CN216945163U - 全功能母液瓶夹瓶机器手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种全功能母液瓶夹瓶机器手，包括母液瓶定位治具抓取装置、母液瓶旋转摆动装置及母液瓶升降装置；母液瓶定位治具抓取装置上设有母液瓶头固定手指和母液瓶治具抓放手指；所述母液瓶旋转摆动装置在母液瓶升降装置上做上、下运动，所述母液瓶定位治具抓取装置在母液瓶旋转摆动装置上做旋转运动；母液瓶定位治具抓取装置通过母液瓶升降装置和母液瓶旋转摆动装置运动到母液瓶定位治具相应位置，母液瓶治具抓放手指抓紧母液瓶定位治具，同时母液瓶头固定手指夹紧推动母液瓶头定位手指夹紧母液瓶头。在溶药器针头穿刺不同规格母液瓶瓶头时，无需重新寻找母液瓶瓶头中心点，从而达到快速调配药物的目的。
Description
技术领域
本实用新型涉及精密仪器制造领域，尤其涉及医疗设备的制造领域。
背景技术
静脉输液是由药物调配利用灭菌后溶解药液滴入人体静脉的方法，是临床抢救和治疗病人的重要措施之一。多年来大量静脉输液药物的调配，护理人员一直使用手工操作，仍按传统的手握持活塞溶药器抽取药物的方法。一手握住溶药器、一手握住溶媒瓶(母液瓶)、西林瓶进行反复抽吸，手握溶药器物体表面及调配人员手带菌对药品调配容易交叉感染，手部易疲劳，劳动强度大，调配准确性难以控制。目前已有公开用药调配机器人、配药辅助器械、冶具，原有的技术瓶颈都存在药瓶瓶口消毒时间短，调配速度慢，人工上药烦琐，机器适应母液瓶规格难以适应，机器体积大难安装、价格高，十几年前的科技已经接近瓶颈，没有达到重大突破，没能给医院护理药物调配带来使用品质的提高。
同时化疗药物属于细胞毒性药物，护理人员一直使用手工操作，此类药物的调配对工作人员的伤害极大，药物的毒性可以导致正常细胞的破坏，可以破坏正常DNA导致生殖毒性；可以引发癌症；为解决上述问题，提高静脉输液配药工作的质量和效率，减少污染，临床迫切需要有一种符合《静脉用药集中调配质量管理规范》操作规程，无污染、能使护理人员轻松快速地完成配药工作的全智能用药调配机器人。
市面上现有的该类辅助器械里面，基本处于抽液和计量分开在不同器械上完成，药量精准方面可以实现了，往往效率都比较低下，而在抽液过程中难免存在抽空、溢漏等现象，原有器械往往要在抽液、计量等动作过程中来回往复，从而配液效率就比较低下了。
配药机器人中，需要对母液瓶进行夹取的机器手，本实用新型提供了母液瓶夹瓶机器手。
实用新型内容
为了解决现有技术中问题，本实用新型提供了一种全功能母液瓶夹瓶机器手，包括母液瓶定位治具抓取装置、母液瓶旋转摆动装置及母液瓶升降装置；母液瓶定位治具抓取装置上设有母液瓶头固定手指和母液瓶治具抓放手指；所述母液瓶旋转摆动装置在母液瓶升降装置上做上、下运动，所述母液瓶定位治具抓取装置在母液瓶旋转摆动装置上做旋转运动；母液瓶定位治具抓取装置通过母液瓶升降装置和母液瓶旋转摆动装置运动到母液瓶定位治具相应位置，母液瓶治具抓放手指抓紧母液瓶定位治具，同时母液瓶头固定手指夹紧推动母液瓶头定位手指夹紧母液瓶头。
作为本实用新型的进一步改进，所述卸载成品母液瓶时，母液瓶定位治具抓取装置通过母液瓶升降装置和母液瓶旋转摆动装置运动到相应位置，使母液瓶处于瓶口向上竖直方向，母液瓶头固定手指的松开推动母液瓶头定位手指松开，母液瓶卸载到相应位置，母液瓶定位治具则通过母液瓶升降装置和母液瓶旋转摆动装置运动到相应位置，松开母液瓶定位治具抓取装置上的母液瓶治具抓放手指，母液瓶定位治具便脱离母液瓶定位治具抓取装置。
作为本实用新型的进一步改进，所述母液瓶定位治具抓取装置包括母液瓶定位治具抓取装置外壳、结构安装座板、治具抓放手指导向滑轨、瓶头固定手指导向滑轨、瓶头固定手指驱动电缸座、驱动电缸定位销轴、瓶头固定手指、连杆连接销轴、手指开合控制连杆机构、手指开合驱动电缸；母液瓶定位治具抓取装置外壳、治具抓放手指导向滑轨、瓶头固定手指导向滑轨、瓶头固定手指驱动电缸座设置在结构安装座板上；瓶头固定手指杆通过设置在瓶头固定手指导向滑轨滑块上，连杆连接销轴设置在瓶头固定手指杆上，手指开合控制连杆机构的连杆端与连杆连接销轴连接，手指开合控制连杆机构的推动端通过销轴与手指开合驱动电缸活动端连接，驱动电缸定位销轴设置在瓶头固定手指驱动电缸座上，手指开合驱动电缸固定端通过卡簧安装在两边的驱动电缸定位销轴上，母液瓶头固定手指连接在瓶头固定手指杆上。
作为本实用新型的进一步改进，所述母液瓶定位治具抓取装置还包括治具抓放手指同步杆、治具抓放手指旋转控制齿条、治具抓放手指驱动电缸、治具抓放手指及治具抓放手指旋转控制齿轮；治具抓放手指同步杆设置在治具抓放手指导向滑轨滑块上，并通过销轴与治具抓放手指驱动电缸的活动端连接，治具抓放手指旋转控制齿条设置在治具抓放手指同步杆上，治具抓放手指驱动电缸的固定端安装在中间的驱动电缸定位销轴上，治具抓放手指通过轴承安装在母液瓶定位治具抓取装置外壳上，治具抓放手指旋转控制齿轮设置在治具抓放手指一端头上。
作为本实用新型的进一步改进，所述母液瓶头固定手指通过卡扣连接在瓶头固定手指杆上。
作为本实用新型的进一步改进，所述治具抓放手指驱动电缸的固定端通过卡扣安装在中间的驱动电缸定位销轴上。
作为本实用新型的进一步改进，所述母液瓶头固定手指能够拆卸，具有不同大小规格。
本实用新型的有益效果是：
夹持不同规格的母液瓶瓶头时，相对于摆臂夹而言，母液瓶瓶头中心点均能保持一致，因此在溶药器针头穿刺不同规格母液瓶瓶头时，无需重新寻找母液瓶瓶头中心点，从而达到快速调配药物的目的。摆臂夹夹着不同大小的母液瓶瓶头的时候，摆臂夹中心的位置，是会跟着变的，所以说摆臂夹的话，中心是不能保证一致。
附图说明
图1：本实用新型全功能母液瓶夹瓶机器手准备夹取母液瓶示意图；
图2：本实用新型夹取母液瓶示意图；
图3：母液瓶定位治具抓取装置示意图；
图4：图3中部分放大图；
图5：图3中的部分放大图；
图6：母液瓶定位治具抓取装置底部视图；
图7：母液瓶定位治具抓取装置侧视图；
图8：母液瓶定位治具抓取装置底部立体视图；
图9：母液瓶定位治具抓取装置爆炸图。
图中各部件名称如下：
A2-100母液瓶定位治具；
A2-110母液瓶头定位手指；
A7-100母液瓶定位治具抓取装置；
A7-110母液瓶头固定手指；
A7-120母液瓶治具抓放手指；
A7-200母液瓶旋转摆动装置；
A7-300母液瓶升降装置；
A7-100-01母液瓶定位治具抓取装置外壳；
A7-100-02结构安装座板；
A7-100-03治具抓放手指导向滑轨；
A7-100-04瓶头固定手指导向滑轨；
A7-100-05瓶头固定手指驱动电缸座；
A7-100-06驱动电缸定位销轴；
A7-100-07瓶头固定手指；
A7-100-08连杆连接销轴；
A7-100-09手指开合控制连杆机构；
A7-100-10手指开合驱动电缸；
A7-100-11治具抓放手指同步杆；
A7-100-12治具抓放手指旋转控制齿条；
A7-100-13治具抓放手指驱动电缸；
A7-120-01治具抓放手指；
A7-120-02治具抓放手指旋转控制齿轮。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
全功能母液瓶夹瓶机器手，包括母液瓶定位治具A2-100、母液瓶头定位手指A2-110、母液瓶定位治具抓取装置A7-100、母液瓶头固定手指 A7-110、母液瓶治具抓放手指A7-120、母液瓶旋转摆动装置A7-200、母液瓶升降装置A7-300、母液瓶定位治具抓取装置外壳A7-100-01、结构安装座板A7-100-02、治具抓放手指导向滑轨A7-100-03、瓶头固定手指导向滑轨A7-100-04、瓶头固定手指驱动电缸座A7-100-05、驱动电缸定位销轴 A7-100-06、瓶头固定手指A7-100-07、连杆连接销轴A7-100-08、手指开合控制连杆机构A7-100-09、手指开合驱动电缸A7-100-10、治具抓放手指同步杆A7-100-11、治具抓放手指旋转控制齿条A7-100-12、治具抓放手指驱动电缸A7-100-13、母液瓶头固定手指A7-110、治具抓放手指A7-120-01、治具抓放手指旋转控制齿轮A7-120-02。
母液瓶旋转摆动装置A7-200可做旋转摆动，母液瓶升降装置A7-300 可做上、下运动，母液瓶旋转摆动装置A7-200和母液瓶升降装置A7-300 配合运动可使母液瓶定位治具抓取装置A7-100旋转摆动，使母液瓶摆到所需的位置。
母液瓶定位治具抓取装置A7-100上布置有母液瓶头固定手指A7-110 和母液瓶治具抓放手指A7-120，母液瓶定位治具抓取装置A7-100通过母液瓶升降装置A7-300和母液瓶旋转摆动装置A7-200运动到母液瓶定位治具A2-100相应位置，母液瓶治具抓放手指A7-120抓紧母液瓶定位治具 A2-100，同时母液瓶头固定手指A7-110夹紧推动母液瓶头定位手指A2-110 夹紧母液瓶头。母液瓶头固定手指A7-110可以替换成不同规格。
卸载成品母液瓶时，母液瓶定位治具抓取装置A7-100通过母液瓶升降装置A7-300和母液瓶旋转摆动装置A7-200运动到相应位置，使母液瓶处于瓶口向上竖直方向，母液瓶头固定手指A7-110松开，推动母液瓶头定位手指A2-110松开，母液瓶卸载到相应位置，母液瓶定位治具A2-100 则通过母液瓶升降装置A7-300和母液瓶旋转摆动装置A7-200运动到相应位置，松开母液瓶定位治具抓取装置A7-100上的母液瓶治具抓放手指 A7-120，母液瓶定位治具A2-100便脱离母液瓶定位治具抓取装置A7-100。
母液瓶定位治具抓取装置外壳A7-100-01、治具抓放手指导向滑轨 A7-100-03、瓶头固定手指导向滑轨A7-100-04、瓶头固定手指驱动电缸座 A7-100-05通过螺丝安装在结构安装座板A7-100-02上。
瓶头固定手指A7-100-07通过螺丝安装在瓶头固定手指导向滑轨 A7-100-04滑块上，连杆连接销轴A7-100-08通过螺丝安装在瓶头固定手指A7-100-07上，手指开合控制连杆机构A7-100-09连杆端与连杆连接销轴A7-100-08连接，手指开合控制连杆机构A7-100-09推动端通过销轴与手指开合驱动电缸A7-100-10活动端连接，驱动电缸定位销轴A7-100-06 通过螺丝安装在瓶头固定手指驱动电缸座A7-100-05上，手指开合驱动电缸A7-100-10固定端通过卡簧安装在两边的驱动电缸定位销轴A7-100-06 上。母液瓶头固定手指A7-110通过卡扣连接在瓶头固定手指A7-100-07 上。
动作原理：手指开合驱动电缸A7-100-10活动端做前、后动作时，带动手指开合控制连杆机构A7-100-09前推或后拉，通过连杆机构并在瓶头固定手指导向滑轨A7-100-04的作用下，瓶头固定手指A7-100-07做开、合动作，从而带动母液瓶头固定手指A7-110做夹持或松开的动作。
治具抓放手指同步杆A7-100-11通过螺丝安装在治具抓放手指导向滑轨A7-100-03滑块上，并通过销轴与治具抓放手指驱动电缸A7-100-13活动端连接，治具抓放手指旋转控制齿条A7-100-12通过螺丝安装在治具抓放手指同步杆A7-100-11上，治具抓放手指驱动电缸A7-100-13固定端通过卡扣安装在中间的驱动电缸定位销轴A7-100-06上、治具抓放手指 A7-120-01通过轴承安装在母液瓶定位治具抓取装置外壳A7-100-01上，治具抓放手指旋转控制齿轮A7-120-02通过螺丝安装在治具抓放手指A7-120-01一端头上。
动作原理：治具抓放手指驱动电缸A7-100-13活动端做前、后动作时，带动治具抓放手指同步杆A7-100-11前推或后拉，同时带动治具抓放手指旋转控制齿条A7-100-12前进或后退，在治具抓放手指旋转控制齿轮 A7-120-02的作用下，带动治具抓放手指A7-120-01旋转抓放母液瓶定位治具A2-100。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种全功能母液瓶夹瓶机器手，其特征在于：包括母液瓶定位治具抓取装置(A7-100)、母液瓶旋转摆动装置(A7-200)及母液瓶升降装置(A7-300)；母液瓶定位治具抓取装置(A7-100)上设有母液瓶头固定手指(A7-110)和母液瓶治具抓放手指(A7-120)；所述母液瓶旋转摆动装置(A7-200)在母液瓶升降装置(A7-300)上做上、下运动，所述母液瓶定位治具抓取装置(A7-100)在母液瓶旋转摆动装置(A7-200)上做旋转运动；母液瓶定位治具抓取装置(A7-100)通过母液瓶升降装置(A7-300)和母液瓶旋转摆动装置(A7-200)运动到母液瓶定位治具(A2-100)相应位置，母液瓶治具抓放手指(A7-120)抓紧母液瓶定位治具(A2-100)，同时母液瓶头固定手指(A7-110)夹紧推动母液瓶头定位手指(A2-110)夹紧母液瓶头。
2.根据权利要求1所述的全功能母液瓶夹瓶机器手，其特征在于：卸载成品母液瓶时，母液瓶定位治具抓取装置(A7-100)通过母液瓶升降装置(A7-300)和母液瓶旋转摆动装置(A7-200)运动到相应位置，使母液瓶处于瓶口向上竖直方向，母液瓶头固定手指(A7-110)的松开推动母液瓶头定位手指(A2-110)松开，母液瓶卸载到相应位置，母液瓶定位治具(A2-100)则通过母液瓶升降装置(A7-300)和母液瓶旋转摆动装置(A7-200)运动到相应位置，松开母液瓶定位治具抓取装置(A7-100)上的母液瓶治具抓放手指(A7-120)，母液瓶定位治具(A2-100)便脱离母液瓶定位治具抓取装置(A7-100)。
3.根据权利要求1所述的全功能母液瓶夹瓶机器手，其特征在于：所述母液瓶定位治具抓取装置(A7-100)包括母液瓶定位治具抓取装置外壳(A7-100-01)、结构安装座板(A7-100-02)、治具抓放手指导向滑轨(A7-100-03)、瓶头固定手指导向滑轨(A7-100-04)、瓶头固定手指驱动电缸座(A7-100-05)、驱动电缸定位销轴(A7-100-06)、瓶头固定手指(A7-100-07)、连杆连接销轴(A7-100-08)、手指开合控制连杆机构(A7-100-09)、手指开合驱动电缸(A7-100-10)；母液瓶定位治具抓取装置外壳(A7-100-01)、治具抓放手指导向滑轨(A7-100-03)、瓶头固定手指导向滑轨(A7-100-04)、瓶头固定手指驱动电缸座(A7-100-05)设置在结构安装座板(A7-100-02)上；瓶头固定手指(A7-100-07)通过设置在瓶头固定手指导向滑轨(A7-100-04)滑块上，连杆连接销轴(A7-100-08)设置在瓶头固定手指(A7-100-07)上，手指开合控制连杆机构(A7-100-09)的连杆端与连杆连接销轴(A7-100-08)连接，手指开合控制连杆机构(A7-100-09)的推动端通过销轴与手指开合驱动电缸(A7-100-10)活动端连接，驱动电缸定位销轴(A7-100-06)设置在瓶头固定手指驱动电缸座(A7-100-05)上，手指开合驱动电缸(A7-100-10)固定端通过卡簧安装在两边的驱动电缸定位销轴(A7-100-06)上，母液瓶头固定手指(A7-110)连接在瓶头固定手指(A7-100-07)上。
4.根据权利要求3所述的全功能母液瓶夹瓶机器手，其特征在于：所述母液瓶定位治具抓取装置(A7-100)还包括治具抓放手指同步杆(A7-100-11)、治具抓放手指旋转控制齿条(A7-100-12)、治具抓放手指驱动电缸(A7-100-13)、治具抓放手指(A7-120-01)及治具抓放手指旋转控制齿轮(A7-120-02)；治具抓放手指同步杆(A7-100-11)设置在治具抓放手指导向滑轨(A7-100-03)滑块上，并通过销轴与治具抓放手指驱动电缸(A7-100-13)的活动端连接，治具抓放手指旋转控制齿条(A7-100-12)设置在治具抓放手指同步杆(A7-100-11)上，治具抓放手指驱动电缸(A7-100-13)的固定端安装在中间的驱动电缸定位销轴(A7-100-06)上，治具抓放手指(A7-120-01)通过轴承安装在母液瓶定位治具抓取装置外壳(A7-100-01)上，治具抓放手指旋转控制齿轮(A7-120-02)设置在治具抓放手指(A7-120-01)一端头上。
5.根据权利要求3所述的全功能母液瓶夹瓶机器手，其特征在于：所述母液瓶头固定手指(A7-110)通过卡扣连接在瓶头固定手指(A7-100-07)上。
6.根据权利要求4所述的全功能母液瓶夹瓶机器手，其特征在于：所述治具抓放手指驱动电缸(A7-100-13)的固定端通过卡扣安装在中间的驱动电缸定位销轴(A7-100-06)上。
7.根据权利要求1所述的全功能母液瓶夹瓶机器手，其特征在于：所述母液瓶头固定手指(A7-110)能够拆卸，具有不同大小规格。
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