CN114407852B - 一种矿车制动控制方法、装置、矿车及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种矿车制动控制方法、装置、矿车及存储介质，涉及矿车控制的领域，该方法包括获取矿车储气罐内的气压值、矿车车速值以及当前矿车相对于水平位置的倾斜角度值，基于倾斜角度值确定矿车的行驶状态，行驶状态包括下坡状态，若矿车的行驶状态为下坡，且气压值小于预设气压阈值，则基于矿车车速值以及倾斜角度值控制辅助制动装置工作。本申请具有使得矿车在下坡过程中不容易发生安全事故的效果。

Description

一种矿车制动控制方法、装置、矿车及存储介质

技术领域

本申请涉及矿车控制的领域，尤其是涉及一种矿车制动控制方法、装置、矿车及存储介质。

背景技术

随着智能化信息化技术的发展，智能矿山建设发展迅速，无人驾驶矿车逐渐应用在采矿作业中。无人驾驶矿车的投入使用减少了人工成本，提高矿区作业的运行效率和运行安全性。

目前无人驾驶矿车主要通过气动刹车装置进行制动，矿车储气罐内存储气体以向气动刹车装置提供刹车所需气压，气动刹车装置不能连续频繁制动，并且在下坡场景中容易发生制动不足的现象，进而导致安全事故的发生。

发明内容

为了使得矿车在下坡过程中不容易发生安全事故，本申请提供一种矿车制动控制方法、装置、矿车及存储介质。

第一方面，本申请提供一种矿车制动控制方法，采用如下的技术方案：

一种矿车制动控制方法，包括：

获取矿车储气罐内的气压值、矿车车速值以及当前矿车相对于水平位置的倾斜角度值；

基于所述倾斜角度值确定所述矿车的行驶状态，所述行驶状态包括下坡状态；

若所述矿车的行驶状态为下坡，且所述气压值小于预设气压阈值，则基于所述矿车车速值以及倾斜角度值控制辅助制动装置工作。

通过采用上述技术方案，获取矿车储气罐内的气压值，根据气压值便于得知气动刹车装置的制动力是否充足。获取矿车车速值便于根据车速进行制动控制，从而达到更好的制动效果。获取倾斜角度值便于判断矿车是否处在下坡状态，进而判断是否需要制动。当确定出矿车处在下坡状态时说明需要制动，并且气压值小于预设气压阈值时说明气动刹车装置制动力不足，此时控制辅助制动装置工作，辅助制动装置起到刹车的作用，从而弥补气动刹车装置制动力不足的情况，进而使得矿车在下坡过程中不容易发生安全事故。

在另一种可能实现的方式中，所述基于所述矿车车速值以及倾斜角度值控制辅助制动装置工作，包括：

判断所述矿车车速值是否处在预设车速阈值区间内；

若未处在，则确定所述矿车车速值与预设车速阈值的车速差值；

基于所述倾斜角度值和/或所述车速差值确定制动时长；

基于所述制动时长控制辅助制动装置工作。

通过采用上述技术方案，若矿车车速值未处在预设车速阈值区间，则说明矿车在下坡过程中速度过快，需要进行制动。计算矿车车速值与预设车速阈值的车速差值，车速差值即为当前矿车车速需降低的速度大小。根据倾斜角度值和/或车速差值确定辅助制动装置的制动时长，根据制动时长控制辅助制动装置工作，不容易发生制动不足以及制动过渡的情况，从而达到更好的制动效果。

在另一种可能实现的方式中，所述基于所述倾斜角度值和/或所述车速差值确定制动时长，包括以下中的任意一项：

将所述车速差值以及所述倾斜角度值输入至训练好的网络模型中进行制动时长计算，并将所述制动时长计算结果确定为制动时长；

基于所述车速差值以及预设制动力矩计算达到预设车速阈值的制动时长。

通过采用上述技术方案，将车速差值以及倾斜角度值输入至训练好的网络模型中以计算制动时长，通过训练好的网络模型进行计算得到的制动时长更准确。制动力矩为辅助制动装置的固定参数，因此通过预设制动力矩以及车速差值计算制动时长同样使得确定出的制动时长更准确。

在另一种可能实现的方式中，所述基于所述制动时长控制辅助制动装置工作，包括：

基于所述矿车车速值以及预设温度变化速率计算达到预设温度阈值的升温时间；

若所述制动时长大于所述升温时间，则基于所述制动时长以及升温时间计算制动次数；

控制所述辅助制动装置按照所述制动次数工作。

通过采用上述技术方案，辅助制动装置在工作过程中会升温，并且升温速度与矿车车速相关，因此根据预设温度变化速率以及当前矿车车速值计算辅助制动装置温度升高到预设温度阈值所需的升温时间。判断制动时长与升温时间的关系，若制动时长大于升温时间，则说明在制动过程中辅助制动装置会发生过热现象，因此计算制动次数并进行多次间断制动，辅助制动装置在每次制动后得到短暂冷却，从而使得辅助制动装置不容易过热。

在另一种可能实现的方式中，所述方法还包括：

获取所述矿车的前方图像信息；

对所述前方图像信息进行特征识别，判断所述矿车前方是否存在可疑矿车；

若存在，则判断所述矿车是否需要进行制动；

若需要，则控制所述辅助制动装置工作。

通过采用上述技术方案，获取前方图像信息，从而便于了解矿车前方路况。对前方图像信息进行特征识别从而判断出矿车前方是否存在可疑矿车。若存在可疑矿车，则判断矿车是否需要进行制动。需要制动时，控制辅助制动装置工作，从而降低与前方矿车发生碰撞的可能性。

在另一种可能实现的方式中，所述判断所述矿车是否需要进行制动，包括：

获取距所述可疑矿车的距离信息；

若所述距离信息在预设时间内逐渐减小，且所述距离信息在预设时间内不大于预设距离阈值，则确定需要进行制动。

通过采用上述技术方案，获取距离信息从而便于得知距前方矿车距离。获取到距离信息后，若距离信息在预设时间内处于逐渐减小的状态，并且在预设时间内距离信息不大于预设距离阈值，说明可能将要与前方可疑矿车发生碰撞，从而确定需要进行制动。通过距离信息判断是否需要进行制动更准确。

在另一种可能实现的方式中，所述判断所述矿车是否需要进行制动，还包括：

对所述前方图像信息进行边缘检测，得到所述矿车的轮廓信息；

确定所述轮廓信息对应范围内的图像面积；

基于所述轮廓信息范围内的图像面积以及预设的所述前方图像信息的面积计算面积占比；

当所述面积占比达到预设占比时，确定需要进行制动。

通过采用上述技术方案，对前方图像信息进行边缘检测从而便于得到前方可疑矿车的轮廓信息，通过轮廓信息便于确定出轮廓信息对应范围内的图像面积，根据图像面积的大小变化便于表征出矿车与前方的可疑矿车之间的距离。图像面积越大说明距离前方可疑矿车距离越近，因此计算图像面积与预设的前方图像信息的面积占比，并且当面积占比达到预设占比时，说明可能将要发生碰撞，从而确定需要进行制动。通过图像面积占比判断是否需要进行制动同样更准确。

第二方面，本申请提供一种矿车制动控制装置，采用如下的技术方案：

一种矿车制动控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取矿车储气罐内的气压值、矿车车速值以及当前矿车相对于水平位置的倾斜角度值；

状态确定模块，用于基于所述倾斜角度值确定所述矿车的行驶状态，所述行驶状态包括下坡状态；

第一控制模块，用于当所述矿车的行驶状态为下坡，且所述气压值小于预设气压阈值时，基于所述矿车车速值以及倾斜角度值控制辅助制动装置工作。

通过采用上述技术方案，第一获取模块获取矿车储气罐内的气压值，根据气压值便于得知气动刹车装置的制动力是否充足。第一获取模块获取矿车车速值便于根据车速进行制动控制，从而达到更好的制动效果。第一获取模块获取倾斜角度值便于状态确定模块判断矿车是否处在下坡状态，进而判断是否需要制动。当确定出矿车处在下坡状态时说明需要制动，并且气压值小于预设气压阈值时说明气动刹车装置制动力不足，此时第一控制模块控制辅助制动装置工作，辅助制动装置起到刹车的作用，从而弥补气动刹车装置制动力不足的情况，进而使得矿车在下坡过程中不容易发生安全事故。

在另一种可能的实现方式中，所述第一控制模块在基于所述矿车车速值以及倾斜角度值控制辅助制动装置工作时，具体用于：

判断所述矿车车速值是否处在预设车速阈值区间内；

若未处在，则确定所述矿车车速值与预设车速阈值的车速差值；

基于所述倾斜角度值和/或所述车速差值确定制动时长；

基于所述制动时长控制辅助制动装置工作。

在另一种可能的实现方式中，所述第一控制模块在基于所述倾斜角度值和/或所述车速差值确定制动时长时，具体用于以下中的任意一项：

将所述车速差值以及所述倾斜角度值输入至训练好的网络模型中进行制动时长计算，并将所述制动时长计算结果确定为制动时长；

基于所述车速差值以及预设制动力矩计算达到预设车速阈值的制动时长。

在另一种可能的实现方式中，所述第一控制模块在基于所述制动时长控制辅助制动装置工作时，具体用于：

基于所述矿车车速值以及预设温度变化速率计算达到预设温度阈值的升温时间；

若所述制动时长大于所述升温时间，则基于所述制动时长以及升温时间计算制动次数；

控制所述辅助制动装置按照所述制动次数工作。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述矿车的前方图像信息；

判断模块，用于对所述前方图像信息进行特征识别，判断所述矿车前方是否存在可疑矿车；

制动判断模块，用于当存在时，判断所述矿车是否需要进行制动；

第二控制模块，用于当需要时，控制所述辅助制动装置工作。

在另一种可能的实现方式中，所述判断模块在判断所述矿车是否需要进行制动时，具体用于：

获取距所述可疑矿车的距离信息；

若所述距离信息在预设时间内逐渐减小，且所述距离信息在预设时间内不大于预设距离阈值，则确定需要进行制动。

在另一种可能的实现方式中，所述判断模块在判断所述矿车是否需要进行制动，还具体用于：

对所述前方图像信息进行边缘检测，得到所述矿车的轮廓信息；

确定所述轮廓信息对应范围内的图像面积；

基于所述轮廓信息范围内的图像面积以及预设的所述前方图像信息的面积计算面积占比；

当所述面积占比达到预设占比时，确定需要进行制动。

第三方面，本申请提供一种矿车，采用如下的技术方案：

一种矿车，该矿车包括车体、设置在车体上的车轴、设置在车体上的用于向气动刹车装置提供气压的矿车储气罐、设置在车轴上的用于进行辅助制动的辅助制动装置，还包括：

一个或者多个处理器、存储器以及一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于：执行根据第一方面任一项所述的一种矿车制动控制方法。

通过采用上述技术方案，车体用于安装车轴，矿车储气罐内存储气体从而向气动刹车装置提供气压，车轴用于传动动力以使得矿车行驶，辅助制动装置设置在车轴上，从而进行辅助制动。一个或者多个处理器执行实现第一方面中任一项的矿车制动控制方法的程序，从而控制辅助制动装置工作，进而使得矿车在下坡过程中不容易发生安全事故。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行第一方面任一项所述的一种矿车制动控制方法。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1. 获取矿车储气罐内的气压值，根据气压值便于得知气动刹车装置的制动力是否充足。获取矿车车速值便于根据车速进行制动控制，从而达到更好的制动效果。获取倾斜角度值便于判断矿车是否处在下坡状态，进而判断是否需要制动。当确定出矿车处在下坡状态时说明需要制动，并且气压值小于预设气压阈值时说明气动刹车装置制动力不足，此时控制辅助制动装置工作，辅助制动装置起到刹车的作用，从而弥补气动刹车装置制动力不足的情况，进而使得矿车在下坡过程中不容易发生安全事故；

2. 辅助制动装置在工作过程中会升温，并且升温速度与矿车车速相关，因此根据预设温度变化速率以及当前矿车车速值计算辅助制动装置温度升高到预设温度阈值所需的升温时间。判断制动时长与升温时间的关系，若制动时长大于升温时间，则说明在制动过程中辅助制动装置会发生过热现象，因此计算制动次数并通过进行多次间断制动，辅助制动装置在每次制动后得到短暂冷却，从而使得辅助制动装置不容易过热。

附图说明

图1是本申请实施例的一种矿车制动控制方法的流程示意图。

图2是本申请实施例的一种矿车的结构示意图。

图3是本申请实施例的一种矿车的另一结构示意图。

图4是本申请实施例的一种矿车制动控制装置的结构示意图。

附图标记：1、车体；2、车轴；3、矿车储气罐；4、辅助制动装置；5、处理器；6、存储器；7、总线；8、收发器。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。

本申请实施例提供了一种矿车制动控制方法，由矿车执行，如图1所示，该方法包括步骤S101、步骤S102以及步骤S103，其中，

S101，获取矿车储气罐内的气压值、矿车车速值以及当前矿车相对于水平位置的倾斜角度值；

对于本申请实施例，矿车储气罐内的气压值表征气动刹车装置的制动力，气压值越大则说明制动力越充足。可通过在矿车储气罐内设置压力传感器、气压传感器等能够检测气压值的装置检测矿车储气罐内的气压值，检测矿车储气罐内的气压值后矿车上的电子设备获取气压值。矿车车速值为当前矿车的行驶速度，根据矿车车速值进行制动，使得制动更精准。可通过在矿车上设置车速传感器检测矿车车速，车速传感器检测到矿车车速值后由矿车上的电子设备获取。为了判断矿车的行驶状态，例如上坡状态、下坡状态以及水平行驶状态。可在矿车上设置角度传感器、水平仪等能够检测矿车倾斜角度的装置检测矿车相对于水平位置的倾斜角度值。矿车上的电子设备获取到倾斜角度值后便于得知矿车的行驶状态。

S102，基于倾斜角度值确定矿车的行驶状态，行驶状态包括下坡状态。

对于本申请实施例，假设存在预设区间例如[﹣3°，3°]以及预设时间例如2秒（s）。可定义在2s内获取到的倾斜角度值处在预设区间以外并且均为正值时，矿车处于下坡状态。在2s内获取到的倾斜角度值处在预设区间以外且均为负值时，矿车处于上坡状态。在2s内获取到的倾斜角度值处预设区间内，矿车处于水平行驶状态。由于矿车在水平行驶过程中存在颠簸现象，因此获取到的倾斜角度值会产生波动，并非为0°，因此定义预设区间，从而尽可能消除矿车颠簸时对判断矿车状态的影响。

S103，若矿车的行驶状态为下坡，且气压值小于预设气压阈值，则基于矿车车速值以及倾斜角度值控制辅助制动装置工作。

对于本申请实施例，假设预设气压阈值为0.6MPa。在确定出矿车状态为下坡后，判断获取到的矿车储气罐的气压值与预设气压阈值的关系，假设获取到的气压值为0.5MPa，矿车上的电子设备判断0.5MPa与0.6MPa的大小，0.5MPa＜0.6MPa，说明气动刹车制动力不足。为了减小发生安全事故的可能性，根据矿车车速以及下坡的倾斜角度值控制辅助制动装置工作，从而达到更好的制动效果，降低发生安全事故的可能性。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S103中基于矿车车速值以及倾斜角度值控制辅助制动装置工作，具体包括步骤S1031（图中未示出）、步骤S1032（图中未示出）、步骤S1033（图中未示出）以及步骤S1034（图中未示出），其中，

S1031，判断矿车车速值是否处在预设车速阈值区间内。

对于本申请实施例，假设预设车速阈值区间为[0km/h，10km/h]。矿车在预设车速阈值区间内行驶时，说明矿车速度较慢，行驶较为平稳，不容易发生安全事故，即不需要进行制动。矿车在预设车速阈值区间外行驶时，说明矿车速度较高，容易发生安全事故。

S1032，若未处在，则确定矿车车速值与预设车速阈值的车速差值。

对于本申请实施例，假设预设车速阈值为预设车速阈值区间的最大车速值，即10km/h。假设获取到的矿车车速值为15km/h，15km/h未处在预设车速阈值区间，说明矿车速度较高，在下坡过程中容易发生安全事故，即需要进行制动。此时计算矿车车速值与预设车速阈值的车速差值，车速差值即为需要降低的速度大小。本申请实施例中的车速差值为15km/h－10km/h＝5km/h。

S1033，基于倾斜角度值和/或车速差值确定制动时长。

对于本申请实施例，制动时长为辅助制动装置所需的工作时长，即辅助制动装置根据确定出的制动时长工作后，即可将矿车速度降低至预设车速阈值区间内。制动时长的确定与车速差值和/或倾斜角度值有关，因此获取到倾斜角度值并且确定出车速差值后，即可根据倾斜角度值以及车速差值一同确定制动时长，也可单独根据车速差值确定制动时长，还可根据倾斜角度值确定制动时长，在此不做限定。

S1034，基于制动时长控制辅助制动装置工作。

对于本申请实施例，确定出制动时长后，即可向辅助制动装置发送按照制动时长工作的信号，以使得辅助制动装置工作。向辅助制动装置发送信号可通过无线的方式发送，也可通过有线的方式发送。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S1033中基于倾斜角度值和/或车速差值确定制动时长，包括步骤S10331（图中未示出）或步骤S10332（图中未示出）中的任意一项，其中，

S10331，将车速差值以及倾斜角度值输入至训练好的网络模型中进行制动时长计算，并将制动时长计算结果确定为制动时长。

对于本申请实施例，网络模型可以为神经网络模型，进一步的，网络模型可以是卷积神经网络，也可以是循环神经网络，网络模型的种类在此不做限定。对初始网络模型进行训练学习之前先确定训练样本集，训练样本集中包括多个车速差值、多个车速差值各自对应的倾斜角度值，各个倾斜角度值各自对应的制动时长。例如其中两个训练样本为“车速差值20km/h，倾斜角度值15°，制动时长为5s”以及“车速差值15km/h，倾斜角度值20°，制动时长为4s”将训练样本集输入至网络模型中进行训练学习得到训练好的网络模型。

将获取到的倾斜角度值以及确定出的车速差值输入训练好的网络模型中进行制动时长计算，网络模型输出的计算结果即为将矿车速度降低至预设车速阈值的制动时长。

S10332，基于车速差值以及预设制动力矩计算达到预设车速阈值的制动时长。

对于本申请实施例，辅助制动装置的制动力矩通常为装置本身的额定参数，因此工作人员可提前将辅助制动装置的制动力矩存储在矿车中作为预设制动力矩。矿车车速与矿车车轴转速对应，因此确定出车速差值后即可根据车速差值以及预设制动力矩计算制动时长。矿车内还可存储预设制动力矩与车速差值的对应关系式，通过对应关系式确定制动时长。例如预设制动力矩与车速差值的对应关系式为：y＝3x。其中，y为制动时长，x为车速差值，3为用于表征制动力矩的系数。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S1034中基于制动时长控制辅助制动装置工作，具体包括步骤S10341（图中未示出）、步骤S10342（图中未示出）以及步骤S10343（图中未示出），其中，

S10341，基于矿车车速值以及预设温度变化速率计算达到预设温度阈值的升温时间。

对于本申请实施例，辅助制动装置在制动过程中会与车轴接触摩擦，并产生热量使得辅助制动装置升温。由于辅助制动装置的制动力矩固定，辅助制动装置的温度升高速率与当前的车速相关。矿车车速高时，降低矿车车速时辅助制动装置升温越快，即不同的矿车车速对应不同的温度变化速率。因此，工作人员测试出不同车速时的温度变化速率后，将温度变化速率作为预设温度变化速率存储至矿车中。当获取到矿车车速值后，即可通过预设温度变化速率以及预设温度阈值计算升温时间，假设预设温度阈值为900℃，当前矿车车速值30km/h，对应的温度变化速率为300℃/s。经计算，辅助制动装置升高到预设温度阈值900℃需3s。

S10342，若制动时长大于升温时间，则基于制动时长以及升温时间计算制动次数。

对于本申请实施例，以步骤S10332中的预设制动力矩与车速差值的对应关系式为例，并且以步骤S10341中的矿车车速值30km/h为例。经计算得到的制动时长为6s。以步骤S10341中得到的升温时间3s为例，所需的制动时长大于升温时长，即控制辅助制动装置连续制动6s方可将矿车车速降至预设车速阈值。若连续制动6s则会导致辅助制动装置温度过高。因此根据制动时长以及升温时间计算制动次数，将一次持续制动转换为多次间断制动，从而在达到制动效果的同时，使得辅助制动装置不容易过热。

例如确定出的制动时长为6s，升温时间为3s，可用制动时长除以升温时间得到制动次数，即两次，即控制辅助制动装置工作3s后停歇3s，停歇的3s期间，辅助制动装置降温冷却，到达3s后再次控制辅助制动装置工作3s，从而将矿车车速降低至预设车速阈值。工作人员还可通过提前测试得到不同制动时长对应的升温时间，以及对应的制动次数，并将每个制动时长对应的升温时间，以及对应的制动次数存储至矿车中，在确定出制动时长后即可查找对应的制动次数。

在其他申请实施例中，还可在辅助制动装置上设置温度传感器，通过温度传感器采集辅助制动装置处的温度值，通过将采集到的温度值以及预设温度阈值进行比较，从而判断辅助制动装置是否发生过热的情况。

S10343,控制辅助制动装置按照制动次数工作。

对于本申请实施例，确定出制动次数后，控制辅助制动装置按照制动次数进行制动，从而达到多次间隔制动的效果，辅助制动装置不容易发生过热的情况。

本申请实施例的一种可能的实现方式，方法还包括步骤S104（图中未示出）、步骤S105（图中未示出）、步骤S106（图中未示出）以及步骤S107（图中未示出），其中，步骤S104可在步骤S101之前执行，也可在步骤S101中后执行，还可与步骤S101同时执行。

S104，获取矿车的前方图像信息。

对于本申请实施例，矿车的前方图像信息表征矿车前方的情况，可在矿车车头处设置摄像头装置采集矿车的前方图像信息，进而获取到采集的前方图像信息。

S105，对前方图像信息进行特征识别，判断矿车前方是否存在可疑矿车。

对于本申请实施例，特征识别可通过神经网络进行，将前方图像信息输入至训练好的神经网络中进行特征识别，从而识别前方图像信息中是否存在可疑矿车，前方图像信息中存在矿车时，说明可能与前方矿车发生碰撞。

S106，若存在，则判断矿车是否需要进行制动。

对于本申请实施例，确定出前方图像信息中存在可疑矿车后，判断矿车距可疑矿车是否过近，进而判断矿车是否需要进行制动。

S107，若需要，则控制辅助制动装置工作。

对于本申请实施例，当判断出矿车需要进行制动时，控制辅助制动装置工作即可进行制动，从而降低与前方可疑矿车发生碰撞的可能性。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S106中判断矿车是否需要进行制动，具体包括步骤S1061（图中未示出）以及步骤S1062（图中未示出），其中，

S1061，获取距可疑矿车的距离信息。

对于本申请实施例，工作人员可在矿车车头处设置距离传感器，通过距离传感器采集距前方可疑矿车的距离信息，其中，距离传感器可以是红外距离传感器，也可以是超声波距离传感器，还可以是其他种类的距离传感器。采集到距离信息后，即可得知距可疑车辆的距离信息。

S1062，若距离信息在预设时间内逐渐减小，且距离信息在预设时间内不大于预设距离阈值，则确定需要进行制动。

对于本申请实施例，可以每隔一段时间获取距离信息，一段时间可以是0.1s、0.5s等，以0.1s为例，若每隔0.1s获取到的五个距离信息分别为20m、19.5m、19m、18m以及17.5m。上述五个距离信息逐渐减小，有可能矿车和可疑矿车发生碰撞。假设预设时间为5s，预设距离阈值为10m。矿车在5s内的距离信息逐渐减小，说明矿车逐渐接近可疑矿车，并且矿车在5s内获取到的距离信息不大于10m，则说明矿车距前方可疑矿车距离过近，容易发生碰撞，从而确定需要进行制动。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S106中判断矿车是否需要进行制动，具体还包括步骤S1063（图中未示出）、步骤S1064（图中未示出）、步骤S1065（图中未示出）以及步骤S1066（图中未示出），其中，

S1063，对前方图像信息进行边缘检测，得到矿车的轮廓信息。

对于本申请实施例，获取到前方图像信息后，可先将前方图像信息转化成灰度图像，通过检测灰度值发生阶跃的像素，从而确定矿车的边缘，进而得到矿车的轮廓信息。

S1064，确定轮廓信息对应范围内的图像面积。

对于本申请实施例，可将前方图像信息分割成多个子区域，例如分割成100×100规格的多个子区域。通过轮廓信息确定出轮廓信息范围内的子区域个数，例如轮廓信息范围内的子区域有30个。即轮廓信息范围内的图像面积为30。

还可根据轮廓信息范围内所占的像素个数确定轮廓信息内的图像面积。

S1065，基于轮廓信息范围内的图像面积以及预设的前方图像信息的面积计算面积占比。

对于本申请实施例，获取到的前方图像信息的图像分辨率大小尺寸固定，因此前方图像信息可预设在矿车中。假设前方图像信息的面积为10000，以步骤S1064为例，轮廓信息范围内的图像面积为30，根据预设前方图像信息的面积以及轮廓信息范围内的图像面积计算面积占比＝0.3％。还可预先存储前方图像信息所占的像素个数，确定出轮廓信息范围内的像素个数后，从而根据两个像素个数计算面积占比。

S1066，当面积占比达到预设占比时，确定需要进行制动。

对于本申请实施例，假设预设占比为50％，当计算确定出的面积占比达到50％时，根据远小近大原则，可疑矿车越靠近本矿车，可疑矿车在前方图像信息中所占面积越大，从而说明可疑矿车距离矿车过近，继续靠近会发生制动不足的情况。因此确定需要进行制动。

本申请实施例中提供了一种矿车，参照图2和图3，矿车包括车体1、设置在车体1上的车轴2、设置在车体1上的用于向气动刹车装置提供气压的矿车储气罐3、设置在车轴2上的用于进行辅助制动的辅助制动装置4。

车轴2用于将动力传递至车轮处，以使得矿车移动。辅助制动装置4可以是电磁制动器，也可以是其他向车轴施加反向扭力，达到降低车轴转速效果的制动装置。

参照图3，本申请实施例中的矿车还包括一个或多个处理器5、存储器6以及一个或多个应用程序。一个或多个处理器5执行一个或多个应用程序，进而控制辅助制动装置4工作达到辅助制动的效果，从而使得矿车在下坡过程中不容易发生安全事故。

处理器5和存储器6相连，如通过总线7相连。可选地，矿车还可以包括收发器8。需要说明的是，实际应用中收发器8不限于一个，该矿车结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器5可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器5也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线7可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线7可以是PCI（PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。总线7可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器6可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器6用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器5来控制执行。处理器5用于执行存储器6中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

上述实施例从方法流程的角度介绍一种矿车制动控制方法，下述实施例从虚拟模块或者虚拟单元的角度介绍了一种矿车制动控制装置，具体详见下述实施例。

本申请实施例提供一种矿车制动控制装置90，如图4所示，该矿车制动控制装置90具体可以包括：

第一获取模块901，用于获取矿车储气罐内的气压值、矿车车速值以及当前矿车相对于水平位置的倾斜角度值；

状态确定模块902，用于基于倾斜角度值确定矿车的行驶状态，行驶状态包括下坡状态；

第一控制模块903，用于当矿车的行驶状态为下坡，且气压值小于预设气压阈值时，基于矿车车速值以及倾斜角度值控制辅助制动装置工作。

对于本申请实施例，第一获取模块901获取矿车储气罐内的气压值，根据气压值便于得知气动刹车装置的制动力是否充足。第一获取模块901获取矿车车速值便于根据车速进行制动控制，从而达到更好的制动效果。第一获取模块901获取倾斜角度值便于状态确定模块902判断矿车是否处在下坡状态，进而判断是否需要制动。当确定出矿车处在下坡状态时说明需要制动，并且气压值小于预设气压阈值时说明气动刹车装置制动力不足，此时第一控制模块903控制辅助制动装置工作，辅助制动装置起到刹车的作用，从而弥补气动刹车装置制动力不足的情况，进而使得矿车在下坡过程中不容易发生安全事故。

本申请实施例的一种可能的实现方式，第一控制模块903在基于矿车车速值以及倾斜角度值控制辅助制动装置工作时，具体用于：

判断矿车车速值是否处在预设车速阈值区间内；

若未处在，则确定矿车车速值与预设车速阈值的车速差值；

基于倾斜角度值和/或车速差值确定制动时长；

基于制动时长控制辅助制动装置工作。

本申请实施例的一种可能的实现方式，第一控制模块903在基于倾斜角度值和/或车速差值确定制动时长时，具体用于以下中的任意一项：

将车速差值以及倾斜角度值输入至训练好的网络模型中进行制动时长计算，并将制动时长计算结果确定为制动时长；

基于车速差值以及预设制动力矩计算达到预设车速阈值的制动时长。

本申请实施例的一种可能的实现方式，第一控制模块903在基于制动时长控制辅助制动装置工作时，具体用于：

基于矿车车速值以及预设温度变化速率计算达到预设温度阈值的升温时间；

若制动时长大于升温时间，则基于制动时长以及升温时间计算制动次数；

控制辅助制动装置按照制动次数工作。

本申请实施例的一种可能的实现方式，装置90还包括：

第二获取模块，用于获取矿车的前方图像信息；

判断模块，用于对前方图像信息进行特征识别，判断矿车前方是否存在可疑矿车；

制动判断模块，用于当存在时，判断矿车是否需要进行制动；

第二控制模块，用于当需要时，控制辅助制动装置工作。

本申请实施例的一种可能的实现方式，判断模块在判断矿车是否需要进行制动时，具体用于：

获取距可疑矿车的距离信息；

若距离信息在预设时间内逐渐减小，且距离信息在预设时间内不大于预设距离阈值，则确定需要进行制动。

本申请实施例的一种可能的实现方式，判断模块在判断矿车是否需要进行制动，还具体用于：

对前方图像信息进行边缘检测，得到矿车的轮廓信息；

确定轮廓信息对应范围内的图像面积；

基于轮廓信息范围内的图像面积以及预设的前方图像信息的面积计算面积占比；

当面积占比达到预设占比时，确定需要进行制动。

在本申请实施例中，第一获取模块901以及第二获取模块可以是相同的获取模块，也可以是不同的获取模块。第一控制模块903和第二控制模块可以是相同的控制模块也可以是不同的控制模块。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的矿车制动控制装置90的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与相关技术相比，本申请实施例中获取矿车储气罐内的气压值，根据气压值便于得知气动刹车装置的制动力是否充足。获取矿车车速值便于根据车速进行制动控制，从而达到更好的制动效果。获取倾斜角度值便于判断矿车是否处在下坡状态，进而判断是否需要制动。当确定出矿车处在下坡状态时说明需要制动，并且气压值小于预设气压阈值时说明气动刹车装置制动力不足，此时控制辅助制动装置工作，辅助制动装置起到刹车的作用，从而弥补气动刹车装置制动力不足的情况，进而使得矿车在下坡过程中不容易发生安全事故。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (6)

1.一种矿车制动控制方法，其特征在于，包括：

获取矿车储气罐内的气压值、矿车车速值以及当前矿车相对于水平位置的倾斜角度值；

基于所述倾斜角度值确定所述矿车的行驶状态，所述行驶状态包括下坡状态；

若所述矿车的行驶状态为下坡，且所述气压值小于预设气压阈值，则基于所述矿车车速值以及倾斜角度值控制辅助制动装置工作；

所述基于所述矿车车速值以及倾斜角度值控制辅助制动装置工作，包括：

判断所述矿车车速值是否处在预设车速阈值区间内；

若未处在，则确定所述矿车车速值与预设车速阈值的车速差值；

基于所述倾斜角度值和/或所述车速差值确定制动时长；

基于所述制动时长控制辅助制动装置工作；

所述基于所述制动时长控制辅助制动装置工作，包括：

基于所述矿车车速值以及预设温度变化速率计算达到预设温度阈值的升温时间；

若所述制动时长大于所述升温时间，则基于制动次数以及所述制动时长确定每次制动的时长以及停歇时间，所述停歇时间为相邻两次制动动作之间的间隔时间；

控制所述辅助制动装置按照所述制动次数、所述每次制动的时长以及停歇时间工作；

获取所述矿车的前方图像信息；

对所述前方图像信息进行特征识别，判断所述矿车前方是否存在可疑矿车；

若存在，则判断所述矿车是否需要进行制动；

若需要，则控制所述辅助制动装置工作；

所述判断所述矿车是否需要进行制动，还包括：

对所述前方图像信息进行边缘检测，得到所述矿车的轮廓信息；

确定所述轮廓信息对应范围内的图像面积；

所述确定所述轮廓信息对应范围内的图像面积包括以下中的任意一项：

将所述前方图像信息分割成多个子区域，基于所述轮廓信息以及多个子区域确定轮廓信息对应范围内的图像面积；

确定所述轮廓信息对应范围内的像素个数，基于所述像素个数确定所述轮廓信息对应范围内的图像面积；

基于所述轮廓信息范围内的图像面积以及预设的所述前方图像信息的面积计算面积占比；

当所述面积占比达到预设占比时，确定需要进行制动。

2.根据权利要求1所述的一种矿车制动控制方法，其特征在于，所述基于所述倾斜角度值和/或所述车速差值确定制动时长，包括以下中的任意一项：

将所述车速差值以及所述倾斜角度值输入至训练好的网络模型中进行制动时长计算，并将所述制动时长计算结果确定为制动时长；

基于所述车速差值以及预设制动力矩计算达到预设车速阈值的制动时长。

3.根据权利要求1所述的一种矿车制动控制方法，其特征在于，所述判断所述矿车是否需要进行制动，包括：

获取距所述可疑矿车的距离信息；

若所述距离信息在预设时间内逐渐减小，且所述距离信息在预设时间内不大于预设距离阈值，则确定需要进行制动。

4.一种矿车制动控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取矿车储气罐内的气压值、矿车车速值以及当前矿车相对于水平位置的倾斜角度值；

状态确定模块，用于基于所述倾斜角度值确定所述矿车的行驶状态，所述行驶状态包括下坡状态；

第一控制模块，用于当所述矿车的行驶状态为下坡，且所述气压值小于预设气压阈值时，基于所述矿车车速值以及倾斜角度值控制辅助制动装置工作；

所述第一控制模块在基于所述矿车车速值以及倾斜角度值控制辅助制动装置工作时，具体用于：

判断所述矿车车速值是否处在预设车速阈值区间内；

若未处在，则确定所述矿车车速值与预设车速阈值的车速差值；

基于所述倾斜角度值和/或所述车速差值确定制动时长；

基于所述制动时长控制辅助制动装置工作；

所述第一控制模块在基于所述制动时长控制辅助制动装置工作时，具体用于：

基于所述矿车车速值以及预设温度变化速率计算达到预设温度阈值的升温时间；

若所述制动时长大于所述升温时间，则基于制动次数以及所述制动时长确定每次制动的时长以及停歇时间，所述停歇时间为相邻两次制动动作之间的间隔时间；

控制所述辅助制动装置按照所述制动次数、所述每次制动的时长以及停歇时间工作；

还包括：

第二获取模块，用于获取所述矿车的前方图像信息；

判断模块，用于对所述前方图像信息进行特征识别，判断所述矿车前方是否存在可疑矿车；

制动判断模块，用于当存在时，判断所述矿车是否需要进行制动；

第二控制模块，用于当需要时，控制所述辅助制动装置工作；

所述判断模块在判断所述矿车是否需要进行制动，还具体用于：

对所述前方图像信息进行边缘检测，得到所述矿车的轮廓信息；

确定所述轮廓信息对应范围内的图像面积；

所述确定所述轮廓信息对应范围内的图像面积包括以下中的任意一项：

将所述前方图像信息分割成多个子区域，基于所述轮廓信息以及多个子区域确定轮廓信息对应范围内的图像面积；

确定所述轮廓信息对应范围内的像素个数，基于所述像素个数确定所述轮廓信息对应范围内的图像面积；

基于所述轮廓信息范围内的图像面积以及预设的所述前方图像信息的面积计算面积占比；

当所述面积占比达到预设占比时，确定需要进行制动。

5.一种矿车，其特征在于，其包括车体（1）、设置在车体（1）上的车轴（2）、设置在车体（1）上的用于向气动刹车装置提供气压的矿车储气罐（3）、设置在车轴（2）上的用于进行辅助制动的辅助制动装置（4），还包括：

还包括一个或者多个处理器（5）、存储器（6）以及一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器（6）中并被配置为由所述一个或多个处理器（5）执行，所述一个或多个应用程序配置用于：执行根据权利要求1～3任一项所述的一种矿车制动控制方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行权利要求1～3任一项所述的一种矿车制动控制方法。

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