CN112023734B - 一种百特泵的药品调配装置、调配机器人及调配方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种百特泵的药品调配装置、配药机器人及调配方法，所述百特泵的药品调配装置包括支撑框架，所述支撑框架上设置有药品输入模块、储液模块、称重模块、机械手模块、蠕动泵模块以及溶媒输入模块；本发明还提供了一种配药机器人及百特泵的药品调配方法，通过采用该机器人或该调配方法，通过机器人调配百特泵药品(包括安瓿、西林)，将所需药物稀释溶解转移到溶媒袋中，再通过溶媒袋将已稀释完成的药物注入到百特泵中，并通过成品称重的方式保证所需药品的剂量,提高了计量精度，有效提升了配药效率。

Description

一种百特泵的药品调配装置、调配机器人及调配方法

技术领域

本发明涉及自动配药机器人技术领域，具体涉及的是一种百特泵的药品调配装置、调配机器人及调配方法。

背景技术

配药机器人是指一种能够根据药品、溶媒以及处方进行自动配药的设备。配药机器人具体包括多种模块，例如，药品输入模块、溶媒输入模块以及配药装置。其中，配药装置是配药机器人的核心，配药装置可以将药品和溶媒进行配药，得到相应的配药成品。

然而，现有技术中，一般是将药品直接通过抽吸模块(如蠕动泵)抽吸至储液模块(如百特泵或者溶媒袋)中，这种直接抽吸的结构，会导致储液模块中的气体过多，造成配药失败的问题，并且在实现百特泵药品调配过程中需要多种耗材，包括肝素帽，肝素帽夹具，透明软管，三通管，注射器配合才能实现百特泵药品的调配，而多处耗材连接容易出现药液残留或药液渗出等风险；而采用注射器实时记录传送药液体积法保证所需调配药液剂量的准确性，体积法容易受到温度等外界原因影响无法更精确地确保调配药液剂量的准确性；并且在机器人调配时人工前期的准备工作事项较为繁琐，且机器人调配的效率较低，配药成本高。

因此，现有技术还有待提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种结构连接简单、调配精准且效率高的百特泵的药品调配装置、调配机器人及配药方法。

为解决以上技术问题，本发明采取了以下技术方案：

一种百特泵的药品调配装置，支撑框架，所述支撑框架上设置有药品输入模块、储液模块、称重模块、机械手模块、蠕动泵模块以及溶媒输入模块，其中：

药品输入模块，负责所调配处方药品的批量输入；

储液模块，用于对最终药液的注入后进行存储；

称重模块，负责注液前的溶媒称重、注液前对储液模块的称重以及注入药液后对储液模块的称重；

机械手模块，负责药品的转移、固定以及摇晃溶解；

蠕动泵模块，负责溶剂的注入以及对溶媒里的药液全数转移至储液模块中；

溶媒输入模块，负责所需调配处方溶媒的输入、注入药液后的溶媒的称重以及调配完成后的成品溶媒输出。

所述的百特泵的药品调配装置中，其中，所述蠕动泵模块包括蠕动泵、配药器以及设置于所述蠕动泵两侧的配药器固定夹，所述配药器固定夹夹持所述配药器。

所述的百特泵的药品调配装置中，其中，所述溶媒输入模块包括用于夹持固定溶媒袋的溶媒输入装置以及设置于所述溶媒袋下方的溶媒称重装置，所述溶媒输入装置包括基座以及与所述基座滑动连接的夹具固定座。

所述的百特泵的药品调配装置中，其中，所述药品输入模块包括第一底座以及设置于所述第一底座上的圆盘，所述圆盘上均匀分布有药品固定孔，所述药品固定孔的孔径大小可调节设置。

所述的百特泵的药品调配装置中，其中，所述储液模块设置于所述第一底座上，与所述圆盘相邻设置。

所述的百特泵的药品调配装置中，其中，所述储液模块为百特泵。

所述的百特泵的药品调配装置中，其中，所述机械手模块包括第二底座以及设置于所述第二底座上方的机械手，所述机械手包括手臂和夹爪。

所述的百特泵的药品调配装置中，其中，所述称重模块设置于所述第二底座的侧面，通过螺丝固定。

本发明还提供一种百特泵的配药机器人，所述配药机器人包括上述所述百特泵的药品调配装置。

本发明还提供一种百特泵的药品调配装置的调配方法，包括以下步骤：

S1、获取批次调配处方条码：

准备医生开的医嘱信息、准备医嘱中需要的药品、溶媒以及所需百特泵；

S2、处方信息录入：

所述处方信息录入的方式有两种，包括：

S21、根据药品的种类、个数一个个的输入到配药程序中，药品在设备上分别放置到不同的工位，一个药品一个工位，每个工作对应各自的药品信息；

S22、通过扫描处方上的二维码一次性输入药品信息到配药程序，药品在设备上分别放置到不同的工位，一个药品一个工位，每个工作对应各自的药品信息；

S3、同步放置药品及配药器并进行药品检测；

通过视觉检测，开始配药前将药品的大小数据填写到数据库中，在配药时通过视觉检测药品的大小跟数据库中保存的大小数据比较，超过一定范围则认定药品放置错误；如是则重新药物输入，若否继续正常配药；

S4、注入溶媒并称重：

注液前对溶媒称重，得到溶媒的原始重量N1；根据西林药品的类型分为粉剂和水剂，如果是粉剂则需要注入溶剂来溶解，如果是水剂则直接进入下一步；各种西林药品可依照药品特性注入的溶剂(注入溶剂提前设置)，机器人通过控制蠕动泵的蠕动次数精确的完成溶剂的注入；

S5、根据药品剂量进行抽吸并进行摇晃溶解；

S6、注液后的溶媒称重以及注液前对百特泵进行称重，得到百特泵的原始重量X1：

针对注入药液后的溶媒再次进行称重，得到溶媒注液后的重量为N2，总注入药剂量为Y1＝N2-N1；

S7、百特泵注液并再次称重：

通过配药器及蠕动泵将溶媒里的药液全数转移至百特泵中，蠕动泵中的配药器软管传感器实时检测，当配药器软管无药液时则停止注液；针对注入药液后的百特泵再次进行称重，得到百特泵注液后的重量为X2，总注液量为N3＝X2-X1，其中(N3-N2)/N2的相差比例不能超过±5％，机器人内部核算，超出差值则该处方调配失败；

S8、最后一支部分抽吸完成后的剩余药品进行残余药物的二次回收；

S9、打印并贴示标签，取出调配完成的百特泵，记录相关数据存入数据库中。

相较于现有技术，本发明公开了一种百特泵的药品调配装置及调配方法，所述百特泵的药品调配装置包括支撑框架，所述支撑框架上设置有药品输入模块、储液模块、称重模块、机械手模块、蠕动泵模块以及溶媒输入模块；本发明还提供了一种配药机器人及百特泵的药品调配方法，通过采用该机器人或该调配方法，有益效果包括：

1、由于取消了注射器、延长管、三通等配药耗材，也无需专用的夹具，配药成本大幅减低；

2、由于减少了大量耗材，泄漏点减少，降低了肿瘤化疗药物和细胞毒物药物泄漏对医护人员的损害,也减化了用户的操作；

3、简化了人工在调配百特泵后还要往百特泵里注入溶媒的工作；

4、由于体积受温度影响较大，因此采用重量计量的精度大大高于体积计量；

5、现有的方案只支持安瓿瓶，现有的方案即支持安瓿瓶又支持西林瓶；

6、相对现有的方案提升了10％以上的效率。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1为本发明提供的百特泵的药品调配装置的等轴测视图。

图2为本发明提供的百特泵的药品调配装置的蠕动泵模块的结构示意图。

图3为本发明提供的百特泵的药品调配装置的溶媒输入模块的结构示意图。

图4为本发明提供的百特泵的药品调配装置的药品输入模块以及储液模块的结构示意图。

图5为本发明提供的百特泵的药品调配装置的机械手模块的结构示意图。

图6为本发明提供的百特泵的药品调配装置的药品称重状态示意图。

图7为本发明提供的百特泵的药品调配装置的百特泵称重状态示意图。

图8为本发明提供的百特泵的药品调配装置的溶媒称重状态示意图。

图9为本发明提供的百特泵的药品调配装置的西林粉剂瓶注液溶解状态示意图。

图10为本发明提供的百特泵的药品调配装置的西林粉剂瓶抽吸状态示意图。

图11为本发明提供的百特泵的药品调配装置的安瓿瓶抽吸状态示意图。

图12为本发明提供的百特泵的药品调配装置的百特泵装药状态示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居中部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。

还需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

本发明实施例提供了一种百特泵的药品调配装置、调配机器人及调配方法，具体请参阅图1-图5，所述药品调配装置包括支撑框架1，所述支撑框架1上设置有药品输入模块2、储液模块3、称重模块4、机械手模块5、蠕动泵模块6以及溶媒输入模块7，其中：

药品输入模块2，负责所调配处方药品的批量输入；

储液模块3，用于对最终药液的注入后进行存储；

称重模块4，负责注液前的溶媒称重、注液前对储液模块3的称重以及注入药液后对储液模块3的称重；

机械手模块5，负责药品的转移、固定以及摇晃溶解；

蠕动泵模块6，负责溶剂的注入以及对溶媒里的药液全数转移至储液模块3中；

溶媒输入模块7，负责所需调配处方溶媒的输入、注入药液后的溶媒的称重以及调配完成后的成品溶媒输出。

本发明中，通过采用该机器人及设备，能够调配百特泵药品(包括安瓿、西林)，将所需药物稀释溶解转移到溶媒袋中，再通过溶媒袋将已稀释完成的药物注入到百特泵中，并通过成品称重的方式保证所需药品的剂量准确，节省了人力，提高了药品调配效率和品质，也避免了护理人员遭受有毒药物的损伤，同时降低错误操作的几率，成本大幅降低，与现有技术相比提高配药效率10％以上。

进一步地，请继续参阅图2，本实施例中，所述蠕动泵模块6包括蠕动泵61、配药器62以及设置于所述蠕动泵61两侧的配药器固定夹63，所述配药器固定夹63夹持所述配药器62。

具体的，请一并参阅图2、图9、图10、图11，所述蠕动泵61与所述配药器62相互配合，可以实现对安瓿瓶的药品的抽吸，而对于西林粉剂瓶，可依照药品的特性，首先通过蠕动泵61以及配药器62注入溶剂(注入溶剂提前设置)，机器人通过控制蠕动泵61的蠕动次数精确的完成溶剂的注入，待西林粉剂瓶溶解完成后，可继续通过所述蠕动泵61以及配药器62进行药品的抽吸，简化了人工环节，提高了配药效率。

进一步地，请继续参阅图1、图2、图3，所述溶媒输入模块7包括用于夹持固定溶媒袋71的溶媒输入装置72以及设置于所述溶媒袋71下方的溶媒称重装置73，所述溶媒输入装置72包括基座721以及与所述基座721滑动连接的夹具固定座722。

具体的，所述溶媒袋71固定于所述夹具固定座722上，当所述蠕动泵61进行抽吸时，所述溶媒袋71正向固定，即所述溶媒袋71位于所述夹具固定座722的上面，当所述蠕动泵61进行对西林粉剂瓶注液溶解或进行最后的装药(注入)操作时，所述溶媒袋71反向固定，即所述溶媒袋71位于所述夹具固定座722的下面。

更具体的，所述夹具固定座722可在所述基座721的侧面通过滑轨上下滑动，保证了所述溶媒袋71的高度可灵活调节，根据使用需要实时调节，灵活使用。

进一步地，请一并参阅图8，所述溶媒称重装置73设置于所述溶媒袋71的正下方，固定在所述支撑框架1的表面，极大的方便了对所述溶媒袋71的称重工作。

进一步地，请参阅图4，所述药品输入模块2包括第一底座21以及设置于所述第一底座21上的圆盘22，所述圆盘22上均匀分布有药品固定孔23，所述药品固定孔23的孔径大小可调节设置。

本发明中，所述圆盘22可在所述第一底座21上自由转动，所述药品固定孔23用于放置所需的药瓶，所述药品固定孔23的孔径大小可根据需要灵活调节，可以均存放安瓿瓶，也可以均存放西林瓶，当然也可以同时存放安瓿瓶、西林瓶，适用范围广。

进一步的，请继续参阅图4、图12，所述储液模块3设置于所述第一底座21上，与所述圆盘22相邻设置，所述储液模块3为百特泵。

具体的，为了便于机械手模块5的方便取用，所述储液模块3与所述圆盘22相邻设置，具有单独的固定区域，优选的，本发明中，所述储液模块3为百特泵(百特泵是利用一个弹性储液囊输注药液，药品调配时对进入气体的量有严格要求)，而百特泵内如果含有过多的空气，则表示配药失败。因此，可通过蠕动泵反向抽吸，从而可以抽出注射器内多余的空气，进而保证百特泵内不会存在过多的空气。

进一步地，请参阅图1、图5，所述机械手模块5包括第二底座51以及设置于所述第二底座51上方的机械手52，所述机械手52包括手臂521和夹爪522。

具体的，所述机械手52通过设置于其下方的第二底座51固定，所述第二底座51呈长方体结构，所述机械手52包括手臂521和夹爪522，所述手臂521可360°自由旋转，能够夹取本装置内任意方向、任意位置的药瓶。

进一步地，请继续参阅图2，所述称重模块4设置于所述第二底座51的侧面，通过螺丝(图中未标号)固定。

具体的，请一并参阅图6、图7，所述称重模块4可实现药品称重和百特泵称重为了便于称重，所述称重模块4设置于所述机械手52的旁边，具体设置于所述第二底座51的侧面上，不仅便于药品的夹取和称重，更加节省了空间，优化了结构分布。

本发明还提供一种百特泵的配药机器人，所述配药机器人包括上述所述百特泵的药品调配装置。

本发明还公开了一种百特泵的药品调配装置的调配方法，本发明所公开的百特泵的药品调配装置、配药机器人及调配方法适用于单独调配安瓿瓶、单独调配西林瓶，同时调配安瓿瓶和西林瓶，本实施例以单独调配西林瓶处方为例，包括步骤：

S1、获取批次调配处方条码：

准备医生开的医嘱信息、准备医嘱中需要的药品、溶媒以及所需百特泵，所需溶媒需操作人员依照处方需要抽出一定比例的药液；

S2、处方信息录入：

所述处方信息录入的方式有两种，以下方法步骤择一进行选择即可，包括：

S21、根据药品的种类、个数一个个的输入到配药程序中，药品在设备上分别放置到不同的工位，一个药品一个工位，每个工作对应各自的药品信息；

S22、通过扫描处方上的二维码一次性输入药品信息到配药程序，药品在设备上分别放置到不同的工位，一个药品一个工位，每个工作对应各自的药品信息；

S3、同步放置药品及配药器并进行药品检测；

均依照实用要求将所述药品及配药器放置到指定位置，通过视觉检测，开始配药前将药品的大小数据填写到数据库中，在配药时通过视觉检测药品的大小跟数据库中保存的大小数据比较，超过一定范围则认定药品放置错误；如是则重新药物输入，若否继续正常配药；

S4、注入溶媒(西林药品溶剂)并进行注液前的溶媒称重：

注液前对溶媒称重，得到溶媒的原始重量N1；根据西林药品的类型分为粉剂和水剂，如果是粉剂则需要注入溶剂来溶解，如果是水剂则直接进入下一步；各种西林药品可依照药品特性注入的溶剂(注入溶剂提前设置)，机器人通过控制蠕动泵的蠕动次数精确的完成溶剂的注入；

S5、根据药品剂量进行抽吸并进行摇晃溶解；

粉剂注液后为了加快溶解速度会对西林瓶进行摇晃溶解，摇晃溶解的时间、方式可以根据药品性质提前设置，机器人通过控制机械手52的时间及摇晃强度完成药品的溶解。(或摇晃溶解后可以通过配置暂停配药来查看溶解的情况来确定是否溶解完全，如果没有溶解完全可以选择重复摇晃)。

S51、判断是否有部分抽吸；

有的医嘱上需要的药品可能不是整瓶的量，这个量是在处方输入的时候就能够确定的，如果没有部分抽吸就进入全部抽吸流程模式，如果有就进入部分抽吸流程模式；每个药瓶的大小可能不一致，通过视觉识别确定抓取西林药品的位置，然后进入抽吸阶段的操作。

利用药品特性设置每种药品特有的称重参数，采取至少3次称重(水剂药品至少称重2次)方式来实现高效率高精准部分抽吸。且抽吸完成后自主回收部分抽吸药品至抽吸前的对应药品输入位置，举例：处方A共三瓶西林瓶药品，其中药品A1为部分抽吸30％(则剩余可为70％)，则药品A1部分抽吸完成后会自主回收至原有药品抽吸前的药品输入位置；定量抽吸完后，会立刻将药品名称，工位，抽吸比率，剩余重量，配置时间等信息记录到数据库中，并返回数据库中的插入ID。

S52、全部抽吸西林药液；

将西林瓶中的溶液通过配药器全部抽取出来，是通过液体传感技术与计算机算法相结合的方式(为现有技术，此处不再赘述)，实现高效率高精准完全抽吸。应当说明的是，上述步骤S51、S52的步骤顺序可相互调换。

S53、判断是否还有需要抽吸的西林瓶：

如果还有需要抽吸的西林药品则依照步骤S52继续抽吸，没有则进入处方配药器软管排空及溶媒排气动作。

S6、注液后的溶媒称重以及注液前对百特泵进行称重，得到百特泵的原始重量X1：

针对注入药液后的溶媒再次进行称重，得到溶媒注液后的重量为N2，总注入药剂量为Y1＝N2-N1；

S7、百特泵注液并再次称重：

通过配药器及蠕动泵将溶媒里的药液全数转移至百特泵中，蠕动泵中的配药器软管传感器实时检测，当配药器软管无药液时则停止注液；针对注入药液后的百特泵再次进行称重，得到百特泵注液后的重量为X2，总注液量为N3＝X2-X1，其中(N3-N2)/N2的相差比例不能超过±5％，机器人内部核算，超出差值则该处方调配失败,设备自主提示依照S8、S9步骤结束配药；如未超出差值仍旧依照S8、S9步骤结束配药。

S8、最后一支部分抽吸完成后的剩余药品进行残余药物的二次回收；

再次进行配药器软管排空至溶媒袋中并进行配药器、溶媒袋丢弃的动作。

S9、打印并贴示标签，取出调配完成的百特泵，记录相关数据存入数据库中；

二维码标签信息包括此部分抽吸药品的所有特征(数据库插入ID，名称、规格、药品厂商等)及剩余药液量，人工贴示药品的二维码标签，并集中收集部分抽吸回收药品(医院指定的冰箱内)，完成配药流程，取出调配完成的百特泵，记录相关数据存入数据库中。

综上所述，本发明公开了一种百特泵的药品调配装置、配药机器人及调配方法，所述百特泵的药品调配装置包括支撑框架，所述支撑框架内设置有药品输入模块、溶媒模块、溶解模块、注液蠕动泵模块、抽吸蠕动泵模块、机械手模块、垃圾箱模块、空气净化模块；本发明还提供了一种配药机器人及百特泵的药品调配方法，通过采用该机器人或该调配方法，有益效果还包括：

1、由于取消了注射器、延长管、三通等配药耗材，也无需专用的夹具，配药成本大幅减低；

2、由于减少了大量耗材，泄漏点减少，降低了肿瘤化疗药物和细胞毒物药物泄漏对医护人员的损害，也减化了用户的操作；

3、简化了人工在调配百特泵后还要往百特泵里注入溶媒的工作；

4、采用重量计量的精度大大高于体积计量；

5、现有的方案只支持安瓿瓶，本发明的技术方案既支持安瓿瓶又支持西林瓶；

6、相对现有的方案提升了10％以上的效率。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种百特泵的药品调配装置，包括支撑框架，其特征在于，所述支撑框架上设置有药品输入模块、储液模块、称重模块、机械手模块、蠕动泵模块以及溶媒输入模块，其中：

药品输入模块，负责所调配处方药品的批量输入；

储液模块，用于对最终药液的注入后进行存储；

称重模块，负责注液前的溶媒称重、注液前对储液模块的称重以及注入药液后对储液模块的称重；

机械手模块，负责药品的转移、固定以及摇晃溶解；

蠕动泵模块，负责溶剂的注入以及对溶媒里的药液全数转移至储液模块中；

溶媒输入模块，负责所需调配处方溶媒的输入、注入药液后的溶媒的称重以及调配完成后的成品溶媒输出；

所述蠕动泵模块包括蠕动泵、配药器以及设置于所述蠕动泵两侧的配药器固定夹，所述配药器固定夹夹持所述配药器；

所述溶媒输入模块包括用于夹持固定溶媒袋的溶媒输入装置以及设置于所述溶媒袋下方的溶媒称重装置，所述溶媒输入装置包括基座以及与所述基座滑动连接的夹具固定座；

所述溶媒袋固定于所述夹具固定座上，所述夹具固定座可在所述基座的侧面通过滑轨上下滑动；

所述储液模块为百特泵。

2.根据权利要求1所述的百特泵的药品调配装置，其特征在于，所述药品输入模块包括第一底座以及设置于所述第一底座上的圆盘，所述圆盘上均匀分布有药品固定孔，所述药品固定孔的孔径大小可调节设置。

3.根据权利要求2所述的百特泵的药品调配装置，其特征在于，所述储液模块设置于所述第一底座上，与所述圆盘相邻设置。

4.根据权利要求1所述的百特泵的药品调配装置，其特征在于，所述机械手模块包括第二底座以及设置于所述第二底座上方的机械手，所述机械手包括手臂和夹爪。

5.根据权利要求4所述的百特泵的药品调配装置，其特征在于，所述称重模块设置于所述第二底座的侧面，通过螺丝固定。

6.一种百特泵的配药机器人，其特征在于，所述配药机器人包括如权利要求1-5任一项所述的百特泵的药品调配装置。

7.一种如权利要求1至5任意一项所述的百特泵的药品调配装置的调配方法，其特征在于，包括步骤：

S1、获取批次调配处方条码：

准备医生开的医嘱信息、准备医嘱中需要的药品、溶媒以及所需百特泵；

S2、处方信息录入：

所述处方信息录入的方式有两种，包括：

S21、根据药品的种类、个数一个个的输入到配药程序中，药品在设备上分别放置到不同的工位，一个药品一个工位，每个工作对应各自的药品信息；

S22、通过扫描处方上的二维码一次性输入药品信息到配药程序，药品在设备上分别放置到不同的工位，一个药品一个工位，每个工作对应各自的药品信息；

S3、同步放置药品及配药器并进行药品检测；

通过视觉检测，开始配药前将药品的大小数据填写到数据库中，在配药时通过视觉检测药品的大小跟数据库中保存的大小数据比较，超过一定范围则认定药品放置错误；如是则重新药物输入，若否继续正常配药；

S4、注入溶媒并称重：

注液前对溶媒称重，得到溶媒的原始重量N1；根据西林药品的类型分为粉剂和水剂，如果是粉剂则需要注入溶剂来溶解，如果是水剂则直接进入下一步；各种西林药品可依照药品特性注入溶剂，注入溶剂提前设置，机器人通过控制蠕动泵的蠕动次数精确的完成溶剂的注入；

S5、根据药品剂量进行抽吸并进行摇晃溶解；

S6、注液后的溶媒称重以及注液前对百特泵进行称重，得到百特泵的原始重量X1：

针对注入药液后的溶媒再次进行称重，得到溶媒注液后的重量为N2，总注入药剂量为Y1＝N2-N1；

S7、百特泵注液并再次称重：

通过配药器及蠕动泵将溶媒里的药液全数转移至百特泵中，蠕动泵中的配药器软管传感器实时检测，当配药器软管无药液时则停止注液，针对注入药液后的百特泵再次进行称重，得到百特泵注液后的重量为X2，总注液量为N3＝X2-X1，其中(N3-N2)/N2的相差比例不能超过±5％，机器人内部核算，超出差值则该处方调配失败；

S8、最后一支部分抽吸完成后的剩余药品进行残余药物的二次回收；

S9、打印并贴示标签，取出调配完成的百特泵，记录相关数据存入数据库中。

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