CN114438725A - 控制方法、装置、衣物处理设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种控制方法、装置、衣物处理设备及计算机可读存储介质，所述方法包括确定执行脱水程序且确定排水完成后，控制衣物处理设备的进水装置开启以进入注水过程；检测衣物处理设备内筒的水位值以获得第一水位值；在第一水位值达到预设水位值的情况下，控制进水装置关闭，并控制衣物处理设备的电机启动；确定电机转动时的转动参数满足第一预设条件，控制衣物处理设备的排水装置开启以进入脱水过程，转动参数至少包括电机的转动速度。如此，通过带水脱水、增加配重的方式能够减小内筒的振幅，从而降低衣物处理设备撞桶的风险，减少碰撞产生的噪音，并且能够使衣物抖散，保持内筒平衡，从而节省衣物处理设备抖散衣物使内筒保持平衡的时间。

Description

控制方法、装置、衣物处理设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及自动化控制技术领域，涉及但不限于一种控制方法、装置、衣物处理设备及计算机可读存储介质。

背景技术

波轮洗衣机由于结构和悬挂系统的原因，在脱水时，当洗衣机某一振动源的振动频率与外箱体的振动频率相同或接近时，振动源就会与外箱体发生共振，使内筒的振幅增大。洗衣机在脱水时发生的共振情况都是在低转速时产生，通常是在转速小于100转/分的阶段过共振点，那么在低速内筒和外箱体就有很高的碰撞风险，增加噪声。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种控制方法、装置、衣物处理设备及计算机可读存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种控制方法，应用于衣物处理设备，所述方法包括：

确定执行脱水程序且确定排水完成后，控制所述衣物处理设备的进水装置开启以进入注水过程；

检测所述衣物处理设备内筒的水位值以获得第一水位值；

在所述第一水位值达到预设水位值的情况下，控制所述进水装置关闭，并控制所述衣物处理设备的电机启动；

确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件，控制所述衣物处理设备的排水装置开启以进入脱水过程，所述转动参数至少包括所述电机的转动速度。

在一些实施例中，所述方法还包括：

控制所述电机的转动速度增加至最大转速阈值；

控制所述电机以所述最大转速阈值转动，直至脱水过程结束；

控制所述排水装置关闭，确定所述脱水程序执行完成。

在一些实施例中，所述方法还包括：

检测所述内筒的振幅以获得第一振幅；

在所述第一振幅大于振幅阈值的情况下，控制所述进水装置开启以进入注水平衡过程；

在达到注水平衡结束条件后，控制所述进水装置关闭。

在一些实施例中，所述控制所述进水装置开启以进入注水平衡过程之后，所述方法还包括：

检测所述内筒的振幅以获得第二振幅；

在所述第二振幅小于或等于所述振幅阈值的情况下，确定达到注水平衡结束条件。

在一些实施例中，所述控制所述电机的转动速度增加至最大转速阈值，包括：

在所述电机的转动速度增加至预设转速阈值后控制所述电机的转动速度暂停增加；

获取第一时长，所述第一时长为所述电机的转动速度维持在所述预设转速阈值的时长；

确定所述第一时长达到预设时长阈值，且所述电机的转动速度小于最大转速阈值的情况下，控制所述电机的转动速度继续增加。

在一些实施例中，所述控制所述衣物处理设备的电机启动之后，所述方法还包括：

检测电机的转动速度以获得第一转动速度；

在所述第一转动速度达到第一转速阈值的情况下，确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件。

在一些实施例中，所述转动参数还包括内筒的振幅；

所述控制所述衣物处理设备的电机启动之后，所述方法还包括：

检测电机的转动速度以获得第一转动速度；

确定所述第一转动速度达到第一转速阈值，检测所述内筒的振幅以获得第三振幅；

在所述第三振幅小于或等于振幅阈值的情况下，确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件。

本申请实施例提供一种控制装置，应用于衣物处理设备，所述装置包括：

第一控制模块，用于确定执行脱水程序且确定排水完成后，控制所述衣物处理设备的进水装置开启以进入注水过程；

第一检测模块，用于检测所述衣物处理设备内筒的水位值以获得第一水位值；

第二控制模块，用于在所述第一水位值达到预设水位值的情况下，控制所述进水装置关闭，并控制所述衣物处理设备的电机启动；

第三控制模块，用于确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件，控制所述衣物处理设备的排水装置开启以进入脱水过程，所述转动参数至少包括所述电机的转动速度。

本申请实施例提供一种衣物处理设备，所述衣物处理设备包括：控制芯片、与所述控制芯片连接的进水阀、排水泵和电机；

所述控制芯片中存储有计算机程序；

其中，所述计算机程序被控制芯片执行时实现上述控制方法的步骤。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为执行上述控制方法的步骤。

本申请实施例提供一种控制方法、装置、衣物处理设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：确定执行脱水程序且确定排水完成后，控制所述衣物处理设备的进水装置开启以进入注水过程；检测所述衣物处理设备内筒的水位值以获得第一水位值；在所述第一水位值达到预设水位值的情况下，控制所述进水装置关闭，并控制所述衣物处理设备的电机启动；确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件，控制所述衣物处理设备的排水装置开启以进入脱水过程，所述转动参数至少包括所述电机的转动速度。如此，通过带水脱水、增加配重的方式能够减小衣物处理设备内筒的振幅，从而降低衣物处理设备撞桶的风险，减少碰撞产生的噪音；并且，带水脱水能够使衣物抖散，保持内筒平衡，从而节省衣物处理设备抖散衣物使内筒保持平衡的时间。

附图说明

在附图(其不一定是按比例绘制的)中，相似的附图标记可在不同的视图中描述相似的部件。附图以示例而非限制的方式大体示出了本文中所讨论的各个实施例。

图1为本申请实施例提供的控制方法的一种实现流程示意图；

图2为本申请实施例提供的控制方法的另一种实现流程示意图；

图3为本申请实施例提供的控制方法的再一种实现流程示意图；

图4为本申请实施例提供的控制方法的又一种实现流程示意图；

图5为本申请实施例提供的控制方法的再一种实现流程示意图；

图6为本申请实施例提供的洗衣机的组成结构示意图；

图7为本申请实施例提供的控制装置的组成结构示意图；

图8为本申请实施例提供的衣物处理设备的组成结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

基于相关技术中的衣物处理设备，例如波轮洗衣机等存在的脱水时存在撞筒风险，脱水噪音较大的问题，本申请实施例提供一种应用于衣物处理设备的控制方法。本申请实施例提供的方法可以通过计算机程序来实现，该计算机程序在执行的时候，完成本申请实施例提供的控制方法中各个步骤。在一些实施例中，该计算机程序可以由衣物处理设备中的处理器执行。图1为本申请实施例提供的控制方法的一种实现流程示意图，应用于衣物处理设备。如图1所示，所述控制方法包括以下步骤：

步骤S101，确定执行脱水程序且确定排水完成后，控制所述衣物处理设备的进水装置开启以进入注水过程。

本申请实施例的控制方法，应用于具有脱水功能的衣物处理设备，例如，应用于波轮式洗衣机或波轮式洗干一体机等设备。

本申请实施例中，衣物处理设备检测到特定操作后，执行脱水程序，这里，特定操作可以是用于启动衣物处理设备的脱水模式的操作。或者，衣物处理设备在检测到特定指令后，执行脱水程序，这里，特定指令可以是衣物处理设备接收的指令，也可以是衣物处理设备自身生成的指令；示例性的，接收的指令可以来自于与衣物处理设备连接的其他电子设备。

以洗衣机为例，洗衣机洗涤程序完成后，开始执行脱水程序。在执行脱水程序的过程中，先控制洗衣机的排水装置开启以执行排水过程，检测衣物处理设备内筒的水位值，在水位值达到最低水位值时，确定筒内洗涤水已排完，此时控制所述排水装置关闭，确定排水完成。然后控制洗衣机的进水装置开启以执行注水过程。

步骤S102，检测所述衣物处理设备内筒的水位值以获得第一水位值。

步骤S103，在所述第一水位值达到预设水位值的情况下，控制所述进水装置关闭。

在注水过程中，衣物处理设备中的水位值传感器检测内筒的水位值，当检测到内筒的水位值达到预设水位值时，控制进水装置关闭，以停止继续注水。此时内筒的水位值达到带水脱水的水位值。

这里，所述预设水位值可以为用户设定的值，也可为衣物处理设备出厂设置的默认值，还可以是衣物处理设备根据待脱水对象的重量、体积、件数等确定的动态值。

步骤S104，控制所述衣物处理设备的电机启动。

步骤S105，确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件，控制所述衣物处理设备的排水装置开启以进入脱水过程。

这里，所述转动参数至少包括所述电机的转动速度。

在一些实施例中，所述电机转动时的转动参数包括电机的转动速度。电机转动的过程中，检测电机的转动速度以获得第一转动速度；判断所述第一转动速度是否达到第一转速阈值；当所述第一转动速度达到第一转速阈值时，确定所述转动参数满足第一预设条件。当所述第一转动速度未达到第一转速阈值时，继续加速，直至第一转动速度达到第一转速阈值。

在另一些实施例中，所述电机转动时的转动参数包括电机的转动速度和内筒的振幅。电机转动的过程中，检测电机的转动速度以获得第一转动速度；判断所述第一转动速度是否达到第一转速阈值；当所述第一转动速度未达到第一转速阈值时，继续加速，直至第一转动速度达到第一转速阈值。在确定第一转动速度达到第一转速阈值后，检测所述内筒的振幅以获得第三振幅；判断所述第三振幅是否小于或等于振幅阈值；当所述第三振幅小于或等于振幅阈值时，确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件；当所述第三振幅大于振幅阈值时，控制电机继续转动，直至检测到内筒的第三振幅小于或等于振幅阈值。

在确定转动参数满足第一预设条件时，开启衣物处理设备的排水装置，以进入脱水过程，此时，内筒的转动速度已经达到第一转动速度，已经度过衣物处理设备低速振动的共振点，因此，能够降低衣物处理设备撞桶的风险。

在相关技术中，衣物处理设备执行脱水程序的过程中，先控制衣物处理设备的排水装置开启以执行排水过程，检测衣物处理设备内筒的水位值，在水位值达到最低水位值时，确定排水完成，然后控制衣物处理设备的电机启动以进入脱水过程。电机在进入脱水过程时，先低速转动，此时当洗衣机振动源的振动频率与外桶的振动频率相同或接近时，振动源就会与外桶发生共振，使内筒的振幅增大，增加了内筒和外桶发生碰撞的风险。

针对上述问题，本申请实施例给出了一种新的控制方法：本申请实施例中，衣物处理设备执行脱水程序的过程中，先控制衣物处理设备的排水装置开启以执行排水过程，检测衣物处理设备内筒的水位值，在水位值达到最低水位值时，此时控制所述排水装置关闭，确定排水完成。然后开启进水装置，向内筒中注水，直至水位值达到预设水位值，再控制衣物处理设备的电机启动以进入脱水过程。电机在进入脱水过程时，先低速转动，此时当洗衣机振动源的振动频率与外桶的振动频率相同或接近时，振动源就会与外桶发生共振，但由于筒内注水使得脱水时内筒的配重较重，使得内筒的振幅小于相关技术中无水时内筒的振幅，从而能够降低内筒撞桶的风险，减少碰撞产生的噪音。

另外，相关技术中为了避免内筒长时间碰撞外桶，当衣物纠缠严重难以通过振动抖散时，暂停脱水过程，开启进水装置以向内筒注水，转动电机设定次数以抖散衣物，然后再次排水完成后继续脱水过程，导致脱水时长被延长。本申请实施例注入水后再进入脱水过程，能够使衣物在水中抖散，确保内筒保持平衡，降低内筒和外桶发生碰撞的风险，且避免排水后再脱水时衣物纠缠在一起造成筒内不平衡，导致内筒倾斜而碰撞外桶情况的发生，而且能够节省衣物处理设备抖散衣物使内筒保持平衡的时间。

本申请实施例提供的用于衣物处理设备的控制方法，包括确定执行脱水程序且确定排水完成后，控制所述衣物处理设备的进水装置开启以进入注水过程；检测所述衣物处理设备内筒的水位值以获得第一水位值；在所述第一水位值达到预设水位值的情况下，控制所述进水装置关闭，并控制所述衣物处理设备的电机启动；确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件，控制所述衣物处理设备的排水装置开启以进入脱水过程，所述转动参数至少包括所述电机的转动速度。如此，通过带水脱水、增加配重的方式能够减小内筒的振幅，从而降低衣物处理设备撞桶的风险，减少碰撞产生的噪音，并且能够使衣物抖散，保持内筒平衡，从而节省衣物处理设备抖散衣物使内筒保持平衡的时间。

在图1所示实施例的基础上，本申请实施例再提供的一种控制方法，图2为本申请实施例提供的控制方法的另一种实现流程示意图，如图2所示，所述控制方法包括以下步骤：

步骤S201，确定执行脱水程序且确定排水完成后，控制所述衣物处理设备的进水装置开启以进入注水过程。

步骤S202，检测所述衣物处理设备内筒的水位值以获得第一水位值。

步骤S203，在所述第一水位值达到预设水位值的情况下，控制所述进水装置关闭。

步骤S204，控制所述衣物处理设备的电机启动。

步骤S205，确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件，控制所述衣物处理设备的排水装置开启以进入脱水过程。

这里，所述转动参数至少包括所述电机的转动速度。

上述步骤S201至步骤S205，分别对应图1所示实施例中步骤S101至步骤S105。步骤S201至步骤S205的实现方式参见上述实施例中步骤S101至步骤S105的对应描述。

步骤S206，控制所述电机的转动速度增加至最大转速阈值。

在一些实施例中，控制电机的转动速度以台阶方式逐步增加，例如预设的转速阈值和最大转速阈值分别为100r/m(转每分钟)、120r/m、200r/m、300r/m、400r/m、560r/m和680r/m。当上一个台阶维持一段时间后，再进入下一个台阶。

步骤S207，控制所述电机以所述最大转速阈值转动，直至脱水过程结束。

这里，判断脱水过程是否结束，可以根据预设脱水时长确定，当执行脱水程序的时长达到预设脱水时长时，确定脱水过程结束。

步骤S208，控制所述排水装置关闭，确定所述脱水程序执行完成。

本申请实施例提供的控制方法，通过带水脱水、增加配重的方式能够减小内筒的振幅，从而降低衣物处理设备撞桶的风险，减少碰撞产生的噪音，并且能够使衣物抖散，保持内筒平衡，从而节省衣物处理设备抖散衣物使内筒保持平衡的时间。

在图1所示实施例的基础上，本申请实施例再提供的一种控制方法，图3为本申请实施例提供的控制方法的再一种实现流程示意图，如图3所示，所述控制方法包括以下步骤：

步骤S301，确定执行脱水程序且确定排水完成后，控制所述衣物处理设备的进水装置开启以进入注水过程。

步骤S302，检测所述衣物处理设备内筒的水位值以获得第一水位值。

步骤S303，在所述第一水位值达到预设水位值的情况下，控制所述进水装置关闭。

步骤S304，控制所述衣物处理设备的电机启动。

上述步骤S301至步骤S304，分别对应图1所示实施例中步骤S101至步骤S104。步骤S301至步骤S304的实现方式参见上述实施例中步骤S101至步骤S104的对应描述。

步骤S305，检测电机的转动速度以获得第一转动速度。

步骤S306，判断所述第一转动速度是否达到第一转速阈值。

当确定第一转动速度达到第一转速阈值，进入步骤S307；当确定第一转动速度未达到第一转速阈值，返回步骤S305。

在另一些实施例中，所述步骤S306之后，所述方法还包括：

步骤S36，检测所述内筒的振幅以获得第三振幅。

步骤S37，判断所述第三振幅是否大于振幅阈值。

当确定第三振幅小于或等于振幅阈值时，进入步骤S307；当确定第三振幅大于振幅阈值时，控制电机继续转动，直至第三振幅小于或等于振幅阈值。

步骤S307，控制所述衣物处理设备的排水装置开启以进入脱水过程。

步骤S308，控制所述电机的转动速度增加至最大转速阈值。

在一些实施例中，控制电机的转动速度以台阶方式逐步增加，例如预设的转速阈值和最大转速阈值分别为100r/m、120r/m、200r/m、300r/m、400r/m、560r/m和680r/m。当上一个台阶维持一段时间后，再进入下一个台阶。

步骤S309，控制所述电机以所述最大转速阈值转动，直至脱水过程结束。

这里，判断脱水过程是否结束，可以根据预设脱水时长确定，当执行脱水程序的时长达到预设脱水时长时，确定脱水过程结束。

步骤S310，控制所述排水装置关闭，确定所述脱水程序执行完成。

本申请实施例提供的控制方法，衣物处理设备执行脱水程序的过程中，先控制衣物处理设备的排水装置开启以执行排水过程，检测衣物处理设备内筒的水位值，在水位值达到最低水位值时，此时控制所述排水装置关闭，确定排水完成。然后开启进水装置，向内筒中注水，直至水位值达到预设水位值，再控制衣物处理设备的电机启动，电机启动后先低速转动，此时当洗衣机振动源的振动频率与外桶的振动频率相同或接近时，振动源就会与外桶发生共振，但由于筒内注水使得脱水时内筒的配重较重，使得内筒的振幅小于相关技术中无水时内筒的振幅，从而能够降低内筒撞桶的风险，减少碰撞产生的噪音；并且，在注入水后且电机转动的转动参数满足第一预设条件后再开启排水装置以进入脱水过程，能够使衣物在水中抖散，确保内筒保持平衡，降低内筒和外桶发生碰撞的风险，且避免排水后再脱水时衣物纠缠在一起造成筒内不平衡，导致内筒倾斜而碰撞外桶情况的发生，而且能够节省衣物处理设备抖散衣物使内筒保持平衡的时间。

在一些实施例中，进入脱水过程之后，所述方法还包括以下步骤：

步骤S106，检测所述内筒的振幅以获得第一振幅。

步骤S107，判断所述第一振幅是否大于振幅阈值。

当确定第一振幅大于振幅阈值时，表明在脱水过程中，由于排水使得内筒的配重减轻，导致内筒振动幅度增大，存在撞桶的可能，此时进入步骤S108；当确定第一振幅小于或等于振幅阈值时，表明虽然内筒的配重减轻，但不影响内筒振动幅度，或者对内筒振动幅度的影响较小，此时内筒不会与外桶发生碰撞，返回步骤S106继续检测。

步骤S108，控制所述进水装置开启以进入注水平衡过程。

这里，注水平衡过程用于减小内筒振动幅度的过程。其主要原理是：在衣物处理设备的内筒侧壁的一周均匀设置N个水箱，该N个水箱连接进水装置和排水装置。当内筒振动幅度过大时，开启进水装置向水箱内注水，以增加内筒配置，从而减小内筒的振动幅度。其中，N为大于2的整数。需要说明的是，向水箱内注水时，多个水箱内注的水量可以不同，例如，当检测到内筒待脱水衣物集中偏向一侧时，可向该侧的对侧的水箱内注入更多的水，以使内筒尽量维持平衡，实现快速减小内筒的振动幅度。

步骤S109，在达到注水平衡结束条件后，控制所述进水装置关闭。

在图1所示实施例的基础上，在步骤S105之后执行步骤S106至步骤S109。在执行完成步骤S109之后，所述方法还可以包括：步骤S110，判断是否达到脱水过程的结束条件。

当达到结束脱水过程的结束条件时，确定脱水程序执行完成，此时进入步骤S111；当未达到结束脱水过程的结束条件时，返回步骤S106继续检测，直至执行完成脱水程序。

这里，所述脱水过程的结束条件可以为达到预设脱水时长，当已脱水时长达到预设脱水时长时，确定达到脱水过程的结束条件。

或者，可以根据待脱水对象的含水量确定是否达到脱水过程的结束条件。衣物处理设备内的传感器检测筒内待脱水对象的含水量，当检测到待脱水对象的含水量小于设定含水量阈值时，确定达到脱水过程的结束条件。

步骤S111，控制所述排水装置关闭，确定所述脱水程序执行完成。

在图2或图3所示实施例的基础上，在步骤S205或步骤S307之后，执行步骤S106至步骤109。在执行完成步骤S109后，继续执行步骤S206或步骤S308。

在一些实施例中，上述步骤S206或步骤S308中的“控制所述电机的转动速度增加至最大转速阈值”，可以实现为：

步骤S2061，在所述电机的转动速度增加至预设转速阈值后控制所述电机的转动速度暂停增加。

这里，所述预设转速阈值可以为一个转速阈值，例如，预设转速阈值为100r/m。所述预设转速阈值也可以为多个转速阈值，例如，预设转速阈值为100r/m、120r/m、200r/m、300r/m、400r/m、560r/m和680r/m。

步骤S2062，获取第一时长。

这里，所述第一时长为所述电机的转动速度维持在所述预设转速阈值的时长。

步骤S2063，确定所述第一时长达到预设时长阈值，且所述电机的转动速度小于最大转速阈值的情况下，控制所述电机的转动速度继续增加。

当转速达到预设转速阈值时，控制计时器开始计时。当计时器计时达到预设时长阈值时，判断电机的转动速度是否小于最大转速阈值，若电机的转动速度小于最大转速阈值，控制电机的转动速度继续增加；若电机的转动速度等于转速阈值，进入步骤S207。

当预设转速阈值为一个转速阈值(例如100r/m)时，控制电机转动到最大转速阈值的过程中仅需控制电机的转动速度在转速阈值处维持不变预设时长阈值(例如60秒)。电机维持转动速度在100r/m的时长达到60秒(s，second)后，继续增加到最大转速阈值。

本申请实施例中，当预设转速阈值为多个转速阈值(例如100r/m、120r/m、200r/m、300r/m、400r/m、560r/m和680r/m)时，控制电机转动到最大转速阈值的过程中，需要控制电机的转动速度在多个转速阈值处维持不变预设时长阈值(例如60s、30s、20s、15s、10s、5s)。电机维持转动速度在100r/m的时长达到60s后，继续增加到120r/m，在120r/m的时长达到30s后，继续增加到200r/m，……，在560r/m的时长达到5s后，继续增加到最大转速阈值即680r/m，进入步骤S207。通过设置多个转速台阶，在每个转速台阶控制电机转动速度维持不变预设时长阈值，使得电机的转动速度逐步增加至最大转速阈值，能够确保内筒在每个转速台阶的振幅不会过大，从而降低衣物处理设备撞桶的风险，减少碰撞产生的噪音。

这里，转速阈值越大，对应的时长阈值越小。

本申请实施例提供的控制方法，在电机转动速度较低时，如100r/m、120r/m和200r/m时维持较长时间，尽可能在低速转动时将水中泡沫排出，能够防止高速转动时发生溢泡情况。

在一些实施例中，上述步骤S108“控制所述进水装置开启以进入注水平衡过程”之后，所述方法还包括步骤S81，判断是否达到注水平衡结束条件。本申请实施例中，可以根据振幅确定是否达到注水平衡结束条件。步骤S81可以通过下述步骤S81a1至S81a3来实现：

步骤S81a1，检测所述内筒的振幅以获得第二振幅。

步骤S81a2，判断所述第二振幅是否大于所述振幅阈值。

当第二振幅小于或等于振幅阈值时，表明内筒的振动幅度较小，不会碰撞外桶，此时进入步骤S81a3；当第二振幅大于振幅阈值时，表明内筒的振动幅度较大，可能会碰撞外桶，此时确定未达到注水平衡结束条件，返回步骤S108继续执行注水平衡过程，即继续向内筒侧壁的N个水箱内注水。

步骤S81a3，确定达到注水平衡结束条件。

在上述实施例的基础上，本申请实施例再提供一种控制方法，图4为本申请实施例提供的控制方法的又一种实现流程示意图，如图4所示，本申请实施例中所述控制方法包括以下步骤：

步骤S401，确定洗涤程序执行完成后，执行脱水程序。

步骤S402，控制所述衣物处理设备的排水装置开启以进入排水过程，基于检测到的内筒的水位值，确定排水完成。

检测内筒的水位值，当检测到内筒的水位值小于或等于空水位时，控制所述排水装置关闭以结束排水过程，确定排水完成。当检测到内筒的水位值大于空水位时，继续排水，直至内筒的水位值小于或等于空水位。

步骤S403，控制所述衣物处理设备的进水装置开启以进入注水过程，基于检测到的内筒的水位值，确定注水完成。

检测内筒的水位值以获得第一水位值，在所述第一水位值达到预设水位值的情况下，控制所述进水装置关闭以结束注水过程，确定注水完成。在所述第一水位值未达到预设水位值的情况下，继续注水，直至第一水位值达到预设水位值。

步骤S404，控制所述衣物处理设备的电机启动。

步骤S405，检测电机的转动速度以获得第一转动速度。

步骤S406，判断所述第一转动速度是否达到第一转速阈值。

当第一转动速度达到第一转速阈值时，进入步骤S407；当第一转动速度未达到第一转速阈值时，返回步骤S405，继续检测，获得新的第一转动速度。

这里，第一转速阈值可以为100r/m。

步骤S407，控制所述衣物处理设备的排水装置开启以进入脱水过程。

步骤S408，检测所述内筒的振幅以获得第一振幅。

步骤S409，判断所述第一振幅是否大于振幅阈值。

在第一振幅大于振幅阈值的情况下，进入步骤S410；在第一振幅小于或等于振幅阈值的情况下，进入步骤S414。

这里，所述振幅阈值可以取值为3至5毫米之间任意值，例如4毫米。

步骤S410，控制所述进水装置开启以进入注水平衡过程。

步骤S411，检测所述内筒的振幅以获得第二振幅。

步骤S412，判断所述第二振幅是否小于或等于所述振幅阈值。

在第二振幅小于或等于振幅阈值时，确定达到注水平衡结束条件，此时进入步骤S413；在第二振幅大于振幅阈值时，确定还未达到注水平衡结束条件，返回步骤S411继续检测。

步骤S413，控制所述进水装置关闭。

步骤S414，在所述电机的转动速度增加至第一转速阈值后控制所述电机的转动速度暂停增加。

步骤S415，获取第一时长。

这里，所述第一时长为所述电机的转动速度维持在所述第一转速阈值的时长。

步骤S416，判断所述第一时长是否达到第一时长阈值。

当第一时长达到第一时长阈值时，进入步骤S417；当第一时长未达到第一时长阈值时，维持电机继续以第一转速阈值转动，返回步骤S415，以获取新的第一时长。

这里，第一转速阈值可以为100r/m，第一时长阈值可以为60s。

步骤S417，判断电机的转动速度是否小于最大转速阈值。

当确定电机的转动速度小于最大转速阈值时，进入步骤S418；当确定电机的转动速度等于最大转速阈值时，进入步骤S423。

这里，最大转速阈值可以为680r/m。

步骤S418，控制所述电机的转动速度增加至第二转速阈值，并控制所述电机维持第二转速阈值转动第二时长阈值。

这里，第二转速阈值可以为120r/m，第二时长阈值可以为30s。

步骤S419，控制所述电机的转动速度增加至第三转速阈值，并控制所述电机维持第三转速阈值转动第三时长阈值。

这里，第三转速阈值可以为200r/m，第三时长阈值可以为20s。

步骤S420，控制所述电机的转动速度增加至第四转速阈值，并控制所述电机维持第四转速阈值转动第四时长阈值。

这里，第四转速阈值可以为300r/m，第四时长阈值可以为15s。

步骤S421，控制所述电机的转动速度增加至第五转速阈值，并控制所述电机维持第五转速阈值转动第五时长阈值。

这里，第五转速阈值可以为400r/m，第五时长阈值可以为10s。

步骤S422，控制所述电机的转动速度增加至第六转速阈值，并控制所述电机维持第六转速阈值转动第六时长阈值。

这里，第五转速阈值可以为560r/m，第五时长阈值可以为5s。

步骤S423，控制所述电机以所述最大转速阈值转动，直至脱水过程结束。

这里，最大转速阈值可以为680r/m。

步骤S424，控制所述排水装置关闭，确定所述脱水程序执行完成。

本申请实施例提供的控制方法，衣物处理设备执行脱水程序的过程中，先控制衣物处理设备的排水装置开启以执行排水过程，检测衣物处理设备内筒的水位值，在水位值达到最低水位值时，此时控制所述排水装置关闭，确定排水完成。然后开启进水装置，向内筒中注水，直至水位值达到预设水位值，再控制衣物处理设备的电机启动，电机启动后先低速转动，此时当洗衣机振动源的振动频率与外桶的振动频率相同或接近时，振动源就会与外桶发生共振，但由于筒内注水使得脱水时内筒的配重较重，使得内筒的振幅小于相关技术中无水时内筒的振幅，从而能够降低内筒撞桶的风险，减少碰撞产生的噪音；并且，在注入水后且电机转动的转动参数满足第一预设条件后再开启排水装置以进入脱水过程，能够使衣物在水中抖散，确保内筒保持平衡，降低内筒和外桶发生碰撞的风险，且避免排水后再脱水时衣物纠缠在一起造成筒内不平衡，导致内筒倾斜而碰撞外桶情况的发生，而且能够节省衣物处理设备抖散衣物使内筒保持平衡的时间；并且在电机转动速度较低时，如100r/m、120r/m和200r/m时维持较长时间，尽可能在低速转动时将水中泡沫排出，能够防止高速转动时发生溢泡情况。

下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。在本申请实施例中，以衣物处理设备以波轮洗衣机为例进行说明。波轮洗衣机由于结构和悬挂系统的原因，脱水时共振点都是在低转速时产生，通常是转速在100转/分以下过共振点，那么在低速就有很高的撞桶风险，带水脱水可以增加低速脱水时的配重，从而降低低速撞桶风险。

图5为本申请实施例提供的控制方法的再一种实现流程示意图，在低速阶段通过往内桶里注水来形成配重，从而抵消低速阶段的偏心，使得波轮洗衣机在低转速脱水时可以比较平稳的度过共振点，从而防止撞桶，度过共振点振动降下来以后再打开排水泵进行排水，继续执行之后的脱水控制。如图5所示，本申请实施例中所述控制方法包括以下步骤：

步骤S51，启动洗衣机。

步骤S52，执行洗涤和漂洗程序。

步骤S53，执行脱水程序。

其中，步骤S53可以通过以下步骤实现：

步骤S531，排水到空水位。

步骤S532，进水到带水脱水的水位。

步骤S533，电机加速到100r/m，打开排水泵；100r/m维持60s。

步骤S534，电机加速到120r/m，维持30s。

进入步骤S537确定是否需要注水控制时进行注水控制。当确定需要进行注水控制时，进入步骤S538；当不需要进行注水控制时，进入步骤S535。

步骤S535，电机加速到200r/m，维持30s。

进入步骤S537确定是否需要注水控制时进行注水控制。当确定需要进行注水控制时，进入步骤S538；当不需要进行注水控制时，进入步骤S536。

步骤S536，电机分别加速到300r/m、400r/m、560r/m、680r/m。

进入步骤S537确定是否需要注水控制时进行注水控制。当确定需要进行注水控制时，进入步骤S538；当不需要进行注水控制时，进入步骤S54。

步骤S54，结束工作。

当脱水程序执行完成后，完成整个洗衣流程，控制洗衣机进入待机模式。

在一些实施例中，进入待机模式之前，控制洗衣机发送提示信息，所述提示信息用于提示洗衣流程执行完成。

当衣物处理设备为洗干一体机时，脱水程序执行完成后，控制洗干一体机进行烘干程序。

图6为本申请实施例提供的洗衣机的组成结构示意图，如图6所示，洗衣机60主要包含如下几个部件：控制芯片61、电机62、进水阀63和排水泵64。控制芯片61主要用于信号的处理，以及各部件的控制；电机62主要用于洗衣机60内筒动力的输出；进水阀63用于向洗衣机60的内筒注水；排水泵64用于将洗衣机60内的水排出。

本方案原理：通过低速带水脱水增加配重的方式减少了低速撞桶的风险，以及在内筒的待脱水衣物不平衡时，缩短了电机低速转动以抖散待脱水衣物使其平衡的时长，达到较好的脱水效果。

选取的转速为100转/分是根据洗衣机低速转动时发生共振时的共振点来确定的，比如在转速80转/分的时候是共振点，那么在过完共振点达到100转/分的时候再进行排水，排水泵的打开时间是由电机的转速在100转/分这一台阶振动时，振幅开始下降的时刻决定的。

选取转速120转/分时进行是否注水控制的判断，是因为在转速100转/分的时候，虽然通过带水脱水度过共振点能够防止撞桶，但是振幅下降的幅度有限，在转速120转/分时进行注水控制可使振幅下降的更加明显一些。在低速转动(如转速为100转/分，或120转/分，或200转/分)时，每个转速台阶维持时间较长，能够防止溢泡，在低转速下把泡沫排出可防止高转速溢泡。

在低速阶段通过往内桶里注水来形成配重，从而抵消低速阶段的偏心，使得机器在低速的时候可以比较平稳的过共振峰，从而防止撞桶，过完共振峰振动降下来以后再打开排水泵进行排水，排水的过程中仍可能存在撞桶风险，因此，排水的同时检测外桶的振动，超过阈值时进行注水控制，以此来减小排水过程中的撞桶风险。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种控制装置，该装置包括的各模块、以及各模块包括的各单元，可以通过计算机设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，Microprocessor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital SignalProcessing)或现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)等。

图7为本申请实施例提供的控制装置的组成结构示意图，所述控制装置700应用于衣物处理设备，如图7所示，所述控制装置700包括：

第一控制模块701，用于确定执行脱水程序且确定排水完成后，控制所述衣物处理设备的进水装置开启以进入注水过程；

第一检测模块702，用于检测所述衣物处理设备内筒的水位值以获得第一水位值；

第二控制模块703，用于在所述第一水位值达到预设水位值的情况下，控制所述进水装置关闭，并控制所述衣物处理设备的电机启动；

第三控制模块704，用于确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件，控制所述衣物处理设备的排水装置开启以进入脱水过程，所述转动参数至少包括所述电机的转动速度。

在一些实施例中，所述控制装置700还可以包括：

第四控制模块，用于控制所述电机的转动速度增加至最大转速阈值；

第五控制模块，用于控制所述电机以所述最大转速阈值转动，直至脱水过程结束；

第六控制模块，用于控制所述排水装置关闭，确定所述脱水程序执行完成。

在一些实施例中，所述控制装置700还可以包括：

第二检测模块，用于检测所述内筒的振幅以获得第一振幅；

第七控制模块，用于在所述第一振幅大于振幅阈值的情况下，控制所述进水装置开启以进入注水平衡过程；

第八控制模块，用于在达到注水平衡结束条件后，控制所述进水装置关闭。

在一些实施例中，所述控制装置700还可以包括：

第三检测模块，用于检测所述内筒的振幅以获得第二振幅；

第一确定模块，用于在所述第二振幅小于或等于所述振幅阈值的情况下，确定达到注水平衡结束条件。

在一些实施例中，所述第四控制模块，还用于：

在所述电机的转动速度增加至预设转速阈值后控制所述电机的转动速度暂停增加；

获取第一时长，所述第一时长为所述电机的转动速度维持在所述预设转速阈值的时长；

确定所述第一时长达到预设时长阈值，且所述电机的转动速度小于最大转速阈值的情况下，控制所述电机的转动速度继续增加。

在一些实施例中，所述控制装置700还可以包括：

第四检测模块，用于检测电机的转动速度以获得第一转动速度；

第二确定模块，用于在所述第一转动速度达到第一转速阈值的情况下，确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件。

在一些实施例中，所述转动参数还包括内筒的振幅；所述控制装置700还可以包括：

第五检测模块，用于检测电机的转动速度以获得第一转动速度；

第六检测模块，用于确定所述第一转动速度达到第一转速阈值，检测所述内筒的振幅以获得第三振幅；

第三确定模块，用于在所述第三振幅小于或等于振幅阈值的情况下，确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件。

这里需要指出的是：以上控制装置实施例项的描述，与上述方法描述是类似的，具有同方法实施例相同的有益效果。对于本申请控制装置实施例中未披露的技术细节，本领域的技术人员请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read OnlyMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

相应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的控制方法中的步骤。

本申请实施例提供一种衣物处理设备，图8为本申请实施例提供的衣物处理设备的组成结构示意图，根据图8示出的衣物处理设备800的示例性结构，可以预见衣物处理设备800的其他的示例性结构，因此这里所描述的结构不应视为限制，例如可以省略下文所描述的部分组件，或者，增设下文所未记载的组件以适应某些应用的特殊需求。

图8所示的衣物处理设备800包括：一个处理器801、至少一个通信总线802、用户接口803、至少一个外部通信接口804和存储器805。其中，通信总线802配置为实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口803可以包括显示面板，外部通信接口804可以包括标准的有线接口和无线接口。其中，所述处理器801配置为执行存储器中存储的控制方法的程序，以实现上述实施例提供的控制方法中的步骤。

以上衣物处理设备和存储介质实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请衣物处理设备和存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个产品执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种控制方法，应用于衣物处理设备，其特征在于，所述方法包括：

确定执行脱水程序且确定排水完成后，控制所述衣物处理设备的进水装置开启以进入注水过程；

检测所述衣物处理设备内筒的水位值以获得第一水位值；

在所述第一水位值达到预设水位值的情况下，控制所述进水装置关闭，并控制所述衣物处理设备的电机启动；

确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件，控制所述衣物处理设备的排水装置开启以进入脱水过程，所述转动参数至少包括所述电机的转动速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述电机的转动速度增加至最大转速阈值；

控制所述电机以所述最大转速阈值转动，直至脱水过程结束；

控制所述排水装置关闭，确定所述脱水程序执行完成。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述内筒的振幅以获得第一振幅；

在所述第一振幅大于振幅阈值的情况下，控制所述进水装置开启以进入注水平衡过程；

在达到注水平衡结束条件后，控制所述进水装置关闭。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述进水装置开启以进入注水平衡过程之后，所述方法还包括：

检测所述内筒的振幅以获得第二振幅；

在所述第二振幅小于或等于所述振幅阈值的情况下，确定达到注水平衡结束条件。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述电机的转动速度增加至最大转速阈值，包括：

在所述电机的转动速度增加至预设转速阈值后控制所述电机的转动速度暂停增加；

获取第一时长，所述第一时长为所述电机的转动速度维持在所述预设转速阈值的时长；

确定所述第一时长达到预设时长阈值，且所述电机的转动速度小于最大转速阈值的情况下，控制所述电机的转动速度继续增加。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述衣物处理设备的电机启动之后，所述方法还包括：

检测电机的转动速度以获得第一转动速度；

在所述第一转动速度达到第一转速阈值的情况下，确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述转动参数还包括内筒的振幅；

所述控制所述衣物处理设备的电机启动之后，所述方法还包括：

检测电机的转动速度以获得第一转动速度；

确定所述第一转动速度达到第一转速阈值，检测所述内筒的振幅以获得第三振幅；

在所述第三振幅小于或等于振幅阈值的情况下，确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件。

8.一种控制装置，应用于衣物处理设备，其特征在于，所述装置包括：

第一控制模块，用于确定执行脱水程序且确定排水完成后，控制所述衣物处理设备的进水装置开启以进入注水过程；

第一检测模块，用于检测所述衣物处理设备内筒的水位值以获得第一水位值；

第二控制模块，用于在所述第一水位值达到预设水位值的情况下，控制所述进水装置关闭，并控制所述衣物处理设备的电机启动；

第三控制模块，用于确定所述电机转动时的转动参数满足第一预设条件，控制所述衣物处理设备的排水装置开启以进入脱水过程，所述转动参数至少包括所述电机的转动速度。

9.一种衣物处理设备，其特征在于，所述衣物处理设备包括：控制芯片、与所述控制芯片连接的进水阀、排水泵和电机；

所述控制芯片中存储有计算机程序；

其中，所述计算机程序被控制芯片执行时实现权利要求1至7任一项所述的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为执行权利要求1至7任一项所述的控制方法的步骤。

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