CN114434475A - 一种石墨盘加工转运机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于机械手领域，提供了一种石墨盘加工转运机械手，包括底座，还包括：移动组件、夹取组件和清洁组件；所述移动组件设置在底座上，所述夹取组件设置在移动组件上，所述夹取组件包括安装外壳、第二导向柱、牵引板和第二伸缩缸，所述安装外壳固定安装在升降组件上，所述第二导向柱与第二伸缩缸固定安装在安装外壳内，所述牵引板滑动连接在第二导向柱上。牵引板向上运动时，会通过连杆带动第二滑块向安装外壳中心移动，第二滑块通过移动的方式带动夹爪对石墨盘进行夹取，然后移动组件再通过夹取组件带动石墨盘转运，防止夹爪夹取石墨盘时，由于碎屑夹在夹爪和石墨盘之间导致的石墨盘损伤，进而起到保护石墨盘的效果。
Description
技术领域
本发明属于机械手领域，尤其涉及一种石墨盘加工转运机械手。
背景技术
石墨的一个主要用途是生产耐火材料，耐火材料包括耐火砖、坩埚、连续铸造粉、铸模芯、铸模、洗涤剂和耐高温材料。
在石墨盘加工时，需要使用转运机械手对石墨盘进行上料和下料的转运操作，石墨盘加工后表面会存在加工碎屑，机械手和石墨盘之间会存在加工碎屑，此时机械手对石墨盘进行夹持和转运时，由于机械手的夹持力，会导致石墨盘面表面有损伤，同时，石墨盘表面存在加工碎屑时，不便于石墨盘的层层堆积和收纳。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种石墨盘加工转运机械手，旨在解决机械手和石墨盘之间会存在加工碎屑，此时机械手对石墨盘进行夹持转运时，由于机械手的夹持力对导致石墨盘面表面损伤的问题。
本发明是这样实现的，包括底座，还包括：
移动组件、夹取组件和清洁组件；
所述移动组件设置在底座上，所述夹取组件设置在移动组件上，所述夹取组件包括安装外壳、第二导向柱、牵引板和第二伸缩缸，所述安装外壳固定安装在升降组件上，所述第二导向柱与第二伸缩缸固定安装在安装外壳内，所述牵引板滑动连接在第二导向柱上，且所述第二伸缩缸的伸缩端与牵引板固定连接，所述安装外壳的一端环形设置有四个第二滑槽，所述第二滑槽内均滑动连接有第二滑块，四个所述第二滑块的一端均转动连接有连杆，所述连杆的末端与牵引板转动连接，四个所述第二滑块的另一端均固定安装有夹爪，所述安装外壳内转动连接有转动轴，所述转动轴的侧壁上设置有螺旋导向槽，所述牵引板内固定安装有导向块，所述导向块与螺旋导向槽滑动连接，所述清洁组件设置在安装外壳上；
所述移动组件用于带动夹取组件移动到石墨盘上方，且所述移动组件带动清洁组件与石墨盘接触，所述第二伸缩缸通过收缩的方式带动牵引板向上运动，所述牵引板通过导向块和螺旋导向槽配合的方式带动转动轴转动，所述转动轴通过转动的方式带动清洁组件将石墨盘上的加工碎屑扫掉，所述牵引板通过连杆带动第二滑块向安装外壳中心移动，所述第二滑块通过移动的方式带动夹爪对石墨盘进行夹取。
进一步的技术方案，所述移动组件包括转动组件、横移组件和升降组件，所述转动组件设置在底座上，所述横移组件设置在转动组件上，所述升降组件设置在横移组件上，所述转动组件用于带动夹取组件进行扇形移动，所述横移组件用于带动夹取组件移动到石墨盘上方，所述升降组件用于带动夹取组件向下运动至清洁组件与石墨盘接触。
进一步的技术方案，所述转动组件包括立柱、第一转动装置和摆动臂，所述立柱转动连接在底座上，所述第一转动装置固定安装在底座上，且所述第一转动装置的转动端与立柱固定连接，所述摆动臂固定安装在立柱上，所述横移组件设置在摆动臂上。
进一步的技术方案，所述横移组件包括第一滑块、丝杆和第二转动装置，所述摆动臂上设置有第一滑槽，所述第一滑块滑动连接在第一滑槽内，所述丝杆转动连接在第一滑槽内，所述第一滑块与丝杆螺纹板配合，所述第二转动装置固定安装在摆动臂上，且所述第二转动装置的转动端与丝杆固定连接，所述第一滑块设置在升降组件上。
进一步的技术方案，所述升降组件包括安装架、第一伸缩缸和第一导向轴，所述安装架固定安装在第一滑块上，所述第一伸缩缸固定安装在安装架上，所述第一导向轴滑动连接在安装架上，所述第一导向轴的一端与安装外壳固定连接，所述第一伸缩缸的伸缩端与安装外壳固定连接。
进一步的技术方案，所述清洁组件包括转动盘、第三滑块、连接轴、压簧、安装板和清洁刷，所述转动盘转动连接在安装外壳上，所述转动盘与转动轴固定连接，所述转动盘上设置有第三滑槽，所述第三滑块滑动连接在第三滑槽内，所述连接轴固定安装在第三滑块上，所述压簧套设在连接轴上，所述安装板固定安装在连接轴的末端，所述清洁刷固定安装在安装板上。
进一步的技术方案，所述安装外壳内还安装有气动清洁组件，所述气动清洁组件通过牵引板上下移动的方式将石墨盘上的加工碎屑吹掉。
进一步的技术方案，所述气动清洁组件包括缸体、第一单向阀、活塞、连接杆、第二单向阀、软管和喷头，所述缸体固定安装在安装外壳内，所述活塞滑动连接在缸体内，所述转动轴为中空管，所述第一单向阀安装在转动轴上，所述第二单向阀固定安装在活塞上，所述活塞通过连接杆与牵引板固定连接，所述喷头设置有多个，所述喷头固定安装在安装板上，所述软管固定安装在转动盘上，所述软管的一端与转动轴连通，所述软管的另一端与喷头连通。
本发明实施例提供的一种石墨盘加工转运机械手，石墨盘加工完成后，移动组件带动夹取组件移动到石墨盘上方，且移动组件带动清洁组件与石墨盘接触，在第二导向柱的导向作用下，第二伸缩缸收缩，从而使得牵引板向上运动，牵引板向上运动时，可以通过导向块和螺旋导向槽带动转动轴转动，转动轴带动清洁组件转动，使得清洁组件将石墨盘上的加工碎屑扫掉，进而避免石墨盘收纳和堆叠时，由于加工碎屑导致的石墨盘损伤，进而便于石墨盘的运输和储存，同时，牵引板向上运动时，会通过连杆带动第二滑块向安装外壳中心移动，第二滑块通过移动的方式带动夹爪对石墨盘进行夹取，然后移动组件再通过夹取组件带动石墨盘转运，防止夹爪夹取石墨盘时，由于碎屑夹在夹爪和石墨盘之间导致的石墨盘损伤，进而起到保护石墨盘的效果。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种石墨盘加工转运机械手的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的图1中夹取组件的剖视结构示意图；
图3为本发明实施例提供的图1中夹取组件的俯视结构示意图；
图4为本发明实施例提供的图1中夹取组件的仰视结构示意图；
图5为本发明实施例提供的图1中A的放大结构示意图；
图6为本发明实施例提供的图2中B的放大结构示意图。
附图中：转动组件1、底座101、立柱102、第一转动装置103、摆动臂104、横移组件2、第一滑槽201、第一滑块202、丝杆203、第二转动装置204、升降组件3、安装架301、第一伸缩缸302、第一导向轴303、夹取组件4、安装外壳401、第二导向柱402、牵引板403、第二伸缩缸404、连杆405、第二滑块406、第二滑槽407、夹爪408、清洁组件5、转动轴501、螺旋导向槽502、转动盘503、第三滑块504、连接轴505、压簧506、安装板507、清洁刷508、第三滑槽509、气动清洁组件6、缸体601、第一单向阀602、活塞603、连接杆604、第二单向阀605、软管606、喷头607。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
如图1、图2和图3所示，为本发明一个实施例提供的一种石墨盘加工转运机械手，包括底座101，还包括：
移动组件、夹取组件4和清洁组件5；
所述移动组件设置在底座101上，所述夹取组件4设置在移动组件上，所述夹取组件4包括安装外壳401、第二导向柱402、牵引板403和第二伸缩缸404，所述安装外壳401固定安装在升降组件3上，所述第二导向柱402与第二伸缩缸404固定安装在安装外壳401内，所述牵引板403滑动连接在第二导向柱402上，且所述第二伸缩缸404的伸缩端与牵引板403固定连接，所述安装外壳401的一端环形设置有四个第二滑槽407，所述第二滑槽407内均滑动连接有第二滑块406，四个所述第二滑块406的一端均转动连接有连杆405，所述连杆405的末端与牵引板403转动连接，四个所述第二滑块406的另一端均固定安装有夹爪408，所述安装外壳401内转动连接有转动轴501，所述转动轴501的侧壁上设置有螺旋导向槽502，所述牵引板403内固定安装有导向块，所述导向块与螺旋导向槽502滑动连接，所述清洁组件5设置在安装外壳401上；
所述移动组件用于带动夹取组件4移动到石墨盘上方，且所述移动组件带动清洁组件5与石墨盘接触，所述第二伸缩缸404通过收缩的方式带动牵引板403向上运动，所述牵引板403向上运动时，会通过导向块和螺旋导向槽502带动转动轴501转动，所述转动轴501通过转动的方式带动清洁组件5将石墨盘上的加工碎屑扫掉，所述牵引板403向上运动时，会通过连杆405带动第二滑块406向安装外壳401中心移动，所述第二滑块406通过移动的方式带动夹爪408对石墨盘进行夹取。
在本发明实施例中，优选的所述第二伸缩缸404为气缸；石墨盘加工完成后，移动组件带动夹取组件4移动到石墨盘上方，且移动组件带动清洁组件5与石墨盘接触，在第二导向柱402的导向作用下，第二伸缩缸404收缩时，使得牵引板403向上运动，牵引板403向上运动时，会通过导向块和螺旋导向槽502带动转动轴501转动，转动轴501带动清洁组件5转动，使得清洁组件5将石墨盘上的加工碎屑扫掉，进而避免石墨盘收纳和堆叠时，由于加工碎屑导致石墨盘损伤，进而便于石墨盘的运输和储存，同时，牵引板403向上运动时，会通过连杆405带动第二滑块406向安装外壳401中心移动，第二滑块406通过移动的方式带动夹爪408对石墨盘进行夹取，然后移动组件再通过夹取组件4带动石墨盘转运，防止夹爪408夹取石墨盘时，由于碎屑夹在夹爪408和石墨盘之间导致的石墨盘损伤，进而起到保护石墨盘的效果。
如图1所示，作为本发明的一种优选实施例，所述移动组件包括转动组件1、横移组件2和升降组件3，所述转动组件1设置在底座101上，所述横移组件2设置在转动组件1上，所述升降组件3设置在横移组件2上，所述转动组件1用于带动夹取组件4进行扇形移动，所述横移组件2用于带动夹取组件4移动到石墨盘上方，所述升降组件3用于带动夹取组件4向下运动，直至清洁组件5与石墨盘接触。
在本发明实施例中，移动组件包括转动组件1、横移组件2和升降组件3，所述转动组件1设置在底座101上，横移组件2设置在转动组件1上，所述升降组件3设置在横移组件2上，转动组件1用于带动夹取组件4进行扇形移动，横移组件2用于带动夹取组件4移动到石墨盘上方，升降组件3用于带动夹取组件4向下运动，直至清洁组件5与石墨盘接触。
如图1所示，作为本发明的一种优选实施例，所述转动组件1包括立柱102、第一转动装置103和摆动臂104，所述立柱102转动连接在底座101上，所述第一转动装置103固定安装在底座101上，且所述第一转动装置103的转动端与立柱102固定连接，所述摆动臂104固定安装在立柱102上，所述横移组件2设置在摆动臂104上。
在本发明实施例中，优选的第一转动装置103为电机，第一转动装置103带动立柱102转动，立柱102带动摆动臂104转动。
如图1所示，作为本发明的一种优选实施例，所述横移组件2包括第一滑块202、丝杆203和第二转动装置204，所述摆动臂104上设置有第一滑槽201，所述第一滑块202滑动连接在第一滑槽201内，所述丝杆203转动连接在第一滑槽201内，所述第一滑块202与丝杆203螺纹配合，所述第二转动装置204固定安装在摆动臂104上，且所述第二转动装置204的转动端与丝杆203固定连接，所述第一滑块202设置在升降组件3上。
在本发明实施例中，优选的第二转动装置204为电机；第二转动装置204带动丝杆203转动，丝杆203带动第一滑块202在第一滑槽201内移动，使得第一滑块202位于石墨盘的上方。
如图1和图5所示，作为本发明的一种优选实施例，所述升降组件3包括安装架301、第一伸缩缸302和第一导向轴303，所述安装架301固定安装在第一滑块202上，所述第一伸缩缸302固定安装在安装架301上，所述第一导向轴303滑动连接在安装架301上，所述第一导向轴303的一端与安装外壳401固定连接，所述第一伸缩缸302的伸缩端与安装外壳401固定连接。
在本发明实施例中，优选的第一伸缩缸302为气缸，第一伸缩缸302伸长并且带动安装外壳401向下运动。
如图2、图3、图4和图6所示，作为本发明的一种优选实施例，所述清洁组件5包括转动盘503、第三滑块504、连接轴505、压簧506、安装板507和清洁刷508，所述转动盘503转动连接在安装外壳401上，所述转动盘503与转动轴501固定连接，所述转动盘503上设置有第三滑槽509，所述第三滑块504滑动连接在第三滑槽509内，所述连接轴505固定安装在第三滑块504上，所述压簧506套设在连接轴505上，所述安装板507固定安装在连接轴505的末端，所述清洁刷508固定安装在安装板507上。
在本发明实施例中，安装外壳401向下运动，使得压簧506被压缩，清洁刷508与石墨盘之间存在一定的压力，转动轴501带动转动盘503转动，转动盘503通过连接轴505带动安装板507转动，安装板507带动清洁刷508对石墨盘的表面进行清洁。
如图2和图4所示，作为本发明的一种优选实施例，所述安装外壳401内还安装有气动清洁组件6，所述气动清洁组件6通过牵引板403上下移动的方式将石墨盘上的加工碎屑吹掉，所述气动清洁组件6包括缸体601、第一单向阀602、活塞603、连接杆604、第二单向阀605、软管606和喷头607，所述缸体601固定安装在安装外壳401内，所述活塞603滑动连接在缸体601内，所述转动轴501为中空管，所述第一单向阀602安装在转动轴501上，所述第二单向阀605固定安装在活塞603上，所述活塞603通过连接杆604与牵引板403固定连接，所述喷头607设置有多个，所述喷头607固定安装在安装板507上，所述软管606固定安装在转动盘503上，所述软管606的一端与转动轴501连通，所述软管606的另一端与喷头607连通。
在本发明实施例中，所述转动盘503上设置有连接腔体，连接腔体与转动轴501连通，转动轴501通过连接腔体与软管606连通；牵引板403向上运动时，牵引板403通过连接杆604带动活塞603向上运动，活塞603将缸体601内的气体通过第一单向阀602推入转动轴501内，气体再经过连接腔体和软管606从喷头607喷出，喷头607通过气体对石墨盘进行清洁。
本发明上述实施例中提供了一种石墨盘加工转运机械手，石墨盘加工完成后，第一转动装置103带动立柱102转动，立柱102带动摆动臂104转动，第二转动装置204带动丝杆203转动，丝杆203带动第一滑块202在第一滑槽201内移动，使得第一滑块202位于石墨盘的上方，第一伸缩缸302伸长并且带动安装外壳401向下运动，直至清洁组件5与石墨盘接触，使得压簧506被压缩，清洁刷508与石墨盘之间存在一定的压力，第二伸缩缸404收缩时，会使得牵引板403在第二导向柱402的导向作用下向上运动，牵引板403向上运动时，会通过导向块和螺旋导向槽502带动转动轴501转动，转动轴501带动转动盘503转动，转动盘503通过连接轴505带动安装板507转动，安装板507带动清洁刷508对石墨盘的表面进行清洁，使得清洁组件5将石墨盘上的加工碎屑扫掉，进而避免石墨盘收纳和堆叠时，由于加工碎屑导致石墨盘损伤，进而便于石墨盘的运输和储存，同时，牵引板403向上运动时，牵引板403通过连接杆604带动活塞603向上运动，活塞603将缸体601内的气体通过第一单向阀602推入转动轴501内，气体再经过连接腔体和软管606从喷头607喷出，喷头607通过气体对石墨盘进行清洁，牵引板403向上运动时，会通过连杆405带动第二滑块406向安装外壳401中心移动，第二滑块406通过移动的方式带动夹爪408对石墨盘进行夹取，然后移动组件再通过夹取组件4带动石墨盘转运，防止夹爪408夹取石墨盘时，由于碎屑夹在夹爪408和石墨盘之间导致的石墨盘损伤，进而起到保护石墨盘的效果。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种石墨盘加工转运机械手，包括底座，其特征在于，还包括：
移动组件、夹取组件和清洁组件；
所述移动组件设置在底座上，所述夹取组件设置在移动组件上，所述夹取组件包括安装外壳、第二导向柱、牵引板和第二伸缩缸，所述安装外壳固定安装在升降组件上，所述第二导向柱与第二伸缩缸固定安装在安装外壳内，所述牵引板滑动连接在第二导向柱上，且所述第二伸缩缸的伸缩端与牵引板固定连接，所述安装外壳的一端环形设置有四个第二滑槽，所述第二滑槽内均滑动连接有第二滑块，四个所述第二滑块的一端均转动连接有连杆，所述连杆的末端与牵引板转动连接，四个所述第二滑块的另一端均固定安装有夹爪，所述安装外壳内转动连接有转动轴，所述转动轴的侧壁上设置有螺旋导向槽，所述牵引板内固定安装有导向块，所述导向块与螺旋导向槽滑动连接，所述清洁组件设置在安装外壳上；
所述移动组件用于带动夹取组件移动到石墨盘上方，且所述移动组件带动清洁组件与石墨盘接触，所述第二伸缩缸通过收缩的方式带动牵引板向上运动，所述牵引板通过导向块和螺旋导向槽配合的方式带动转动轴转动，所述转动轴通过转动的方式带动清洁组件将石墨盘上的加工碎屑扫掉，所述牵引板通过连杆带动第二滑块向安装外壳中心移动，所述第二滑块通过移动的方式带动夹爪对石墨盘进行夹取。
2.根据权利要求1所述的石墨盘加工转运机械手，其特征在于，所述移动组件包括转动组件、横移组件和升降组件，所述转动组件设置在底座上，所述横移组件设置在转动组件上，所述升降组件设置在横移组件上，所述转动组件用于带动夹取组件进行扇形移动，所述横移组件用于带动夹取组件移动到石墨盘上方，所述升降组件用于带动夹取组件向下运动至清洁组件与石墨盘接触。
3.根据权利要求2所述的石墨盘加工转运机械手，其特征在于，所述转动组件包括立柱、第一转动装置和摆动臂，所述立柱转动连接在底座上，所述第一转动装置固定安装在底座上，且所述第一转动装置的转动端与立柱固定连接，所述摆动臂固定安装在立柱上，所述横移组件设置在摆动臂上。
4.根据权利要求3所述的石墨盘加工转运机械手，其特征在于，所述横移组件包括第一滑块、丝杆和第二转动装置，所述摆动臂上设置有第一滑槽，所述第一滑块滑动连接在第一滑槽内，所述丝杆转动连接在第一滑槽内，所述第一滑块与丝杆螺纹板配合，所述第二转动装置固定安装在摆动臂上，且所述第二转动装置的转动端与丝杆固定连接，所述第一滑块设置在升降组件上。
5.根据权利要求4所述的石墨盘加工转运机械手，其特征在于，所述升降组件包括安装架、第一伸缩缸和第一导向轴，所述安装架固定安装在第一滑块上，所述第一伸缩缸固定安装在安装架上，所述第一导向轴滑动连接在安装架上，所述第一导向轴的一端与安装外壳固定连接，所述第一伸缩缸的伸缩端与安装外壳固定连接。
6.根据权利要求1所述的石墨盘加工转运机械手，其特征在于，所述清洁组件包括转动盘、第三滑块、连接轴、压簧、安装板和清洁刷，所述转动盘转动连接在安装外壳上，所述转动盘与转动轴固定连接，所述转动盘上设置有第三滑槽，所述第三滑块滑动连接在第三滑槽内，所述连接轴固定安装在第三滑块上，所述压簧套设在连接轴上，所述安装板固定安装在连接轴的末端，所述清洁刷固定安装在安装板上。
7.根据权利要求6所述的石墨盘加工转运机械手，其特征在于，所述安装外壳内还安装有气动清洁组件，所述气动清洁组件通过牵引板上下移动的方式将石墨盘上的加工碎屑吹掉。
8.根据权利要求7所述的石墨盘加工转运机械手，其特征在于，所述气动清洁组件包括缸体、第一单向阀、活塞、连接杆、第二单向阀、软管和喷头，所述缸体固定安装在安装外壳内，所述活塞滑动连接在缸体内，所述转动轴为中空管，所述第一单向阀安装在转动轴上，所述第二单向阀固定安装在活塞上，所述活塞通过连接杆与牵引板固定连接，所述喷头设置有多个，所述喷头固定安装在安装板上，所述软管固定安装在转动盘上，所述软管的一端与转动轴连通，所述软管的另一端与喷头连通。
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