CN111304876B - 衣物处理装置的平衡控制方法、装置和衣物处理装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种衣物处理装置的平衡控制方法、装置和衣物处理装置，其中，方法包括：通过控制衣物处理装置执行脱水过程，在执行脱水过程中，获取至少两个平衡装置对应的振动信号，根据对应的振动信号指示的振动程度，确定至少两个平衡装置的平衡控制顺序，进而根据平衡控制顺序，依次对至少两个平衡装置执行平衡控制过程，其中，执行平衡控制过程中，获取本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号，根据获取到的振动信号确定振动程度大于或等于第一阈值，对本次执行平衡控制过程的平衡装置进行注水。该方法能够保证衣物处理装置在整个脱水过程中保持较小的振动幅度，解决现有技术中对衣物处理装置进行注水平衡控制时耗时过长的技术问题。

Description

衣物处理装置的平衡控制方法、装置和衣物处理装置

技术领域

本申请涉及家电技术领域，尤其涉及一种衣物处理装置的平衡控制方法、装置和衣物处理装置。

背景技术

在衣物处理装置的脱水过程中，由于洗涤单元内衣物的位置分布不均等原因，导致衣物处理装置存在不平衡的情况，当洗涤单元高速旋转时，将产生较大的振动。目前，通过对衣物处理装置的平衡装置进行注水的平衡控制过程减少衣物处理装置脱水时的振动程度。

但是，现有技术中，对衣物处理装置的前一平衡装置进行注水平衡控制时，即使已经满足了振动要求，依然继续对后一平衡装置进行注水平衡控制，直至对衣物处理装置的所有平衡装置均执行注水平衡控制。由此，对衣物处理装置的整个平衡控制过程耗时过长。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请提出一种衣物处理装置的平衡控制方法、装置和衣物处理装置，以实现减小衣物处理装置的振动程度，避免衣物在脱水过程中，出现电机转速的增加时衣物处理装置的振动程度增大的情况，解决现有技术中衣物处理装置进行注水平衡控制过程中耗时过长的技术问题。

本申请第一方面实施例提出了一种衣物处理装置的平衡控制方法，包括：

控制所述衣物处理装置执行脱水过程；

在执行所述脱水过程中，获取所述衣物处理装置的至少两个平衡装置对应的振动信号；

根据至少两个平衡装置对应的振动信号指示的振动程度，确定所述至少两个平衡装置的平衡控制顺序；

根据所述平衡控制顺序，依次对所述至少两个平衡装置执行平衡控制过程；

其中，执行所述平衡控制过程中，获取本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号；根据获取到的本次执行平衡控制过程对应的振动信号确定振动程度大于或等于第一阈值，对本次执行平衡控制过程的平衡装置进行注水。

作为本申请实施例的第一种可能的实现方式，所述每一平衡装置包括多个腔室，所述对本次执行平衡控制过程的平衡装置进行注水，包括：

向本次执行平衡控制过程的平衡装置的各腔室注入预设水量，并在各腔室注水后获取振动信号；

根据各腔室注水后获取到的振动信号，从各腔室中选取目标腔室；

向所述目标腔室注水，以减小所述衣物处理装置的振动。

作为本申请实施例的第二种可能的实现方式，所述向所述目标腔室注水，以减小所述衣物处理装置的振动，包括：

向所述目标腔室注水；

再次获取振动信号；

根据再次获取的振动信号，确定出现以下两者中任一种情况时，停止向所述目标腔室注水：

所述衣物处理装置的振动程度小于第二阈值；

所述衣物处理装置的振动程度在注水后增大。

作为本申请实施例的第三种可能的实现方式，所述至少两个平衡装置分别具有对应的所述第一阈值。

作为本申请实施例的第四种可能的实现方式，所述获取本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号之后，还包括：

根据获取到的本次执行平衡控制过程对应的振动信号确定出振动程度小于所述第一阈值时，判断本次执行平衡控制过程的平衡装置是否为最后一个平衡装置；

若本次执行平衡控制过程的平衡装置为最后一个平衡装置，结束依次对所述至少两个平衡装置执行平衡控制过程；

若本次执行平衡控制过程的平衡装置不为最后一个平衡装置，根据所述平衡控制顺序对后续平衡装置执行所述平衡控制过程。

作为本申请实施例的第五种可能的实现方式，所述向本次执行平衡控制过程的平衡装置的各腔室注入预设水量，并在各腔室注水后获取振动信号，包括：

逐个对各腔室执行注入预设水量以及注水后获取振动信号的步骤；

根据当前腔室注水后获取到的振动信号，判断所述衣物处理装置的振动程度是否小于第三阈值；其中，所述第三阈值小于或等于所述第一阈值；

若小于所述第三阈值，判断本次执行平衡控制过程的平衡装置是否为最后一个平衡装置；

若本次执行平衡控制过程的平衡装置为最后一个平衡装置，结束依次对所述至少两个平衡装置执行平衡控制过程；

若本次执行平衡控制过程的平衡装置不为最后一个平衡装置，根据所述平衡控制顺序对后续平衡装置执行所述平衡控制过程。

作为本申请实施例的第六种可能的实现方式，所述判断所述衣物处理装置的振动程度是否小于第三阈值之后，还包括：

若大于或等于所述第三阈值，继续对后续腔室执行注入预设水量以及注水后获取振动信号的步骤。

作为本申请实施例的第七种可能的实现方式，所述第三阈值是根据所述衣物处理装置的电机转速确定的，所述至少两个平衡装置分别具有对应的第三阈值。

作为本申请实施例的第八种可能的实现方式，所述至少两个平衡装置，包括设置于所述衣物处理装置的洗涤单元前端的第一平衡装置，以及设置于所述衣物处理装置的洗涤单元后端的第二平衡装置；

所述根据所述至少两个平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定所述至少两个平衡装置的平衡控制顺序，包括：

若所述第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于所述第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定所述第一平衡装置注水顺序先于所述第二平衡装置；

若所述第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于所述第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定所述第二平衡装置注水顺序先于所述第一平衡装置。

作为本申请实施例的第九种可能的实现方式，所述依次对所述至少两个平衡装置执行平衡控制过程之后，还包括：

根据至少两个平衡装置对应的振动信号是否均小于对应的第四阈值，确定本轮对所述至少两个平衡装置的平衡控制过程是否成功；其中，所述第四阈值小于或等于所述第一阈值；

若本轮对所述至少两个平衡装置的平衡控制过程成功，则增加所述衣物处理装置的电机转速，以及在增加电机转速后根据所述至少两个平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定所述至少两个平衡装置的平衡控制顺序，根据所述平衡控制顺序，执行下一轮对所述至少两个平衡装置的平衡控制过程；

若本轮对所述至少两个平衡装置的平衡控制过程未成功，则维持所述衣物处理装置的电机转速，并重新执行本轮对所述至少两个平衡装置的平衡控制过程；或者，若本轮对所述至少两个平衡装置的平衡控制过程未成功，则停止所述脱水过程。

本申请实施例的衣物处理装置的平衡控制方法，通过控制衣物处理装置执行脱水过程，在执行脱水过程中，获取衣物处理装置的至少两个平衡装置对应振动信号，根据至少两个平衡装置对应的振动信号指示的振动程度，确定至少两个平衡装置的平衡控制顺序，进而根据平衡控制顺序，依次对至少两个平衡装置执行平衡控制过程，其中，执行平衡控制过程中，获取本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号，根据获取到的本次执行平衡控制过程对应的振动信号确定振动程度大于或等于第一阈值，对本次执行平衡控制过程的平衡装置进行注水。该方法通过确定至少两个平衡装置的平衡控制顺序，进而根据平衡控制顺序，依次对至少两个平衡装置执行平衡控制过程，能够实现减小衣物处理装置的振动程度，保证衣物处理装置在整个脱水过程中保持较小的振动幅度，解决现有技术中对衣物处理装置进行注水平衡控制时耗时过长的技术问题。

本申请第二方面实施例提出了一种衣物处理装置的平衡控制装置，所述衣物处理装置包括至少两个平衡装置，每一平衡装置具有对应的振动信号，所述装置包括：

控制模块，用于控制所述衣物处理装置执行脱水过程；

获取模块，用于在执行所述脱水过程中，获取所述衣物处理装置的至少两个平衡装置对应的振动信号；

确定模块，用于根据至少两个平衡装置对应的振动信号指示的振动程度，确定所述至少两个平衡装置的平衡控制顺序；

执行模块，用于根据所述平衡控制顺序，依次对所述至少两个平衡装置执行平衡控制过程；

其中，执行所述平衡控制过程中，获取本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号；根据获取到的本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号确定出振动程度大于或等于第一阈值时，对本次执行平衡控制过程的平衡装置进行注水。

本申请实施例的衣物处理装置的平衡控制装置，通过控制衣物处理装置执行脱水过程，在执行脱水过程中，获取衣物处理装置的至少两个平衡装置对应的振动信号；根据至少两个平衡装置对应的振动信号指示的振动程度，确定至少两个平衡装置的平衡控制顺序，进而根据平衡控制顺序，依次对至少两个平衡装置执行平衡控制过程，其中，执行平衡控制过程中，获取本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号，根据获取到的本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号确定振动程度大于或等于第一阈值，对本次执行平衡控制过程的平衡装置进行注水。该方法通过确定至少两个平衡装置的平衡控制顺序，进而根据平衡控制顺序，依次对至少两个平衡装置执行平衡控制过程，能够实现减小衣物处理装置的振动程度，保证衣物处理装置在整个脱水过程中保持较小的振动幅度，解决了现有技术中对衣物处理装置进行注水平衡控制过程耗时过长的技术问题。

本申请第三方面实施例提出了一种衣物处理装置，包括控制板，其中控制板包括存储器、处理器、及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行前述实施例所述的衣物处理装置的平衡控制方法。

本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本申请前述实施例提出的衣物处理装置的平衡控制方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例所提供的一种衣物处理装置的平衡控制方法的流程示意图；

图2为本申请的一种具有主动平衡控制功能的衣物处理装置结构示意图。

图3为本申请实施例所提供的另一种衣物处理装置的平衡控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例所提供的又一种衣物处理装置的平衡控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例所提供的一种衣物处理装置的平衡控制装置的结构示意图；

图6为本申请实施例所提供的一种衣物处理装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的衣物处理装置的平衡控制方法、装置和衣物处理装置。在具体描述本发明实施例之前，为了便于理解，首先对实施例中出现的常用术语进行介绍：

第一阈值：是指对至少两个平衡装置进行平衡控制过程中，用于判断是否需要进行注水时，振动信号指示的振动程度应满足的值。

第二阈值：对平衡装置的各腔室注入预设水量之后，根据各腔室注水后获取到的振动信号，从各腔室中选取目标腔室。在对目标腔室注水时，用于判断是否终止对目标腔室注水时振动信号指示的振动程度应满足的值，其中，第二阈值小于或等于第一阈值。

第三阈值：对平衡装置的各腔室注入预设水量的试注水过程中，用于判断是否终止试注水时振动信号指示的振动程度应满足的值，其中，第三阈值小于或等于第一阈值，也可以等于第二阈值。

第四阈值：对至少两个平衡装置均进行平衡控制后，振动信号指示的振动程度应满足的值，其中，第四阈值小于或等于第一阈值。

其中，第一阈值、第二阈值、第三阈值以及第四阈值是根据衣物处理装置的电机转速确定的。在平衡装置的个数为多个时，多个平衡装置分别具有对应的第一阈值、第二阈值、第三阈值以及第四阈值。

图1为本申请实施例所提供的一种衣物处理装置的平衡控制方法的流程示意图。

本申请实施例中，衣物处理装置的平衡装置至少有两个，每个平衡装置包含多个腔室，例如，平衡装置包含的腔室个数为n个，其中n为大于等于2的自然数。可选地，为了降低衣物处理装置的振动程度，衣物处理装置的平衡装置至少为两个。

作为一种示例，执行图1所示的平衡控制方法的衣物处理装置的结构可以如图2所示，图2为本申请的一种具有主动平衡控制功能的衣物处理装置结构示意图。其中，衣物处理装置包括：箱体20、盛水单元12、洗涤单元13、驱动电机14、第一平衡装置15、第二平衡装置16、第一给水部17、第二给水部18、第一检测单元21、第二检测单元22。

其中，洗涤单元13，用于收容衣物，其被水平或倾斜的旋转轴支撑以使其旋转；驱动电机14，用于驱动洗涤单元13旋转；盛水单元12，用于收纳洗涤单元13；第一平衡装置15和第二平衡装置16内部均中空，分隔为多个腔室，第一平衡装置15配置于洗涤单元13的前端，第二平衡装置16配置于洗涤单元13的后端；第一给水部17配置于盛水单元12的前端，第二给水部18配置于盛水单元12的后端；第一检测单元21配置在盛水单元12的前端，用于检测盛水单元12前端的振动；第二检测单元22配置在盛水单元12的后端，用于检测检测盛水单元12后端的振动。

如图1所示，该衣物处理装置的平衡控制方法包括以下步骤：

步骤101，控制衣物处理装置执行脱水过程。

具体地，在执行脱水过程之前，衣物处理装置处于洗涤或者漂洗状态，因此，在洗涤或者漂洗过程结束后，排水泵开始工作，对盛水单元12进行排水，并在排水结束后，控制驱动电机14带动洗涤单元13由低速到高速转动，开始执行脱水过程。其中，驱动电机14可以设计为直驱电机或者皮带传动驱动的形式，对此不做限制。

进一步的说明，在脱水过程的初始阶段，驱动电机14处于低转速下，带动洗涤单元13执行衣物抖散过程，衣物处理装置在低转速的情况下通过摔打等动作将衣物抖散，从而避免存在较大的偏心质量，然后提高电机的转速至另一低转速，使得衣物较为均匀的贴在衣物处理装置的内桶壁上。如果衣物分布不均匀就强行高速甩干，会造成衣物处理装置振动幅度过大或移位，对其及周围物品带来损害。

需要说明的是，在控制衣物处理装置执行脱水的全过程中，根据盛水单元12与箱体20之间的结构间隙确定的衣物处理装置的振动程度较大，出现盛水单元12撞击箱体20的情况时，应立刻控制驱动电机14降速以避免出现盛水单元12撞击箱体20的情况。其中，驱动电机14的转速不得低于预设阈值，例如预设阈值可以为80-160r/min，从而可以保证衣物处理装置在脱水的过程中，向平衡装置各腔室注入的水能够在离心力的作用下全部进入腔室的内部，避免水流溢出，一方面，可以提升平衡装置的平衡效果和响应速度。

本申请实施例中，对衣物处理装置注水的电机转速阶段只是作为一种示例，电机转速的选择可根据衣物处理装置的振动程度进行调整，也可以根据衣物处理装置的振动程度确定是否略过某一转速阶段的预注水过程。例如，如果衣物处理装置的振动程度较低，可以略过注水环节，直接提升电机转速执行脱水过程。

步骤102，在执行脱水过程中，获取衣物处理装置的至少两个平衡装置对应的振动信号。

其中，振动信号是通过衣物处理装置的振动检测单元对加速度或者位移进行检测得到的，用于指示衣物处理装置的振动程度。

本申请实施例中，衣物处理装置可以包括振动检测单元，可以通过振动检测单元对衣物处理装置的振动程度进行检测，获取振动信号，例如，该振动检测单元可以为加速度传感器、速度传感器、位移传感器、力传感器等等，以对衣物处理装置的振动程度进行检测，获取至少两个平衡装置的振动信号。

本申请实施例中，对于衣物处理装置所具有的平衡装置的个数为至少两个，可以包括两个平衡装置，也可以包括更多个平衡装置，每一平衡装置均具有对应的振动信号。

步骤103，根据至少两个平衡装置对应的振动信号指示的振动程度，确定至少两个平衡装置的平衡控制顺序。

具体地，在对衣物处理装置进行平衡控制前，将电机的转速提升至一较低转速，在当前转速下对至少两个平衡装置，根据至少两个平衡装置对应的振动信号，比较对应振动信号指示的振动程度，进而根据对应振动信号指示的振动程度之间的大小关系，确定对应的至少两个平衡装置的平衡控制顺序。

需要说明的是，通过比较至少两个平衡装置的振动信号指示的振动程度，对振动程度大的平衡装置先执行平衡控制过程，对振动程度小的平衡装置后执行平衡控制过程。

作为一种示例，执行本实施例的平衡控制方法的衣物处理装置设有两个平衡装置，如图2所示，包括设置于衣物处理装置的洗涤单元13前端的第一平衡装置15，以及设置于衣物处理装置的洗涤单元13后端的第二平衡装置16。可以通过第一检测单元21对盛水单元12前端的振动程度进行检测，并通过第二检测单元22对盛水单元12后端的振动程度进行检测，获取振动信号，进而对第一平衡装置15和第二平衡装置16对应的振动信号进行比较，确定第一平衡装置15和第二平衡装置16的平衡控制顺序。

作为一种可能的场景，如果第一平衡装置15对应振动信号指示的振动程度大于第二平衡装置16对应振动信号指示的振动程度，确定第一平衡装置15的平衡控制顺序先于第二平衡装置16。

作为另一种可能的场景，如果第二平衡装置16对应振动信号指示的振动程度大于第一平衡装置15对应振动信号指示的振动程度，确定第二平衡装置16平衡控制顺序先于第一平衡装置15。

步骤104，根据平衡控制顺序，依次对至少两个平衡装置执行平衡控制过程，其中，执行平衡控制过程中，获取本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号，根据获取到的本次执行平衡控制过程的平衡装置振动信号确定振动程度大于或等于第一阈值，对本次执行平衡控制过程的平衡装置进行注水。

其中，第一阈值是根据衣物处理装置的电机转速确定的，是指对至少两个平衡装置进行平衡控制前振动信号指示的振动程度应满足的值。并且，平衡装置为至少两个时，至少两个平衡装置分别具有对应的第一阈值。

具体地，在对每一个平衡装置执行平衡过程中，均需要判断是否需要进行注水，根据判断结果确定执行注水，或者是不执行注水。这是由于顺序在先的平衡装置若执行了注水，可能会对顺序在后的平衡装置的振动程度存在影响，导致无需对顺序在后的平衡装置进行注水。通过在对每一个平衡装置执行平衡过程中，均需要判断是否需要进行注水，能够简化平衡过程，提高效率。

例如，本申请实施例中，当确定了至少两个平衡装置的平衡控制顺序后，根据平衡控制顺序，对至少两个平衡装置执行平衡控制过程。首先需要判断是否需要执行注水，具体来说，获取执行平衡控制过程顺序在前的平衡装置的振动信号，根据获取到的振动信号判断振动程度是否大于或等于第一阈值。若振动程度大于或等于第一阈值，则对该平衡控制过程顺序在前的平衡装置执行平衡控制的注水步骤；若获取的振动信号确定的振动程度小于第一阈值，则可以略过对该平衡控制过程顺序在前的平衡装置执行注水的步骤，对平衡控制过程顺序在后的平衡装置判断是否需要进行注水。具体来说，对顺序在后的平衡装置判断是否需要进行注水时，需要获取平衡控制过程顺序在后的平衡装置的振动信号，根据获取到的振动信号判断振动程度是否大于或等于第一阈值来判断是否需要进行注水。

其中，对平衡装置进行注水包括两个阶段：分别为试探注水阶段和平衡注水阶段。

具体地，试探注水阶段为；依次向本次执行平衡控制过程的平衡装置的各腔室注入预设水量，预设水量为预先设置的注水量，该预设水量可以根据衣物处理装置的电机转速确定，电机转速不同，预设水量也不同。进而在平衡装置的n个腔室注入预设水量后通过检测单元对衣物处理装置进行振动程度的检测，获取衣物处理装置的振动信号，根据各腔室注水后获取到的振动信号，确定n个腔室注水前后振动变化程度。根据n个腔室注水前后振动变化情况，从n个腔室中，选取至多2个目标腔室。例如，在平衡装置包括3个腔室的情况下，选择其中至多2个腔室作为目标腔室。

需要说明的是，依次向平衡装置的n个腔室里注入预设水量后，再根据平衡装置的n个腔室注水前后振动变化程度，从n个腔室中，选取有利于振动减弱的腔室作为目标腔室，目标腔室的选取至多2个。如果选取平衡装置的n个腔室作为目标腔室，不仅注水效率降低，对振动程度的减小效果也不理想，因此只能至多选取2个目标腔室。其中，至多2个目标腔室注水后振动减小的程度大于等于未选取的腔室注水后振动减小的程度。

进一步地，在对各腔室注入预设水量后，可以进入平衡注水阶段，即向选取的目标腔室进行注水，以减小衣物处理装置的振动。具体地，向选取的至多2个目标腔室注水，再次获取衣物处理装置的振动信号，根据再次获取的振动信号，确定衣物处理装置的振动程度是否小于第二阈值，当衣物处理装置的振动程度小于第二阈值时，完成该平衡装置的平衡控制过程，继续向顺序在后的平衡装置执行平衡控制过程。但是，如果本次执行平衡控制过程的平衡装置为最后一个平衡装置，结束依次对至少两个平衡装置执行平衡控制过程。

作为另一种可能的场景，在对平衡装置执行平衡控制的过程中，向选取的至多2个目标腔室继续注水后，再次获取到的衣物处理装置的振动程度持续增大，则停止向目标腔室注水，完成该平衡装置的注水过程，继续向顺序在后的平衡装置执行平衡控制过程。但是，如果本次执行平衡控制过程的平衡装置为最后一个平衡装置，结束依次对至少两个平衡装置执行平衡控制过程。

本申请实施例的衣物处理装置的平衡控制方法，通过控制衣物处理装置执行脱水过程，在执行脱水过程中，获取衣物处理装置的至少两个平衡装置对应的振动信号，根据至少两个平衡装置对应的振动信号指示的振动程度，确定至少两个平衡装置的平衡控制顺序，进而根据平衡控制顺序，依次对至少两个平衡装置执行平衡控制过程，其中，执行平衡控制过程中，获取本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号，根据获取到的本次执行平衡控制过程的平衡装置振动信号确定振动程度大于或等于第一阈值，对本次执行平衡控制过程的平衡装置进行注水。该方法通过确定至少两个平衡装置的平衡控制顺序，进而根据平衡控制顺序，依次对至少两个平衡装置执行平衡控制过程，能够实现减小衣物处理装置的振动程度，保证衣物处理装置在整个脱水过程中保持较小的振动幅度，避免了现有技术中对衣物处理装置进行注水平衡控制时耗时过长的技术问题。

作为一种可能的实现方式，对本次执行平衡控制过程的平衡装置进行注水过程，分为试探注水阶段和平衡注水阶段，进而完成脱水过程的平衡控制。参见图3，具体的执行过程包括以下步骤：

步骤201，获取本次执行平衡过程的平衡装置对应的振动信号。

具体地，在控制衣物处理装置执行脱水的过程中，根据至少两个平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定至少两个平衡装置的平衡控制顺序，并获取本次执行平衡过程的平衡装置对应的振动信号。

本申请实施例中，衣物处理装置可以包括振动检测单元，可以通过振动检测单元对衣物处理装置的振动程度进行检测，获取振动信号，例如，该振动检测单元可以为加速度传感器、速度传感器、位移传感器、力传感器等等，以对衣物处理装置的振动程度进行检测，获取振动信号。其中，振动信号可以为加速度信号，或者为位移信号，用于指示衣物处理装置的振动程度。

步骤202，判断获取的振动信号是否小于第一阈值。

具体地，通过检测单元获取本次执行平衡过程的平衡装置对应的振动信号，若获取的振动信号小于第一阈值，则略过对该平衡装置执行平衡控制的过程，执行步骤207。

作为另一种可能的场景，若获取的振动信号大于或等于第一阈值，则需要对该平衡装置执行注水过程，即执行步骤203。

步骤203，向平衡装置的各腔室逐个注入预设水量，并在各腔室注水后获取振动信号。

本申请实施例中，预设水量是衣物处理装置的控制板预设的使振动程度达到理想效果的水量，可以根据衣物处理装置的电机转速确定，电机转速不同，预设水量也不同。

具体地，向平衡装置的各腔室注入预设水量的执行过程，可以参见上述实施例中步骤103的执行过程，此处不做赘述。

步骤204，判断振动信号的振动程度是否小于第三阈值。

具体地，如果向本次执行平衡控制过程的平衡装置的当前腔室注入预设水量后衣物处理装置的振动程度小于第三阈值，则执行步骤207。

作为另一种可能的场景，如果向本次执行注水过程的平衡装置的当前腔室注入预设水量后衣物处理装置的振动程度大于或等于第三阈值，则执行步骤205。

步骤205，继续对后续腔室注入预设水量并在注水后获取振动信号，根据各腔室注水后获取到的振动信号，从各腔室中选取目标腔室。

本申请实施例中，继续对平衡装置的后续腔室注入预设水量并根据各腔室注水后获取到的振动信号，可以确定各腔室注水前后振动变化程度，根据平衡装置的n个腔室注水前后振动变化程度，可以从n个腔室中，选取至多2个有利于振动减弱的腔室作为目标腔室。例如，在平衡装置包括3个腔室的情况下，可以选择其中的2个腔室作为目标腔室。其中，至多2个目标腔室注水后振动减小的程度大于等于未选取的腔室注水后振动减小的程度。

步骤206，向目标腔室注水，并获取振动信号，直至振动信号小于第二阈值或者振动信号持续增强时，停止向目标腔室注水。

具体地，向步骤205中确定的平衡装置的目标腔室持续注水，并实时获取振动信号，判断对平衡装置的目标腔室注水后实时获取的振动信号是否小于第二阈值，当振动信号确定的衣物处理装置的振动程度小于第二阈值时，则停止向目标腔室注水，完成该平衡装置的平衡控制过程。

作为另一种可能的场景，若向选取的目标腔室持续注水后，获取到的振动信号确定的振动程度持续增强，则停止向目标腔室注水，结束对该平衡装置的平衡控制过程。

步骤207，判断本次执行平衡过程的平衡装置是否为最后一个平衡装置。

作为一种可能的场景，若本次执行平衡控制过程的平衡装置为最后一个平衡装置，结束依次对至少两个平衡装置执行平衡控制过程，直接执行步骤208。

作为另一种可能的场景，若本次执行平衡控制过程的平衡装置不为最后一个平衡装置，根据平衡控制顺序对后续平衡装置执行平衡控制过程，即执行步骤203。

步骤208，判断本轮平衡控制过程是否成功。

具体地，当本轮执行平衡过程的平衡装置为最后一个平衡装置时，判断至少两个平衡装置对应的振动程度是否均小于对应的第四阈值，确定本轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程是否成功。

作为一种可能的场景，若至少两个平衡装置对应的振动程度均小于对应的第四阈值，说明本轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程成功，则增加衣物处理装置的电机转速，以及在增加电机转速后根据至少两个平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定至少两个平衡装置的平衡控制顺序，根据平衡控制顺序，执行下一轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程。

作为另一种可能的场景，若至少两个平衡装置对应的振动程度未均小于对应的第四阈值，说明本轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程未成功，则维持衣物处理装置的电机转速，并重新执行本轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程；

作为另一种可能的场景，若本轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程未成功，维持衣物处理装置的电机转速，并重新执行本轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程后，获取的至少两个平衡装置对应的振动程度未均小于对应的第四阈值，即第二轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程仍未成功。继续执行对至少两个平衡装置进行平衡控制的过程，直至执行预先设定的次数，平衡控制过程仍未成功，则停止脱水过程。

步骤209，脱水过程结束。

具体地，当检测到衣物处理装置的振动程度小于第四阈值时，并且经过判断后不需要进行平衡控制，则可增加衣物处理装置的电机转速至较高转速完成脱水过程。

本申请实施例的衣物处理装置的平衡控制方法，通过获取本次执行平衡过程的平衡装置对应的振动信号，判断获取的振动信号是否小于第一阈值，当振动信号大于第一阈值时，向平衡装置的各腔室逐个注入预设水量，并在各腔室注水后获取振动信号，判断注入预设水量的振动信号的振动程度是否小于第三阈值，当振动信号大于第三阈值时继续对后续腔室注入预设水量并在注水后获取振动信号，根据各腔室注水后获取到的振动信号，从各腔室中选取目标腔室，向目标腔室注水，并获取振动信号，进而判断本次执行平衡过程的平衡装置是否为最后一个平衡装置，当执行本轮平衡控制的平衡装置为最后一个平衡装置时，通过获取到的平衡装置对应的振动程度判断本轮平衡控制过程是否成功，从而结束该脱水过程。

为了清楚说明上一实施例，本实施例提供了又一种衣物处理装置的平衡控制方法，图4为本申请实施例提出的又一种衣物处理装置的平衡控制方法。

为了便于说明，本申请实施例以平衡装置的个数为2个作为示例。

如图4所示，该衣物处理装置的平衡控制方法可以包括以下步骤：

步骤301，控制衣物处理装置执行脱水过程。

具体地，步骤301的执行过程参见上述实施例中步骤101的执行过程，在此不再赘述。

步骤302，在执行脱水过程中，根据两个平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定两个平衡装置的平衡控制顺序。

具体地，参见图2，执行本实施例的平衡控制方法的衣物处理装置设有两个平衡装置，包括设置于衣物处理装置的洗涤单元13前端的第一平衡装置15，以及设置于衣物处理装置的洗涤单元13后端的第二平衡装置16。可以通过第一检测单元21对盛水单元12前端的振动程度进行检测，并通过第二检测单元22对盛水单元12后端的振动程度进行检测，并将检测到的振动信号上传至控制板，控制板进行最终计算，可以确定衣物处理装置的振动情况。根据获取的振动信号，对第一平衡装置15和第二平衡装置16对应的振动信号进行比较，确定第一平衡装置15和第二平衡装置16的平衡控制顺序。

作为一种可能的场景，如果第一平衡装置15对应振动信号指示的振动程度大于第二平衡装置16对应振动信号指示的振动程度，确定第一平衡装置15的平衡控制顺序先于第二平衡装置16。

作为另一种可能的场景，如果第二平衡装置16对应振动信号指示的振动程度大于第一平衡装置15对应振动信号指示的振动程度，确定第二平衡装置16平衡控制顺序先于第一平衡装置15。

步骤303，判断顺序在前的平衡装置的振动程度是否大于或等于第一阈值。

具体地，若执行平衡控制在前的平衡装置的振动程度大于或等于第一阈值，则需要对该平衡装置进行平衡控制，即执行步骤304；若执行平衡控制在前的平衡装置的振动程度小于第一阈值，则不需要对该平衡装置进行平衡控制，可以直接略过对该平衡装置执行平衡控制过程的步骤，进入顺序在后的平衡装置进行平衡控制判断的步骤，即执行步骤306。

步骤304，顺序在前的平衡装置执行试探注水阶段。

具体地，依次向执行平衡控制过程顺序在前的平衡装置的各腔室注入预设水量，预设水量为预先设置的注水量，该预设水量可以根据衣物处理装置的电机转速确定，电机转速不同，预设水量也不同。进而在平衡装置的n个腔室注入预设水量后通过检测单元对衣物处理装置进行振动程度的检测，获取衣物处理装置的振动信号，根据各腔室注水后获取到的振动信号，确定n个腔室注水前后振动变化程度。根据n个腔室注水前后振动变化情况，从n个腔室中，选取至多2个目标腔室。其中，至多2个目标腔室注水后振动减小的程度大于或等于未选取的腔室注水后振动减小的程度。

本申请实施例中，对顺序在前的平衡装置的各腔室注入预设水量后，获取衣物处理装置的振动信号，若振动信号确定的衣物处理装置的振动程度大于或等于第三阈值，则需要对该平衡装置进行平衡控制，即执行步骤405。若此时振动信号确定的衣物处理装置的振动程度小于第三阈值，则略过对该平衡装置进行平衡注水控制的过程，直接执行步骤306。

步骤305，顺序在前的平衡装置执行平衡注水阶段。

具体地，对在步骤304中选中的目标腔室持续注水，并实时获取振动信号，直到振动信号确定的衣物处理装置的振动程度小于第二阈值时，完成对该平衡环的平衡控制环节。

作为另一种可能的场景，若向选取的目标腔室持续注水后，获取到的振动信号确定的振动程度持续增强，则停止向目标腔室注水。

步骤306，判断顺序在后的平衡装置的振动程度是否大于或等于第一阈值。

具体地，若执行平衡控制在后的平衡装置的振动程度大于或等于第一阈值，则需要对该平衡装置进行平衡控制，即执行步骤307；若执行平衡控制在后的平衡装置的振动程度小于第一阈值，则不需要对该平衡装置进行平衡控制，可以直接略过对该平衡装置执行平衡控制过程的步骤，直接执行步骤309。

步骤307，顺序在后的平衡装置执行试探注水阶段。

具体地，依次向执行平衡控制过程顺序在后的平衡装置的各腔室注入预设水量。进而在平衡装置的n个腔室注入预设水量后通过检测单元对衣物处理装置进行振动程度的检测，获取衣物处理装置的振动信号，根据各腔室注水后获取到的振动信号，确定n个腔室注水前后振动变化程度。根据n个腔室注水前后振动变化情况，从n个腔室中，选取至多2个目标腔室。其中，至多2个目标腔室注水后振动减小的程度大于或等于未选取的腔室注水后振动减小的程度。

本申请实施例中，对顺序在后的平衡装置的各腔室注入预设水量后，获取衣物处理装置的振动信号，若振动信号确定的衣物处理装置的振动程度大于或等于第三阈值，则需要对该平衡装置进行平衡控制，即执行步骤408；若此时振动信号确定的衣物处理装置的振动程度小于第三阈值，则略过对该平衡装置进行平衡注水控制的过程，直接执行步骤309。

步骤308，顺序在后的平衡装置执行平衡注水阶段。

具体地，对在步骤307中选中的目标腔室持续注水，并实时获取振动信号，直到振动信号确定的衣物处理装置的振动程度小于第二阈值时，完成对该平衡环的平衡控制环节。

作为另一种可能的场景，若向选取的目标腔室持续注水后，获取到的振动信号确定的振动程度持续增强，则停止向目标腔室注水。

步骤309，判断本轮平衡控制过程是否成功。

本申请实施例中，结束当前转速下的两个平衡装置的平衡控制过程后，通过第一检测单元21对盛水单元12前端的振动程度进行检测，并通过第二检测单元22对盛水单元12后端的振动程度进行检测，并将检测到的振动信号上传至控制板，控制板进行最终计算，可以确定衣物处理装置的振动情况。根据获取的振动信号，判断两个平衡装置对应的振动信号是否均小于对应的第四阈值。

作为一种可能的场景，如果对第一平衡装置15和第二平衡装置16执行平衡控制过程后对应的振动信号均小于对应的第四阈值，说明本轮对两个平衡装置的平衡控制过程成功，则执行步骤310。

作为另一种可能的场景，如果对第一平衡装置15和第二平衡装置16执行平衡控制过程后对应的振动信号未均小于对应的第四阈值，说明本轮对两个平衡装置的平衡控制过程未成功，则维持衣物处理装置的电机转速，并重新执行本轮对两个平衡装置的平衡控制过程，即回到步骤303，并开始顺序执行上述步骤；

作为另一种可能的场景，若本轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程未成功，维持衣物处理装置的电机转速，即回到步骤303，并重新执行本轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程后，获取的至少两个平衡装置对应的振动程度未均小于对应的第四阈值，即第二轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程仍未成功。继续执行对至少两个平衡装置进行平衡控制的过程，直至执行预先设定的次数，平衡控制过程仍未成功，则停止脱水过程。

步骤310，改变转速并继续执行平衡控制过程。

具体地，根据预先设定的转速，继续提升电机的转速，并通过第一检测单元21对盛水单元12前端的振动程度进行检测，并通过第二检测单元22对盛水单元12后端的振动程度进行检测，确定盛水单元12的振动程度。若获取到的衣物处理装置的振动程度大于第一阈值，则保持电机转速稳定并进入平衡控制过程，即执行步骤404至步骤409。若获取到的衣物处理装置的振动程度小于第一阈值，则继续提升电机转速，直至电机转速达到最高设定转速且衣物处理装置的振动程度小于第一阈值，并执行步骤311。

步骤311，脱水过程结束。

具体地，当检测到衣物处理装置的振动程度小于第四阈值时，并且经过判断后不需要进行平衡控制，则可增加衣物处理装置的电机转速至较高转速完成脱水过程。

本实施例的衣物处理装置的平衡控制方法，通过控制衣物处理装置执行脱水过程；在执行脱水过程中，根据两个平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定两个平衡装置的平衡控制顺序；经过对平衡装置的各腔室进行试探注水和平衡注水后，判断平衡控制的效果；最终通过改变转速并按需求控制，完成脱水程序。该方法通过将向平衡装置注水分为两次注水，即第一次对各腔室进行试探性注水和第二次对目标腔室进行平衡注水，控制衣物处理装置在脱水过程各阶段的振动程度，保证衣物处理装置在整个脱水过程中保持较小的振动幅度，解决现有技术中衣物处理装置在高速脱水时振动较大的技术问题。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种衣物处理装置的平衡控制装置。

图5为本申请实施例提供的一种衣物处理装置的平衡控制装置的结构示意图。

如图5所示，该衣物处理装置的平衡控制装置500包括：控制模块510、获取模块520，确定模块530以及执行模块540。

控制模块510，用于控制所述衣物处理装置执行脱水过程；

获取模块520，用于在执行所述脱水过程中，获取衣物处理装置的至少两个平衡装置对应的振动信号；

确定模块530，用于根据所述至少两个平衡装置对应的振动信号指示的振动程度，确定所述至少两个平衡装置的平衡控制顺序；

执行模块540，用于根据所述平衡控制顺序，依次对所述至少两个平衡装置执行平衡控制过程，其中，执行所述平衡控制过程中，获取本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号，根据获取到的本次执行平衡控制过程的平衡装置振动信号确定振动程度大于或等于第一阈值，对本次执行平衡控制过程的平衡装置进行注水。

作为一种可能的实现方式，执行模块540，具体用于：

向本次执行平衡控制过程的平衡装置的各腔室注入预设水量，并在各腔室注水后获取振动信号；根据各腔室注水后获取到的振动信号，从各腔室中选取目标腔室；

向目标腔室注水，以减小衣物处理装置的振动。

作为另一种可能的实现方式，执行模块540，还可以包括：

注水单元，用于向目标腔室注水；

第二获取单元，用于再次获取振动信号；

停止单元，用于根据再次获取的振动信号，确定出现以下两者中任一种情况时，停止向目标腔室注水：

衣物处理装置的振动程度小于第二阈值；

衣物处理装置的振动程度在注水后增大。

作为另一种可能的实现方式，至少两个平衡装置分别具有对应的第一阈值。

作为一种可能的实现方式，该衣物处理装置的平衡控制装置，还可以包括：

判断模块，用于根据获取到的本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号确定出振动程度小于第一阈值时，判断本次执行平衡控制过程的平衡装置是否为最后一个平衡装置。

结束模块，用于若本次执行平衡控制过程的平衡装置为最后一个平衡装置，结束依次对至少两个平衡装置执行平衡控制过程。

继续执行模块，用于若本次执行平衡控制过程的平衡装置不为最后一个平衡装置，根据平衡控制顺序对后续平衡装置执行平衡控制过程。

作为另一种可能的实现方式，执行模块540，还可以包括：

执行单元，用于逐个对各腔室执行注入预设水量以及注水后获取振动信号的步骤；

判断单元，用于根据当前腔室注水后获取到的振动信号，判断所述衣物处理装置的振动程度是否小于第三阈值；其中，所述第三阈值小于或等于所述第一阈值；

若小于所述第三阈值，判断本次执行平衡控制过程的平衡装置是否为最后一个平衡装置；

若本次执行平衡控制过程的平衡装置为最后一个平衡装置，结束依次对所述至少两个平衡装置执行平衡控制过程；

若本次执行平衡控制过程的平衡装置不为最后一个平衡装置，根据所述平衡控制顺序对后续平衡装置执行所述平衡控制过程。

作为另一种可能的实现方式，执行模块540，还可以包括：

继续执行单元，用于若大于或等于第三阈值，继续对后续腔室执行注入预设水量以及注水后获取振动信号的步骤。

其中，第三阈值是根据衣物处理装置的电机转速确定的，至少两个平衡装置分别具有对应的第三阈值。

作为另一种可能的实现方式，确定模块530，具体用于：

若第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定第一平衡装置注水顺序先于所述第二平衡装置；

若第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定第二平衡装置注水顺序先于第一平衡装置。

作为另一种可能的实现方式，该衣物处理装置的平衡控制装置，还可以包括：

第一确定模块，用于根据至少两个平衡装置对应的振动信号是否均小于对应的第四阈值，确定本轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程是否成功；其中，第四阈值小于或等于第一阈值。

第二确定模块，用于若本轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程成功，则增加衣物处理装置的电机转速，以及在增加电机转速后根据至少两个平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定至少两个平衡装置的平衡控制顺序，根据平衡控制顺序，执行下一轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程。

第二执行模块，用于若本轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程未成功，则维持衣物处理装置的电机转速，并重新执行本轮对所述两个平衡装置的平衡控制过程；或者，若本轮对至少两个平衡装置的平衡控制过程未成功，则停止脱水过程。

本申请实施例的衣物处理装置的平衡控制装置，通过控制衣物处理装置执行脱水过程，在执行脱水过程中，获取衣物处理装置的至少两个平衡装置对应的振动信号，根据至少两个平衡装置对应的振动信号指示的振动程度，确定至少两个平衡装置的平衡控制顺序，进而根据平衡控制顺序，依次对至少两个平衡装置执行平衡控制过程，其中，执行平衡控制过程中，获取本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号，根据获取到的本次执行平衡控制过程的平衡装置振动信号确定振动程度大于或等于第一阈值，对本次执行平衡控制过程的平衡装置进行注水。该方法通过确定至少两个平衡装置的平衡控制顺序，进而根据平衡控制顺序，依次对至少两个平衡装置执行平衡控制过程，能够实现减小衣物处理装置的振动程度，保证衣物处理装置在整个脱水过程中保持较小的振动幅度，解决现有技术中对衣物处理装置进行注水平衡控制时耗时过长的技术问题。

需要说明的是，前述对衣物处理装置的平衡控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的衣物处理装置的平衡控制装置，此处不再赘述。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种衣物处理装置。

图6为本申请实施例提供的一种衣物处理装置的结构示意图。

如图6所示该衣物处理装置包括：控制板600，其特征在于，控制板600包括存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序，处理器602执行程序时，实现本申请前述实施例提出的平衡控制方法。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述实施例中提出的平衡控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种衣物处理装置的平衡控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

控制所述衣物处理装置执行脱水过程；

在执行所述脱水过程中，获取所述衣物处理装置的至少两个平衡装置对应的振动信号；

根据至少两个平衡装置对应的振动信号指示的振动程度，确定所述至少两个平衡装置的平衡控制顺序；

根据所述平衡控制顺序，依次对所述至少两个平衡装置执行平衡控制过程；其中，执行所述平衡控制过程中，获取本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号；根据获取到的本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号确定振动程度大于或等于第一阈值，对本次执行平衡控制过程的平衡装置进行注水，其中，所述第一阈值是指对至少两个平衡装置进行平衡控制过程中，用于判断是否需要进行注水时，振动信号指示的振动程度应满足的值；

每一平衡装置包括多个腔室，所述对本次执行平衡控制过程的平衡装置进行注水，包括：

向本次执行平衡控制过程的平衡装置的各腔室注入预设水量，并在各腔室注水后获取振动信号；

根据各腔室注水后获取到的振动信号，从各腔室中选取目标腔室；

向所述目标腔室注水，以减小所述衣物处理装置的振动。

2.根据权利要求1所述的平衡控制方法，其特征在于，所述向所述目标腔室注水，以减小所述衣物处理装置的振动，包括：

向所述目标腔室注水；

再次获取振动信号；

根据再次获取的振动信号，确定出现以下两者中任一种情况时，停止向所述目标腔室注水：

所述衣物处理装置的振动程度小于第二阈值，所述第二阈值是指对平衡装置的各腔室注入预设水量之后，根据各腔室注水后获取到的振动信号，从各腔室中选取目标腔室，在对目标腔室注水时，用于判断是否终止对目标腔室注水时振动信号指示的振动程度应满足的值，其中，第二阈值小于或等于第一阈值；

所述衣物处理装置的振动程度在注水后增大。

3.根据权利要求1所述的平衡控制方法，其特征在于，所述至少两个平衡装置分别具有对应的所述第一阈值。

4.根据权利要求1所述的平衡控制方法，其特征在于，所述获取本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号之后，还包括：

根据获取到的本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号确定振动程度小于所述第一阈值时，判断本次执行平衡控制过程的平衡装置是否为最后一个平衡装置；

若本次执行平衡控制过程的平衡装置为最后一个平衡装置，结束依次对所述至少两个平衡装置执行平衡控制过程；

若本次执行平衡控制过程的平衡装置不为最后一个平衡装置，根据所述平衡控制顺序对后续平衡装置执行所述平衡控制过程。

5.根据权利要求1所述的平衡控制方法，其特征在于，所述向本次执行平衡控制过程的平衡装置的各腔室注入预设水量，并在各腔室注水后获取振动信号，包括：

逐个对各腔室执行注入预设水量以及注水后获取振动信号的步骤；

根据当前腔室注水后获取到的振动信号，判断所述衣物处理装置的振动程度是否小于第三阈值，所述第三阈值是指对平衡装置的各腔室注入预设水量的试注水过程中，用于判断是否终止试注水时振动信号指示的振动程度应满足的值，其中，第三阈值小于或等于第一阈值，也可以等于第二阈值；其中，所述第三阈值小于或等于所述第一阈值；

若小于所述第三阈值，判断本次执行平衡控制过程的平衡装置是否为最后一个平衡装置；

若本次执行平衡控制过程的平衡装置为最后一个平衡装置，结束依次对所述至少两个平衡装置执行平衡控制过程；

若本次执行平衡控制过程的平衡装置不为最后一个平衡装置，根据所述平衡控制顺序对后续平衡装置执行所述平衡控制过程。

6.根据权利要求5所述的平衡控制方法，其特征在于，所述判断所述衣物处理装置的振动程度是否小于第三阈值之后，还包括：

若大于或等于所述第三阈值，继续对后续腔室执行注入预设水量以及注水后获取振动信号的步骤。

7.根据权利要求5所述的平衡控制方法，其特征在于，所述第三阈值是根据所述衣物处理装置的电机转速确定的，所述至少两个平衡装置分别具有对应的第三阈值。

8.根据权利要求1-7任一项所述的平衡控制方法，其特征在于，所述至少两个平衡装置，包括设置于所述衣物处理装置的洗涤单元前端的第一平衡装置，以及设置于所述衣物处理装置的洗涤单元后端的第二平衡装置；

所述根据所述至少两个平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定所述至少两个平衡装置的平衡控制顺序，包括：

若所述第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于所述第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定所述第一平衡装置平衡控制顺序先于所述第二平衡装置；

若所述第二平衡装置对应振动信号指示的振动程度大于所述第一平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定所述第二平衡装置平衡控制顺序先于所述第一平衡装置。

9.根据权利要求1-7任一项所述的平衡控制方法，其特征在于，所述依次对所述至少两个平衡装置执行平衡控制过程之后，还包括：

根据至少两个平衡装置对应的振动信号是否均小于对应的第四阈值，所述第四阈值是指对至少两个平衡装置均进行平衡控制后，振动信号指示的振动程度应满足的值，其中，第四阈值小于或等于第一阈值；确定本轮对所述至少两个平衡装置的平衡控制过程是否成功；其中，所述第四阈值小于或等于所述第一阈值；

若本轮对所述至少两个平衡装置的平衡控制过程成功，则增加所述衣物处理装置的电机转速，以及在增加电机转速后根据所述至少两个平衡装置对应振动信号指示的振动程度，确定所述至少两个平衡装置的平衡控制顺序，根据所述平衡控制顺序，执行下一轮对所述至少两个平衡装置的平衡控制过程；

若本轮对所述至少两个平衡装置的平衡控制过程未成功，则维持所述衣物处理装置的电机转速，并重新执行本轮对所述至少两个平衡装置的平衡控制过程；或者，若本轮对所述至少两个平衡装置的平衡控制过程未成功，则停止所述脱水过程。

10.一种衣物处理装置的平衡控制装置，所述衣物处理装置的平衡控制装置用于实现权利要求1-9中任一项所述的衣物处理装置的平衡控制方法，其特征在于，所述衣物处理装置包括至少两个平衡装置，每一平衡装置具有对应的振动信号，所述装置包括：

控制模块，用于控制所述衣物处理装置执行脱水过程；

获取模块，用于在执行所述脱水过程中，获取所述衣物处理装置的至少两个平衡装置对应的振动信号；

确定模块，用于；根据至少两个平衡装置对应的振动信号指示的振动程度，确定所述至少两个平衡装置的平衡控制顺序；

执行模块，用于根据所述平衡控制顺序，依次对所述至少两个平衡装置执行平衡控制过程；

其中，执行所述平衡控制过程中，获取本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号；根据获取到的本次执行平衡控制过程的平衡装置对应的振动信号确定振动程度大于或等于第一阈值，对本次执行平衡控制过程的平衡装置进行注水。

11.一种衣物处理装置，包括控制板，其特征在于，所述控制板包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-9中任一所述的平衡控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的平衡控制方法。

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