CN114430603B - 一种迎宾控制方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种迎宾控制方法、装置和车辆。本申请实施例通过接收目标对象的位置信号；根据位置信号确定目标对象的实时位置信息；根据实时位置信息确定目标对象与车辆的相对位置；根据相对位置调整车门的打开角度，以调整照明装置的照射区域，使得照射区域覆盖目标对象。以此，根据目标对象与车辆的相对位置实时调整车门的打开角度，进而调整照明装置的照射区域，以使照明区域可以始终覆盖目标对象，从而使得照明区域可以有效跟踪用户的移动，通过利用照明装置提升车辆智能化，提升用户的使用体验。

Description

一种迎宾控制方法、装置和车辆

技术领域

本申请涉及车辆照明技术领域，更具体地，涉及一种迎宾控制方法、装置和车辆。

背景技术

目前，车辆朝着越发智能化的方向发展，在方便用户交通出行的基础上，能够带给用户更舒适便捷的使用体验。

但在对相关技术的研究和实践过程中，本申请的发明人发现，车辆外部照明的照明装置通常仅用于满足车辆基本的照明需要，利用率较低。照明装置作为车辆智能化发展中一项重要的改进配置，如何提高对照明装置的利用，以进一步提升车辆的智能性，是本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种迎宾控制方法、装置和车辆，可以通过目标对象与车辆的相对位置，调整照明装置的照明区域，以使照明区域可以有效跟踪用户的移动，从而有效利用照明装置提升车辆智能化，提升用户的使用体验。

为了解决上述的技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种迎宾控制方法，该方法应用于车辆，车辆配置有设于车门的开闭侧的照明装置，该方法包括：接收目标对象的位置信号；根据位置信号确定目标对象的实时位置信息；根据实时位置信息确定目标对象与车辆的相对位置；根据相对位置调整车门的打开角度，以调整照明装置的照射区域，使得照射区域覆盖目标对象。

第二方面，本申请实施例提供了一种迎宾控制装置，该装置应用于车辆，车辆配置有设于车门的开闭侧的照明装置，该装置包括：接收模块、实时位置确定模块、相对位置确定模块和调整模块。接收模块，用于接收目标对象的位置信号；实时位置确定模块，用于根据位置信号确定目标对象的实时位置信息；相对位置确定模块，用于根据实时位置信息确定目标对象与车辆的相对位置；调整装置，用于根据相对位置调整车门的打开角度，以调整照明装置的照射区域，使得照射区域覆盖目标对象。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括：一个或多个处理器、存储器以及一个或多个应用程序。其中，一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述的迎宾控制方法。

本申请提供的技术方案中，通过接收目标对象的位置信号；根据位置信号确定目标对象的实时位置信息；根据实时位置信息确定目标对象与车辆的相对位置；根据相对位置调整车门的打开角度，以调整照明装置的照射区域，使得照射区域覆盖目标对象。以此，根据目标对象与车辆的相对位置实时调整车门的打开角度，进而调整照明装置的照射区域，以使照明区域可以始终覆盖目标对象，从而使得照明区域可以有效跟踪用户的移动，通过利用照明装置提升车辆智能化，提升用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的迎宾控制方法的流程示意图。

图2是本申请实施例提供的迎宾控制方法的一种应用场景图

图3是本申请实施例提供的迎宾控制方法的另一种应用场景图。

图4是本申请实施例提供的迎宾控制方法的再一种应用场景图。

图5是本申请实施例提供的迎宾控制方法的又一种应用场景图。

图6是本申请实施例提供的迎宾控制装置的结构示意图。

图7是本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

图8是本申请实施例提供的计算机可读取存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，车辆朝着越发智能化的方向发展，在方便用户交通出行的基础上，能够带给用户更舒适便捷的使用体验。照明装置作为车辆中重要的组成部分，可以用于满足车辆在实际使用过程中的照明需求。

但在对现有技术的研究和实践过程中，本申请的发明人发现，现有技术中车辆外部的照明装置仅用于满足车辆的基本照明需要，利用率低。照明装置作为车辆智能化发展中一项重要的改进配置，在满足照明需求的基础上如何提高对照明装置的利用，以进一步提升车辆的智能性，是本领域技术人员亟待解决的技术难题。

因此，为解决上述问题，本申请实施例提供了一种迎宾控制方法、装置和车辆，通过接收目标对象的位置信号；根据位置信号确定目标对象的实时位置信息；根据实时位置信息确定目标对象与车辆的相对位置；根据相对位置调整车门的打开角度，以调整照明装置的照射区域，使得照射区域覆盖目标对象。以此，根据目标对象与车辆的相对位置实时调整车门的打开角度，进而调整照明装置的照射区域，以使照明区域可以始终覆盖目标对象，从而使得照明区域可以有效跟踪用户的移动，通过利用照明装置提升车辆智能化，提升用户的使用体验。

下面将通过具体实施例来进行详细介绍。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的迎宾控制方法的流程示意图。该迎宾控制方法应用于车辆，其中，车辆配置有设于车门的开闭侧的照明装置。具体地，该迎宾控制方法包括步骤110至步骤140。

在步骤110中，接收目标对象的位置信号。

其中，目标对象为需要进行迎宾的用户。位置信号携带有目标对象所处位置的实时信息。具体地，车辆可以接收目标对象的位置信号，从而根据位置信号确定目标对象所处位置的实时信息。在一些实施方式中，按实际用途，位置信号可以例如是广播信号、雷达信号、通信信号等。

在一些实施方式中，目标对象可以携带位置信号发射装置，位置信号发射装置可以发射位置信号，进一步地，位置信号发射装置可以向车辆发送位置信号。

可选地，目标对象携带的位置信号发射装置可以主动向车辆发送位置信号，其中，位置信号发射装置可以按预设规则向车辆发送位置信号。在一种实施方式中，位置信号发射装置可以定时向车辆发送位置信号，例如，每隔2ms向车辆发送以此位置信号。在另一种实施方式中，位置信号发射装置可以周期性向车辆发送位置信号，例如，以间隔1ms和间隔2ms为一个周期循环向车辆发送位置信号。

可选地，目标对象携带的位置信号发射装置也可以被动向车辆发送位置信号。具体地，车辆向周围发送位置检测信号以检测周边物体的位置信息，位置检测装置接收到位置检测信号后向车辆发送位置信号。其中，车辆可以定时向周围发送位置检测信号。

在一些实施方式中，车辆中可以包括检测装置。检测装置可以发射信号和接收信号，具体地，检测装置可以发射位置检测信号，同时可以接收位置信号。

在步骤120中，根据位置信号确定目标对象的实时位置信息。

其中，实时位置信息为用户所在位置的实时信息。若用户为目标对象，则实时位置信息可以包括目标对象所处位置的实时经纬度、实时海拔高度、目标对象与车辆之间的实时方位关系(例如：西偏南60度、北偏东15度等)、目标对象与车辆的实时距离等。在本申请实施例中，实时位置信息至少包括目标对象与车辆的实时距离和实时方位关系。

其中，实时位置信息为车辆根据接收到目标对象的位置信号，确定的目标对象所处位置的实时信息。具体地，车辆接收到目标对象的位置信号后，根据位置信号确定目标对象的实时位置信息。

可选地，目标对象与车辆之间的实时方位关系可以是根据车辆的经纬度与目标对象的经纬度进行确定。其中，车辆可以设置有GPS(Global Positioning System,，定时测距导航卫星全球定位系统)定位系统，可以通过GPS定位系统检测的定位信号确定车辆的经纬度；也可以设置有北斗卫星导航系统，通过北斗卫星导航系统检测得到的定位信号确定车辆的经纬度。

可选地，若目标对象携带有终端，终端上可设置有GPS定位系统或北斗卫星导航系统，则可以通过GPS定位系统或北斗卫星导航系统得到终端和车辆的定位信号，从而可以根据定位信号确定目标对象与车辆之间的实时方位关系。其中，终端可以例如是智能手机、平板电脑、可穿戴设备等。

在一些实施方式中，目标对象与车辆之间的方位关系也可以是目标对象与车辆的基准线之间的角度关系，车辆的基准线为人为设定的与目标位置进行比较的标准线。示例性地，如图3所示，基准线11可以是车辆车头的中间位置与车尾中间位置的连线；如图4所示，基准线12也可以是车辆车身左右两侧中间的连线。

在一些实施方式中，目标对象携带的位置信号发射装置可以为UWB标签，从而UWB标签向车辆发送的位置信号为UWB信号。具体地，车辆接收UWB标签发送的携带有目标对象所处位置实时信息的UWB信号，之后车辆可以根据接收到的根据UWB信号确定目标对象的实时位置信息。

在本申请实施例中，UWB标签采用UWB(Ultra Wide Band，超带宽技术或基带通信技术)技术，UWB技术是一种无线载波通信技术，利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，即UWB信号为纳秒级的非正弦波窄脉冲信号，传输速度非常快，定位精度高。可以理解地，由于车辆可以向UWB标签发送信号，也可以接收UWB标签发送的信号，因此车辆中包含能接收和发送UWB信号的装置，车辆中的该装置也采用UWB技术，从而位置检测信号为UWB信号。

进一步地，由于采用UWB技术的装置可以在发送和接收信号时记录时间得到对应的时间戳，因此，可以根据记录的时间戳确定车辆和UWB标签接收和发送UWB信号的时刻。可以理解地，时间戳可以保存在车辆和UWB标签上，也可以包含在UWB信号中发送至接收该UWB信号的装置。

由前述内容可知，目标对象携带的UWB标签可以被动向车辆发送目标对象的位置信号，也可以主动向车辆发送目标对象的位置信号。

可选地，若UWB标签被动向车辆发送目标对象的位置信号，则可根据车辆上记载的发送位置检测信号的时间戳得到第一时刻，以及接收到位置信号时记录的时间戳得到第二时刻，从而根据第一时刻和第二时刻可以确定目标对象与车辆之间的实时距离。因此，目标对象与车辆之间的实时距离可以是根据车辆与目标对象携带的UWB标签之间单次传输信号所需要的时间，以及信号传输的速度确定。在本申请实施例中，信号传输速度可以为光速，则目标对象与车辆之间的实时距离＝(第二时刻-第一时刻)÷2×光速。

示例性的地，若光速为3×10⁸m/s(米每秒)，车辆接收到位置信号的第一时刻为00:00:10(ns，纳秒)，车辆发送位置检测信号的第二时刻为00:00:30(ns)，则第二时刻与第一时刻相差20ns，则目标对象与车辆之间的实时距离为3m。

进一步地，车辆中可包括多个检测装置，因此可以根据每一个检测装置发送位置检测信号的时刻得到第一时刻，以及接收位置信号的时刻得到第二时刻，然后根据第一时刻和第二时刻确定目标对象与车辆之间的实时距离，即目标对象与每一个检测装置之间的实时距离，最后得到目标对象与所有检测装置之间的平均距离，以此作为目标对象与车辆之间的实时距离，得到更为准确的实时距离。

可选地，若UWB标签主动向车辆发送目标对象的位置信号，则车辆可以根据接收到的位置信号中携带的UWB标签发送位置信号的时间戳得到第一时刻，以及接收到位置信号时记录的对应的时间戳得到第二时刻，从而根据第一时刻和第二时刻确定目标对象与车辆之间的实时距离。因此，目标对象与车辆之间的实时距离可以是目标对象携带的UWB标签向车辆发送位置信号所需要的时间，以及信号传输的速度确定。在本申请实施例中，信号传输速度为光速，则目标对象与车辆之间的实时距离＝(第二时刻-第一时刻)×光速。

示例性的地，光速设为3×10⁸m/s(米每秒)，UWB标签发送位置信号的第一时刻为00:00:10(ns)，车辆接收到位置信号的第二时刻为00:00:30(ns)，第二时刻与第一时刻相差20ns，则目标对象与车辆之间的实时距离为6m。。

进一步地，目标对象与车辆之间的实时距离还可以根据其他的计算方法确定，本申请对此不做限制。

在一些实施例中，目标对象携带的UWB标签可以是附着于目标对象携带的终端、车钥匙、工牌、胸牌等物品上。

在一些实施方式中，接收目标对象的位置信号之前，还包括；

(1.1)根据接收到的反馈信号确定目标对象是否位于有效区域。

接收目标对象的位置信号，包括：

(1.2)若目标对象位于有效区域，则接收目标对象的位置信号。

其中，反馈信号为车辆接收到的可用于判断是否目标对象是否位于有效区域的信号，有效区域为车辆可以进行检测的区域。具体地，车辆根据接收到的反馈信号确定目标对象是否位于车辆可检测的区域内(即有效区域内)，若目标对象位于有效区域，则车辆接收目标对象的位置信号。

在一些实施例中，车辆可检测的区域可以是指UWB技术的实际最大可检测的区域，也可以是指自行定义的不大于UWB技术实际最大可检测区域的区域。示例性的，UWB技术的实际最大可检测区域为半径为12m的区域，则车辆可检测的最大区域可以是半径为12m的区域，也可以是自行定义的半径不大于12m的区域，例如半径为10m的区域。

在一些实施方式中，UWB标签可以包括蓝牙模块，用于向车辆发送蓝牙信号，以使车辆接收到蓝牙信号后可根据蓝牙信号强度确定车辆与UWB标签的距离，由于目标对象携带UWB标签，也就是说可以根据车辆接收到的蓝牙信号的强度确定车辆与目标对象的距离，从而确定目标对象是否位于有效区域。

可以理解地，除了可以根据蓝牙信号确定目标对象是否位于有效区域，UWB标签还可以包括Wi-Fi模块，用于发射Wi-Fi信号以确定目标对象是否位于有效区域。

在步骤130中，根据实时位置信息确定目标对象与车辆的相对位置。

具体地，车辆在获得目标对象的实时位置信息之后，根据实时位置信息确定目标对象与车辆之间的的相对位置。

作为一种实施方式，相对位置可以是实时位置信息中的一种或多种信息，例如：目标对象与车辆之间的实时距离、目标对象与车辆之间的方位关系等。作为另一种实施方式，相对位置也可以是根据实时位置信息中的一种或多种信息确定的信息，例如可以是目标对象与车辆所处位置的海拔高度差、经纬度差等。

在步骤140中，根据相对位置调整车门的打开角度，以调整照明装置的照射区域，使得照射区域覆盖所述目标对象。

在本申请实施例中，车辆包括车辆本体和车门，车门与车辆本体连接。车门包括连接侧以及与连接侧相对的开闭侧。其中，车门的连接侧与车辆本体连接，例如车门的连接侧可以与车辆本体铰接。具体地，以车门的连接侧为轴，将车门的开闭侧沿远离车辆本体的方向进行转动，可以打开车门；将车辆的开闭侧沿靠近车辆本体的方向进行转动，可以关闭车门。在本申请的实施例中，照明装置可以设置在车门的开闭侧，从而通过调整车门的打开角度，可以调整照明装置的照射区域。可以理解的是，照明装置的具体设置位置可以根据实际需要自行选择，本申请对此不做限制。示例性的，如图2所示，车辆包括车辆本体A、车门B、连接侧B1和开闭侧B2。

在一些实施方式中，照明装置可以采用可活动结构，即照明装置存在有内部电机，可以通过内部电机控制其进行旋转。

在另一些实施方式中，照明装置也可以采用不可活动结构，即照明装置的照明方向和角度等在安装后，不可对其进行改变。可以理解地，可活动结构的照明装置的活动范围(即旋转角度)由具体的结构决定，不同结构的照明装置的旋转角度不同，根据实际需要可以选择合适的可活动结构的照明装置。

具体地，车辆在确定目标对象与车辆之间的相对位置后，根据确定的相对位置调整车门的打开角度，由于照明装置设置于车门的开闭侧，因此可以通过调整车门的打开角度调整照明装置的照射区域，从而使得当目标对象处于照明装置的最大可照射区域内时，无论如何移动，即目标对象与车辆之间的相对位置无论怎么变，都可以通过调整车门的打开角度，进而调整照明装置的照射区域使照射区域能实时覆盖目标对象。其中，这里所说的覆盖目标对象具体是指覆盖目标对象的所在位置。

在一些实施方式中，还可以先根据实时位置信息判断目标对象是否满足照射条件，只有目标对象满足照射条件，才确定根据实时位置信息确定目标对象与车辆的相对位置。其中，照射条件为目标对象处于照明装置的最大可照射区域内。例如，照明装置的最大可照射区域为车辆周围的区域A，则当目标对象处于区域A的范围内时，判断实时位置信息满足照射条件，然后根据实时位置信息确定目标对象与车辆的相对位置。

由于照明装置设置与车门上，车门拥有最大打开角度，因此最大可照射区域为车门的侧后方区域。也就是说，如果目标对象位于车门的侧后方区域，则根据目标对象和车辆的相对位置调整车门的打开角度。其中，侧后方区域为设置于车门的照射装置和与该车门同侧的车尾形成的夹角对应的照射区域，该照射区域即为照射装置的最大可照射区域。例如：车门位于车辆的右侧，则侧后方区域为右侧车尾与该车门上的照射装置形成的夹角所对应的照射区域。

在一些实施方式中，照明装置可以包括一个或多个照明单元，照明装置的种类可以例如是水银灯、卤素灯、金卤灯、节能灯、LED(Light-Emitting Diode Light，发光二极管)灯等，照明装置的形状根据实际需要也可以有多种选择，例如可以是灯柱、灯带等。

作为一种实施方式，根据目标对象与车辆之间的相对位置调整车门的打开角度，从而调整照射装置的照射区域时，可以是将照射装置的照射区域调整至能覆盖目标对象的即可。进一步地，可以将照射装置的照射区域调整至不仅能覆盖目标对象，且使目标对象位于照射区域中央位置，从而进一步提高迎宾效果，提升用户体验。

在一些实施方式中，车辆包括ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，ECU可以控制车辆实现各种功能。进一步地，根据车辆实际需要实现的功能，车辆可以包括EMC(Engine Mangement System，发动机管理系统)、BCM(Body Control Module，车身控制模块)、BMS(Battery Management System，电池管理系统)等。可以理解地，BMC可以控制车辆上的电器，例如雨刮器、后视镜、门锁、照明设备等，因此可以通过BMC调整照明设备的照明区域。

在一些实施方式中，根据实时位置信息确定目标对象与车辆的相对位置，包括：

(1)根据实时位置信息确定目标对象与车辆的检测角度；

该根据相对位置调整车门的打开角度，包括：

(2)根据检测角度调整车门的打开角度。

在本申请实施例中，检测角度为目标对象与车辆之间的方位关系。在本实施例中，照明装置为不可活动结构。

具体地，车辆根据目标对象的实时位置信息确定目标对象和车辆之间的方位关系，从而根据目标对象和车辆之间的方位关系调整车门的打开角度，进而调整照明装置的照射区域，从而使得当目标对象处于照明装置的最大可照射区域内时，无论目标对象与车辆之间的相对位置如何变化，都可以使得照射区域覆盖目标对象。

示例性的，如图5所示，假设以车头至车尾的连线为基准线13，车尾至车头为180度，目标对象14在移动过程中，检测角度15越来越大，从而车门16的打开角度17越来越大，以使照射装置18的照射区域覆盖目标对象。

在一些实施例中，根据实时位置信息确定目标对象与车辆的相对位置，包括：

(1.1)根据实时位置信息确定目标对象与车辆的检测距离，以及目标对象与车辆的检测角度；

在一些实施方式中，根据相对位置调整车门的打开角度，包括：

(1.2)根据检测距离和所述检测角度，调整照明装置的旋转角度和/或车门的打开角度。

在本申请实施例中，检测距离为目标对象与车辆之间的实时距离。在本实施例中，照明装置为可活动结构。

具体地，车辆根据目标对象的实时位置信息确定目标对象与车辆之间的的方位关系和实时距离，然后根据确定的方位关系和实时距离调整照明装置的旋转角度，或者调整车门的打开角度，或者同时调整照明装置的旋转角度和车门的打开角度，从而调整照明装置的照射区域，使得照明装置的照射区域始终覆盖目标对象。

在一些实施方式中，可以为照明装置和车门设置调整优先级，即设置调整照明装置和车门的先后关系，从而在获得检测距离和检测角度后车辆按照设定的优先级依次调整照明装置和/或车门。

作为一种实施方式，可以设置照明装置的调整优先级高于车门。具体地，当目标对象与车门之间的检测距离和检测角度发生变化时，先调整照明装置的旋转角度，若照明装置调整后照明装置的照射区域仍无法覆盖目标对象，则进一步调整车门的打开角度，以使照射装置的照射区域覆盖目标对象。

作为另一种实施方式，可以设置车门的调整优先级高于照明装置。具体地，当目标对象与车门之间的检测距离和检测角度发生变化时，先调整车门的打开角度，若调整车门的打开角度后照明装置的照射区域仍无法覆盖目标对象，则进一步调整照明装置的旋转角度，以使照射装置的照射区域覆盖目标对象。

在一些实施方式中，车辆还包括图像采集装置，车门包括第一车门和第二车门，该方法还包括：响应于接收到的迎宾设置指令确定迎宾人数。

其中，迎宾设置指令为目标对象设置迎宾人数后生成的指令。在一些实施方式中，目标对象可以通过与车辆连接的终端设备远程设置迎宾人数。其中，终端设备可以例如是智能手机、平板电脑、可穿戴设备等设备。可选地，预设人数可以设置为1。

在一些实施方式中，根据实时位置信息确定目标对象与车辆的相对位置，包括：

(2.1)根据实时位置信息确定目标对象与车辆的第一相对位置。

(2.2)若迎宾人数多于或等于预设人数，则获取图像采集装置采集的车周图像。

(2.3)根据车周图像的图像识别结果确定车周图像中的迎宾对象，以及迎宾对象与车辆的第二相对位置。

在一些实施方式中，根据相对位置调整车门的打开角度，以调整照明装置的照射区域，使得照射区域覆盖目标对象，包括：

(3.1)根据第一相对位置调整第一车门的打开角度，以调整第一车门对应的照明装置的照射区域，使得照射区域覆盖目标对象。

(3.2)根据第二相对位置调整第二车门的打开角度，以调整第二车门对应的照明装置的照射区域，使照射区域覆盖迎宾对象。

在一些实施方式中，目标对象可以是指车辆周围携带有UWB标签、需要确定实时位置信息并进行迎宾的用户；第一相对位置的具体含义与前述相对位置一样，在此不做赘述。作为一种实施例，目标对象可以是指车主，迎宾对象则是指除车主外的其他需要迎宾的用户。

其中，第二车门是指与迎宾对象对应的车门；第一车门是指与目标对象对应、且与第二车门不同的车门。其中，图像采集装置设置于第二车门。

可选地，第二车门可以是离迎宾对象最近的车门，第一车门可以是离目标对象最近的车门。可选的，第二车门和第一车门也可以是通过目标对象手动设置。可以理解地，第二车门和第一车门的还可以有其他确定方法，本申请对此不做限制。作为一种实施例，第一车门可以是指主驾驶车门，第二车门可以是指除主驾驶门外的其他车门。

具体地，目标对象远程设置包括自己在内的迎宾人数生成迎宾设置指令，并将该指令发送至车辆，以使车辆可以根据接收到的迎宾设置指令确认迎宾人数，若迎宾人数多于或等于预设人数，则说明除了携带UWB标签的目标对象以外还存在需要迎宾的用户，将其确定为迎宾对象。由于迎宾对象不携带UWB标签，则为了确定迎宾对象与车辆之间的相对位置即第二相对位置，通过车辆中包含的图像采集装置采集车周图像。对采集到的车周图像进行图像识别确定图像中的迎宾对象，以及该迎宾对象于车辆之间的第二相对位置。在确定了第二相对位置之后可以根据第二相对位置调整第二车门的打开角度，进而调整第二车门上设置的照明装置的照射区域，使该照射区域始终覆盖迎宾对象的所在位置。而目标对象与车辆之间的第一相对位置仍然根据之前获得的目标对象的实时位置信息确定，在确定第一相对位置之后根据第一相对位置调整第一车门的打开角度，进而调整第一车门上设置的照明装置的照射区域，使照射区域始终覆盖目标对象的所在位置。

可以理解地，第二车门和第一车门上设置的照明装置同样分别设置在车门的开闭侧。

在一些实施方式中，图像采集装置可以例如是可以是摄像模组、摄像头、或其他具备摄像功能的装置。

在一些实施方式中，若对车周图像进行图像识别后发现识别到的人数与迎宾对象的人数一致，则直接将车周图像中识别到的用户设置为迎宾对象；若识别到的人数比迎宾对象的人数多，则识别到的人并非全部都是迎宾对象，需要进一步区分，例如可以将离第二车门最近的用户设置为迎宾对象。示例性地，目标对象设置的迎宾人数为2，预设人数为2，则说明需要通过图像识别装置采集的车周图像，其中，图像识别装置能识别到的迎宾人数为1人(目标对象已通过UWB标签确定)，但在采集到的车周图像中识别到有3人，则将3人中离第二车门最近的用户设为迎宾对象。

在一些实施方式中，照明装置的照射灯光可以根据实际需求设置不同展示灯效，以使可以丰富灯效控制效果，提升用户体验。

可选地，照射装置可以根据目标对象与车辆之间的实时距离调整灯光。例如，可以设置目标对象离车辆越近，照射装置照射的图案/文字越小，其中，图案和文字内容可自行设置。可选地，照射装置可以按照预设图案/文字顺序和变换时间间隔展示不同灯光，例如，变换时间间隔为5s，预设文字内容为“热烈欢迎”和“Welcome”，每隔5s灯光展示的预设文字内容在二者中进行切换。可选地，照射装置还可以在特定节日展示特定的灯光内容图案。例如，圣诞节灯光内容为圣诞老人图案，端午节灯光内容为龙舟图案。

可以理解的，照射装置的灯光还可以根据其他规则动态变化，本申请实施例对此不做限制。

由上述可知，本申请实施例通过接收目标对象的位置信号；根据位置信号确定目标对象的实时位置信息；根据实时位置信息确定目标对象与车辆的相对位置；根据相对位置调整车门的打开角度，以调整照明装置的照射区域，使得照射区域覆盖目标对象。以此，根据目标对象与车辆的相对位置实时调整车门的打开角度，进而调整照明装置的照射区域，以使照明区域可以始终覆盖目标对象，从而使得照明区域可以有效跟踪用户的移动，通过利用照明装置提升车辆智能化，提升用户的使用体验。

请参阅图6，图6为本申请实施例提供的迎宾控制装置200的结构示意图，该迎宾控制装置200应用于车辆，应用于车辆，车辆配置有设于车门的开闭侧的照明装置，该迎宾控制装置200可以包括接收模块210、实时位置确定模块220、相对位置确定模块230和调整模块240，具体地：

接收模块210，用于接收目标对象的位置信号；

实时位置确定模块220，用于根据位置信号确定目标对象的实时位置信息；

相对位置确定模块230，用于根据实时位置信息确定目标对象与所述车辆的相对位置；

调整模块240，用于根据相对位置调整车门的打开角度，以调整照明装置的照射区域，使得照射区域覆盖目标对象。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

请参阅图7，图7为本申请实施例提供的车辆300的结构示意图，该车辆300可以是智能手机、平板电脑、电子书、触摸屏等能够运行应用程序的车辆。本申请中的车辆300可以包括一个或多个如下部件：处理器310、存储器320、以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器320中并被配置为由一个或多个处理器310执行，一个或多个程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。

处理器310可以包括一个或者多个处理核。处理器310利用各种接口和线路连接整个车辆300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器320内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器320内的数据，执行车辆300的各种功能和处理数据。可选地，处理器310可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器310可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器310中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器320可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器320可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器320可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如调整功能、接收功能、判断功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储车辆300在使用中所创建的数据(比如实时位置、检测距离、反馈信号、位置信号等)。

请参阅图8，图8为本申请实施例提供的计算机可读取存储介质的结构示意图。该计算机可读取介质400中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读取存储介质400可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读取存储介质400包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读取存储介质400具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码410的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码410可以例如以适当形式进行压缩。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读取存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读取存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实施方式中描述的迎宾控制方法。

本申请提供的迎宾控制方法、装置和车辆，通过接收目标对象的位置信号；根据位置信号确定目标对象的实时位置信息；根据实时位置信息确定目标对象与车辆的相对位置；根据相对位置调整车门的打开角度，以调整照明装置的照射区域，使得照射区域覆盖目标对象。以此，根据目标对象与车辆的相对位置实时调整车门的打开角度，进而调整照明装置的照射区域，以使照明区域可以始终覆盖目标对象，从而使得照明区域可以有效跟踪用户的移动，通过利用照明装置提升车辆智能化，提升用户的使用体验。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种迎宾控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆配置有设于车门的开闭侧的照明装置，所述方法包括：

接收目标对象的位置信号；

根据所述位置信号确定所述目标对象的实时位置信息，其中，所述实时位置信息至少包括所述目标对象与所述车辆的实时距离和实时方位关系，所述实时方位关系为所述目标对象与所述车辆的基准线之间的角度关系，所述车辆的基准线为所述车辆的车头的中间位置与车位中间位置的连线或所述车辆的车身左右两侧中间的连线，所述目标对象携带有UWB标签，所述位置信号为UWB信号，所根据所述位置信号确定所述目标对象的实时位置信息，包括：

确定所述车辆发送位置检测信号的第一时刻以及确定所述车辆接收到所述UWB标签被动发送的位置信号的第二时刻；

根据所述第一时刻和所述第二时刻确定所述实时距离；

根据所述实时距离和所述实时方位关系确定所述目标对象与所述车辆的相对位置；

根据所述相对位置调整所述车门的打开角度，以调整所述照明装置的照射区域，使得所述照射区域覆盖所述目标对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时距离和所述实时方位关系确定所述目标对象与所述车辆的相对位置，包括：

根据所述实时距离和所述实时方位关系确定所述目标对象与所述车辆的检测角度；

所述根据所述相对位置调整所述车门的打开角度，包括：

根据所述检测角度调整所述车门的打开角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时距离和所述实时方位关系确定所述目标对象与所述车辆的相对位置，包括：

根据所述实时距离和所述实时方位关系确定所述目标对象与所述车辆的检测距离，以及所述目标对象与所述车辆的检测角度；

所述根据所述相对位置调整所述照明装置的照射区域，包括：

根据所述检测距离和所述检测角度，调整所述照明装置的旋转角度和/或所述车门的打开角度，以调整照明装置的照射区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收目标对象的位置信号之前，还包括：

根据接收到的反馈信号确定目标对象是否位于有效区域；

所述接收目标对象的位置信号，包括：

若所述目标对象位于有效区域，则接收所述目标对象的位置信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置调整所述车门的打开角度，包括：

若根据所述实时距离和所述实时方位关系确定所述目标对象位于所述车门的侧后方区域，则根据所述相对位置调整所述车门的打开角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括图像采集装置，所述车门包括第一车门和第二车门，所述根据所述实时距离和所述实时方位关系确定所述目标对象与所述车辆的相对位置，包括：

根据所述实时距离和所述实时方位关系确定所述目标对象与所述车辆的第一相对位置；

若迎宾人数多于或等于预设人数，则获取所述图像采集装置采集的车周图像；根据所述车周图像的图像识别结果确定所述车周图像中的迎宾对象，以及所述迎宾对象与所述车辆的第二相对位置；

所述根据所述相对位置调整所述车门的打开角度，以调整所述照明装置的照射区域，使所述照射区域覆盖所述目标对象，包括：

根据所述第一相对位置调整所述第一车门的打开角度，以调整所述第一车门对应的照明装置的照射区域，使所述照射区域覆盖所述目标对象；

根据所述第二相对位置调整所述第二车门的打开角度，以调整所述第二车门对应的照明装置的照射区域，使所述照射区域覆盖所述迎宾对象。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据接收到的迎宾设置指令确定迎宾人数。

8.一种迎宾控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆配置有设于车门的开闭侧的照明装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收目标对象的位置信号；

实时位置确定模块，用于根据所述位置信号确定所述目标对象的实时位置信息，其中，所述实时位置信息至少包括所述目标对象与所述车辆的实时距离和实时方位关系，所述实时方位关系为所述目标对象与所述车辆的基准线之间的角度关系，所述车辆的基准线为所述车辆的车头的中间位置与车位中间位置的连线或所述车辆的车身左右两侧中间的连线，所述目标对象携带有UWB标签，所述位置信号为UWB信号，所根据所述位置信号确定所述目标对象的实时位置信息，包括：

确定所述UWB标签主动发送所述目标对象的位置信号的第一时刻和确定接收所述位置信号的第二时刻；

根据所述第一时刻和所述第二时刻确定所述实时位置信息；

相对位置确定模块，用于根据所述实时距离和所述实时方位关系确定所述目标对象与所述车辆的相对位置；

调整装置，用于根据所述相对位置调整所述车门的打开角度，以调整所述照明装置的照射区域，使得所述照射区域覆盖所述目标对象。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行如权利要求1-7任一项所述的迎宾控制方法。