CN114434239B - 打磨抛光装置及打磨抛光机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种打磨抛光装置，包括磨盘和毛刷体，磨盘设有打磨片，磨盘可围绕以一转动轴线转动，毛刷体的外周切面突出于打磨片，毛刷体可以围绕第一转动轴线且围绕第二转动轴线自转，其中，第二转动轴线与第一转动轴线相交，磨盘扫过的运动轨迹与毛刷体扫过的运动轨迹至少部分重叠。本发明提供的打磨抛光装置的磨盘在围绕第一转动轴线进行作业面打磨作业时，毛刷体可以同时对同一作业面上的细小缝隙和凹坑等缺陷进行抛光和清洁，以使作业面被处理的更加平整。此外，本发明还提供一种打磨抛光机器人。

Description

打磨抛光装置及打磨抛光机器人

技术领域

本发明涉及建筑设备技术领域，具体而言，涉及打磨抛光装置及打磨抛光机器人。

背景技术

当前打磨装置广泛地应用在建筑行业，例如，在建筑行业墙面处理和产线工装模具清洁中，需要对大平面进行打磨平整或者清洁，由于需打磨或清洁平面存在裂缝以及小凹坑等缺陷，传统的平面打磨机只能对大面进行打磨，对细小裂缝或者凹坑位置无法进行直接打磨。

发明内容

本发明实施例提出了一种打磨抛光装置及打磨抛光机器人，以解决以上问题。

本发明实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本发明实施例提供一种打磨抛光装置，包括磨盘和毛刷体，磨盘设有打磨片，磨盘可围绕第一转动轴线转动，毛刷体可围绕第一转动轴线转动并可围绕第二转动轴线自转，其中，第二转动轴线与第一转动轴线相交，毛刷体的外周切面突出于打磨片的表面，磨盘扫过的运动轨迹与毛刷体扫过的运动轨迹至少部分重叠。

相较于现有技术，本发明实施例提供的打磨抛光装置的磨盘在围绕第一转动轴线进行作业面打磨作业时，毛刷体可以同时对同一作业面上的细小缝隙和凹坑等缺陷进行抛光和清洁，以使作业面被处理的更加平整，打破了传统作业时抛光和打磨分开作业的工作方式，打磨抛光装置在作业时更加方便、快捷和高效。

在一些实施方式中，第一转动轴线与第二转动轴线垂直。在打磨抛光装置对作业面进行打磨抛光作业时，当第一转动轴线大致垂直于作业面，使得第二转动轴线可以与作业面保持大致平行，一般毛刷体的外周切面与第二转动轴线保持大致平行，从而使得毛刷体的外周切面可以与作业面保持大致平行，这样毛刷体可以将作业面打磨的更加平整。

在一些实施方式中，打磨抛光装置包括第一驱动机构以及安装部，第一驱动机构与安装部传动连接以用于驱使安装部围绕第一转动轴线转动，磨盘设置于安装部，毛刷体转动连接于安装部。通过将磨盘以及毛刷体通过设置于安装部，通过一个第一驱动机构即可以同时带动磨盘以及毛刷体围绕第一转动轴线转动，而不需要设置两个单独的驱动机构来分别驱动磨盘以及毛刷体围绕第一转动轴线转动。

在一些实施方式中，打磨抛光装置包括锥齿轮机构，锥齿轮机构包括第一锥齿轮以及第二锥齿轮，第一锥齿轮环绕于第一转动轴线设置，第二锥齿轮环绕于第二转动轴线设置且固定于所述毛刷体，并与第一锥齿轮相啮合。通过锥齿轮机构可以实现毛刷体在围绕第一转动轴线转动时进行自转，以使毛刷体可以对作业面进行抛光，而不需要设置额外的驱动机构来驱使毛刷体自转。

在一些实施方式中，磨盘为半圆形板状结构，磨盘的数量为两个，两个磨盘关于第二转动轴线呈对称设置，且分别固设于安装部的相对两侧，毛刷体位于两个磨盘之间。通过设置两个磨盘可以提高打磨的效率，毛刷体位于两个磨盘之间，以使毛刷体扫过的轨迹与磨盘扫过的轨迹重合，进而保证打磨抛光装置可以同时对同一区域实现打磨和抛光作业。

在一些实施方式中，打磨抛光装置包括第一驱动机构、第二驱动机构以及转盘，第一驱动机构与转盘传动连接以用于驱使转盘围绕第一转动轴线转动，转盘具有安装表面，磨盘与安装部均设于安装表面，第二驱动机构设置于安装部且与毛刷体传动连接以用于驱使毛刷体围绕第二转动轴线转动。通过第一驱动机构来驱动转盘围绕第一转动轴线转动的同时，可以同步开启第二驱动机构驱动毛刷体自转，简化传动关系，通过单独改变第二驱动机构的驱动速度可以调节毛刷体的自转速度。

在一些实施方式中，打磨抛光装置还包括保护罩，保护罩围设于磨盘的外周并围成一打磨腔，打磨片以及毛刷体均位于打磨腔内。在打磨抛光装置靠近作业面进行作业时，保护罩与作业面之间可形成一个相对密封的腔体，保护罩可以起到避免灰尘扩散功能，同时打磨抛光装置在相对于作业面移动时。

在一些实施方式中，保护罩设有软毛刷，软毛刷沿保护罩的整个边沿设置，软毛刷的远离保护罩的一端突出于打磨片。打磨抛光装置在相对于作业面移动时，软毛刷可以对作业面进行清理。

在一些实施方式中，打磨抛光装置还包括吸尘器，保护罩设有与打磨腔连通的集尘口，吸尘器与集尘口连通。吸尘器可将打磨抛光过程中产生的粉尘收集起来，避免粉尘四处飘散而导致环境污染。

第二方面，本发明实施例还提供一种打磨抛光机器人，包括机械手以及上述任一个打磨抛光装置，打磨抛光装置设置于机械手。

相较于现有技术，本发明实施例提供的打磨抛光机器人，通过设置上述的打磨抛光装置，由于打磨抛光装置的磨盘在围绕第一转动轴线进行作业面打磨作业时，毛刷体可以同时对同一作业面上的细小缝隙和凹坑等缺陷进行抛光和清洁，以使作业面被处理的更加平整，打破了传统作业时抛光和打磨分开作业的工作方式，打磨抛光装置在作业时更加方便、快捷和高效，使得打磨抛光机器人同时具备打磨和抛光的功能，打磨抛光机器人在作业时更加方便，快捷，高效，机械手可以移动打磨抛光装置至作业面的不同位置进行打磨抛光作业。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的打磨抛光装置在拆分状态下的结构示意图。

图2是本发明实施例提供的打磨抛光装置的保护罩、毛刷体、磨盘以及打磨片在组装状态下的结构示意图。

图3是本发明实施例提供的打磨抛光装置的安装部的结构示意图。

图4是本发明实施例提供的打磨抛光装置的毛刷体的结构示意图。

图5是本发明实施例提供的打磨抛光装置的毛刷体、安装部以及锥齿轮机构在组装状态下的结构示意图。

图6是本发明实施例提供的另一种打磨抛光装置在拆分状态下的结构示意图。

图7是本发明实施例提供的打磨抛光装置的保护罩的结构示意图。

图8是本发明实施例提供的一种在未打磨抛光前的作业面的示意图。

图9是本发明实施例提供的一种在打磨后的作业面的示意图。

图10是本发明实施例提供的一种在打磨抛光后的作业面的示意图。

图11是本发明实施例提供的打磨抛光机器人在拆分状态下的结构示意图。

附图标记

打磨抛光装置-100、磨盘-110、毛刷体-120、打磨面-111、第一转动轴线-X、第二转动轴线-Y、安装部-140、底面-141、安装侧面-142、转动孔-1421、固定盘-133、盘体-1331、固定部-1332、第一驱动机构-131、第二驱动机构-132、转盘-170、安装表面-171、打磨片-160、吸尘器-191、转柱-121、刷毛-122、锥齿轮机构-150、第一锥齿轮-151、第二锥齿轮-152、保护罩-180、底壳-181、侧壳-182、打磨腔-183、安装通孔-1811、集尘口-1812、环面-1821、软毛刷-1822、未处理作业面-20a、打磨后作业面-20b、打磨抛光后的作业面-20c、V型凹坑-21a、凹坑-21c、打磨抛光机器人-200、机械手-210、移动式底盘-220。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1和图2，本实施例提供一种打磨抛光装置100，包括磨盘110和毛刷体120，磨盘110设有打磨片160，毛刷体120可围绕第一转动轴线X转动并可围绕第二转动轴线Y自转，其中，第二转动轴线Y与第一转动轴线X相交，毛刷体120的外周切面突出于打磨片160的表面，磨盘110扫过的运动轨迹与毛刷体120扫过的运动轨迹至少部分重叠。

请参阅图1和图2，在本实施例中，打磨抛光装置100包括第一驱动机构131以及安装部140，第一驱动机构131与安装部140传动连接以用于驱使安装部140围绕第一转动轴线X转动，安装部140可用于安装毛刷体120和磨盘110，其中，第一驱动机构131可以为电驱动器，参阅图3，安装部140可以大致为矩形体结构，安装部140包括底面141以及安装侧面142，安装侧面142环绕底面141的边缘设置并连接于底面141，其中安装侧面142可以由四个依次连接的侧表面围合而成。在本实施例中，第一转动轴线X可以与底面141的中心线大致平行。第一转动轴线X可以为电驱动器的转轴的轴线。在本实施例中，安装侧面142的其中两个相对的侧表面可以设有转动孔1421，可以设置有用于安装毛刷体120的转动孔1421，设于两个相对的侧表面上的转动孔1421可以同轴设置，其中，第二转动轴线Y可以为转动孔1421的轴线。

请参阅图4，在本实施例中，毛刷体120包括转柱121和多根刷毛122，转柱121大致为圆柱体结构，多根刷毛122均匀地分布在转柱121的整个外周壁上，多根刷毛122的远离转柱121的端点可以大致位于同一个圆周上，转柱121的一端可转动地设置于转动孔1421，毛刷体120与安装部140可以为可拆卸连接，用户可以根据需求更换不同类型的毛刷体120，例如，可以根据作业面的硬度，选择具有不同硬度的刷毛122的毛刷体120，毛刷体120中的刷毛122可实现对作业面细小裂缝、凹坑等缺陷进行抛光或清洁处理。在本实施例中，毛刷体120的数量可以为一个、两个或者两个以上，作为一种示例，如图2所示，毛刷体120的数量为两个，两个毛刷体120的转柱121的分别可转动地设置于两个相对的侧表面上的转动孔1421内。两个毛刷体120在围绕第一转动轴线X进行转动时可以同时围绕第二转动轴线Y进行自转，以对作业面进行抛光和清理，通过设置两个或者两个以上的毛刷体120可以提高打磨抛光装置100的抛光效率。

在本实施例中，第一转动轴线X与第二转动轴线Y大致垂直，在打磨抛光装置100对作业面进行打磨抛光作业时，第一转动轴线X大致垂直于作业面，从而使得第二转动轴线Y可以与作业面保持大致平行，一般毛刷体120的外周切面与第二转动轴线Y保持大致平行，使得毛刷体120的外周切面可以与作业面保持大致平行，这样毛刷体120可以将作业面打磨的更加平整。此外，第一转动轴线X与第二转动轴线Y之间也可以形成略小于90°的夹角，例如：形成85°的夹角。

请参阅图4和图5，在本实施例中，打磨抛光装置100可以包括锥齿轮机构150，锥齿轮机构150包括第一锥齿轮151以及第二锥齿轮152，第一锥齿轮151以第一转动轴线X为轴转动设置，第二锥齿轮152以第二转动轴线Y为轴转动设置且固定于毛刷体120，第二锥齿轮152与第一锥齿轮151相啮合。当第一驱动机构131驱动安装部140转动时，安装部140带动毛刷体120围绕第一转动轴线X转动，第一锥齿轮151可以保持固定，同时第二锥齿轮152在第一锥齿轮151啮合力的作用下相对于第一锥齿轮151转动以带动毛刷体120围绕第二转动轴线Y进行自转。通过锥齿轮机构150可以实现毛刷体120在围绕第一转动轴线X转动时进行自转，以使毛刷体120可以对作业面进行抛光，而不需要设置额外的驱动机构来驱使毛刷体120自转。

在本实施例中，磨盘110的数量可以为两个，磨盘110具有打磨面111，如图2所示，磨盘110可以大致为半圆形板状结构，可以将一个完整的圆柱体结构均分为两半以形成两个磨盘110结构，两个磨盘110可以关于第二转动轴线Y呈对称设置，两者可以分别固设于安装部140的相对两侧，两个磨盘110可以直接通过紧固件等固定结构固定在安装部140的相对两侧，两个磨盘110的打磨面111可以位于同一水平面，作为一种示例，如图1所示，打磨抛光装置100可以包括固定盘133，固定盘133的数量可以为两个，每个固定盘133可以用于固定一个磨盘110，其中固定盘133可以包括盘体1331以及固定部1332，盘体1331可以为与磨盘110配合的半圆形结构，磨盘110可以固定在盘体1331的表面，固定部1332连接于盘体1331的边缘，固定部1332可以通过螺栓或者螺丝紧固在安装部140的侧表面。通过将磨盘110以及毛刷体120同时设置于安装部140，通过一个第一驱动机构131即可以同时带动磨盘110以及毛刷体120围绕第一转动轴线X转动，而不需要设置两个单独的驱动机构来分别驱动磨盘110以及毛刷体120围绕第一转动轴线X转动。

毛刷体120位于两个磨盘110之间，其中两个毛刷体120的长度均可以与磨盘110的半径大致相等，以使得两个毛刷体120围绕第一转动轴线X扫过的运动轨迹与两个磨盘110围绕第一转动轴线X转动时扫过的运动轨迹基本全部重叠，其中磨盘110扫过的运动轨迹大致为其半径所围绕第一转动轴线X转动一周形成的圆形区域，毛刷体120的扫过的运动轨迹也大致为其整个长度所围绕第一转动轴线X转动一周形成的圆形区域，由于两者的半径大致相同，使得两者扫过的运动轨迹基本重合，这样磨盘110在对作业面的同一区域进行打磨时，毛刷体120可以对相同的区域进行抛光和清理。

请参阅图2，在本实施例中，打磨片160设于打磨面111，打磨片160可以设于两个磨盘110的打磨面111，其中打磨片160可以为打磨砂纸，打磨砂纸可以通过魔术贴、机械连接紧固等方式固定在打磨面111上，用户可以根据作业面的硬度和打磨要求，选择不用型号和规格的砂纸，例如可以选择具有不同砂粒数或者砂粒大小的砂纸，这样在打磨片160无法继续使用时，便于用户直接更换新的打磨片160。两个打磨盘110上的打磨片160打磨表面可以大致保持齐平，在打磨作业时，两个打磨盘110的打磨面111可以同时与作业面进行接触以对墙面进行打磨。由于每个打磨片160上均匀地设有打磨砂粒，以使打磨片160能够对作业面进行打磨以将作业面打磨平整。通过设置两个磨盘110可以提高打磨的效率，毛刷体120位于两个磨盘110之间，以使毛刷体120扫过的轨迹与磨盘110扫过的轨迹重合，进而保证打磨抛光装置100可以同时对同一区域实现打磨和抛光作业。

在一些实施方式中，磨盘110以及毛刷体120的具体的数量和结构可以根据实际需要设置和调整，作为一种示例，磨盘110的数量可以为四个，四个磨盘110均可以为扇形体结构，例如可以为1/4圆柱体结构，四个磨盘110可以围绕第一转动轴线X间隔设置，且四个磨盘110的外周壁均可以位于同一圆周上，毛刷体120的数量也可以为四个，每个毛刷体120设置于其中一个磨盘110与相对的另一个磨盘110之间。

在一些实施方式中，如图6所示，打磨抛光装置100可以不包括上述的锥齿轮机构150，其中，打磨抛光装置100可以包括第一驱动机构131、第二驱动机构132以及转盘170，其中，转盘170可以为圆盘、矩形体等结构，在此不作具体限定，第一驱动机构131与转盘170传动连接以用于驱使转盘170围绕第一转动轴线X转动，转盘170具有安装表面171，磨盘110与安装部140均可以设于安装表面171，第二驱动机构132设置于安装部140与毛刷体120传动连接以用于驱使毛刷体120围绕第二转动轴线Y自转，具体地，安装部140可以为中空的壳体结构，第二驱动机构132可以设于该中空结构内并与毛刷体120进行传动配合。作为一种示例，两个呈半圆形板状的磨盘110关于转盘170的径向对称设置，且两者的外周缘可大致位于同一圆周上，第二驱动机构132以及毛刷体120设置于两个磨盘110之间，第二驱动机构132可以为驱动电机，其中驱动电机的转轴与毛刷体120连接以驱使毛刷体120自转，两个毛刷体120可以各自通过一个第二驱动机构132进行单独驱动，例如两个第二驱动机构1322的转轴可以分别朝向相互背离的两个方向并分别与一个毛刷体120连接。通过第一驱动机构131来驱动转盘170围绕第一转动轴线X转动的同时，可以同步开启第二驱动机构132驱动毛刷体120自转，简化传动关系，通过单独改变第二驱动机构132的驱动速度可以调节毛刷体120的自转速度。

在一些实施方式中，如图1和图7所示，打磨抛光装置100还可以包括保护罩180，保护罩180围设于磨盘110的外周并围成一打磨腔183，打磨片160以及毛刷体120均可位于打磨腔183内，作为一种示例，保护罩180可以包括底壳181和侧壳182，其中侧壳182围设于底壳181并限定形成打磨腔183，第一驱动机构131可以设置于保护罩180外，其中磨盘110、安装部140以及毛刷体120均位于打磨腔183内，底壳181设有安装通孔1811，第一驱动机构131的转轴可以经由安装通孔1811伸入打磨腔183内以与安装部140传动连接，侧壳182具有远离底壳181的环面1821，环面1821可以与打磨面111大致平行，其中，打磨片160可以突出于环面1821或者与环面1821平齐，以使环面1821与作业面贴合时，打磨片160可以与作业面接触以对作业面进行打磨，而且，毛刷体120的外周切面突出于环面1821，以使毛刷体120的至少部分刷毛122可以与作业面接触以对作业面进行抛光和清理。

此外，在一些实施方式中，保护罩180设有软毛刷1822，软毛刷1822沿保护罩180的整个边沿设置，软毛刷1822的远离保护罩180的一端突出于打磨片160，软毛刷1822可以密集地设置在整个环面1821，在打磨抛光装置100靠近作业面进行作业时，保护罩180与作业面之间可形成一个相对密封的腔体，保护罩180可以起到避免灰尘扩散功能，同时打磨抛光装置100在相对于作业面移动时，软毛刷1822也可以对作业面进行清理。

在一些实施方式中，参阅图1，打磨抛光装置100还可以包括吸尘器191，保护罩180设有与打磨腔183连通的集尘口1812，吸尘器191可以通过集尘口1812连通，例如，吸尘器191可以通过软管与集尘口1812连通，打磨抛光装置100在进行打磨抛光作业时，通常会产生一定的粉尘，吸尘器191可将打磨抛光过程中产生的粉尘收集起来，避免粉尘四处飘散而导致环境污染。

在一种应用环境中，请一并参阅图8、图9以及图10，如图8所示，20a为未打磨抛光前的未处理作业面20a，作为一种示例，未处理作业面20a具有一个或多个V型凹坑21a，V型凹坑21a的周围的具有凸起等不平整的结构，通过采用上述的打磨抛光装置100的磨盘110对未处理作业面20a进行打磨后，V型凹坑21a周围的凸起等不平整的结构被磨盘110打磨掉(其中打磨量大致为20b与20a之间的厚度)，V型凹坑21a的深度变浅；待打磨后，作业面20a被打磨成图9所示的打磨后作业面20b，其中V型凹坑21a的周围的具有凸起等不平整的结构已经被磨盘110打磨掉，凹坑21周围的打磨后作业面20b大致为平面；再通过打磨抛光装置100对作业打磨后的打磨后作业面20b进一步地进行打磨和抛光作业，其中，磨盘110继续对凹坑21周围的作业面20b进行打磨，在打磨过程中，毛刷体120上的刷毛122可以伸入深度变浅后的V型凹坑21a内，刷毛122可以对V型凹坑21a的侧壁进行抛光，经过抛光后，V型凹坑21a的的深度不断变浅，而且V型凹坑21a的侧壁被逐渐抛光的趋向于平整以形成如图10所示的凹坑21c，从而使得打磨抛光后的作业面20c更加的平整。

本实施例提供的打磨抛光装置100的磨盘110在围绕第一转动轴线X进行作业面打磨作业时，毛刷体120可以同时对同一作业面上的细小缝隙和凹坑等缺陷进行抛光和清洁，以使作业面被处理的更加平整，打破了传统作业时抛光和打磨分开作业的工作方式，作业方便，快捷，高效。

请参阅图11，本施例还提供一种打磨抛光机器人200，包括机械手210以及上述的打磨抛光装置100，打磨抛光装置100设置于机械手210，其中机械手210可以具有三个或者三个以使的自由度以将打磨抛光装置100移动至作业面的不同区域进行打磨抛光作业。打磨抛光机器人200还可以包括移动式底盘220，其中机械手210可以固定在移动式底盘220上，通过移动移动式底盘220可以将打磨抛光装置100移动至不同的位置。

本实施例提供的打磨抛光机器人200，通过设置上述的打磨抛光装置100，由于打磨抛光装置100在对作业面进行打磨时可以同时对同一作业面上的细小缝隙和凹坑等缺陷进行抛光和清洁，使得打磨抛光机器人200同时具备打磨和抛光的功能，机械手210可以移动打磨抛光装置100至作业面的不同位置进行打磨抛光作业，整个作业过程更加方便、快捷且高效。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种打磨抛光装置，其特征在于，包括：

磨盘，所述磨盘设有打磨片，所述磨盘可围绕第一转动轴线转动；以及

毛刷体，所述毛刷体可围绕所述第一转动轴线转动并可围绕第二转动轴线自转，其中，所述第二转动轴线与所述第一转动轴线相交，所述毛刷体的外周切面突出于所述打磨片的表面，所述磨盘扫过的运动轨迹与所述毛刷体扫过的运动轨迹至少部分重叠。

2.根据权利要求1所述的打磨抛光装置，其特征在于，所述第一转动轴线与所述第二转动轴线垂直。

3.根据权利要求1所述的打磨抛光装置，其特征在于，所述打磨抛光装置包括第一驱动机构以及安装部，所述第一驱动机构与所述安装部传动连接以用于驱使所述安装部围绕所述第一转动轴线转动，所述磨盘设置于所述安装部，所述毛刷体转动连接于所述安装部。

4.根据权利要求3所述的打磨抛光装置，其特征在于，所述打磨抛光装置包括锥齿轮机构，所述锥齿轮机构包括第一锥齿轮以及第二锥齿轮，所述第一锥齿轮环绕于所述第一转动轴线设置，所述第二锥齿轮环绕于所述第二转动轴线设置且固定于所述毛刷体，并与所述第一锥齿轮相啮合。

5.根据权利要求3所述的打磨抛光装置，其特征在于，所述磨盘为半圆形板状结构，所述磨盘的数量为两个，两个所述磨盘关于所述第二转动轴线呈对称设置，且分别固设于所述安装部相对两侧，所述毛刷体位于两个所述磨盘之间。

6.根据权利要求1所述的打磨抛光装置，其特征在于，所述打磨抛光装置包括第一驱动机构、第二驱动机构以及转盘，所述第一驱动机构与所述转盘传动连接以用于驱使所述转盘围绕所述第一转动轴线转动，所述转盘具有安装表面，所述磨盘与所述安装部均设于所述安装表面，所述第二驱动机构设于所述安装部且与所述毛刷体传动连接以用于驱使所述毛刷体围绕所述第二转动轴线自转。

7.根据权利要求1-6任一项所述的打磨抛光装置，其特征在于，所述打磨抛光装置还包括保护罩，所述保护罩围设于所述磨盘的外周并围成一打磨腔，所述打磨片以及所述毛刷体均位于所述打磨腔内。

8.根据权利要求7所述的打磨抛光装置，其特征在于，所述保护罩设有软毛刷，所述软毛刷沿所述保护罩的整个边沿设置，所述软毛刷的远离所述保护罩的一端突出于所述打磨片。

9.根据权利要求7所述的打磨抛光装置，其特征在于，所述打磨抛光装置还包括吸尘器，所述保护罩设有与所述打磨腔连通的集尘口，所述吸尘器与所述集尘口连通。

10.一种打磨抛光机器人，其特征在于，包括机械手以及如权利要求1-9任一项所述的打磨抛光装置，所述打磨抛光装置设置于所述机械手。

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