CN117284687B - 发药设备的加药方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种发药设备的加药方法及其装置，该加药方法包括：接收到加药指令；在确定药筐存放位中存放药筐、且药筐中所有药品的药品类型均为预设药品类型时，持续执行以下操作直至所有机械手从药筐中抓取总数量为Sum的药品或者直至药筐为空时；操作包括：当第二缓存模块中药品的数量符合预设条件时，控制机械手从药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块中；当药品搬运装置中存放有药品时，控制药品搬运装置向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品；当药品搬运装置为空、且机械手没有向第二缓存模块中存放药品时，控制药品搬运装置从第二缓存模块中接收药品。从而能够自动的向发药设备中加药。

Description

发药设备的加药方法及其装置

技术领域

本发明涉及药品储存技术领域，尤其涉及发药设备的加药方法及其装置。

背景技术

在现代的医院中，通常都设置有药房，该药房中通常存储有很多的药品，每个药品所存储的数量也比较大。此外，现代的医院、门诊等机构针剂药品的使用量非常大。长期以来，医院发药过程一直是个难以解决的问题，药品往往由医院的医护人员进行配送，到病区后药品核对缺少过程记录及实时数据上传，病区发药给病人也没有核对记录及及时上传。

在实际中，药方中通常会设置有多个发药设备，由发药设备来存储药品之后发出药品，在实际使用中，需要定期不定期的向发药设备中加药，可以理解的是，如果是人工加药，不仅麻烦，而且容易出错。

因此，如何自动的向发药设备中加药，就成为一个亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种发药设备的加药方法及其装置。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种发药设备的加药方法，所述发药设备包括：药品存放框架、药品搬运装置和药品抓取装置；所述药品存放框架中设置有多个药品存放装置，每个药品存放装置用于存放相同类型的药品；所述药品抓取装置中设置有药筐存放位、机械手和第二缓存模块，所述机械手均能够从位于药筐存放位中的药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块中；所述药品搬运装置能够从第二缓存模块中接收药品并存放药品，且能够将所存放的药品送入到任意一个药品存放装置中；包括以下步骤：接收到加药指令，所述加药指令包括：若干第一药品存放装置，以及每个第一药品存放装置对应的加药数量，每个第一药品存放装置对应的药品类型均为预设药品类型；所有第一药品存放装置对应的加药数量的总和为Sum；在确定所述药筐存放位中存放药筐、且所述药筐中所有药品的药品类型均为预设药品类型时，持续执行以下操作直至所有机械手从所述药筐中抓取总数量为Sum的药品或者直至所述药筐为空时；所述操作包括：当第二缓存模块中药品的数量符合预设条件时，控制机械手从药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块中；当药品搬运装置中存放有药品时，控制药品搬运装置向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品；当药品搬运装置为空、且机械手没有向第二缓存模块中存放药品时，控制药品搬运装置从第二缓存模块中接收药品。

作为本发明实施例的一种改进，还包括以下步骤：当所述药筐为空、且所有机械手从所述药筐中抓取总数量＜Sum时，发出更换药筐的指示。

作为本发明实施例的一种改进，所述机械手和第二缓存模块的数量均为Num，每个机械手与唯一的第二缓存模块相对应，其中，Num为自然数，且Num≥2；所述控制机械手从药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块中具体包括：控制若干机械手从药筐中抓取药品并放入到对应的第二缓存模块中；所述药品搬运装置设置有Num个第一缓存模块，每个第一缓存模块均能够存放多个药品；所述控制药品搬运装置从第二缓存模块中接收药品具体包括：对每个存放有药品的第二缓存模块，均控制至少一个第一缓存模块对准所述第二缓存模块并接收所述第二缓存模块所存放的药品；所述控制药品搬运装置向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品具体包括：控制至少一个第一缓存模块对准一个未完成加药的第一药品存放装置，且送入药品的数量≤所对准的第一药品存放装置对应的加药数量。

作为本发明实施例的一种改进，第一缓存模块、机械手和第二缓存模块的数量均为2。

作为本发明实施例的一种改进，所述发药设备还包括：信息存储装置，所述信息存储装置存储有每个药品存放装置的药品存储数量；所述控制药品搬运装置向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品具体包括：控制药品搬运装置向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品，并获取送入数量，之后，在所述信息存储装置中，将接收所送入药品的第一药品存放装置对应的药品存储数量增加所述送入数量。

本发明实施例还提供了一种发药设备的加药装置，所述发药设备包括：药品存放框架、药品搬运装置和药品抓取装置；所述药品存放框架中设置有多个药品存放装置，每个药品存放装置用于存放相同类型的药品；所述药品抓取装置中设置有药筐存放位、机械手和第二缓存模块，所述机械手均能够从位于药筐存放位中的药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块中；所述药品搬运装置能够从第二缓存模块中接收药品并存放药品，且能够将所存放的药品送入到任意一个药品存放装置中；包括以下模块：指令接收模块，用于接收到加药指令，所述加药指令包括：若干第一药品存放装置，以及每个第一药品存放装置对应的加药数量，每个第一药品存放装置对应的药品类型均为预设药品类型；所有第一药品存放装置对应的加药数量的总和为Sum；第一处理模块，用于在确定所述药筐存放位中存放药筐、且所述药筐中所有药品的药品类型均为预设药品类型时，持续执行以下操作直至所有机械手从所述药筐中抓取总数量为Sum的药品或者直至所述药筐为空时；所述操作包括：当第二缓存模块中药品的数量符合预设条件时，控制机械手从药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块中；当药品搬运装置中存放有药品时，控制药品搬运装置向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品；当药品搬运装置为空、且机械手没有向第二缓存模块中存放药品时，控制药品搬运装置从第二缓存模块中接收药品。

作为本发明实施例的一种改进，还包括以下模块：第二处理模块，用于当所述药筐为空、且所有机械手从所述药筐中抓取总数量＜Sum时，发出更换药筐的指示。

作为本发明实施例的一种改进，所述机械手和第二缓存模块的数量均为Num，每个机械手与唯一的第二缓存模块相对应，其中，Num为自然数，且Num≥2；第一处理模块还用于：控制若干机械手从药筐中抓取药品并放入到对应的第二缓存模块中；所述药品搬运装置设置有Num个第一缓存模块，每个第一缓存模块均能够存放多个药品；第一处理模块还用于：对每个存放有药品的第二缓存模块，均控制至少一个第一缓存模块对准所述第二缓存模块并接收所述第二缓存模块所存放的药品；第一处理模块还用于：控制至少一个第一缓存模块对准一个未完成加药的第一药品存放装置，且送入药品的数量≤所对准的第一药品存放装置对应的加药数量。

作为本发明实施例的一种改进，第一缓存模块、机械手和第二缓存模块的数量均为2。

作为本发明实施例的一种改进，所述发药设备还包括：信息存储装置，所述信息存储装置存储有每个药品存放装置的药品存储数量；第一处理模块还用于：控制药品搬运装置向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品，并获取送入数量，之后，在所述信息存储装置中，将接收所送入药品的第一药品存放装置对应的药品存储数量增加所述送入数量。

本发明实施例所提供的发药设备的加药方法及其装置具有以下优点：本发明实施例公开了一种发药设备的加药方法及其装置，该加药方法包括：接收到加药指令；在确定药筐存放位中存放药筐、且药筐中所有药品的药品类型均为预设药品类型时，持续执行以下操作直至所有机械手从药筐中抓取总数量为Sum的药品或者直至药筐为空时；操作包括：当第二缓存模块中药品的数量符合预设条件时，控制机械手从药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块中；当药品搬运装置中存放有药品时，控制药品搬运装置向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品；当药品搬运装置为空、且机械手没有向第二缓存模块中存放药品时，控制药品搬运装置从第二缓存模块中接收药品。从而能够自动的向发药设备中加药。

附图说明

图1为本发明实施例提供的药品抓取装置的结构图；

图2为本发明实施例提供的药品存放框架和药品搬运装置的结构图；

图3为本发明实施例提供的加药方法的流程示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的实施方式对本发明进行详细描述。但该实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据该实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

以下描述和附图充分地示出本文的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本文的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。本文中，术语“第一”、“第二”等仅被用来将一个元素与另一个元素区分开来，而不要求或者暗示这些元素之间存在任何实际的关系或者顺序。实际上第一元素也能够被称为第二元素，反之亦然。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的结构、装置或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种结构、装置或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的结构、装置或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中的术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本文和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本文的描述中，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本发明实施例一提供了一种发药设备的加药方法，如图1和图2所示，所述发药设备包括：药品存放框架1、药品搬运装置2和药品抓取装置3；所述药品存放框架1中设置有多个药品存放装置12，每个药品存放装置12用于存放相同类型的药品；所述药品抓取装置3中设置有药筐存放位33、机械手31和第二缓存模块32，所述机械手31均能够从位于药筐存放位33中的药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块32中；所述药品搬运装置2能够从第二缓存模块32中接收药品并存放药品，且能够将所存放的药品送入到任意一个药品存放装置12中。

这里，如图2所示，该药品存放框架1可以为一个框架结构，该药品存放装置12可以为一个凹槽，该凹槽沿前后方向延伸，且该凹槽呈前高后低的状态，该凹槽的前端口即为对应的入药口11，当有药品被送入到入药口11时，该药品会向后滑动，从而进入到了该凹槽中，即完成了一次加药的操作。该多个入药口11构成了一个多行多列的矩阵，每个行均沿左右方向分布，每列均沿上下方向分布。该发药设备中还可以设置有驱动装置，该驱动装置设置于该药品存放框架1的前端，包括：沿左右方向延伸的第一轨道21A和沿上下方向延伸的第二轨道21B，第一轨道21A从药品存放框架1的左端部延伸到右端部，第二轨道21B从药品存放框架1的低端延伸到顶端，第二轨道21B能够沿着第一轨道做左右运动，在第二轨道21B设置有安装底座21C，所有第一缓存模块22均安装于安装底座21C上，因此，当安装底座21C运动时，能够驱动所有的第一缓存模块22运动。

药品抓取装置3中设置有药筐存放位33，在使用时，可以在药筐存放位33上存放有药筐，药筐中存放有相同类型的药品，之后，机械手31可以从药筐中抓取药品，然后放入到第二缓存模块32中；在该机械手31中可以设置有摄像头，从而可以获取该药筐中药品的存放位置以及数量等信息；在该药筐存放位33中可以设置有传感器，该传感器可以探测药筐存放位33是否存放有药筐；在该药筐中可以设置有存储芯片，该存储芯片中存储有药筐中所存放的药品的类型等信息，从而该传感器可以读取这些信息。

如图3所示，包括以下步骤：

步骤301：接收到加药指令，所述加药指令包括：若干第一药品存放装置，以及每个第一药品存放装置对应的加药数量，每个第一药品存放装置对应的药品类型均为预设药品类型；所有第一药品存放装置对应的加药数量的总和为Sum；这里，该发药设备中可以设置有一个输入装置，用户基于该输入装置输入该加药指令的内容；这里，在一个加药指令中，每个第一药品存放装置均存放有相同类型的药品，每个第一药品存放装置所对应的加药数量可以不一样。

步骤302：在确定所述药筐存放位33中存放药筐、且所述药筐中所有药品的药品类型均为预设药品类型时，持续执行以下操作直至所有机械手31从所述药筐中抓取总数量为Sum的药品或者直至所述药筐为空时；所述操作包括：当第二缓存模块32中药品的数量符合预设条件时，控制机械手31从药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块32中；当药品搬运装置2中存放有药品时，控制药品搬运装置2向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品；当药品搬运装置2为空、且机械手31没有向第二缓存模块32中存放药品时，控制药品搬运装置2从第二缓存模块32中接收药品。这里，该预设条件可以为：第二缓存模块32中药品的数量为零；第二缓存模块32中药品的数量≤预设值。

这里，可以理解的是，如果所有机械手31从所述药筐中抓取总数量为Sum的药品，并将所有药品都送入到药品存放框架1，并且加药指令中所有第一药品存放装置的被送入的药品的数量都等于其对应的加药数量时，则该加药任务完成。对于每个第一药品存放装置而言，如果其被送入的药品的数量都等于其对应的加药数量时，则其完成加药，反之，就未完成。

这里，该步骤包含有三个操作：（1）当第二缓存模块32中药品的数量符合预设条件时，控制机械手31从药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块32中；（2）当药品搬运装置2中存放有药品时，控制药品搬运装置2向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品；（3）当药品搬运装置2为空、且机械手31没有向第二缓存模块32中存放药品时，控制药品搬运装置2从第二缓存模块32中接收药品。这三个步骤可以同时进行，可以理解的是，这可以极大的加药处理速度。

这里，可以在该发药设备中设置有报警装置，在执行步骤302时，如果发生了错误，就需要通过报警装置发出发药设备出错的信息。药筐存放位33中所存放的药筐可以有药库通过传动带的装置传送过来。这里，可以在该发药设备中设置有药品回收装置，在执行步骤302时，如果发生了错误，就需要通过将药品送到药品回收装置中。

本实施例中，还包括以下步骤：当所述药筐为空、且所有机械手31从所述药筐中抓取总数量＜Sum时，发出更换药筐的指示。当一个药筐不能满足该加药任务所需的足量的药品时，就需要更换一个药筐。

本实施例中，所述机械手31和第二缓存模块32的数量均为Num，每个机械手31与唯一的第二缓存模块32相对应，其中，Num为自然数，且Num≥2。

所述控制机械手31从药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块32中具体包括：控制若干机械手31从药筐中抓取药品并放入到对应的第二缓存模块32中。

所述药品搬运装置2设置有Num个第一缓存模块22，每个第一缓存模块22均能够存放多个药品。

所述控制药品搬运装置2从第二缓存模块32中接收药品具体包括：对每个存放有药品的第二缓存模块32，均控制至少一个第一缓存模块22对准所述第二缓存模块32并接收所述第二缓存模块32所存放的药品。

所述控制药品搬运装置2向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品具体包括：控制至少一个第一缓存模块22对准一个未完成加药的第一药品存放装置，且送入药品的数量≤所对准的第一药品存放装置对应的加药数量。

这里，机械手31、第一缓存模块22和第二缓存模块32的数量均为Num个，可以理解的是，这可以极大的加药处理速度。

本实施例中，第一缓存模块22、机械手31和第二缓存模块32的数量均为2。

本实施例中，所述发药设备还包括：信息存储装置，所述信息存储装置存储有每个药品存放装置12的药品存储数量。

所述控制药品搬运装置2向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品具体包括：控制药品搬运装置2向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品，并获取送入数量，之后，在所述信息存储装置中，将接收所送入药品的第一药品存放装置对应的药品存储数量增加所述送入数量。

本发明实施例二提供了一种发药设备的加药装置，所述发药设备包括：药品存放框架1、药品搬运装置2和药品抓取装置3；所述药品存放框架1中设置有多个药品存放装置12，每个药品存放装置12用于存放相同类型的药品；所述药品抓取装置3中设置有药筐存放位33、机械手31和第二缓存模块32，所述机械手31均能够从位于药筐存放位33中的药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块32中；所述药品搬运装置2能够从第二缓存模块32中接收药品并存放药品，且能够将所存放的药品送入到任意一个药品存放装置12中；包括以下模块：

指令接收模块，用于接收到加药指令，所述加药指令包括：若干第一药品存放装置，以及每个第一药品存放装置对应的加药数量，每个第一药品存放装置对应的药品类型均为预设药品类型；所有第一药品存放装置对应的加药数量的总和为Sum。

第一处理模块，用于在确定所述药筐存放位33中存放药筐、且所述药筐中所有药品的药品类型均为预设药品类型时，持续执行以下操作直至所有机械手31从所述药筐中抓取总数量为Sum的药品或者直至所述药筐为空时；所述操作包括：当第二缓存模块32中药品的数量符合预设条件时，控制机械手31从药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块32中；当药品搬运装置2中存放有药品时，控制药品搬运装置2向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品；当药品搬运装置2为空、且机械手31没有向第二缓存模块32中存放药品时，控制药品搬运装置2从第二缓存模块32中接收药品。

本实施例中，还包括以下模块：第二处理模块，用于当所述药筐为空、且所有机械手31从所述药筐中抓取总数量＜Sum时，发出更换药筐的指示。

本实施例中，所述机械手31和第二缓存模块32的数量均为Num，每个机械手31与唯一的第二缓存模块32相对应，其中，Num为自然数，且Num≥2。

第一处理模块还用于：控制若干机械手31从药筐中抓取药品并放入到对应的第二缓存模块32中。

所述药品搬运装置2设置有Num个第一缓存模块22，每个第一缓存模块22均能够存放多个药品。

第一处理模块还用于：对每个存放有药品的第二缓存模块32，均控制至少一个第一缓存模块22对准所述第二缓存模块32并接收所述第二缓存模块32所存放的药品。

第一处理模块还用于：控制至少一个第一缓存模块22对准一个未完成加药的第一药品存放装置，且送入药品的数量≤所对准的第一药品存放装置对应的加药数量。

本实施例中，第一缓存模块22、机械手31和第二缓存模块32的数量均为2。

本实施例中，所述发药设备还包括：信息存储装置，所述信息存储装置存储有每个药品存放装置12的药品存储数量；第一处理模块还用于：控制药品搬运装置2向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品，并获取送入数量，之后，在所述信息存储装置中，将接收所送入药品的第一药品存放装置对应的药品存储数量增加所述送入数量。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种发药设备的加药方法，所述发药设备包括：药品存放框架（1）、药品搬运装置（2）和药品抓取装置（3）；所述药品存放框架（1）中设置有多个药品存放装置（12），每个药品存放装置（12）用于存放相同类型的药品；所述药品抓取装置（3）中设置有药筐存放位（33）、机械手（31）和第二缓存模块（32），所述机械手（31）均能够从位于药筐存放位（33）中的药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块（32）中；所述药品搬运装置（2）能够从第二缓存模块（32）中接收药品并存放药品，且能够将所存放的药品送入到任意一个药品存放装置（12）中；其特征在于，包括以下步骤：

接收到加药指令，所述加药指令包括：若干第一药品存放装置，以及每个第一药品存放装置对应的加药数量，每个第一药品存放装置对应的药品类型均为预设药品类型；所有第一药品存放装置对应的加药数量的总和为Sum；

在确定所述药筐存放位（33）中存放药筐、且所述药筐中所有药品的药品类型均为预设药品类型时，持续执行以下操作直至所有机械手（31）从所述药筐中抓取总数量为Sum的药品或者直至所述药筐为空时；所述操作包括：当第二缓存模块（32）中药品的数量符合预设条件时，控制机械手（31）从药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块（32）中；当药品搬运装置（2）中存放有药品时，控制药品搬运装置（2）向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品；当药品搬运装置（2）为空、且机械手（31）没有向第二缓存模块（32）中存放药品时，控制药品搬运装置（2）从第二缓存模块（32）中接收药品。

2.根据权利要求1所述的加药方法，其特征在于，还包括以下步骤：

当所述药筐为空、且所有机械手（31）从所述药筐中抓取总数量＜Sum时，发出更换药筐的指示。

3.根据权利要求1所述的加药方法，其特征在于，

所述机械手（31）和第二缓存模块（32）的数量均为Num，每个机械手（31）与唯一的第二缓存模块（32）相对应，其中，Num为自然数，且Num≥2；

所述控制机械手（31）从药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块（32）中具体包括：控制若干机械手（31）从药筐中抓取药品并放入到对应的第二缓存模块（32）中；

所述药品搬运装置（2）设置有Num个第一缓存模块（22），每个第一缓存模块（22）均能够存放多个药品；

所述控制药品搬运装置（2）从第二缓存模块（32）中接收药品具体包括：对每个存放有药品的第二缓存模块（32），均控制至少一个第一缓存模块（22）对准所述第二缓存模块（32）并接收所述第二缓存模块（32）所存放的药品；

所述控制药品搬运装置（2）向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品具体包括：控制至少一个第一缓存模块（22）对准一个未完成加药的第一药品存放装置，且送入药品的数量≤所对准的第一药品存放装置对应的加药数量。

4.根据权利要求3所述的加药方法，其特征在于：

第一缓存模块（22）、机械手（31）和第二缓存模块（32）的数量均为2。

5.根据权利要求1所述的加药方法，其特征在于，

所述发药设备还包括：信息存储装置，所述信息存储装置存储有每个药品存放装置（12）的药品存储数量；

所述控制药品搬运装置（2）向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品具体包括：控制药品搬运装置（2）向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品，并获取送入数量，之后，在所述信息存储装置中，将接收所送入药品的第一药品存放装置对应的药品存储数量增加所述送入数量。

6.一种发药设备的加药装置，所述发药设备包括：药品存放框架（1）、药品搬运装置（2）和药品抓取装置（3）；所述药品存放框架（1）中设置有多个药品存放装置（12），每个药品存放装置（12）用于存放相同类型的药品；所述药品抓取装置（3）中设置有药筐存放位（33）、机械手（31）和第二缓存模块（32），所述机械手（31）均能够从位于药筐存放位（33）中的药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块（32）中；所述药品搬运装置（2）能够从第二缓存模块（32）中接收药品并存放药品，且能够将所存放的药品送入到任意一个药品存放装置（12）中；其特征在于，包括以下模块：

指令接收模块，用于接收到加药指令，所述加药指令包括：若干第一药品存放装置，以及每个第一药品存放装置对应的加药数量，每个第一药品存放装置对应的药品类型均为预设药品类型；所有第一药品存放装置对应的加药数量的总和为Sum；

第一处理模块，用于在确定所述药筐存放位（33）中存放药筐、且所述药筐中所有药品的药品类型均为预设药品类型时，持续执行以下操作直至所有机械手（31）从所述药筐中抓取总数量为Sum的药品或者直至所述药筐为空时；所述操作包括：当第二缓存模块（32）中药品的数量符合预设条件时，控制机械手（31）从药筐中抓取药品并放入到第二缓存模块（32）中；当药品搬运装置（2）中存放有药品时，控制药品搬运装置（2）向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品；当药品搬运装置（2）为空、且机械手（31）没有向第二缓存模块（32）中存放药品时，控制药品搬运装置（2）从第二缓存模块（32）中接收药品。

7.根据权利要求6所述的加药装置，其特征在于，还包括以下模块：

第二处理模块，用于当所述药筐为空、且所有机械手（31）从所述药筐中抓取总数量＜Sum时，发出更换药筐的指示。

8.根据权利要求6所述的加药装置，其特征在于，

所述机械手（31）和第二缓存模块（32）的数量均为Num，每个机械手（31）与唯一的第二缓存模块（32）相对应，其中，Num为自然数，且Num≥2；

第一处理模块还用于：控制若干机械手（31）从药筐中抓取药品并放入到对应的第二缓存模块（32）中；

所述药品搬运装置（2）设置有Num个第一缓存模块（22），每个第一缓存模块（22）均能够存放多个药品；

第一处理模块还用于：对每个存放有药品的第二缓存模块（32），均控制至少一个第一缓存模块（22）对准所述第二缓存模块（32）并接收所述第二缓存模块（32）所存放的药品；

第一处理模块还用于：控制至少一个第一缓存模块（22）对准一个未完成加药的第一药品存放装置，且送入药品的数量≤所对准的第一药品存放装置对应的加药数量。

9.根据权利要求8所述的加药装置，其特征在于：

第一缓存模块（22）、机械手（31）和第二缓存模块（32）的数量均为2。

10.根据权利要求6所述的加药装置，其特征在于，

所述发药设备还包括：信息存储装置，所述信息存储装置存储有每个药品存放装置（12）的药品存储数量；

第一处理模块还用于：控制药品搬运装置（2）向一个未完成加药的第一药品存放装置中送入药品，并获取送入数量，之后，在所述信息存储装置中，将接收所送入药品的第一药品存放装置对应的药品存储数量增加所述送入数量。