CN113768787A - 一种智能静脉用药定量调配机器人及其定量调配方法 - Google Patents
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Abstract
本发明一种智能静脉用药定量调配机器人其定量调配方法，定量调配机器人包括药品输入模块，负责所调配处方药品的批量输入；药品处理模块，负责溶媒的注入及药品的溶解稀释；机械手模块，负责药品的转移；抽吸模块，负责将已溶解稀释完成的药物抽吸注入到成品溶媒中，与溶解稀释完成药物传送至下一步的抽吸环节的工位通过机械手连接，还包括第一定量检验模块，用于对待输入所述药品处理模块中的药品进行称重计量；第二定量检验模块，用于对溶解稀释后的药液及抽吸后的药品进行称重计量；抽吸前药品的重量减去抽吸后药品的重量为所需定量抽吸的量。本发明可以实现精确的定量调配，可用于肿瘤药物调配及儿童等特殊场景的非整支药物自动调配需求。
Description
技术领域
本发明涉及配药机器人领域，尤其是涉及一种智能静脉用药定量调配机器人及其定量调配方法。
背景技术
近年来，为提高配药效率和配药精度，及对调配药物的作业人员劳动保护，越来越多客户采用自动配药机器人或批量自动调配机器人对静脉用药进行自动化、智能化配药，减少人工参与，但是对小剂量药物的调配或要求比较精准药物配方的调配，如肿瘤药物、儿童用药等特殊场景配药，往往需要用到非整支药物的调配及拼药功能，而现有设备不能很好的满足用户需求或虽能满足功能需求但效率很低。
现有方案：采用半自动调配机器人，或人工处理非整支药物的调配。
目前方案缺点：效率较低，如果用人工处理非整支药物的调配精度也较差。并且因人工参与环节较多，而人工操作环境洁净度较低、容易造成药物污染，同时也会增加作业人员药物伤害甚至中毒风险。
因而现有技术还有待改进和提高。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种智能静脉用药定量调配机器人及其定量调配方法。
为解决以上技术问题，本发明采取了以下技术方案：
本发明提供了一种智能静脉用药定量调配机器人，包括药品输入模块，负责所调配处方药品的批量输入；药品处理模块，负责溶媒的注入及药品的溶解稀释；机械手模块，负责药品的转移；抽吸模块，负责将已溶解稀释完成的药物抽吸注入到成品溶媒中，与溶解稀释完成药物传送至下一步的抽吸环节的工位通过机械手连接，还包括：
第一定量检验模块，用于对待输入所述药品处理模块中的药品进行称重计量；
第二定量检验模块，用于对溶解稀释后的药液及抽吸后的药品进行称重计量；
抽吸前药品的重量减去抽吸后药品的重量为所需定量抽吸的量。
在一较佳实施例中，所述的智能静脉用药定量调配机器人，所述第一定量检验模块设置于所述药品输入模块中，所述第一定量模块包括第一称重传感器、设置于第一称重传感器上的、用于放置药品的旋转台、驱动所述旋转台旋转的驱动机构以及设置于所述旋转台一侧、用于识别药品标识的识别相机，放置于所述旋转台上的药品将被称重计量。
在一较佳实施例中，所述的智能静脉用药定量调配机器人，所述第二定量检验模块包括第二称重传感器、设置于第二称重传感器上的、用于放置药品的检验托台以及安装底板，所述第二称重传感器和检验托台装设于所述安装底板上。
在一较佳实施例中，所述的智能静脉用药定量调配机器人，所述第二定量检验模块还包括用于移动所述检验托台的活动机构。
在一较佳实施例中，所述的智能静脉用药定量调配机器人，所述活动机构包括气缸滑台，所述检验托台和第二称重传感器装设于所述气缸滑台上，所述气缸滑台装设于所述安装底板上。
在一较佳实施例中，所述的智能静脉用药定量调配机器人，所述第二定量模块设置于所述抽吸模块中。
本发明还提供一种如上所述的智能静脉用药定量调配机器人的定量调配方法，包括：
通过机械手模块抓取药品，放置在第一定量检验模块中；
由第一定量检验模块对药品进行称重；
由第一定量检验模块对药品进行识别，比对与处方是否相符；
若相符，则由机械手模块送入药品处理模块进行处理；
经由药品处理模块处理后溶解完毕的药品移动至第二定量检验模块中进行称重，获取药品注液后的重量；
已称重的药品移动至抽吸模块的抽吸位置，进行抽吸(默认抽吸系数)；
抽吸后的药品移动至第二定量检验模块中进行称重，获取药品抽吸后的重量，计算抽吸系数；
抽吸称重后的药品移动至抽吸模块的抽吸位置，根据计算出的抽吸系数进行二次抽吸。
进一步的，所述的智能静脉用药定量调配机器人的定量调配方法，所述“通过机械手模块抓取药品，放置在第一定量检验模块中；由第一定量检验模块对药品进行称重；由第一定量检验模块对药品进行识别，比对与处方是否相符”包括：
通过机械手模块抓取第一只药品，将该药品放入到旋转台上的第一位置；
对药品进行称重，药品在旋转台上，随旋转台旋转预设角度；
通过识别相机对药品标识进行识别，比对与处方是否相符。
进一步的，所述的智能静脉用药定量调配机器人的定量调配方法，所述“通过识别相机对药品标识进行识别，比对与处方是否相符”之后还包括：若相符，通过机械手模块抓取第二只药品，将该药品放入到旋转台上的第二位置；第一药品由机械手模块送入药品处理模块进行处理；返回步骤“通过机械手模块抓取第一只药品，将该药品放入到旋转台上的第一位置”。
进一步的，所述的智能静脉用药定量调配机器人的定量调配方法，所述“抽吸称重后的药品移动至抽吸模块的抽吸位置，根据计算出的抽吸系数进行二次抽吸”之后还包括：抽吸后的药品移动至第二定量检验模块中进行称重，判定是否抽吸完成；若是，则丢弃药瓶；若否，则返回步骤“抽吸称重后的药品移动至抽吸模块的抽吸位置，根据计算出的抽吸系数进行二次抽吸”。
相较于现有技术，本发明一种智能静脉用药定量调配机器人，包括药品输入模块，负责所调配处方药品的批量输入；药品处理模块，负责溶媒的注入及药品的溶解稀释；机械手模块，负责药品的转移；抽吸模块，负责将已溶解稀释完成的药物抽吸注入到成品溶媒中，与溶解稀释完成药物传送至下一步的抽吸环节的工位通过机械手连接，还包括第一定量检验模块，用于对待输入所述药品处理模块中的药品进行称重计量；第二定量检验模块，用于对溶解稀释后的药液及抽吸后的药品进行称重计量；抽吸前药品的重量减去抽吸后药品的重量为所需定量抽吸的量。本发明可以实现精确的定量调配，可用于肿瘤药物调配及儿童等特殊场景的非整支药物自动调配需求。
附图说明
图1为本发明提供的智能静脉用药定量调配机器人的结构示意图一。
图2为本发明提供的智能静脉用药定量调配机器人的结构示意图二。
图3为本发明提供的药品输入模块的结构示意图一。
图4为本发明提供的药品输入模块的结构示意图二。
图5为本发明提供的第一定量检验模块的结构示意图。
图6为本发明提供的抽吸模块的结构示意图。
图7为本发明提供的第二定量检验模块的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居中部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。
还需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。
本发明提供了一种智能静脉用药定量调配机器人，包括药品输入模块，负责所调配处方药品的批量输入；药品处理模块，负责溶媒的注入及药品的溶解稀释；机械手模块，负责药品的转移；抽吸模块，负责将已溶解稀释完成的药物抽吸注入到成品溶媒中，与溶解稀释完成药物传送至下一步的抽吸环节的工位通过机械手连接，还包括：
第一定量检验模块，用于对待输入所述药品处理模块中的药品进行称重计量；
第二定量检验模块，用于对溶解稀释后的药液及抽吸后的药品进行称重计量；
抽吸前药品的重量减去抽吸后药品的重量为所需定量抽吸的量。
具体的，在本实施例中，所述药品处理模块包括注液蠕动泵模块，负责将调配该处方药品稀释溶解所使用的溶媒注入到该药品中；震荡溶解模块，负责注入溶媒后西林药品的溶解稀释。
如图1、图2所示，在本实施例提供的智能静脉用药定量调配机器人中，包括整机框架1，所述整机框架1内设置有药品输入模块2、溶媒模块3、溶解模块4、注液蠕动泵模块5、抽吸(蠕动泵)模块6、机械手模块7、垃圾箱模块8、净化模块9。
较佳的，如图3-图5所示，本发明提供的智能静脉用药定量调配机器人，所述第一定量检验模块28设置于所述药品输入模块中，具体的，所述药品输入模块2包括输入内框21、输入外框22、升降门系统23、到位扫描模块24、药品料盘25、升降滑台26、药品平移模块27和第一定量检验模块28，所述输入内框21、输入外框22、升降门系统23、到位扫描模块24、升降滑台26、第一定量检验模块28均装设于所述药品平移模块27上，所述药品料盘25装设于所述升降滑台26上，所述第一定量检验模块28包括第一称重传感器283、设置于第一称重传感器283上的、用于放置药品的旋转台281、驱动所述旋转台281旋转的驱动机构以及设置于所述旋转台281一侧、用于识别药品标识的识别相机289，放置于所述旋转台281上的药品将被称重计量。更具体的，在本实施例中，所述第一定量检验模块28由旋转台281、托盘支架282、第一称重传感器283、传感器安装底板284、转动系统285、张紧调整板286、电机287、底座288、识别相机289构成。转动系统285和电机287构成所述驱动机构。
较佳的，如图6-7所示，本发明提供的智能静脉用药定量调配机器人，所述第二定量检验模块67包括第二称重传感器673、设置于第二称重传感器673上的、用于放置药品的检验托台675以及安装底板，所述第二称重传感器673和检验托台675装设于所述安装底板上。具体的，本发明提供的智能静脉用药定量调配机器人，所述第二定量检验模块67还包括用于移动所述检验托台675的活动机构。具体的，本发明提供的智能静脉用药定量调配机器人，所述活动机构为气缸滑台671，所述检验托台675和第二称重传感器673装设于所述气缸滑台671上，所述气缸滑台671装设于所述安装底板上。
较佳的，本发明提供的智能静脉用药定量调配机器人，所述第二定量模块设置于所述抽吸模块中。在本实施例中，所述抽吸模块6包括由抽吸底座61、抽吸移动滑台62、第一连接座63、第二连接座64、夹持药瓶手指升降滑台65、夹持药瓶手指安装座66、第二定量检验模块67、夹持药瓶手指68、夹持药瓶手指摆缸69、药瓶抽吸手指移动气缸、药瓶抽吸手指611、抽吸蠕动泵612、溶媒注液摆缸613、溶媒注液手指614、溶媒扫描模块615、抽吸导向座616构成。进一步的，所述第二定量检验模块67包括气缸滑台671、第二称重传感器安装底座672、第二称重传感器673、支架674、检验托台675、第二滑台安装底板676、第一滑台安装底板677，其中所述第二滑台安装底板676、第一滑台安装底板677构成所述安装底板。
本发明还提供一种如上本发明提供的智能静脉用药定量调配机器人的定量调配方法，包括：
S1、通过机械手模块抓取药品，放置在第一定量检验模块中；
S2、由第一定量检验模块对药品进行称重；
S3、由第一定量检验模块对药品进行识别，比对与处方是否相符；
S4、若相符，则由机械手模块送入药品处理模块进行处理；
S5、经由药品处理模块处理后溶解完毕的药品移动至第二定量检验模块中进行称重，获取药品注液后的重量；
S6、已称重的药品移动至抽吸模块的抽吸位置，进行抽吸(默认抽吸系数)；
S7、抽吸后的药品移动至第二定量检验模块中进行称重，获取药品抽吸后的重量，计算抽吸系数；
S8、抽吸称重后的药品移动至抽吸模块的抽吸位置，根据计算出的抽吸系数进行二次抽吸。
进一步的，本发明提供的智能静脉用药定量调配机器人的定量调配方法，所述“S1、通过机械手模块抓取药品，放置在第一定量检验模块中；S2、由第一定量检验模块对药品进行称重；S3、由第一定量检验模块对药品进行识别，比对与处方是否相符”具体包括：
S11、通过机械手模块抓取第一只药品，将该药品放入到旋转台上的第一位置；
S22、对药品进行称重，药品在旋转台上，随旋转台旋转预设角度；
S33、通过识别相机对药品标识进行识别，比对与处方是否相符。
进一步的，本发明提供的智能静脉用药定量调配机器人的定量调配方法，所述“S33、通过识别相机对药品标识进行识别，比对与处方是否相符”之后还包括：
S331、若相符，通过机械手模块抓取第二只药品，将该药品放入到旋转台上的第二位置；
S332、第一药品由机械手模块送入药品处理模块进行处理；
S333、返回步骤“S11、通过机械手模块抓取第一只药品，将该药品放入到旋转台上的第一位置”。
应当说明的是，本实施例是以两瓶西林瓶进行轮转，预设角度为±180°，在返回步骤S11后，原先的第二只药品变为第一只药品。当然，也可以增加第三位置的第三只药品、第四位置的第四只药品···以此类推。
具体的，在本实施例中，首先需要获取处方信息。在定量调配的过程中，首先，搬运机械手自主抓取第一只药品，将药品放置到已准备好的药品称重旋转台靠内位；然后，对药品称重，同时药品在旋转台上通过转动系统转动180°，识别相机识别药瓶外部的标签，以比对药品与处方是否相符。符合之后，搬运机械手从药品托盘上自主抓瓶，将药品放置到旋转台靠内位。然后搬运机械手在旋转台靠外位抓瓶(已经称重和识别后的药品)，将药品放置到已准备好的振动盘待注液工位。
进一步的，本发明提供的智能静脉用药定量调配机器人的定量调配方法，所述“S8、抽吸称重后的药品移动至抽吸模块的抽吸位置，根据计算出的抽吸系数进行二次抽吸”之后还包括：
S9、抽吸后的药品移动至第二定量检验模块中进行称重，判定是否抽吸完成；若是，则丢弃药瓶；若否，则返回步骤“S8、抽吸称重后的药品移动至抽吸模块的抽吸位置，根据计算出的抽吸系数进行二次抽吸”，反复执行，直至完成预定量的抽吸。
具体的，在本实施例中，抽吸蠕动泵辅助抽吸准备位置已准备好震荡溶解完毕药品，抽吸蠕动泵辅助手爪翻转到检验托台上方，检验托台推出，抽吸蠕动泵辅助移动至称重位置，获取药瓶注液后重量，抽吸蠕动泵辅助手爪抓取已称重好药品移动抽吸位置开始第一次抽吸(默认抽吸系数)，抽吸蠕动泵辅助手爪抓取药品移动至称重位置，获取记录药瓶第一次抽吸后重量，机器动态计算出抽吸系数。然后，抽吸蠕动泵辅助抽称重位置已称重好药品移动至抽吸位置抽吸(根据计算出的抽吸系数进行再次抽吸)，抽吸蠕动泵辅助手爪抓取药品移动至称重位置，获取药瓶此次抽吸后重量，判定抽吸蠕动泵称重位置药品是否抽吸完成。
若抽吸完成，部分抽吸丢瓶(抽吸蠕动泵辅助称重位置已准备好震荡溶解完毕药品移动至抽吸准备位置，检验托台缩回，打开抽吸蠕动泵辅助手爪丢瓶)，抽吸蠕动泵辅助抽吸准备位置已准备好震荡溶解完毕药品移动至抽吸准备位置准备抽吸，抽吸蠕动泵辅助抽吸准备位置准备好震荡溶解完毕药品，抽吸准备待抓瓶位置已有震荡溶解完毕药品，震荡位置已有药品震荡溶解，注液位置已药品注液，在下一工位准备完毕抓取药品(搬运机械手协助完成)。
若抽吸未完成，则重复上述二次抽吸称重动作，直至抽吸完成。
这里的药品的转移主要通过辅助手爪完成，当然其它实施例中也可以直接通过外部机械手完成。
本发明仅描述针对需要定量调配的处方的自动调配过程，普通的需要全量抽吸的自动配药，现有的配药机器人已经可以做到，在实行时跳过第一定量检验模块和第二检验模块即可，因此加装第一定量检验模块和第二检验模块的配药机器人，既能够实现定量调配，也可以实现整支调配，可以在两者之间方便地切换。
本发明是满足医院大批量相同药品(西林)集中定量调配的机器人，能对药物及注液、抽吸等多环节在药品或药品混合液重量变化全流程进行在线称重，从而实现精确的定量调配。可用于肿瘤药物调配及儿童等特殊场景的非整支药物自动调配需求。本发明可以同时兼容全部抽吸调配，在进行全部抽吸调配时，软件控制系统自动跳过称重环节，能进一步提高调配效率。
综上所述，本发明是满足医院大批量相同药品(西林)集中定量调配的机器人，能对药物及注液、抽吸等多环节在药品或药品混合液重量变化全流程进行在线称重，从而实现精确的定量调配。可用于肿瘤药物调配及儿童等特殊场景的非整支药物自动调配需求。本发明可以同时兼容全部抽吸调配，在进行全部抽吸调配时，软件控制系统自动跳过称重环节，能进一步提高调配效率。
可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种智能静脉用药定量调配机器人，包括药品输入模块，负责所调配处方药品的批量输入；药品处理模块，负责溶媒的注入及药品的溶解稀释；机械手模块，负责药品的转移；抽吸模块，负责将已溶解稀释完成的药物抽吸注入到成品溶媒中，与溶解稀释完成药物传送至下一步的抽吸环节的工位通过机械手连接，其特征在于，还包括：
第一定量检验模块，用于对待输入所述药品处理模块中的药品进行称重计量；
第二定量检验模块，用于对溶解稀释后的药液及抽吸后的药品进行称重计量；
抽吸前药品的重量减去抽吸后药品的重量为所需定量抽吸的量。
2.根据权利要求1所述的智能静脉用药定量调配机器人，其特征在于，所述第一定量检验模块设置于所述药品输入模块中，所述第一定量模块包括第一称重传感器、设置于第一称重传感器上的、用于放置药品的旋转台、驱动所述旋转台旋转的驱动机构以及设置于所述旋转台一侧、用于识别药品标识的识别相机，放置于所述旋转台上的药品将被称重计量。
3.根据权利要求2所述的智能静脉用药定量调配机器人，其特征在于，所述第二定量检验模块包括第二称重传感器、设置于第二称重传感器上的、用于放置药品的检验托台以及安装底板，所述第二称重传感器和检验托台装设于所述安装底板上。
4.根据权利要求3所述的智能静脉用药定量调配机器人，其特征在于，所述第二定量检验模块还包括用于移动所述检验托台的活动机构。
5.根据权利要求4所述的智能静脉用药定量调配机器人，其特征在于，所述活动机构包括气缸滑台，所述检验托台和第二称重传感器装设于所述气缸滑台上，所述气缸滑台装设于所述安装底板上。
6.根据权利要求5所述的智能静脉用药定量调配机器人，其特征在于，所述第二定量模块设置于所述抽吸模块中。
7.一种如权利要求2-6任意一项所述的智能静脉用药定量调配机器人的定量调配方法，其特征在于，包括：
通过机械手模块抓取药品，放置在第一定量检验模块中；
由第一定量检验模块对药品进行称重；
由第一定量检验模块对药品进行识别，比对与处方是否相符；
若相符，则由机械手模块送入药品处理模块进行处理；
经由药品处理模块处理后溶解完毕的药品移动至第二定量检验模块中进行称重，获取药品注液后的重量；
已称重的药品移动至抽吸模块的抽吸位置，进行抽吸(默认抽吸系数)；
抽吸后的药品移动至第二定量检验模块中进行称重，获取药品抽吸后的重量，计算抽吸系数；
抽吸称重后的药品移动至抽吸模块的抽吸位置，根据计算出的抽吸系数进行二次抽吸。
8.根据权利要求7所述的智能静脉用药定量调配机器人的定量调配方法，其特征在于，所述“通过机械手模块抓取药品，放置在第一定量检验模块中；由第一定量检验模块对药品进行称重；由第一定量检验模块对药品进行识别，比对与处方是否相符”包括：
通过机械手模块抓取第一只药品，将该药品放入到旋转台上的第一位置；
对药品进行称重，药品在旋转台上，随旋转台旋转预设角度；
通过识别相机对药品标识进行识别，比对与处方是否相符。
9.根据权利要求8所述的智能静脉用药定量调配机器人的定量调配方法，其特征在于，所述“通过识别相机对药品标识进行识别，比对与处方是否相符”之后还包括：若相符，通过机械手模块抓取第二只药品，将该药品放入到旋转台上的第二位置；第一药品由机械手模块送入药品处理模块进行处理；返回步骤“通过机械手模块抓取第一只药品，将该药品放入到旋转台上的第一位置”。
10.根据权利要求7所述的智能静脉用药定量调配机器人的定量调配方法，其特征在于，所述“抽吸称重后的药品移动至抽吸模块的抽吸位置，根据计算出的抽吸系数进行二次抽吸”之后还包括：抽吸后的药品移动至第二定量检验模块中进行称重，判定是否抽吸完成；若是，则丢弃药瓶；若否，则返回步骤“抽吸称重后的药品移动至抽吸模块的抽吸位置，根据计算出的抽吸系数进行二次抽吸”。
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|---|---|---|---|
| CN202110875568.8A CN113768787A (zh) | 2021-07-30 | 2021-07-30 | 一种智能静脉用药定量调配机器人及其定量调配方法 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114452213A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-05-10 | 深圳市澳奇医疗机器人有限公司 | 西林瓶封装药物全智能调配机器人 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107213018A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-09-29 | 深圳市卫邦科技有限公司 | 自动配药装置 |
| CN111821181A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-10-27 | 深圳市卫邦科技有限公司 | 一种智能静脉用药调配机器人及调配方法 |
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2021
- 2021-07-30 CN CN202110875568.8A patent/CN113768787A/zh active Pending
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