CN217147670U - 西林瓶夹瓶机器手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种西林瓶夹瓶机器手，包括西林瓶夹瓶机器手，包括西林瓶夹瓶机器手座板（A13‑501）、西林瓶夹瓶模块定位座（A13‑502）、西林瓶夹瓶模块定位销（A13‑503）、西林瓶夹瓶模块（A13‑504）、夹瓶手指连杆机构（A13‑505）、西林瓶夹瓶手指（A13‑506）、夹瓶手指导向滑轨（A13‑507）、西林瓶抓取手指（A13‑5100）、夹瓶手指头（A13‑511）。为了提高药物使用安全性、准确性，降低人工操作出错率，保护医护人员的职业防护，实用新型设计智能西林瓶的配置机器手，是在药物调配中起到重要作用。
Description
技术领域
本实用新型涉及高端设备的制造领域，尤其涉及一种配药装置。
背景技术
当今世界医院只有少部分使用机器人调配药物，大部分医院医护人员在空旷的环境进行静脉药物调配，一手握住溶药器、一手握住溶媒瓶、西林瓶进行反复抽吸，劳动强度大，调配效率低，药品调配容易交叉感染，调配准确性难以控制。
实用新型内容
为了解决现有技术中问题，本实用新型提供了一种西林瓶夹瓶机器手，包括西林瓶夹瓶机器手座板、西林瓶夹瓶模块定位座、西林瓶夹瓶模块定位销、西林瓶夹瓶模块、夹瓶手指连杆机构、西林瓶夹瓶手指、夹瓶手指导向滑轨、西林瓶抓取手指、夹瓶手指头；西林瓶夹瓶模块定位座、夹瓶手指导向滑轨设置在西林瓶夹瓶机器手座板上，西林瓶夹瓶模块定位销设置在西林瓶夹瓶模块定位座上，西林瓶夹瓶模块的固定端通过卡簧固定于西林瓶夹瓶模块定位销处，西林瓶夹瓶模块的活动端通过销轴连接到夹瓶手指连杆机构上，夹瓶手指连杆机构的两边连杆通过销轴分别连接到西林瓶夹瓶手指的两个手指上，西林瓶夹瓶手指安装在夹瓶手指导向滑轨的滑块上；工作时，西林瓶夹瓶模块的活动端推动夹瓶手指连杆机构上的两边连杆，夹瓶手指连杆机构上的两边连杆带动两个安装在夹瓶手指导向滑轨的滑块上的西林瓶夹瓶手指进行平行开、合运动，从而抓、放西林瓶、夹瓶手指头的定位槽对准西林瓶抓取手指上的活动定位块，直接插进至尽头。
作为本实用新型的进一步改进，还包括弁瓶助推杆、弁瓶助推弹簧及弁瓶助推弹簧压板；弁瓶助推杆通过弁瓶助推弹簧和弁瓶助推弹簧压板预压缩在西林瓶夹瓶机器手座板上，弁瓶助推弹簧压板固定在西林瓶夹瓶机器手座板上，弁瓶助推杆端部抵在西林瓶瓶头圆柱面处，当抓取西林瓶时，西林瓶头圆柱面将弁瓶助推杆顶压缩回一定位置，当弁西林瓶，张开西林瓶夹瓶手指，通过卸瓶助推弹簧的作用下，弁瓶助推杆将西林瓶脱离西林瓶夹瓶手指，从而确保完全丟弁西林瓶。
作为本实用新型的进一步改进，夹瓶手指头设计有防渗漏机构，对西林瓶夹瓶手指及其所在的活动槽进行完全包裹。
作为本实用新型的进一步改进，所述西林瓶抓取机器手上设置多组独立电机驱动西林瓶抓取手指中的每一个抓取手指。
作为本实用新型的进一步改进，所述西林瓶抓取机器手上设置两排西林瓶抓取手指，两排西林瓶抓取手指独立运动，一排西林瓶抓取完毕，西林瓶升降装置控制西林瓶抓取机器手上升一定高度，西林瓶旋转摆动装置控制西林瓶抓取机器手旋转180°，另一排西林瓶抓取手指处于垂直向下状态，完成另一排西林瓶抓取。
作为本实用新型的进一步改进，夹瓶手指头包括夹瓶手指头按压销和夹瓶手指头按压销复位弹簧，夹瓶手指头按压销上卡扣在夹瓶手指头按压销复位弹簧的作用下便自动卡紧夹瓶手指头。
本实用新型的有益效果是：
为了提高药物使用安全性、准确性，降低人工操作出错率，保护医护人员的职业防护，实用新型设计智能西林瓶的配置机器手，是在药物调配中起到重要作用。
附图说明
图1：本实用新型西林瓶夹瓶机器手使用状态结构示意图；
图2：图1的另一角度的立体图；
图3：西林瓶抓取机器手内部结构示意图；
图4：图3的俯视图；
图5：图3的爆炸图；
图6：图3另一角度的爆炸图；
图7：西林瓶抓取机器手结构示意图；
图8：图7部分放大图；
图9：安装夹瓶手指头A13-511立体图；
图10：图9的爆炸图。
图中各部件名称如下：
西林瓶升降装置A13-300；
西林瓶旋转摆动装置A13-400；
西林瓶抓取机器手A13-500；
西林瓶抓取手指A13-5100；
西林瓶夹瓶机器手座板A13-501；
西林瓶夹瓶模块定位座A13-502；
西林瓶夹瓶模块定位销A13-503；
西林瓶夹瓶模块A13-504；
夹瓶手指连杆机构A13-505；
西林瓶夹瓶手指A13-506；
夹瓶手指导向滑轨A13-507；
弁瓶助推杆A13-508；
弁瓶助推弹簧A13-509；
弁瓶助推弹簧压板A13-510；
夹瓶手指头A13-511；
夹瓶手指头主体A13-511-01；
夹瓶手指头压盖A13-511-02；
夹瓶手指头按压销轴压盖A13-511-03；
夹瓶手指头按压销A13-511-04；
夹瓶手指头按压销复位弹簧A13-511-05。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
西林瓶夹瓶机器手：包括西林瓶升降装置A13-300、西林瓶旋转摆动装置A13-400、西林瓶抓取机器手A13-500、西林瓶抓取手指A13-5100、西林瓶夹瓶机器手座板A13-501、西林瓶夹瓶模块定位座A13-502、西林瓶夹瓶模块定位销A13-503、西林瓶夹瓶模块A13-504、夹瓶手指连杆机构A13-505、西林瓶夹瓶手指A13-506、夹瓶手指导向滑轨A13-507、弁瓶助推杆A13-508、弁瓶助推弹簧A13-509、弁瓶助推弹簧压板A13-510、夹瓶手指头A13-511、夹瓶手指头主体A13-511-01、夹瓶手指头压盖 A13-511-02、夹瓶手指头按压销轴压盖A13-511-03、夹瓶手指头按压销 A13-511-04、夹瓶手指头按压销复位弹簧A13-511-05。
所述西林瓶抓取机器手A13-500上优选布置有两排西林瓶抓取手指 A13-5100，西林瓶抓取手指A13-5100通过内置机构驱动可使西林瓶抓取手指A13-5100对西林瓶进行夹紧、弁放动作，两排西林瓶抓取手指A13-5100独立运动；西林瓶抓取机器手A13-500通过西林瓶升降装置 A13-300和西林瓶旋转摆动装置A13-400运动到预抓取西林瓶相应位置，抓取西林瓶时西林瓶抓取手指A13-5100处于垂直向下并通过内部机构控制处于张开状态，然后西林瓶升降装置A13-300控制西林瓶抓取手指 A13-5100下降到抓取西林瓶相应位置，西林瓶抓取手指A13-5100通过内部机构驱动控制西林瓶抓取手指A13-5100夹紧西林瓶，即可完成一排西林瓶抓取，然后西林瓶升降装置A13-300控制西林瓶抓取机器手A13-500 上升一定高度，西林瓶旋转摆动装置A13-400控制西林瓶抓取机器手 A13-500旋转180°，另一排西林瓶抓取手指A13-5100处于垂直向下状态，以上动作重复一遍即可完成另一排西林瓶抓取。
西林瓶夹瓶机器手上布置多组独立电机驱动夹瓶手指，可根据需求对相应位置的西林瓶进行夹持和丢弃。出于行业及不可控因素等需求，有时需要将不同位置的西林瓶留置于机器手上，独立电机驱动的夹瓶手指便可实现选择丢弃不用留置的西林瓶。
西林瓶夹瓶模块定位座A13-502、夹瓶手指导向滑轨A13-507通过螺丝安装在西林瓶夹瓶机器手座板A13-501上，西林瓶夹瓶模块定位销 A13-503通过螺丝安装在西林瓶夹瓶模块定位座A13-502上，西林瓶夹瓶模块A13-504的固定端通过卡簧固定于西林瓶夹瓶模块定位销A13-503处，西林瓶夹瓶模块A13-504的活动端通过销轴连接到夹瓶手指连杆机构A13-505上，夹瓶手指连杆机构A13-505上的两边连杆通过销轴分别连接到西林瓶夹瓶手指A13-506的两个手指上，西林瓶夹瓶手指A13-506通过螺丝安装在夹瓶手指导向滑轨A13-507的滑块上；工作时，模块活动端推动夹瓶手指连杆机构A13-505上的两边连杆，夹瓶手指连杆机构A13-505 上的两边连杆带动两个安装在夹瓶手指导向滑轨A13-507的滑块上的西林瓶夹瓶手指A13-506进行平行开、合运动，从而达到抓、放西林瓶的目的，并且抓取不同规格的西林瓶时，西林瓶瓶头中心点均能保持一致，因此在溶药器针头穿刺不同规格西林瓶时，无需重新寻找西林瓶中心点，从而达到快速配置西林药物的目的。
对于西林瓶瓶头中心点均能保持一致，说明如下：不同大小规格的瓶子只有平行相对运动的夹子能保证中心不变，摆臂式的夹子夹不同大小规格瓶子时中心不一致。
弁瓶助推杆A13-508通过弁瓶助推弹簧A13-509和弁瓶助推弹簧压板 A13-510预压缩在西林瓶夹瓶机器手座板A13-501相应位置上，弁瓶助推弹簧压板A13-510通过螺丝固定在西林瓶夹瓶机器手座板A13-501上，弁瓶助推杆A13-508位置对应于西林瓶瓶头圆柱面处，当抓取西林瓶时，西林瓶头圆柱面将弁瓶助推杆A13-508顶压缩回一定位置，当弁西林瓶，张开西林瓶夹瓶手指A13-506，通过弁瓶助推弹簧A13-509的作用下，弁瓶助推杆A13-508即可协助将西林瓶脱离西林瓶夹瓶手指A13-506，从而确保完全丟弁西林瓶。
设计弁瓶助推杆A13-508的背景：配置西林瓶封装药物时，需要将溶酶(母液)药液注射进西林瓶内进行溶解，而溶酶(母液)药液又大多以氯化纳溶酶和葡萄糖溶酶为主；因西林药物是封装在密封的西林瓶内，当将溶酶药物注射进西林瓶内后，西林瓶内压力会增加，当抽出注射针头时，难免会存在溢漏问题；当以葡萄糖溶酶药液溶解西林药物时，因葡萄糖溶酶药液在水份挥发后粘性较大，如果刚好西林瓶夹瓶手指A13-506夹持西林瓶处溢留有葡萄糖溶酶药液，而西林药物又是难溶性药物，西林瓶夹瓶手指A13-506长时间夹持西林瓶等待溶解，在溢留药液水份挥发后，当张开西林瓶夹瓶手指A13-506丢弃西林瓶时，便有可能出现西林瓶粘附在西林瓶夹瓶手指A13-506上，此时西林瓶夹瓶手指A13-506再去夹持下一西林瓶时，便会出现夹持故障；设计卸瓶助推杆A13-508机构便能有效解决此类问题发生。
可拆弁型夹瓶手指头方案特点：可拆弁型夹瓶手指头通过设计定位槽，弹性销卡扣等机构，可实现脱离夹瓶手进行清洗更换快速便捷、安装等目的，同时夹瓶手指头设计有防渗漏机构，对夹瓶手指活动槽进行完全包裹，能有效防止溢漏液体飞溅进内部结构。
工作原理：安装夹瓶手指头A13-511时，工作人员只需将夹瓶手指头 A13-511的定位槽对准备夹瓶手指上的活动定位块，直接插进至尽头，夹瓶手指头按压销A13-511-04上卡扣在夹瓶手指头按压销复位弹簧 A13-511-05的作用下便自动卡紧夹瓶手指头A13-511；当需要拆卸夹瓶手指头A13-511进行清洗时，工作人员只需用手捏住夹瓶手指头A13-511，同时将夹瓶手指头按压销A13-511-04按住，往外拉拔即可将夹瓶手指头 A13-511取下进行清洗。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种西林瓶夹瓶机器手，其特征在于：包括西林瓶夹瓶机器手座板(A13-501)、西林瓶夹瓶模块定位座(A13-502)、西林瓶夹瓶模块定位销(A13-503)、西林瓶夹瓶模块(A13-504)、夹瓶手指连杆机构(A13-505)、西林瓶夹瓶手指(A13-506)、夹瓶手指导向滑轨(A13-507)、西林瓶抓取手指(A13-5100)、夹瓶手指头(A13-511)；西林瓶夹瓶模块定位座(A13-502)、夹瓶手指导向滑轨(A13-507)设置在西林瓶夹瓶机器手座板(A13-501)上，西林瓶夹瓶模块定位销(A13-503)设置在西林瓶夹瓶模块定位座(A13-502)上，西林瓶夹瓶模块(A13-504)的固定端通过卡簧固定于西林瓶夹瓶模块定位销(A13-503)处，西林瓶夹瓶模块(A13-504)的活动端通过销轴连接到夹瓶手指连杆机构(A13-505)上，夹瓶手指连杆机构(A13-505)的两边连杆通过销轴分别连接到西林瓶夹瓶手指(A13-506)的两个手指上，西林瓶夹瓶手指(A13-506)安装在夹瓶手指导向滑轨(A13-507)的滑块上；工作时，西林瓶夹瓶模块(A13-504)的活动端推动夹瓶手指连杆机构(A13-505)上的两边连杆，夹瓶手指连杆机构(A13-505)上的两边连杆带动两个安装在夹瓶手指导向滑轨(A13-507)的滑块上的西林瓶夹瓶手指(A13-506)进行平行开、合运动，从而抓、放西林瓶、夹瓶手指头(A13-511)的定位槽对准西林瓶抓取手指(A13-5100)上的活动定位块，直接插进至尽头。
2.根据权利要求1所述的西林瓶夹瓶机器手，其特征在于：还包括弁瓶助推杆(A13-508)、弁瓶助推弹簧(A13-509)及弁瓶助推弹簧压板(A13-510)；弁瓶助推杆(A13-508)通过弁瓶助推弹簧(A13-509)和弁瓶助推弹簧压板(A13-510)预压缩在西林瓶夹瓶机器手座板(A13-501)上，弁瓶助推弹簧压板(A13-510)固定在西林瓶夹瓶机器手座板(A13-501)上，弁瓶助推杆(A13-508)端部抵在西林瓶瓶头圆柱面处，当抓取西林瓶时，西林瓶头圆柱面将弁瓶助推杆(A13-508)顶压缩回一定位置，当弁西林瓶，张开西林瓶夹瓶手指(A13-506)，通过卸瓶助推弹簧(A13-509)的作用下，弁瓶助推杆(A13-508)将西林瓶脱离西林瓶夹瓶手指(A13-506)，从而确保完全丟弁西林瓶。
3.根据权利要求1所述的西林瓶夹瓶机器手，其特征在于：夹瓶手指头(A13-511)设计有防渗漏机构，对西林瓶夹瓶手指(A13-506)及其所在的活动槽进行完全包裹。
4.根据权利要求1所述的西林瓶夹瓶机器手，其特征在于：所述西林瓶夹瓶机器手还包括西林瓶抓取机器手(A13-500)，所述西林瓶抓取机器手(A13-500)上设置多组独立电机驱动西林瓶抓取手指(A13-5100)中的每一个抓取手指。
5.根据权利要求4所述的西林瓶夹瓶机器手，其特征在于：所述西林瓶抓取机器手(A13-500)上设置两排西林瓶抓取手指(A13-5100)，两排西林瓶抓取手指(A13-5100)独立运动，一排西林瓶抓取完毕，西林瓶升降装置(A13-300)控制西林瓶抓取机器手(A13-500)上升一定高度，西林瓶旋转摆动装置(A13-400)控制西林瓶抓取机器手(A13-500)旋转180°，另一排西林瓶抓取手指(A13-5100)处于垂直向下状态，完成另一排西林瓶抓取。
6.根据权利要求1所述的西林瓶夹瓶机器手，其特征在于：夹瓶手指头(A13-511)包括夹瓶手指头按压销(A13-511-04)和夹瓶手指头按压销复位弹簧(A13-511-05)，夹瓶手指头按压销(A13-511-04)上卡扣在夹瓶手指头按压销复位弹簧(A13-511-05)的作用下便自动卡紧夹瓶手指头(A13-511)。
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| CN202123229599.0U CN217147670U (zh) | 2021-12-21 | 2021-12-21 | 西林瓶夹瓶机器手 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114452213A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-05-10 | 深圳市澳奇医疗机器人有限公司 | 西林瓶封装药物全智能调配机器人 |
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2021
- 2021-12-21 CN CN202123229599.0U patent/CN217147670U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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