CN114452213B - 西林瓶封装药物全智能调配机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种西林瓶封装药物全智能调配机器人，包括内循环通风洁净柜箱体，内循环通风洁净柜箱体内部的中间设有抽液手总成，抽液手总成两边分别设有左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成，左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成的结构是对称的结构。本发明全智能西林瓶封装药物调配机器人，是根据《静脉用药集中调配质量管理规范》操作规程进行科学设计，采用智能机器人与原手工操作符合调配质量管理规范有效的药物调配模式相结合，体积小，安装简便，清洁容易，操作简便。
Description
技术领域
本发明涉及高端设备的制造领域，尤其涉及药物调配装置。
背景技术
静脉输液是由药物调配利用灭菌后溶解药液滴入人体静脉的方法，是临床抢救和治疗病人的重要措施之一。多年来大量静脉输液药物的调配，护理人员一直使用手工操作，仍按传统的手握持活塞溶药器抽取药物的方法。一手握住溶药器、一手握住溶媒瓶(母液瓶)、西林瓶进行反复抽吸，手握溶药器物体表面及调配人员手带菌对药品调配容易交叉感染，手部易疲劳，劳动强度大，调配准确性难以控制。目前已有公开用药调配机器人、配药辅助器械、冶具，原有的技术瓶颈都存在药瓶瓶口消毒时间短，调配速度慢，人工上药烦琐，机器适应西林瓶规格难以适应，机器体积大难安装、价格高，十几年前的科技已经接近瓶颈，没有达到重大突破，没能给医院护理药物调配带来使用品质的提高。
同时化疗药物属于细胞毒性药物，护理人员一直使用手工操作，此类药物的调配对工作人员的伤害极大，药物的毒性可以导致正常细胞的破坏，可以破坏正常DNA导致生殖毒性；可以引发癌症；为解决上述问题，提高静脉输液配药工作的质量和效率，减少污染，临床迫切需要有一种符合《静脉用药集中调配质量管理规范》操作规程，无污染、能使护理人员轻松快速地完成配药工作的全智能用药调配机器人。
市面上现有的该类辅助器械里面，基本处于抽液和计量分开在不同器械上完成，药量精准方面可以实现了，往往效率都比较低下，而在抽液过程中难免存在抽空、溢漏等现象，原有器械往往要在抽液、计量等动作过程中来回往复，从而配液效率就比较低下了。
发明内容
为了解决现有技术中问题，本发明提供了一种西林瓶封装药物全智能调配机器人，包括用于固定机器人总成的箱体，箱体内部的中间设有抽液手机器总成，抽液手机器总成两边分别设有左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成，左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成的结构是对称的结构；抽液机器手总成能够左右上下移动旋转，抽液机器手总成结合左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成仿真人工抽、注药液模式或智能自动模式，进行单组药液、多组药液；单组或双组药液混均溶解调配；箱体的外部设有左边母液瓶存放盒、左边西林瓶存放盒、溶药器存放盒、右边西林瓶存放盒、右边母液瓶存放盒；左边母液瓶治具放置台、左边西林瓶治具放置台、右边西林瓶治具放置台、右边母液瓶治具放置台通过机构置于各物料存放盒底部进行接取各相应物料。
作为本发明的进一步改进，还包括左边成品药物存放抽屉、废弃物存放抽屉、右边成品药物存放抽屉；箱体底部设置所述左边成品药物存放抽屉、废弃物存放抽屉、右边成品药物存放抽屉，左边成品药物存放抽屉、废弃物存放抽屉、右边成品药物存放抽屉布置有滑轨，由手动或电机带动打开或关闭。
作为本发明的进一步改进，抽液手机器总成为多功能带称重药物调配机器手，其包括抽液手Y向装置、抽液手X向装置、抽液手Z向装置、抽液手旋转装置、药液调配平移装置、药液调配装置、溶药器称重台、溶药器夹爪、溶药器轴向夹紧装置及柱塞推拉手指；所述抽液手X向装置在所述抽液手Y向装置上做前后方向的运动，所述抽液手Z向装置在所述抽液手X向装置上做左右方向的运动，抽液手旋转装置在抽液手Z向装置上面做上下方向的运动，药液调配平移装置通过抽液手旋转装置做旋转运动，所述药液调配装置在药液调配平移装置上做沿溶药器轴向的运动，各装置运动到相应位置，控制溶药器到需要的相应位置实现相应动作；所述药液调配装置上设置所述溶药器称重台、溶药器夹爪、溶药器轴向夹紧装置、柱塞推拉手指，溶药器称重台在配置药液过程中，药液调配平移装置处于水平位置，溶药器夹爪松开溶药器，溶药器轴向夹紧装置和柱塞推拉手指运动到非接触溶药器状态，溶药器自由状态处于溶药器称重台上，对溶药器内的药液进行称重。
作为本发明的进一步改进，还包括称重传感器和称重传感器安装座上，溶药器称重台安装在称重传感器承重端上，称重传感器固定端安装在称重传感器安装座上。
作为本发明的进一步改进，还包括溶药器夹爪导柱、溶药器夹爪导柱导向轴承、溶药器夹爪开合装置、夹溶药器松紧控制块、夹溶药器松紧驱动模块；所述溶药器夹爪安装在溶药器夹爪导柱一端头上，溶药器夹爪开合装置安装在溶药器夹爪导柱另一端头上，两根溶药器夹爪导柱穿过溶药器夹爪导柱导向轴承，使溶药器夹爪做沿溶药器夹爪导柱轴向的直线运动，溶药器轴向夹紧装置安装在溶药器轴向夹紧块导轨滑块上，使溶药器轴向夹紧装置做沿溶药器轴向运动，夹溶药器松紧控制块和溶药器夹爪开合装置设计有相互配合的斜口结构，同时夹溶药器松紧控制块一端设计有和溶药器轴向夹紧装置相互配合的推拉结构，在夹溶药器松紧驱动模块的驱动下，溶药器夹爪和溶药器轴向夹紧装置实现溶药器径向和轴向夹紧。
作为本发明的进一步改进，还包括柱塞推拉丝杆固定座、柱塞推拉丝杆、柱塞推拉丝杆螺母、柱塞推拉丝杆定位座、柱塞推拉丝杆连轴器、调配机器手座板、柱塞推拉导轨、溶药器轴向夹紧块导轨、第一溶药器定位座、柱塞推拉驱动电机及第二溶药器定位座；所述柱塞推拉导轨、溶溶药器轴向夹紧块导轨、第一溶药器定位座、第二溶药器定位座、柱塞推拉丝杆固定座、柱塞推拉丝杆定位座安装在调配机器手座板相应位置上，柱塞推拉驱动电机安装在第一溶药器定位座相应的定位孔上，柱塞推拉丝杆通过柱塞推拉丝杆连轴器与柱塞推拉驱动电机连接，柱塞推拉手指与柱塞推拉丝杆螺母和柱塞推拉导轨滑块连接，在柱塞推拉驱动电机驱动下，柱塞推拉手指做沿溶药器轴向往复运动，柱塞推拉手指设计有溶药器柱塞端头推拉卡槽。
作为本发明的进一步改进，溶药器夹爪、第一溶药器定位座、第二溶药器定位座上设计有溶药器V型定位结构。
作为本发明的进一步改进，所述右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成为一种全功能西林瓶夹瓶机械手，包括西林瓶升降装置、西林瓶旋转摆动装置及西林瓶抓取机器手；所述西林瓶升降装置控制所述西林瓶旋转摆动装置上下升降，所述西林瓶旋转摆动装置控制所述西林瓶抓取机器手旋转，所述西林瓶抓取机器手上设有西林瓶抓取手指，西林瓶抓取手指包括西林瓶夹瓶手指，西林瓶抓取手指通过内置机构驱动对西林瓶进行夹、放动作以及定位注入、抽液动作；还包括夹瓶手指头，夹瓶手指头的定位槽对准西林瓶抓取手指上的活动定位块，直接插进至尽头。
作为本发明的进一步改进，还包括西林瓶夹瓶机器手座板、卸瓶助推杆、卸瓶助推弹簧及卸瓶助推弹簧压板；卸瓶助推杆通过卸瓶助推弹簧和卸瓶助推弹簧压板预压缩在西林瓶夹瓶机器手座板上，卸瓶助推弹簧压板固定在西林瓶夹瓶机器手座板上，卸瓶助推杆端部抵在西林瓶瓶头圆柱面处，当抓取西林瓶时，西林瓶头圆柱面将卸瓶助推杆顶压缩回一定位置，当卸西林瓶，张开西林瓶夹瓶手指，通过卸瓶助推弹簧的作用下，卸瓶助推杆将西林瓶脱离西林瓶夹瓶手指，从而确保完全卸西林瓶。
作为本发明的进一步改进，还包括西林瓶夹瓶电缸模块定位座、西林瓶夹瓶电缸模块定位销、西林瓶夹瓶电缸模块、夹瓶手指连杆机构、夹瓶手指导向滑轨；西林瓶夹瓶电缸模块定位座、夹瓶手指导向滑轨设置在西林瓶夹瓶机器手座板上，西林瓶夹瓶电缸模块定位销设置在西林瓶夹瓶电缸模块定位座上，西林瓶夹瓶电缸模块的固定端通过卡簧固定于西林瓶夹瓶电缸模块定位销处，西林瓶夹瓶电缸模块的活动端通过销轴连接到夹瓶手指连杆机构上，夹瓶手指连杆机构的两边连杆通过销轴分别连接到西林瓶夹瓶手指的两个手指上，西林瓶夹瓶手指安装在夹瓶手指导向滑轨的滑块上；工作时，西林瓶夹瓶电缸模块的活动端推动夹瓶手指连杆机构上的两边连杆，夹瓶手指连杆机构上的两边连杆带动两个安装在夹瓶手指导向滑轨的滑块上的西林瓶夹瓶手指进行平行开、合运动，从而抓、放西林瓶。
本发明的有益效果是：
本发明全智能西林瓶封装药物调配机器人，是根据《静脉用药集中调配质量管理规范》操作规程进行科学设计，采用智能机器人与原手工操作符合调配质量管理规范有效的药物调配模式相结合，体积小，安装简便，清洁容易，操作简便；大大提高了药物调配速度，有效改变了消毒不彻底的问题，做到可集中、分类、分批药物调配，保证了调配药物灵活性、调配安全性、准确性，避免人为操作出错率，利用调配全智能集中、单组、批量、分类、分批、连续上药模式将不同规格的西林瓶装进容器盒，优化调配结构模式，改变容器盒规格结构，做到不同规格药瓶封装都能调配，适应性强，调配药物无污染，有效减轻护理调配人员劳动强度，优化人力资源配置。
当抽液头工作过程中需要精准控制抽液时，将抽液头置于水平位置，夹溶药器松紧驱动模块(夹溶药器松紧驱动电缸)控制溶药器夹爪和溶药器轴向夹紧块松开夹持溶器，溶药器脱离溶药器夹爪、第一溶药器定位座、第二溶药器定位座等V型定位口，同时柱塞推拉驱动电机控制柱塞推拉手指行走一定位置，使溶药器柱塞处于柱塞推拉手指卡槽内无接触状态，因此溶药器便自由落于溶药器称重台上，从而实现对溶药器带药状态进行称重，通过计算机对溶药器腔内抽取药液重量和溶药器自身重量进行智能运算，精准算出溶药器腔内的药品重量，依运算结果，机器手反复对溶药器抽取药液进行调整，从而达到便捷快速精准抽取药量的目的。
附图说明
图1是本发明西林瓶封装药物全智能调配机器人结构示意图；
图2是本发明西林瓶封装药物全智能调配机器人去掉外框的结构示意图；
图3是本发明多功能带称重药物调配机器手结构示意图；
图4：图3部分部件放大图；
图5：图4中部分抽液头装置部分的爆炸图；
图6：抽液头装置内部结构的立体图；
图7：图6的爆炸图；
图8：图6换个角度的爆炸图；
图9：抽液头装置部分的主视图；
图10：抽液头装置部分的侧视图；
图11：抽液头装置部分的俯视图；
图12：本发明全功能西林瓶夹瓶机械手结构示意图；
图13：图12的另一角度的立体图；
图14：西林瓶抓取机器手内部结构示意图；
图15：图14的俯视图；
图16：图14的爆炸图；
图17：图14另一角度的爆炸图；
图18：西林瓶抓取机器手结构示意图；
图19：图18部分放大图；
图20：安装夹瓶手指头A13-511立体图；
图21：图20的爆炸图。
图中各部件名称如下：
箱体A1-000；
左边成品药物存放抽屉A1-200；
废弃物存放抽屉A1-300；
右边成品药物存放抽屉A1-400；
左边母液瓶治具放置台A2-000；
左边母液瓶存放盒A3-000；
左边西林瓶治具放置台A4-000；
左边西林瓶存放盒A5-000；
抽液手机器总成A6-000；
左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成A7-000；
溶药器存放盒A8-000；
右边西林瓶存放盒A9-000；
右边西林瓶治具放置台A10-000；
右边母液瓶治具放置台A11-000；
右边母液瓶存放盒A12-000；
右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成A13-000；
抽液手Y向装置A6-100；
抽液手X向装置A6-200；
抽液手Z向装置A6-300；
抽液手旋转装置A6-400；
药液调配平移装置A6-500；
药液调配装置A6-600；
溶药器称重台A6-610；
溶药器夹爪A6-620；
溶药器轴向夹紧装置A6-630；
柱塞推拉手指A6-640；
称重传感器A6-611；
溶药器夹爪导柱A6-621；
称重传感器安装座A6-622；
溶药器夹爪导柱导向轴承A6-623；
溶药器夹爪开合装置A6-624；
夹溶药器松紧控制块A6-625；
夹溶药器松紧驱动模块A6-626；
柱塞推拉丝杆固定座A6-641；
柱塞推拉丝杆A6-642；
柱塞推拉丝杆螺母A6-643；
柱塞推拉丝杆定位座A6-644；
柱塞推拉丝杆连轴器A6-645；
调配机器手座板A6-650；
柱塞推拉导轨A6-651；
溶药器轴向夹紧块导轨A6-652；
第一溶药器定位座A6-653；
柱塞推拉驱动电机A6-654；
第二溶药器定位座A6-655；
西林瓶升降装置A13-300；
西林瓶旋转摆动装置A13-400；
西林瓶抓取机器手A13-500；
西林瓶抓取手指A13-5100；
西林瓶夹瓶机器手座板A13-501；
西林瓶夹瓶电缸模块定位座A13-502；
西林瓶夹瓶电缸模块定位销A13-503；
西林瓶夹瓶电缸模块A13-504；
夹瓶手指连杆机构A13-505；
西林瓶夹瓶手指A13-506；
夹瓶手指导向滑轨A13-507；
卸瓶助推杆A13-508；
卸瓶助推弹簧A13-509；
卸瓶助推弹簧压板A13-510；
夹瓶手指头A13-511；
夹瓶手指头主体A13-511-01；
夹瓶手指头压盖A13-511-02；
夹瓶手指头按压销轴压盖A13-511-03；
夹瓶手指头按压销A13-511-04；
夹瓶手指头按压销复位弹簧A13-511-05。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
西林瓶封装药物全智能调配机器人，左边母液瓶存放盒A3-000、左边西林瓶存放盒A5-000、溶药器存放盒A8-000、右边西林瓶存放盒A9-000、右边母液瓶存放盒A12-000用卡扣但不限于卡扣方式置于箱体A1-000外边，可实现本案所述机器运行过程中添加各种药瓶，不同种药瓶也可快速更换相应存放盒。
左边母液瓶治具放置台A2-000、左边西林瓶治具放置台A4-000、右边西林瓶治具放置台A10-000、右边母液瓶治具放置台A11-000可通过机构置于各药瓶存放盒底部进行接取各相应药瓶。
箱体A1-000有内循环通风装置，洁净风由上往下流动，药物配置过程中各种药瓶通过相应机构上升到一定高度进行配置，能有效降低二次污染风险。
箱体A1-000底部设置有左边成品药物存放抽屉A1-200、废弃物存放抽屉A1-300、右边成品药物存放抽屉A1-400，成品存放抽屉和废弃物存放抽屉独立分开，能有效防止废弃物污染成品药物，同时便于工作人员核对配药数量。
左边成品药物存放抽屉A1-200、废弃物存放抽屉A1-300、右边成品药物存放抽屉A1-400布置有滑轨，可由手动或电机带动打开或关闭。
多功能带称重药物调配机器手，包括抽液手Y向装置A6-100、抽液手X向装置A6-200、抽液手Z向装置A6-300、抽液手旋转装置A6-400、药液调配平移装置A6-500、药液调配装置A6-600、溶药器称重台A6-610、溶药器夹爪A6-620、溶药器轴向夹紧装置A6-630、柱塞推拉手指A6-640、称重传感器A6-611、溶药器夹爪导柱A6-621、称重传感器安装座A6-622、溶药器夹爪导柱导向轴承A6-623、溶药器夹爪开合装置A6-624、夹溶药器松紧控制块A6-625、夹溶药器松紧驱动模块A6-626、柱塞推拉丝杆固定座A6-641、柱塞推拉丝杆A6-642、柱塞推拉丝杆螺母A6-643、柱塞推拉丝杆定位座A6-644、柱塞推拉丝杆连轴器A6-645、调配机器手座板A6-650、柱塞推拉导轨A6-651、溶药器轴向夹紧块导轨A6-652、第一溶药器定位座A6-653、柱塞推拉驱动电机A6-654及第二溶药器定位座A6-655。
所述抽液手X向装置A6-200在所述抽液手Y向装置A6-100上做前后方向的运动，此处所述的前后方向为图3中抽液手Y向装置A6-100上面的两条轨道的方向，此方向也是Y方向；所述抽液手Z向装置A6-300在所述抽液手X向装置A6-200上做左右方向的运动，此左右方向为抽液手X向装置A6-200上的轨道方向，此方向也是X方向；抽液手旋转装置A6-400在抽液手Z向装置A6-300上面做上下方向的运动，此上下方向为Z向；药液调配平移装置A6-500通过抽液手旋转装置A6-400做旋转运动，各装置运动到相应位置，能够实现控制溶药器到各需要的相应位置，从而实现抽液、注液、脱针头套、丢废弃溶药器等动作。
所述药液调配装置A6-600在药液调配平移装置A6-500上做沿溶药器轴向的运动，能够控制溶器器针头穿插母液瓶、西林瓶头封口软胶塞。
所述药液调配装置A6-600上设置所述溶药器称重台A6-610、溶药器夹爪A6-620、溶药器轴向夹紧装置A6-630、柱塞推拉手指A6-640，溶药器称重台A6-610在配置药液过程中，药液调配平移装置A6-500处于水平位置，溶药器夹爪A6-620松开溶药器，溶药器轴向夹紧装置A6-630和柱塞推拉手指A6-640运动到非接触溶药器状态，溶药器自由状态处于溶药器称重台A6-610上，从而可实现快速、精准地对溶药器内的药液进行称重，从而可实现反馈配置药液量信息，实现智能配液过程。
溶药器称重台A6-610通过螺丝安装在称重传感器A6-611承重端上，称重传感器A6-611固定端通过螺丝安装在称重传感器安装座A6-622上，抽液头接取新的溶药器时，溶药器落于溶药器称重台A6-610上，此时可对溶药器自身重量进行计量。
溶药器夹爪A6-620通过螺丝安装在溶药器夹爪导柱A6-621一端头上，溶药器夹爪开合装置A6-624通过螺丝安装在溶药器夹爪导柱A6-621另一端头上，两根溶药器夹爪导柱A6-621穿过溶药器夹爪导柱导向轴承A6-623，可使溶药器夹爪A6-620做沿溶药器夹爪导柱A6-621轴向的直线运动，溶药器轴向夹紧装置A6-630通过螺丝安装在溶药器轴向夹紧块导轨滑块上，使溶药器轴向夹紧装置A6-630做沿溶药器轴向运动，夹溶药器松紧控制块A6-625和溶药器夹爪开合装置A6-624设计有相互配合的斜口结构，同时夹溶药器松紧控制块A6-625一端设计有和溶药器轴向夹紧装置A6-630相互配合的推拉结构，在夹溶药器松紧驱动模块A6-626的驱动下，溶药器夹爪A6-620和溶药器轴向夹紧装置A6-630能够实现溶药器径向和轴向夹紧。
柱塞推拉导轨A6-651、溶溶药器轴向夹紧块导轨A6-652、第一溶药器定位座A6-653、第二溶药器定位座A6-655、柱塞推拉丝杆A6-642固定座、柱塞推拉丝杆定位座A6-644通过螺丝安装在调配机器手座板A6-650相应位置上，柱塞推拉驱动电机A6-654通过螺丝安装在第一溶药器定位座A6-653相应的定位孔上，柱塞推拉丝杆A6-642通过柱塞推拉丝杆连轴器A6-645与柱塞推拉驱动电机A6-654连接，柱塞推拉手指A6-640通过螺丝与柱塞推拉丝杆螺母A6-643和柱塞推拉导轨滑块连接，在柱塞推拉驱动电机A6-654驱动下，柱塞推拉手指A6-640可做沿溶药器轴向往复运动，柱塞推拉手指A6-640设计有溶药器柱塞端头推拉卡槽，因此可实现推拉溶药器柱塞动作，从而实现控制溶药器抽、注液等动作。
溶药器夹爪A6-620、第一溶药器定位座A6-653、第二溶药器定位座A6-655上设计有溶药器V型定位结构，V型结构夹紧溶药器时可使溶药器脱离溶药器称重台A6-610一定距离。
当抽液头工作过程中需要精准控制抽液时，将抽液头置于水平位置，夹溶药器松紧驱动模块A6-626控制溶药器夹爪A6-620和溶药器轴向夹紧装置A6-630松开溶药器，溶药器脱离溶药器夹爪A6-620、第一溶药器定位座A6-653、第二溶药器定位座A6-655等V型定位口，同时柱塞推拉驱动电机A6-654控制柱塞推拉手指A6-640行走一定位置，使溶药器柱塞处于柱塞推拉手指A6-640卡槽内无接触状态，因此溶药器便自由落于溶药器称重台A6-610上，从而实现对溶药器带药状态进行称重，通过计算机对溶药器腔内药液重量和溶药器自身重量进行智能运算，精准算出溶药器腔内的药品重量，依运算结果，机器手反复对溶药器抽取药液进行调整，从而达到便捷快速精准抽取药量的目的。
全功能西林瓶夹瓶机械手：包括西林瓶升降装置A13-300、西林瓶旋转摆动装置A13-400、西林瓶抓取机器手A13-500、西林瓶抓取手指A13-5100、西林瓶夹瓶机器手座板A13-501、西林瓶夹瓶电缸模块定位座A13-502、西林瓶夹瓶电缸模块定位销A13-503、西林瓶夹瓶电缸模块A13-504、夹瓶手指连杆机构A13-505、西林瓶夹瓶手指A13-506、夹瓶手指导向滑轨A13-507、卸瓶助推杆A13-508、卸瓶助推弹簧A13-509、卸瓶助推弹簧压板A13-510、夹瓶手指头A13-511、夹瓶手指头主体A13-511-01、夹瓶手指头压盖A13-511-02、夹瓶手指头按压销轴压盖A13-511-03、夹瓶手指头按压销A13-511-04、夹瓶手指头按压销复位弹簧A13-511-05。
所述西林瓶抓取机器手A13-500上优选布置有两排西林瓶抓取手指A13-5100，西林瓶抓取手指A13-5100通过内置机构驱动可使西林瓶抓取手指A13-5100对西林瓶进行夹、放动作，两排西林瓶抓取手指A13-5100独立运动；西林瓶抓取机器手A13-500通过西林瓶升降装置A13-300和西林瓶旋转摆动装置A13-400运动到预抓取西林瓶相应位置，抓取西林瓶时西林瓶抓取手指A13-5100处于垂直向下并通过内部机构控制处于张开状态，然后西林瓶升降装置A13-300控制西林瓶抓取手指A13-5100下降到抓取西林瓶相应位置，西林瓶抓取手指A13-5100通过内部机构驱动控制西林瓶抓取手指A13-5100夹紧西林瓶，即可完成一排西林瓶抓取，然后西林瓶升降装置A13-300控制西林瓶抓取机器手A13-500上升一定高度，西林瓶旋转摆动装置A13-400控制西林瓶抓取机器手A13-500旋转180°，另一排西林瓶抓取手指A13-5100处于垂直向下状态，以上动作重复一遍即可完成另一排西林瓶抓取。
西林瓶夹瓶机器手上布置多组独立电机驱动夹瓶手指，可根据需求对相应位置的西林瓶进行夹持和丢弃。出于行业及不可控因素等需求，有时需要将不同位置的西林瓶留置于机器手上，独立电机驱动的夹瓶手指便可实现选择丢弃不用留置的西林瓶。
西林瓶夹瓶电缸模块定位座A13-502、夹瓶手指导向滑轨A13-507通过螺丝安装在西林瓶夹瓶机器手座板A13-501上，西林瓶夹瓶电缸模块定位销A13-503通过螺丝安装在西林瓶夹瓶电缸模块定位座A13-502上，西林瓶夹瓶电缸模块A13-504的固定端通过卡簧固定于西林瓶夹瓶电缸模块定位销A13-503处，西林瓶夹瓶电缸模块A13-504的活动端通过销轴连接到夹瓶手指连杆机构A13-505上，夹瓶手指连杆机构A13-505上的两边连杆通过销轴分别连接到西林瓶夹瓶手指A13-506的两个手指上，西林瓶夹瓶手指A13-506通过螺丝安装在夹瓶手指导向滑轨A13-507的滑块上；工作时，电缸活动端推动夹瓶手指连杆机构A13-505上的两边连杆，夹瓶手指连杆机构A13-505上的两边连杆带动两个安装在夹瓶手指导向滑轨A13-507的滑块上的西林瓶夹瓶手指A13-506进行平行开、合运动，从而达到抓、放西林瓶的目的，并且抓取不同规格的西林瓶时，西林瓶瓶头中心点均能保持一致，因此在溶药器针头穿剌不同规格西林瓶时，无需重新寻找西林瓶中心点，从而达到快速配置西林药物的目的。
对于西林瓶瓶头中心点均能保持一致，说明如下：不同大小规格的瓶子只有平行相对运动的夹子能保证中心不变，摆臂式的夹子夹不同大小规格瓶子时中心不一致。
卸瓶助推杆A13-508通过卸瓶助推弹簧A13-509和卸瓶助推弹簧压板A13-510预压缩在西林瓶夹瓶机器手座板A13-501相应位置上，卸瓶助推弹簧压板A13-510通过螺丝固定在西林瓶夹瓶机器手座板A13-501上，卸瓶助推杆A13-508位置对应于西林瓶瓶头圆柱面处，当抓取西林瓶时，西林瓶头圆柱面将卸瓶助推杆A13-508顶压缩回一定位置，当卸西林瓶，张开西林瓶夹瓶手指A13-506，通过卸瓶助推弹簧A13-509的作用下，卸瓶助推杆A13-508即可协助将西林瓶脱离西林瓶夹瓶手指A13-506，从而确保完全卸西林瓶。
设计卸瓶助推杆A13-508的背景：配置西林瓶封装药物时，需要将溶酶(母液)药液注射进西林瓶内进行溶解，而溶酶(母液)药液又大多以氯化纳溶酶和葡萄糖溶酶为主；因西林药物是封装在密封的西林瓶内，当将溶酶药物注射进西林瓶内后，西林瓶内压力会增加，当抽出注射针头时，难免会存在溢漏问题；当以葡萄糖溶酶药液溶解西林药物时，因葡萄糖溶酶药液在水份挥发后粘性较大，如果刚好西林瓶夹瓶手指A13-506夹持西林瓶处溢留有葡萄糖溶酶药液，而西林药物又是难溶性药物，西林瓶夹瓶手指A13-506长时间夹持西林瓶等待溶解，在溢留药液水份挥发后，当张开西林瓶夹瓶手指A13-506丢弃西林瓶时，便有可能出现西林瓶粘附在西林瓶夹瓶手指A13-506上，此时西林瓶夹瓶手指A13-506再去夹持下一西林瓶时，便会出现夹持故障；设计卸瓶助推杆A13-508机构便能有效解决此类问题发生。
可拆卸型夹瓶手指头方案特点：可拆卸型夹瓶手指头通过设计定位槽，弹性销卡扣等机构，可实现夹瓶手指头快速拆卸、安装等目的，同时夹瓶手指头设计有防渗漏机构，对夹瓶手指活动槽进行完全包裹，能有效防止溢漏液体飞溅进内部结构。
工作原理：安装夹瓶手指头A13-511时，工作人员只需将夹瓶手指头A13-511的定位槽对准备夹瓶手指上的活动定位块，直接插进至尽头，夹瓶手指头按压销A13-511-04上卡扣在夹瓶手指头按压销复位弹簧A13-511-05的作用下便自动卡紧夹瓶手指头A13-511；当需要拆卸夹瓶手指头A13-511进行清洗时，工作人员只需用手捏住夹瓶手指头A13-511，同时将夹瓶手指头按压销A13-511-04按住，往外拉拔即可将夹瓶手指头A13-511取下进行清洗。
抽液机器手总成A6-000能够左右上下移动旋转，抽液机器手总成A6-000结合左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成A7-000和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成A13-000仿真人工抽、注药液模式或智能自动模式，进行单组药液、多组药液；单组或双组药液混均溶解调配。
箱体A1-000正面中间溶药器存放盒A8-000，能够根据药物调配精准要求改变溶药器(10ml-50ml)体积容量，提高调配药液使用的精准度，抽液机器手就必须更换不同精度规格的溶药器，由此溶药器存放容器盒，应随时能更换适合溶药器规格的溶药器存放盒A8-000，以满足调配机器手装夹的适应要求。
箱体A1-000正面左右西林瓶、母液瓶的存放溶器盒，是根据药品不同规格的封装大小，西林瓶2ml-50ml、母液瓶50ml-500ml软袋、可立袋、双单头塑胶袋等，随时可更换适合药瓶规格存放容器盒，以满足调配机器手夹瓶装夹的适应要求。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种西林瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：包括用于固定机器人总成的箱体（A1-000），箱体（A1-000）内部的中间设有抽液手机器总成（A6-000），抽液手机器总成（A6-000）两边分别设有左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成（A7-000）和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成（A13-000），左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成（A7-000）和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成（A13-000）的结构是对称的结构；抽液手机器总成（A6-000）能够左右上下移动旋转，抽液手机器总成（A6-000）结合左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成（A7-000）和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成（A13-000）仿真人工抽、注药液模式或智能自动模式，进行单组药液或多组药液混均溶解调配；箱体（A1-000）的外部设有左边母液瓶存放盒（A3-000）、左边西林瓶存放盒（A5-000）、溶药器存放盒（A8-000）、右边西林瓶存放盒（A9-000）、右边母液瓶存放盒（A12-000）；左边母液瓶治具放置台（A2-000）、左边西林瓶治具放置台（A4-000）、右边西林瓶治具放置台（A10-000）、右边母液瓶治具放置台（A11-000）通过机构置于各物料存放盒底部进行接取各相应物料；
抽液手机器总成（A6-000）为多功能带称重药物调配机器手，其包括抽液手Y向装置（A6-100）、抽液手X向装置（A6-200）、抽液手Z向装置（A6-300）、抽液手旋转装置（A6-400）、药液调配平移装置（A6-500）、药液调配装置（A6-600）、溶药器称重台（A6-610）、溶药器夹爪（A6-620）、溶药器轴向夹紧装置（A6-630）及柱塞推拉手指（A6-640）；所述抽液手X向装置（A6-200）在所述抽液手Y向装置（A6-100）上做前后方向的运动，所述抽液手Z向装置（A6-300）在所述抽液手X向装置（A6-200）上做左右方向的运动，抽液手旋转装置（A6-400）在抽液手Z向装置（A6-300）上面做上下方向的运动，药液调配平移装置（A6-500）通过抽液手旋转装置（A6-400）做旋转运动，所述药液调配装置（A6-600）在药液调配平移装置（A6-500）上做沿溶药器轴向的运动，各装置运动到相应位置，控制溶药器到需要的相应位置实现相应动作；所述药液调配装置（A6-600）上设置所述溶药器称重台（A6-610）、溶药器夹爪（A6-620）、溶药器轴向夹紧装置（A6-630）、柱塞推拉手指（A6-640），溶药器称重台（A6-610）在配置药液过程中，药液调配平移装置（A6-500）处于水平位置，溶药器夹爪（A6-620）松开溶药器，溶药器轴向夹紧装置（A6-630）和柱塞推拉手指（A6-640）运动到非接触溶药器状态，溶药器自由状态处于溶药器称重台（A6-610）上，对溶药器内的药液进行称重；
还包括称重传感器（A6-611）、溶药器夹爪导柱（A6-621）、溶药器夹爪导柱导向轴承（A6-623）、溶药器夹爪开合装置（A6-624）、夹溶药器松紧控制块（A6-625）、夹溶药器松紧驱动模块（A6-626）、称重传感器安装座（A6-622），溶药器称重台（A6-610）安装在称重传感器（A6-611）承重端上，称重传感器（A6-611）固定端安装在称重传感器安装座（A6-622）上；
所述溶药器夹爪（A6-620）安装在溶药器夹爪导柱（A6-621）一端头上，溶药器夹爪开合装置（A6-624）安装在溶药器夹爪导柱（A6-621）另一端头上，两根溶药器夹爪导柱（A6-621）穿过溶药器夹爪导柱导向轴承（A6-623），使溶药器夹爪（A6-620）做沿溶药器夹爪导柱（A6-621）轴向的直线运动，溶药器轴向夹紧装置（A6-630）安装在溶药器轴向夹紧块导轨滑块上，使溶药器轴向夹紧装置（A6-630）做沿溶药器轴向运动，夹溶药器松紧控制块（A6-625）和溶药器夹爪开合装置（A6-624）设计有相互配合的斜口结构，同时夹溶药器松紧控制块（A6-625）一端设计有和溶药器轴向夹紧装置（A6-630）相互配合的推拉结构，在夹溶药器松紧驱动模块（A6-626）的驱动下，溶药器夹爪（A6-620）和溶药器轴向夹紧装置（A6-630）实现溶药器径向和轴向夹紧。
2.根据权利要求1所述的西林瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：还包括左边成品药物存放抽屉（A1-200）、废弃物存放抽屉（A1-300）、右边成品药物存放抽屉（A1-400）；箱体（A1-000）底部设置所述左边成品药物存放抽屉（A1-200）、废弃物存放抽屉（A1-300）、右边成品药物存放抽屉（A1-400），左边成品药物存放抽屉（A1-200）、废弃物存放抽屉（A1-300）、右边成品药物存放抽屉（A1-400）布置有滑轨，由手动或电机带动打开或关闭。
3.根据权利要求1所述的西林瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：还包括柱塞推拉丝杆固定座（A6-641）、柱塞推拉丝杆（A6-642）、柱塞推拉丝杆螺母（A6-643）、柱塞推拉丝杆定位座（A6-644）、柱塞推拉丝杆连轴器（A6-645）、调配机器手座板（A6-650）、柱塞推拉导轨（A6-651）、溶药器轴向夹紧块导轨（A6-652）、第一溶药器定位座（A6-653）、柱塞推拉驱动电机（A6-654）及第二溶药器定位座（A6-655）；所述柱塞推拉导轨（A6-651）、溶溶药器轴向夹紧块导轨（A6-652）、第一溶药器定位座（A6-653）、第二溶药器定位座（A6-655）、柱塞推拉丝杆（A6-642）固定座、柱塞推拉丝杆定位座（A6-644）安装在调配机器手座板（A6-650）相应位置上，柱塞推拉驱动电机（A6-654）安装在第一溶药器定位座（A6-653）相应的定位孔上，柱塞推拉丝杆（A6-642）通过柱塞推拉丝杆连轴器（A6-645）与柱塞推拉驱动电机（A6-654）连接，柱塞推拉手指（A6-640）与柱塞推拉丝杆螺母（A6-643）和柱塞推拉导轨滑块连接，在柱塞推拉驱动电机（A6-654）驱动下，柱塞推拉手指（A6-640）做沿溶药器轴向往复运动，柱塞推拉手指（A6-640）设计有溶药器柱塞端头推拉卡槽。
4.根据权利要求1所述的西林瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：溶药器夹爪（A6-620）、第一溶药器定位座（A6-653）、第二溶药器定位座（A6-655）上设计有溶药器V型定位结构。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的西林瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：所述右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成（A13-000）为一种全功能西林瓶夹瓶机械手，包括西林瓶升降装置（A13-300）、西林瓶旋转摆动装置（A13-400）及西林瓶抓取机器手（A13-500）；所述西林瓶升降装置（A13-300）控制所述西林瓶旋转摆动装置（A13-400）上下升降，所述西林瓶旋转摆动装置（A13-400）控制所述西林瓶抓取机器手（A13-500）旋转，所述西林瓶抓取机器手（A13-500）上设有西林瓶抓取手指（A13-5100），西林瓶抓取手指（A13-5100）包括西林瓶夹瓶手指（A13-506），西林瓶抓取手指（A13-5100）通过内置机构驱动对西林瓶进行夹、放动作以及定位注入、抽液动作；还包括夹瓶手指头（A13-511），夹瓶手指头（A13-511）的定位槽对准西林瓶抓取手指（A13-5100）上的活动定位块，直接插进至尽头。
6.根据权利要求5所述的西林瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：还包括西林瓶夹瓶机器手座板（A13-501）、卸瓶助推杆（A13-508）、卸瓶助推弹簧（A13-509）及卸瓶助推弹簧压板（A13-510）；卸瓶助推杆（A13-508）通过卸瓶助推弹簧（A13-509）和卸瓶助推弹簧压板（A13-510）预压缩在西林瓶夹瓶机器手座板（A13-501）上，卸瓶助推弹簧压板（A13-510）固定在西林瓶夹瓶机器手座板（A13-501）上，卸瓶助推杆（A13-508）端部抵在西林瓶瓶头圆柱面处，当抓取西林瓶时，西林瓶头圆柱面将卸瓶助推杆（A13-508）顶压缩回一定位置，当卸西林瓶，张开西林瓶夹瓶手指（A13-506），通过卸瓶助推弹簧（A13-509）的作用下，卸瓶助推杆（A13-508）将西林瓶脱离西林瓶夹瓶手指（A13-506），从而确保完全卸西林瓶。
7.根据权利要求6所述的西林瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：还包括西林瓶夹瓶电缸模块定位座（A13-502）、西林瓶夹瓶电缸模块定位销（A13-503）、西林瓶夹瓶电缸模块（A13-504）、夹瓶手指连杆机构（A13-505）、夹瓶手指导向滑轨（A13-507）；西林瓶夹瓶电缸模块定位座（A13-502）、夹瓶手指导向滑轨（A13-507）设置在西林瓶夹瓶机器手座板（A13-501）上，西林瓶夹瓶电缸模块定位销（A13-503）设置在西林瓶夹瓶电缸模块定位座（A13-502）上，西林瓶夹瓶电缸模块（A13-504）的固定端通过卡簧固定于西林瓶夹瓶电缸模块定位销（A13-503）处，西林瓶夹瓶电缸模块（A13-504）的活动端通过销轴连接到夹瓶手指连杆机构（A13-505）上，夹瓶手指连杆机构（A13-505）的两边连杆通过销轴分别连接到西林瓶夹瓶手指（A13-506）的两个手指上，西林瓶夹瓶手指（A13-506）安装在夹瓶手指导向滑轨（A13-507）的滑块上；工作时，西林瓶夹瓶电缸模块（A13-504）的活动端推动夹瓶手指连杆机构（A13-505）上的两边连杆，夹瓶手指连杆机构（A13-505）上的两边连杆带动两个安装在夹瓶手指导向滑轨（A13-507）的滑块上的西林瓶夹瓶手指（A13-506）进行平行开、合运动，从而抓、放西林瓶。
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