CN114446846A - 一种捞料设备以及脱胶系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种捞料设备以及脱胶系统，涉及硅片生产技术领域，以降低工人劳动强度，提高硅片清洗作业区的自动化、智能化水平。所述捞料设备，包括控制器，与控制器通信连接的捞料机构以及视觉识别装置。控制器用于控制视觉识别装置获取当前脱胶架中物料的第一图像信息，根据第一图像信息，确定当前脱胶架中物料的位置信息。还用于根据当前脱胶架中物料的位置信息，控制捞料机构从当前脱胶架中捞取物料。还用于控制视觉识别装置获取目标料托的第二图像信息，根据第二图像信息，确定目标料托的位置以及目标料托的装载状态，当目标料托的装载状态为空载状态或非满载状态时，基于目标料托的位置，控制捞料机构将物料放置在目标料托上。

Description

一种捞料设备以及脱胶系统

技术领域

本发明涉及硅片生产技术领域，尤其涉及一种捞料设备以及脱胶系统。

背景技术

当前硅片的生产工艺中，硅片清洗作业区仍处于人工作业状态。其简要过程包括：上料至脱胶机，脱胶机脱胶，将硅片捞取至料托，插片机插片，以上各工步之间的物料流转均由人工手动完成。

利用人工来进行这些高频次、重复性的硅片清洗作业时，尤其是捞料工序需要工人手工将硅片从脱胶架上捞取，并放置于料托内，工人的劳动强度大，工作内容繁复，严重影响了工人的身心健康。此外，人工作业的效率低下，严重制约了硅片产能的提升。

发明内容

本发明的目的在于提供一种捞料设备以及脱胶系统，以降低工人劳动强度，且提高硅片清洗作业区的自动化、智能化水平。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种捞料设备，包括控制器，与控制器通信连接的捞料机构以及视觉识别装置。控制器用于控制视觉识别装置获取当前脱胶架中物料的第一图像信息，并根据第一图像信息，确定当前脱胶架中物料的位置信息。控制器还用于根据当前脱胶架中物料的位置信息，控制捞料机构从当前脱胶架中捞取物料。控制器还用于控制视觉识别装置获取目标料托的第二图像信息，并根据第二图像信息，确定目标料托的位置以及目标料托的装载状态，当目标料托的装载状态为空载状态或非满载状态时，基于目标料托的位置，控制捞料机构将物料放置在目标料托上。

采用上述技术方案的情况下，控制器与捞料机构以及视觉识别装置分别通信连接。基于此，控制器可以控制视觉识别装置获取当前脱胶架中物料的第一图像信息，并根据第一图像信息，确定当前脱胶架中物料的位置信息。控制器还可以根据当前脱胶架中物料的位置信息，控制捞料机构从当前脱胶架中捞取物料。控制器还可以控制视觉识别装置获取目标料托的第二图像信息，并根据第二图像信息，确定目标料托的位置以及目标料托的装载状态，当目标料托的装载状态为空载状态或非满载状态时，控制捞料机构将物料放置在目标料托上。基于此，相较于现有技术中需要工人手工将硅片从脱胶架内捞取，并放置于料托内，由于工人长期在水中作业，增加了工人的劳动强度，本发明可以利用机械替代人工，通过控制器控制视觉识别装置以及捞料机构，更精准的实现对物料的捞取以及放置，无需员工进行重复性的、高频次的捞料作业，降低了工人的工作强度。此外，由于本发明在物料的捞取过程全程采用机械生产，因此能够提高硅片清洗区的自动化、智能化水平，进而提高硅片产能。

在一种可能的实现方式中，控制器还用于根据第一图像信息，确定当前脱胶架中多个相邻物料间的距离信息，并根据多个相邻物料间的距离信息，以及当前脱胶架中物料的位置信息，确定当前脱胶架中的目标捞取位置。控制器还用于根据目标捞取位置，控制捞料机构对当前脱胶架中的至少一个物料进行捞取。

采用上述技术方案的情况下，控制器可以根据第一图像信息，确定当前脱胶架中多个相邻物料间的距离信息，并根据多个相邻物料间的距离信息，以及当前脱胶架中物料的位置信息，确定当前脱胶架中的目标捞取位置，应理解，目标捞取位置为多个相邻物料间的距离信息中相邻物料间距离较大的位置。基于此，控制器根据目标捞取位置，控制捞料机构在该目标捞取位置对物料进行捞取时，由于相邻物料间距离较大，因此，可以避免对物料的磕碰，以减少对物料造成的损伤，进而能够减少在物料捞取过程中造成的物料损耗。

在一种可能的实现方式中，目标料托的数量为至少一个。当任一目标料托的装载状态为空载状态或非满载状态时，控制器还用于根据第二图像信息，确定目标料托的可装载物料的数量，并根据目标料托的可装载物料的数量，控制捞料机构在目标料托上的放料次数。

采用上述技术方案的情况下，本发明提供的控制器可以根据第二图像信息，确定目标料托的可装载物料的数量，并根据目标料托的可装载物料的数量，控制捞料机构在目标料托上的放料次数，使得每个目标料托内物料的数量不会超过该目标料托的最大容量，以免物料在目标料托上发生堆积，进而当物料以及目标料托周转时，确保物料不会从目标料托内滑落，以避免造成物料的磕碰和损失。

在一种可能的实现方式中，控制器还用于根据第二图像信息，确定目标料托内当前装载物料的高度，并根据目标料托内当前装载物料的高度、目标料托内可装载物料的最大高度以及物料的厚度，确定目标料托的可装载物料的数量。控制器还用于根据目标料托的可装载物料的数量，以及捞料机构每次捞取的物料数量，确定捞料机构在目标料托上的放料次数。

采用上述技术方案的情况下，控制器可以根据第二图像信息，确定目标料托内当前装载物料的高度，再根据目标料托内当前装载物料的高度、目标料托内可装载物料的最大高度以及物料的厚度，从而确定目标料托的可装载物料的数量。根据目标料托的可装载物料的数量，以及捞料机构每次捞取的物料数量，确定捞料机构在目标料托上的放料次数。使得每个目标料托内物料的数量不会超过目标料托的最大容量，进而确保在之后的工序中物料以及目标料托可以周转顺利，避免物料从目标料托内滑落，造成物料的磕碰和损失。

在一种可能的实现方式中，捞料设备还包括与控制器通信连接的料托转运装置。控制器还用于当当前脱胶架中所有物料均捞取至目标料托时，控制料托转运装置将目标料托转运至插片工位。控制器还用于控制料托转运装置将位于插片工位的空载料托转运至捞料工位。

采用上述技术方案的情况下，本发明提供的捞料设备中还包括料托转运装置。在当前脱胶架中所有物料均捞取至目标料托时，控制器能够控制料托转运装置将盛满物料的目标料托传送至插片工位，将空载料托转运至捞料工位。基于此，本发明利用料托搬运装置对目标料托以及空载料托进行转运，代替人工对料托进行转运，一方面可以降低员工的劳动强度，另一方面，采用机械还可以提高物料的转运效率，也能够进一步提高硅片清洗区的自动化水平。

在一种可能的实现方式中，捞料设备还包括承载机构，承载机构与控制器通信连接，用于承载所述当前脱胶架。控制器还用于在当前脱胶架固定在承载机构后，控制承载机构旋转至捞料角度。其中，捞料角度为捞料机构捞取物料的角度。

采用上述技术方案的情况下，承载机构与控制器通信连接，基于此，控制器可以对承载机构进行控制。在当前脱胶架固定在承载机构后，控制器可以控制承载机构旋转至捞料角度，便于控制器控制捞料机构在捞料角度对物料进行捞取，有利于提高捞取物料的速率，进一步提高了整个硅片清洗区的效率。

在一种可能的实现方式中，捞料设备还包括与控制器通信连接的第一搬运装置，第一搬运装置用于搬运所述当前脱胶架。控制器还用于在当前脱胶架位于捞料工位时，控制第一搬运装置将当前脱胶架搬运至承载机构，其中，当前脱胶架的装载状态为满载状态。控制器还用于在当前脱胶架的装载状态为空载状态时，控制第一搬运装置将当前脱胶架搬离承载机构。

采用上述技术方案的情况下，本发明体提供的捞料设备中还包括第一搬运装置。在当前脱胶架位于捞料工位时，控制器能够控制第一搬运装置将当前脱胶架搬运至承载机构，控制器还可以在脱胶架的装载状态为空载状态时，控制第一搬运装置将当前脱胶架搬离承载机构。基于此，本发明利用第一搬运装置对当前脱胶架进行搬运，替代了人工搬运，一方面可以减轻员工的工作强度，另一方面采用机械还可以提高脱胶架的转运效率，进一步提高硅片清洗区的自动化水平。

在一种可能的实现方式中，捞料设备还包括信息读写装置，信息读写装置与控制器通信连接。控制器还用于在当前脱胶架中的物料全部捞取至目标料托后，控制信息读写装置获取当前脱胶架的标签信息，以及目标料托的标签信息。控制器还用于根据当前脱胶架的标签信息，控制信息读写装置更新脱胶架存储数据库中当前脱胶架的装载状态信息为空载状态，并根据目标料托的标签信息，控制信息读写装置更新料托存储数据库中目标料托的装载状态信息为满载状态。

采用上述技术方案的情况下，信息读写装置与控制器通信连接。基于此，在当前脱胶架中的物料全部捞取至目标料托后，控制器可以控制信息读写装置获取当前脱胶架的标签信息，以及目标料托的标签信息；根据当前脱胶架的标签信息，控制信息读写装置将脱胶架存储数据库中当前脱胶架的装载状态信息更新为空载状态；并根据目标料托的标签信息，控制信息读写装置将料托存储数据库中目标料托的装载状态信息更新为满载状态。基于此，本发明可以在对当前脱胶架内的物料全部捞取至目标料托后，对相应的目标料托以及当前脱胶架装载状态信息进行及时准确的更新，避免后续使用时发生信息统计错误，以进一步提高硅片清洗区的智能化水平。

第二方面，本发明还提供一种脱胶系统，包括控制平台，与控制平台通信连接的脱胶设备和/或插片设备，以及上述捞料设备。控制平台用于当当前脱胶架位于脱胶工位时，控制脱胶设备对当前脱胶架中的待脱胶物料进行脱胶，得到脱胶物料，其中，脱胶物料位于当前脱胶架中。控制平台还用于当脱胶物料位于捞料工位时，控制捞料设备对脱胶物料进行捞取，得到待清洗物料，其中，待清洗物料位于目标料托中。和/或，控制平台还用于当待清洗物料位于插片工位时，控制插片设备对待清洗物料进行插片。

与现有技术相比，本发明提供的脱胶系统的有益效果与第一方面或第一方面任一可能的实现方式描述的捞料设备的有益效果相同，此处不做赘述。

在一种可能的实现方式中，脱胶系统还包括辊道线、与控制平台通信连接的搬运设备，搬运设备包括至少一个搬运装置。辊道线从切片下料工位延伸至脱胶工位。控制平台用于控制搬运装置将当前脱胶架从切片下料工位搬运至辊道线上，还用于当当前脱胶架通过辊道线传送至脱胶工位时，控制搬运装置将当前脱胶架从辊道线上料至脱胶设备。控制平台还用于当当前脱胶架的装载状态为满载状态时，控制搬运装置将当前脱胶架搬运至捞料工位，还用于当当前脱胶架的装载状态为空载状态时，控制搬运装置将当前脱胶架搬运至切片下料工位。

采用上述技术方案的情况下，本发明利用控制平台控制搬运装置，将当前脱胶架搬运至辊道线上，再利用辊道线将物料从切片下料工位转运至脱胶工位，之后，利用控制平台控制搬运装置，将当前脱胶架从辊道线上料至脱胶设备。当当前脱胶架的装载状态为满载状态时，利用控制平台控制搬运装置将当前脱胶架搬运至捞料工位，当当前脱胶架的装载状态为空载状态时，利用控制平台控制搬运装置将当前脱胶架搬运至切片下料工位。基于此，本发明利用辊道线以及至少一个搬运装置代替人工搬运物料，一方面可以减轻员工的工作强度，另一方面采用机械还可以提高物料的转运效率，进一步提高硅片清洗区的自动化水平。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的捞料设备的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的捞料机构的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的捞料机构捞料工作示意图；

图4为本发明实施例提供的捞料机构放料工作示意图；

图5为本发明实施例提供的脱胶系统的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的硅片清洗区自动化工艺流程图；

图7为本发明实施例提供的控制器的硬件结构示意图。

附图标记：

101-控制器， 102-视觉识别装置，

103-捞料机构， 104-料托转运装置，

105-承载机构， 106-第一搬运装置，

107-信息读写装置， 110-捞料机械手，

1101-底板， 1102-限位板，

1103-电机， 1104-连接座，

1105-气缸， 1106-导轨滑块，

111-物料， 112-当前脱胶架，

113-目标料托， 201-控制平台，

202-脱胶设备， 203-捞料设备，

204-插片设备， 205-辊道线，

206-搬运设备， 2061-第二搬运装置，

2062-第三搬运装置， 2063-第四搬运装置。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

当前硅片的生产工艺中，硅片清洗作业区仍处于人工作业状态。其简要过程包括：上料至脱胶机，脱胶机脱胶，将硅片捞取至料托，插片机插片，以上各工步之间的物料流转均由人工手动完成。

利用人工来进行这些高频次、重复性的硅片清洗作业时，尤其是捞料工序需要工人手工将硅片从脱胶架上捞取，并放置于料托内，工人的劳动强度大，工作内容繁复，严重影响了工人的身心健康。此外，人工作业的效率低下，严重制约了硅片产能的提升。

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种捞料设备以及脱胶系统，以降低员工劳动强度，且提高硅片清洗作业区的自动化、智能化水平。

图1示例出了本发明实施例提供的捞料设备的结构示意图。

如图1所示，本发明提供一种捞料设备，包括控制器101，与控制器101通信连接的捞料机构103以及视觉识别装置102。控制器101用于控制视觉识别装置102获取当前脱胶架112中物料111的第一图像信息，并根据第一图像信息，确定当前脱胶架112中物料111的位置信息。控制器101还用于根据当前脱胶架112中物料111的位置信息，控制捞料机构103从当前脱胶架112中捞取物料111。控制器101还用于控制视觉识别装置102获取目标料托113的第二图像信息，并根据第二图像信息，确定目标料托113的位置以及目标料托113的装载状态，当目标料托113的装载状态为空载状态或非满载状态时，基于目标料托113的位置，控制捞料机构103将物料111放置在目标料托113上。

在实际过程中，在控制器101控制捞料机构103捞取物料111之前，视觉识别装置102在控制器101的控制下，将需要捞取物料111的位置信息通过第一图片的形式传输给控制器101，该第一图片形式的信息为第一图像信息。控制器101根据第一图像信息确认需要捞取的物料111的位置。在控制器101控制捞料机构103捞取物料111后，视觉识别装置102在控制器101的控制下，将需要放置物料111的目标料托113的状态信息以及位置信息，通过第二图片的形式传输给控制器101，该第二图片形式的信息为第二图像信息。由控制器101根据第二图像信息确认需要放置物料111的位置。应理解，在实际中，也可以在控制器101控制捞料机构103捞取物料111前，控制视觉识别装置102，获取需要放置物料111的目标料托113的状态信息以及位置信息，对此，本发明实施例不作具体限定，可根据实际情况确定。

需要注意的是，每次利用视觉识别装置102，获取需要放置物料111的目标料托113的状态信息以及位置信息时，需要在捞料机构103已将前次的物料111放置在目标料托113上之后。

采用上述技术方案的情况下，控制器101与捞料机构103以及视觉识别装置102分别通信连接。基于此，控制器101可以控制视觉识别装置102获取当前脱胶架112中物料111的第一图像信息，并根据第一图像信息，确定当前脱胶架112中物料111的位置信息。控制器101还可以根据当前脱胶架112中物料111的位置信息，控制捞料机构103从当前脱胶架112中捞取物料111。控制器101还可以控制视觉识别装置102获取目标料托113的第二图像信息，并根据第二图像信息，确定目标料托113的位置以及目标料托113的装载状态，当目标料托113的装载状态为空载状态或非满载状态时，控制捞料机构103将物料111放置在目标料托113上。基于此，相较于现有技术中需要工人手工将硅片从脱胶架内捞取，并放置于料托内，由于工人长期在水中作业，增加了工人的劳动强度，本发明可以利用机械替代人工，通过控制器101控制视觉识别装置102以及捞料机构103，更精准的实现对物料111的捞取以及放置，无需工人进行重复性的、高频次的捞料作业，降低了员工的工作强度。此外，由于本发明在物料111的捞取过程全程采用机械生产，因此能够提高硅片清洗区的自动化、智能化水平，进而提高产能。

在一些实施例中，上述捞料机构103可以为捞料机械手110，如图2至图4所示，捞料机械手110用于在控制器101的控制下，通过气缸1105驱动底板1101，将一定量的物料111从脱胶架内托起。当气缸1105完全收缩后，物料111处于连接座1104与限位板1102之间的空间内，限制物料111从机械手内跌落。

在具体实施时，控制器101控制捞料机械手110以及视觉识别装置102，根据视觉识别装置102获取的第一图像信息，控制捞料机械手110在当前脱胶架112内准备捞取物料111。控制器101控制捞料机械手110的气缸1105，以驱动底板1101改变位置，控制器101控制捞料机械手110的电机1103，以驱动限位板1102，调整到合适的捞料位置。根据控制视觉识别装置102获取的第一图像信息，捞料机械手110在当前脱胶架112内捞取一定量的物料111，此时气缸1105收缩，物料111在底板1101的作用下被托起。在气缸1105完全收缩后，一定量的物料111进入连接座1104与限位板1102之间的空间内。控制器101根据视觉识别装置102获取的第二图像信息，控制捞料机械手110将一定量的物料111放置于目标料托113内。

在一种可能的实现方式中，控制器101还用于根据第一图像信息，确定当前脱胶架112中多个相邻物料111间的距离信息，并根据多个相邻物料111间的距离信息，以及当前脱胶架112中物料111的位置信息，确定当前脱胶架112中的目标捞取位置。控制器101还用于根据目标捞取位置，控制捞料机构103对当前脱胶架112中的至少一个物料111进行捞取。

图3示例出了捞料机构103捞料工作示意图。当捞料机构103为图2中的捞料机械手110时，控制器101根据第一图像信息，可以确定当前脱胶架112中多个物料111的位置信息，以及多个相邻物料111间的距离信息，继而确定当前脱胶架112中的目标捞取位置。如图3所示，该目标捞取位置为当前脱胶架112中两个物料111之间的距离较大的位置，可以方便捞料机械手110在控制器101的控制下活动，从而确保不会磕碰到物料111。

在实际中，当捞料机械手110在捞取物料111时，捞料机械手110限位板1102在电机1103的驱动下，可以沿导轨滑块1106前后移动，可以控制捞料机械手110捞取物料111的厚度。为了提高捞料速度，捞料机械手110可以每次都捞取厚度一致的物料111，从而节约调整捞料机械手110的时间。但需要注意的是，在目标捞取位置捞取物料111与捞取厚度一致的物料111，两个条件会产生冲突的情况下，需要调整捞料机械手110的限位板1102，以在目标捞取位置对物料111进行捞取，即不论如何对物料111进行捞取，首先需要确认目标捞取位置，从而确保物料111不会产生损伤。

采用上述技术方案的情况下，控制器101可以根据第一图像信息，确定当前脱胶架112中多个相邻物料111间的距离信息，并根据多个相邻物料111间的距离信息，以及当前脱胶架112中物料111的位置信息，确定当前脱胶架112中的目标捞取位置，应理解，目标捞取位置为多个相邻物料111间的距离信息中相邻物料间距离较大的位置。基于此，控制器101根据目标捞取位置，控制捞料机构103在该目标捞取位置对物料111进行捞取时，由于相邻物料111间距离较大，因此，可以避免对物料111的磕碰，造成物料111的损伤，进而能够减少在物料111捞取过程中的物料111损耗。

在一种可能的实现方式中，目标料托113的数量为至少一个。当任一目标料托113的装载状态为空载状态或非满载状态时，控制器101还用于根据第二图像信息，确定目标料托113的可装载物料111的数量，并根据目标料托113的可装载物料111的数量，控制捞料机构103在目标料托113上的放料次数。

在一些实施例中，目标料托113的数量与装载物料111的当前脱胶架112的容量有关。为了提高物料111的运转速率，并且尽可能减少在物料111运转过程中的资源浪费，需要设置多个目标料托113，这些多个目标料托113的总容量和装载物料111的当前脱胶架112的容量是一致的。

示例性的，目标料托113可以设置为4个，在控制器101控制捞取机械手对将物料111放置在目标料托113上时，可以将一整个当前脱胶架112的物料111平均放置在4个目标料托113中，也可以随机放置在4个目标料托113中，但需要注意的是，在放置物料时，需要确保单个目标料托113中放置的物料111不会超过单个目标料托113的容量，以避免物料111在目标料托113上发生堆积。

采用上述技术方案的情况下，本发明实施例提供的控制器101可以根据第二图像信息，确定目标料托113的可装载物料111的数量，并根据目标料托113的可装载物料111的数量，控制捞料机构103在目标料托113上的放料次数，使得每个目标料托113内物料111的数量不会超过该目标料托113的最大容量，以免物料111在目标料托113上发生堆积，进而当物料111以及目标料托113周转时，确保物料111不会从目标料托113内滑落，以避免造成物料111的磕碰和损失。

在一种可能的实现方式中，控制器101还用于根据第二图像信息，确定目标料托113内当前装载物料111的高度，并根据目标料托113内当前装载物料111的高度、目标料托113内可装载物料111的最大高度以及物料111的厚度，确定目标料托113的可装载物料111的数量。控制器101还用于根据目标料托113的可装载物料的数量，以及捞料机构103每次捞取的物料111数量，确定捞料机构103在目标料托111上的放料次数。

示例性的，当上述捞料机构103为图2所示的捞料机械手110时，如图4所示，捞料机械手110在放置物料111时，需要根据目标料托113内当前装载物料111的高度、目标料托113内可装载物料111的最大高度以及物料111的厚度，从而确定目标料托113的可装载物料111的数量。此时，当前装载物料111的高度为，当捞料机械手110沿水平方向放置物料111时，已装载的物料111的厚度。

采用上述技术方案的情况下，控制器101可以根据第二图像信息，确定目标料托113内当前装载物料111的高度，再根据目标料托113内当前装载物料111的高度、目标料托113内可装载物料111的最大高度以及物料111的厚度，从而确定目标料托113的可装载物料111的数量。示例性的，单个硅片的厚度为0.2mm，目标料托113内可装载硅片的最大高度为15cm，目标料托113内当前装载硅片的高度为10cm，基于此，可以确定目标料托113内还可以装载的剩余硅片的总高度为5cm，经过计算可知，该目标料托内还可以装载250片厚度为0.2mm的硅片。

本发明实施例在确定目标料托113的可装载物料111的数量的情况下，能够保证目标料托113内装载的物料111不会超过目标料托113内可装载物料111的最大值，确保之后工序中物料111以及目标料托113周转顺利，避免物料111从目标料托内滑落，造成物料的磕碰和损失。

在一种可能的实现方式中，捞料设备还包括与控制器101通信连接的料托转运装置104。控制器101还用于当当前脱胶架112中所有物料111均捞取至目标料托113时，控制料托转运装置104将目标料托113转运至插片工位。控制器101还用于控制料托转运装置104将位于插片工位的空载料托转运至捞料工位。

示例性的，上述料托转运装置104可以为自动导航车(Automated GuidedVehicle，缩写为AGV)，在实际中，料托放置在料托转运小车上，料托转运小车放置在AGV上。控制器101通过控制AGV，继而使得料托可以在插片工位以及捞料工位之间进行流转。

可以理解的是，料托可以固定在料托转运小车上，捞料机构103可以在控制器101的作用下直接将物料111放置在料托转运小车上的料托内，从而节约搬运料托的时间，提高物料111转运速率。

采用上述技术方案的情况下，本发明实施例提供的捞料设备中还包括料托转运装置104。在当前脱胶架112中所有物料111均捞取至目标料托113时，控制器101用于控制料托转运装置104将盛满物料111的目标料托113传送至插片工位，将空载料托转运至捞料工位。基于此，本发明利用料托搬运装置对目标料托113以及空载料托进行转运，代替人工对料托进行转运，一方面可以降低员工的劳动强度，另一方面，采用机械还可以提高物料111的转运效率，也能够进一步提高硅片清洗区的自动化水平。

在一种可能的实现方式中，捞料设备还包括承载机构105，承载机构105与控制器101通信连接，用于承载当前脱胶架112。控制器101还用于在当前脱胶架112固定在承载机构105后，控制承载机构105旋转至捞料角度。其中，捞料角度为捞料机构103捞取物料111的角度。

示例性的，上述承载机构105可以为工作平台，当当前脱胶架112放置在工作平台上时，工作平台可以固定当前脱胶架112，避免在捞料过程中当前脱胶架112产生移位。此外，工作平台还可以在控制器101的控制下旋转至捞料角度，以方便捞料机构103捞取物料111。

在实际中，为了避免放置在当前脱胶架112内的物料111产生磕碰，该工作平台的旋转可以仅为水平方向的旋转，即将当前脱胶架112调整至便于捞料机构103运动的角度范围。在确保放置在当前脱胶架112内的物料111不会产生磕碰的前提下，该工作平台的旋转也可以是其他方向的旋转，例如，旋转至与物料111进入料托时一致的方向，便于捞料机构103在捞取物料111后，可以直接将物料111放置在料托内，而不必再次调整放置角度，本发明对此不做限定。

采用上述技术方案的情况下，承载机构105与控制器101通信连接，基于此，控制器101可以对承载机构105进行控制。在当前脱胶架112固定在承载机构105后，控制器101可以控制承载机构105旋转至捞料角度，便于控制器101控制捞料机构103在捞料角度对物料111进行捞取，有利于提高捞取物料111的速率，进一步提高了整个硅片清洗区的效率。

在一种可能的实现方式中，捞料设备还包括与控制器101通信连接的第一搬运装置106，第一搬运装置106用于搬运当前脱胶架112。控制器101还用于在当前脱胶架112位于捞料工位时，控制第一搬运装置106将当前脱胶架112搬运至承载机构105，其中，当前脱胶架112的装载状态为满载状态。控制器101还用于在当前脱胶架112的装载状态为空载状态时，控制第一搬运装置106将当前脱胶架112搬离承载机构105。

采用上述技术方案的情况下，本发明实施例提供的捞料设备中还包括第一搬运装置106。在当前脱胶架112位于捞料工位时，控制器101能够控制第一搬运装置106将当前脱胶架112搬运至承载机构105，控制器101还可以在当前脱胶架112的装载状态为空载状态时，控制第一搬运装置106将当前脱胶架搬离承载机构105。基于此，本发明实施例利用第一搬运装置106对当前脱胶架112进行搬运，替代了人工搬运，一方面可以减轻员工的工作强度，另一方面采用机械还可以提高脱胶架的转运效率，进一步提高硅片清洗区的自动化水平。

示例性的，上述第一搬运装置106可以为桁架机械手。控制器101可以控制桁架机械手将装载状态为满载状态的当前脱胶架112搬运至承载机构105，在当前脱胶架112内的物料111均被捞取至目标料托113中时，控制器101控制桁架机械手将装载状态为空载状态的当前脱胶架112搬离承载机构105。

在一种可能的实现方式中，捞料设备还包括信息读写装置107，信息读写装置107与控制器101通信连接。控制器101还用于在当前脱胶架112中的物料111全部捞取至目标料托113后，控制信息读写装置107获取当前脱胶架112的标签信息，以及目标料托113的标签信息。控制器101还用于根据当前脱胶架112的标签信息，控制信息读写装置107更新脱胶架存储数据库中当前脱胶架112的装载状态信息为空载状态，并根据目标料托113的标签信息，控制信息读写装置107更新料托存储数据库中目标料托113的装载状态信息为满载状态。

采用上述技术方案的情况下，信息读写装置107与控制器101通信连接。基于此，在当前脱胶架112中的物料111全部捞取至目标料托113后，控制器101可以控制信息读写装置107获取当前脱胶架112的标签信息，以及目标料托113的标签信息；根据当前脱胶架112的标签信息，控制信息读写装置107将脱胶架存储数据库中当前脱胶架112的装载状态信息更新为空载状态；并根据目标料托113的标签信息，控制信息读写装置107将料托存储数据库中目标料托113的装载状态信息更新为满载状态。基于此，本发明实施例可以在当前脱胶架112内的物料111全部捞取至目标料托113后，对相应的目标料托113以及当前脱胶架112的装载状态信息进行及时准确的更新，避免后续使用时发生信息统计错误，以进一步提高硅片清洗区的智能化水平。

具体的，上述信息读写装置107可以为无线射频识别(Radio FrequencyIdentification，缩写为RFID)读写器，能够通过射频识别信号自动识别目标对象并获取相关数据，无须人工干预，可识别高速运动物体并可同时识别多个RFID标签，操作快捷方便。RFID读写器也可以通过天线与RFID电子标签进行无线通信，可以实现对标签识别码和内存数据的读出或写入操作。相应的料托以及脱胶架内均设置有相应的RFID存储卡，用于存储料托的装载状态信息以及脱胶架的装载状态信息。

如图5所示，本发明还提供一种脱胶系统，包括控制平台201，与控制平台201通信连接的脱胶设备202和/或插片设备204，以及上述捞料设备203。控制平台201用于当当前脱胶架112位于脱胶工位时，控制脱胶设备202对当前脱胶架112中的待脱胶物料进行脱胶，得到脱胶物料，其中，脱胶物料位于当前脱胶架112中。控制平台201还用于当脱胶物料位于捞料工位时，控制捞料设备203对脱胶物料进行捞取，得到待清洗物料，其中，待清洗物料位于目标料托113中。和/或，控制平台201还用于当待清洗物料位于插片工位时，控制插片设备204对待清洗物料进行插片。

在一种可能的实现方式中，该脱胶系统可以包括控制平台201，与控制平台201通信连接的捞料设备203以及脱胶设备202，控制平台201通过控制脱胶设备201以及捞料设备203，分别对物料进行脱胶和捞取。

在另一种可能的实现方式中，该脱胶系统还可以包括控制平台201，与控制平台201通信连接的捞料设备203以及插片设备204，控制平台201通过控制捞料设备203以及插片设备204，分别对物料进行捞取和插片。

在另一种可能的实现方式中，该脱胶系统还可以包括控制平台201，与控制平台201通信连接的捞料设备203、脱胶设备202以及插片设备204，能够分别对物料进行脱胶、捞取和插片，最终实现硅片清洗区的自动化作业。

与现有技术相比，本发明实施例提供的脱胶系统的有益效果与上述实施例中捞料设备203的有益效果相同，此处不做赘述。

如图5所示，在一种可能的实现方式中，脱胶系统还包括辊道线205以及与控制平台201通信连接的搬运设备206。该搬运设备206包括至少一个搬运装置。辊道线205从切片下料工位延伸至脱胶工位。控制平台201用于控制搬运装置将当前脱胶架112从切片下料工位搬运至辊道线205上，还用于当当前脱胶架112通过辊道线205传送至脱胶工位时，控制搬运装置将当前脱胶架112从辊道线205上料至脱胶设备202。控制平台201还用于当当前脱胶架112的装载状态为满载状态时，控制搬运装置将当前脱胶架112搬运至捞料工位，还用于当当前脱胶架112的装载状态为空载状态时，控制搬运装置将当前脱胶架112搬运至切片下料工位。

示例性的，为了节约生产成本，上述搬运设备206可以仅包括一个搬运装置。在切片下料工位，该搬运装置将当前脱胶架112搬运至辊道线205上，在脱胶工位，将当前脱胶架112从辊道线205上料至脱胶设备202。该搬运装置还用于当当前脱胶架112的装载状态为满载状态时，将当前脱胶架112搬运至捞料工位，当当前脱胶架112的装载状态为空载状态时，将当前脱胶架112搬运至切片下料工位。

示例性的，为了进一步提高搬运效率，上述搬运设备206可以包括多个搬运装置。例如，在切片下料工位设置第二搬运装置2061，第二搬运装置2061用于将当前脱胶架112搬运至辊道线205上。在脱胶工位设置第三搬运装置2062，第三搬运装置2062用于将当前脱胶架112从辊道线205上料至脱胶设备202。在脱胶工位至捞料工位之间，以及捞料工位返回切片下料工位之间，设置第四搬运装置2063，第四搬运装置2063用于当当前脱胶架112的装载状态为满载状态时，将当前脱胶架112搬运至捞料工位，当当前脱胶架112的装载状态为空载状态时，将当前脱胶架112搬运至切片下料工位。

在实际中，上述第二搬运装置2061以及第三搬运装置2062都可以为桁架机械手，第二搬运装置2061用于抓取当前脱胶架112，将当前脱胶架112搬至辊道线205上，利用辊道线205将物料从切片下料工位转运至脱胶工位，之后，第三搬运装置2062将位于脱胶工位的当前脱胶架112搬运至脱胶设备202上料处。上述第四搬运装置2063可以为AGV，在实际中，在当前脱胶架112的装载状态为满载状态时，当前脱胶架112放置在脱胶架转运小车上，脱胶架转运小车放置在AGV上。控制平台201通过控制AGV，继而使得当前脱胶架112可以从脱胶工位被转运至捞料工位，在当前脱胶架112的装载状态为空载状态时，当前脱胶架112可以从捞料工位被转运至切片下料工位。

采用上述技术方案的情况下，本发明实施例利用控制平台201控制搬运装置，将当前脱胶架112搬运至辊道线205上，再利用辊道线205将物料从切片下料工位转运至脱胶工位，之后，利用控制平台201控制搬运装置，将当前脱胶架112从辊道线205上料至脱胶设备202。当当前脱胶架112的装载状态为满载状态时，利用控制平台201控制搬运装置将当前脱胶架112搬运至捞料工位，当当前脱胶架112的装载状态为空载状态时，利用控制搬运装置将当前脱胶架112搬运至切片下料工位。基于此，本发明实施例利用辊道线205以及至少一个搬运装置代替人工搬运物料，一方面可以减轻员工的工作强度，另一方面采用机械还可以提高物料的转运效率，进一步提高硅片清洗区的自动化水平。

此外，在整个脱胶系统中，搬运设备206还可以包括第一搬运装置106。当搬运设备206包括第一搬运装置106时，第一搬运装置106还可以被脱胶系统中的控制平台201控制，本发明实施例对此不作限定。

图6示例出了硅片清洗区自动化工艺流程图。

如图6所示，在一种实施例中，在切片机对上一工序的物料进行切割后，在切片下料工位对切片机进行下料，得到了待脱胶物料、待脱胶边角料以及晶托，此时，控制平台201控制第一RFID读写器将待脱胶物料的相关信息写入当前脱胶架112的RFID存储卡中。

第二搬运装置206将当前脱胶架112从切片下料工位搬运至辊道线205上，当前脱胶架112由辊道线205转运至脱胶工位，由第三搬运装置207将当前脱胶架112上料至脱胶设备202。

控制平台201控制第二RFID读写器获取当前脱胶架112的状态信息，以及待脱胶物料的信息，在脱胶设备202对当前脱胶架112内承载的待脱胶物料完成脱胶后，控制平台201控制第二RFID读写器，将脱胶完成信息写入当前脱胶架112的RFID存储卡内。此时，得到待清洗物料、脱胶后的晶托以及边角料。

将放置在当前脱胶架112内的晶托取出后，放置在晶托转运小车内，晶托转运小车放置在AGV上，控制平台201控制AGV，将脱胶晶托以及晶托转运小车一并转运至晶托清洗区。

在晶托清洗区内，扫码枪扫描边角料，并对边角料进行称重，以便之后对于边角料的回收再利用。同时，电葫芦调取晶托至水煮房，对晶托进行清洗，并将清洗后的晶托放置在托盘上，由AGV将托盘以及晶托输送至粘胶房，以进行下一道工序。

在晶托被从当前脱胶架112内取出后，待清洗物料以及当前脱胶架112被第三搬运装置207放置在脱胶架转运小车内，由AGV将脱胶架转运小车转运至捞料工位。

在捞料工位，控制器101控制第三RFID读写器获取当前脱胶架112的状态信息以及物料111的相关状态信息。桁架机械手将当前脱胶架112搬运至承载机构105，控制器101控制捞料机构103以及视觉识别装置102对当前脱胶架112内的物料111进行捞取，并将物料111放置在料托转运小车的目标料托113内。控制器101控制第三RFID读写器，将当前脱胶架112的RFID存储卡中当前脱胶架112的装载状态信息更新为空载状态，将相应的目标料托113的RFID存储卡中目标料托113的装载状态信息更新为满载状态，同时将物料111的相关状态信息存储至目标料托113的RFID存储卡中。在当前脱胶架112的装载状态信息更新为空载状态后，桁架机械手抓取当前脱胶架112，将当前脱胶架112放置在AGV上，由AGV将当前脱胶架112转运至切片下料工位。

AGV将目标料托113转运至插片工位，同时将空栽料托转运回捞料工位。

在控制平台201控制插片上料机械手抓取目标料托113对插片设备204进行上料时，控制器101还控制视觉识别装置102识别目标料托113的位置，以方便插片上料机械手抓取目标料托113。

在插片设备204上料处，控制平台201还控制第四RFID读写器获取目标料托113的RFID存储卡中存储的目标料托113的状态信息，以及物料111的相关状态信息，在插片设备204上料之后，控制平台201控制第四RFID读写器，将目标料托113的RFID存储卡中目标料托113的满载状态更新为空载状态。

进一步的，在上述实施例中，控制平台201与控制器101可以为同一个控制设备，也可以为不同的控制设备，当控制平台201与控制器101为不同的控制设备时，控制器101与控制平台201也是通信连接的，此时，控制平台201为控制权限高于控制器101的控制设备。

进一步的，上述控制平台201还可以与外部的MES系统通信连接。由于MES为制造企业生产过程执行系统，是一套面向制造企业车间执行层的生产信息化管理系统。MES可以为企业提供包括制造数据管理、计划排产管理、生产调度管理、库存管理、质量管理、人力资源管理、工作中心/设备管理、工具工装管理、采购管理、成本管理、项目看板管理、生产过程控制、底层数据集成分析、上层数据集成分解等管理模块，为企业打造一个扎实、可靠、全面、可行的制造协同管理平台。因此，本发明可以通过与MES系统配合，以最终实现自动化、智能化管理生产车间。

参照图7，上述控制平台201可以为控制设备300，控制设备300执行的动作可以作为计算机指令存储在控制设备300的存储器320中，存储器320中存储的计算机指令由处理器310来执行。

控制设备300包括处理器310和通信接口330，通信接口330和处理器310耦合，处理器310用于运行计算机程序或指令。控制设备300可以通过通信接口330与脱胶设备202、插片设备204以及捞料设备203进行通信。

如图7所示，上述处理器310可以是一个通用中央处理器(centralprocessingunit，CPU)，微处理器，专用集成电路(application-specific integratedcircuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。上述通信接口330可以为一个或多个。通信接口330可使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信。

如图7所示，上述控制设备300还可以包括通信线路340。通信线路340可包括一通路，在上述设备之间传送信息。

可选的，如图7所示，控制设备300还可以包括存储器320。存储器320用于存储执行本发明方案的计算机指令，并由处理器310来控制执行。处理器310用于执行存储器320中存储的计算机指令。

如图7所示，存储器320可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。存储器320可以是独立存在，通过通信线路340与处理器310相连接。存储器320也可以和处理器310集成在一起。

可选的，本发明实施例中的计算机指令也可以称之为应用程序代码，本发明实施例对此不作具体限定。

在具体实现中，作为一种实施例，如图7所示，处理器310可以包括一个或多个CPU，如图7中的CPU0和CPU1。

在具体实现中，作为一种实施例，如图7所示，控制设备300可以包括多个处理器310，如图7中的处理器310和处理器350。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器，也可以是一个多核处理器。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质中存储有指令，当指令被运行时，实现上述实施例中由控制设备300执行的功能。

本发明实施例还提供一种芯片，该芯片应用于插片系统中，芯片包括至少一个处理器和通信接口，通信接口和至少一个处理器耦合，处理器用于运行指令，以实现上述实施例中由控制设备300执行的功能。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行计算机程序或指令时，全部或部分地执行本发明实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、终端、用户设备或者其它可编程装置。计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘(digital video disc，DVD)；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘(solid state drive，SSD)。

尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

尽管结合具体特征及其实施例对本发明进行了描述，显而易见的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本发明的示例性说明，且视为已覆盖本发明范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种捞料设备，其特征在于，所述捞料设备包括控制器，与所述控制器通信连接的捞料机构以及视觉识别装置；

所述控制器用于控制所述视觉识别装置获取当前脱胶架中物料的第一图像信息，并根据所述第一图像信息，确定所述当前脱胶架中物料的位置信息；

所述控制器还用于根据所述当前脱胶架中物料的位置信息，控制所述捞料机构从所述当前脱胶架中捞取所述物料；

所述控制器还用于控制所述视觉识别装置获取目标料托的第二图像信息，并根据所述第二图像信息，确定所述目标料托的位置以及所述目标料托的装载状态，当所述目标料托的装载状态为空载状态或非满载状态时，基于所述目标料托的位置，控制所述捞料机构将所述物料放置在所述目标料托上。

2.根据权利要求1所述的捞料设备，其特征在于，所述控制器还用于根据所述第一图像信息，确定所述当前脱胶架中多个相邻物料间的距离信息，并根据多个所述相邻物料间的距离信息，以及所述当前脱胶架中物料的位置信息，确定所述当前脱胶架中的目标捞取位置；

所述控制器还用于根据所述目标捞取位置，控制所述捞料机构对所述当前脱胶架中的至少一个物料进行捞取。

3.根据权利要求1所述的捞料设备，其特征在于，所述目标料托的数量为至少一个；

当任一所述目标料托的装载状态为空载状态或非满载状态时，所述控制器还用于根据所述第二图像信息，确定所述目标料托的可装载物料的数量，并根据所述目标料托的可装载物料的数量，控制所述捞料机构在所述目标料托上的放料次数。

4.根据权利要求3所述的捞料设备，其特征在于，所述控制器还用于根据所述第二图像信息，确定所述目标料托内当前装载物料的高度，并根据所述目标料托内当前装载物料的高度、所述目标料托内可装载物料的最大高度以及所述物料的厚度，确定所述目标料托的可装载物料的数量；

所述控制器还用于根据所述目标料托的可装载物料的数量，以及所述捞料机构每次捞取的物料数量，确定所述捞料机构在所述目标料托上的放料次数。

5.根据权利要求1所述的捞料设备，其特征在于，所述捞料设备还包括与所述控制器通信连接的料托转运装置；

所述控制器还用于当所述当前脱胶架中所有物料均捞取至所述目标料托时，控制所述料托转运装置将所述目标料托转运至插片工位；

所述控制器还用于控制所述料托转运装置将位于所述插片工位的空载料托转运至捞料工位。

6.根据权利要求1-5任一项所述的捞料设备，其特征在于，所述捞料设备还包括承载机构，所述承载机构与所述控制器通信连接，用于承载所述当前脱胶架；

所述控制器还用于在所述当前脱胶架固定在所述承载机构后，控制所述承载机构旋转至捞料角度；其中，所述捞料角度为所述捞料机构捞取所述物料的角度。

7.根据权利要求6所述的捞料设备，其特征在于，所述捞料设备还包括与所述控制器通信连接的第一搬运装置，所述第一搬运装置用于搬运所述当前脱胶架；

所述控制器还用于在所述当前脱胶架位于捞料工位时，控制所述第一搬运装置将所述当前脱胶架搬运至所述承载机构，其中，所述当前脱胶架的装载状态为满载状态；

所述控制器还用于在所述当前脱胶架的装载状态为空载状态时，控制所述第一搬运装置将所述当前脱胶架搬离所述承载机构。

8.根据权利要求1-5任一项所述的捞料设备，其特征在于，所述捞料设备还包括信息读写装置，所述信息读写装置与所述控制器通信连接；

所述控制器还用于在所述当前脱胶架中的物料全部捞取至所述目标料托后，控制所述信息读写装置获取所述当前脱胶架的标签信息，以及所述目标料托的标签信息；

所述控制器还用于根据所述当前脱胶架的标签信息，控制所述信息读写装置更新脱胶架存储数据库中所述当前脱胶架的装载状态信息为空载状态，并根据所述目标料托的标签信息，控制所述信息读写装置更新料托存储数据库中所述目标料托的装载状态信息为满载状态。

9.一种脱胶系统，其特征在于，所述脱胶系统包括控制平台，与所述控制平台通信连接的脱胶设备和/或插片设备，以及权利要求1至8任一项所述的捞料设备；

所述控制平台用于当当前脱胶架位于脱胶工位时，控制所述脱胶设备对所述当前脱胶架中的待脱胶物料进行脱胶，得到脱胶物料，其中，所述脱胶物料位于所述当前脱胶架中；

所述控制平台还用于当所述脱胶物料位于捞料工位时，控制所述捞料设备对所述脱胶物料进行捞取，得到待清洗物料，其中，所述待清洗物料位于目标料托中；

和/或，所述控制平台还用于当所述待清洗物料位于插片工位时，控制所述插片设备对所述待清洗物料进行插片。

10.根据权利要求9所述的脱胶系统，其特征在于，所述脱胶系统还包括辊道线以及与所述控制平台通信连接的搬运设备；所述搬运设备包括至少一个搬运装置；

所述辊道线从切片下料工位延伸至所述脱胶工位；

所述控制平台用于控制所述搬运装置将所述当前脱胶架从所述切片下料工位搬运至所述辊道线上，还用于当所述当前脱胶架通过所述辊道线传送至所述脱胶工位时，控制所述搬运装置将所述当前脱胶架从所述辊道线上料至所述脱胶设备；

所述控制平台还用于当所述当前脱胶架的装载状态为满载状态时，控制所述运装置将所述当前脱胶架搬运至所述捞料工位，还用于当所述当前脱胶架的装载状态为空载状态时，控制所述搬运装置将所述当前脱胶架搬运至所述切片下料工位。

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