CN108944942A - 车辆直线行驶的检测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆直线行驶的检测方法和装置，所述车辆直线行驶的检测方法包括：获取至少一个行驶状态参数值；对于所述至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值，判断所述行驶状态参数值是否满足与所述行驶状态参数值对应的预设条件；根据判断结果确定车辆的行驶状态。本发明所述的车辆直线行驶的检测方法，通过确定至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值是否满足相应的预设条件，根据每个行驶状态参数值的判断结果确定车辆的行驶状态，从而确定车辆是否处于直线行驶状态，解决了车辆在侧向坡道上行驶时无法根据转向角度确定车辆是否直线行驶的问题，从而完成了对车辆行驶状态的检测，提高了车辆在行驶过程中的安全性。

Description

车辆直线行驶的检测方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆直线行驶的检测方法和装置。

背景技术

随着汽车产业的不断发展，车辆数量的呈现逐步增加的趋势，相应的，由此造成的交通事故的数量也在逐渐增加。因此，为了保证车辆在行驶过程中的安全，需要对车辆的行驶状态进行检测。

相关技术中，车辆可以通过多个传感器获取车辆当前的行驶状态。例如，在车辆行驶的过程中，可以根据转向角度传感器实时获取车辆的转向角度，从而可以根据车辆的转向角度，判断车辆是否处于直线行驶状态。

但是，如图1所示，当车辆在侧向坡道上行驶时，为了防止车辆滑下斜坡，需要调整车辆的转向角度，因此无法根据上述通过转向角度传感器实时获取车辆的转向角度方式判断车辆是否处于直线行驶状态。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆直线行驶的检测方法和装置，以解决无法根据转向角度传感器实时获取车辆的转向角度方式，判断车辆是否处于直线行驶状态的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆直线行驶的检测方法，所述车辆直线行驶的检测方法包括：

获取至少一个行驶状态参数值；

对于所述至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值，判断所述行驶状态参数值是否满足与所述行驶状态参数值对应的预设条件；

根据判断结果确定车辆的行驶状态。

进一步的，所述根据判断结果确定车辆的行驶状态包括：

当所述至少一个行驶状态参数值中的所有行驶状态参数值均满足对应的预设条件时，获取每个行驶状态参数值对应的持续时间，所述持续时间为行驶状态参数值满足对应的预设条件所持续的时长；

当每个行驶状态参数值对应的持续时间均不小于预设时间阈值时，确定车辆处于直线行驶状态。

进一步的，所述根据判断结果确定车辆的行驶状态还包括：

当所述至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值对应的持续时间小于所述预设时间阈值时，确定车辆处于非直线行驶状态。

进一步的，所述根据判断结果确定车辆的行驶状态，包括：

当所述至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值不满足对应的预设条件时，确定车辆处于非直线行驶状态。

进一步的，所述至少一个行驶状态参数值包括：至少四个车轮转速、横摆角速度、横摆角速度微分和方向盘转向角度；所述至少四个车轮转速包括：左前轮转速、右前轮转速、左后轮转速和右后轮转速；

与所述至少四个车轮转速对应的预设条件包括：至少四个车轮转速差值均小于预设轮速差值阈值，每个车轮轮速差值为任意两个车轮转速之间的差值；所述至少四个车轮转速中的最小转速小于预设转速阈值；

与所述横摆角速度对应的预设条件包括：所述横摆角速度小于预设角速度阈值；

与所述横摆角速度微分对应的预设条件包括：所述横摆角速度微分小于预设角速度微分阈值；

与所述方向盘转向角度对应的预设条件包括：所述方向盘转向角度大于转向角度阈值。

相对于现有技术，本发明所述的车辆直线行驶的检测方法具有以下优势：

本发明所述的车辆直线行驶的检测方法，通过确定至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值是否满足相应的预设条件，根据每个行驶状态参数值的判断结果确定车辆的行驶状态，从而确定车辆是否处于直线行驶状态，解决了车辆在侧向坡道上行驶时无法根据转向角度确定车辆是否直线行驶的问题，从而完成了对车辆行驶状态的检测，提高了车辆在行驶过程中的安全性。

本发明的另一目的在于提出一种车辆直线行驶的检测装置，以解决无法根据转向角度传感器实时获取车辆的转向角度方式，判断车辆是否处于直线行驶状态的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆直线行驶的检测装置，所述车辆直线行驶的检测装置包括：

获取模块，用于获取至少一个行驶状态参数值；

判断模块，用于对于所述至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值，判断所述行驶状态参数值是否满足与所述行驶状态参数值对应的预设条件；

确定模块，用于根据判断结果确定车辆的行驶状态。

进一步的，所述确定模块包括：

获取子模块，用于当所述至少一个行驶状态参数值中的所有行驶状态参数值均满足对应的预设条件时，获取每个行驶状态参数值对应的持续时间，所述持续时间为行驶状态参数值满足对应的预设条件所持续的时长；

第一确定子模块，用于当每个行驶状态参数值对应的持续时间均不小于预设时间阈值时，确定车辆处于直线行驶状态。

进一步的，所述确定模块还包括：

第二确定子模块，用于当所述至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值对应的持续时间小于所述预设时间阈值时，确定车辆处于非直线行驶状态。

进一步的，所述确定模块包括：

第三确定子模块，用于当所述至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值不满足对应的预设条件时，确定车辆处于非直线行驶状态。

进一步的，所述至少一个行驶状态参数值包括：至少四个车轮转速、横摆角速度、横摆角速度微分和方向盘转向角度；所述至少四个车轮转速包括：左前轮转速、右前轮转速、左后轮转速和右后轮转速；

与所述至少四个车轮转速对应的预设条件包括：至少四个车轮转速差值均小于预设轮速差值阈值，每个车轮轮速差值为任意两个车轮转速之间的差值；所述至少四个车轮转速中的最小转速小于预设转速阈值；

与所述横摆角速度对应的预设条件包括：所述横摆角速度小于预设角速度阈值；

与所述横摆角速度微分对应的预设条件包括：所述横摆角速度微分小于预设角速度微分阈值；

与所述方向盘转向角度对应的预设条件包括：所述方向盘转向角度大于转向角度阈值。

所述车辆直线行驶的检测装置与上述车辆直线行驶的检测方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的一种车辆行驶环境示意图；

图2为本发明实施例的一种车辆直线行驶的检测系统的示例性结构图；

图3为本发明实施例的一种车辆直线行驶的检测方法的步骤流程图；

图4为本发明实施例的另一种车辆直线行驶的检测方法的步骤流程图；

图5为本发明实施例的一种判断行驶状态参数值是否满足与该行驶状态参数值对应的预设条件的步骤流程图；

图6为本发明实施例的一种车辆直线行驶的检测装置的示例性结构图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参照图2，示出了根据本发明实施例的一种车辆直线行驶的检测系统的示例性结构图，如图2所示，该车辆直线行驶的检测系统可以包括：至少一个传感器10和处理模块20。

其中，该至少一个传感器10均与处理模块20连接。该至少一个传感器10可以包括：车辆转速传感器、横摆角速度传感器和方向盘转向传感器，该处理模块20可以为CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，也可以为其他具有运算处理功能的元器件，本发明实施例对至少一个传感器和处理模块不做具体限定。

具体地，至少一个传感器10可以实时获取车辆当前的至少一个行驶状态参数值，该行驶状态参数值用于指示车辆当前的行驶状态，并向处理模块20发送该至少一个行驶状态参数值。

该处理模块20可以接收至少一个传感器10发送的至少一个行驶状态参数值，并根据该至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值，判断行驶状态参数值是否满足与该行驶状态参数值对应的预设条件，最后根据判断结果可以确定车辆的行驶状态，从而完成对车辆是否直线行驶的检测。

本发明实施例提供了一种车辆直线行驶的检测方法，如图3所示，该车辆直线行驶的检测方法可以包括以下步骤：

步骤301、获取至少一个行驶状态参数值。

其中，该行驶状态参数值用于指示车辆当前的行驶状态。

当车辆在水平道路上行驶时，可以仅根据车辆的方向盘转向角度判断车辆是否处于直线行驶的状态。但是，当车辆在如图1所示的侧向斜坡上行驶时，为了防止车辆滑下斜坡，需要驾驶员控制车辆的方向盘向斜坡上方(竖直高度较高的一侧)偏转，则无法只根据方向盘转向角度进行判断，还需要获取车辆的其他行驶状态参数值。

可选的，该至少一个行驶状态参数值可以包括：至少四个车轮转速、横摆角速度、横摆角速度微分和方向盘转向角度。其中，该至少四个车轮转速可以包括：左前轮转速、右前轮转速、左后轮转速和右后轮转速。

步骤302、对于至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值，判断该行驶状态参数值是否满足与该行驶状态参数值对应的预设条件。

由于需要获取至少一个行驶状态参数值进行判断，相应的，每个行驶状态参数值可以对应至少一个预设条件，因此在获取至少一个行驶状态参数值后，需要判断每个行驶状态参数值是否符合相应的预设条件。

而且，获取的参数值中可以包括类别标识，该类别标识用于指示该参数值所属于的类别。例如，当获取的参数值为2弧度每秒时，则该横摆角速度的类别标识用于指示该参数值为横摆角速度对应的参数值。

因此，对于至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值，可以根据该行驶状态参数值中的类别标识确定该行驶状态参数值所属于的类别，再根据该行驶状态参数值的类别标识获取相对应的预设条件，最后根据该行驶状态参数值和预设条件进行判断，确定车辆的行驶状态参数值是否满足该预设条件。

可选的，由于步骤301中获取的至少一个行驶状态参数值可以包括：至少四个车轮转速、横摆角速度、横摆角速度微分和方向盘转向角度，与步骤201相应的，每个行驶状态参数值对应的预设条件也可以包括车辆转速对应的预设条件、横摆角速度对应的预设条件、横摆角速度微分对应的预设条件和方向盘转向角度对应的预设条件。

步骤303、根据判断结果确定车辆的行驶状态。

在对每个行驶状态参数值进行判断后，得到表示行驶状态参数值是否满足预设条件的至少一个判断结果，则可以根据该至少一个判断结果，确定车辆的行驶状态。也即是，可以根据该至少一个判断结果，确定车辆是否处于直线行驶的状态，从而完成对车辆直线行驶的检测。

综上所述，本发明实施例提供的车辆直线行驶的检测方法，通过获取至少一个行驶状态参数值，对于至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值，判断该行驶状态参数值是否满足与该行驶状态参数值对应的预设条件，最后根据判断结果确定车辆的行驶状态。通过确定至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值是否满足相应的预设条件，根据每个行驶状态参数值的判断结果确定车辆的行驶状态，从而确定车辆是否处于直线行驶状态，解决了车辆在侧向坡道上行驶时无法根据转向角度确定车辆是否直线行驶的问题，从而完成了对车辆行驶状态的检测，提高了车辆在行驶过程中的安全性。

本发明实施例在如图3所示的基础上，提供了另一种车辆直线行驶的检测方法，如图4所示，该车辆直线行驶的检测方法可以包括以下步骤：

步骤401、获取至少一个行驶状态参数值。

本步骤401与步骤301的过程类似，在此不再赘述。

步骤402、对于至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值，判断该行驶状态参数值是否满足与该行驶状态参数值对应的预设条件。

由于步骤301中获取的至少一个行驶状态参数值可以包括：至少四个车轮转速、横摆角速度、横摆角速度微分和方向盘转向角度，与步骤301相应的，至少四个车轮转速、横摆角速度、横摆角速度微分和方向盘转向角度分别对应有相应的预设条件：

与该至少四个车轮转速对应的预设条件可以包括：至少四个车轮转速差值均小于预设轮速差值阈值和该至少四个车轮转速中的最小转速小于预设转速阈值。其中，至少四个车轮转速差值中的每个车轮轮速差值为任意两个车轮转速之间的差值。

与该横摆角速度对应的预设条件可以包括：该横摆角速度小于预设角速度阈值。

与该横摆角速度微分对应的预设条件可以包括：该横摆角速度微分小于预设角速度微分阈值。

与该方向盘转向角度对应的预设条件可以包括：该方向盘转向角度大于转向角度阈值。

其中，该预设轮速差值阈值、预设转速阈值、预设角速度阈值、预设角速度微分阈值和转向角度阈值均可根据车辆的实际行驶状况进行调整，本发明实施例对此不做限定。

具体地，可以先判断一个行驶状态参数值是否满足对应的预设条件，如果满足再判断下一个行驶状态参数值是否满足对应的预设条件，当每个行驶状态参数值都满足对应的预设条件时，则可以执行步骤403。但是如果在判断过程中，某个行驶状态参数值不满足对应的预设条件，则可以不再判断其他行驶状态参数值是否满足对应的预设条件，而是执行步骤405。

例如，参见图5，可以先判断左前轮转速与右前轮左前轮转速的差值的绝对值、以及左后轮左前轮转速与右后轮左前轮转速差值的绝对值是否均小于第一预设轮速差值阈值，同时判断左前轮转速与右后轮转速的差值的绝对值、以及右前轮转速与右后轮转速的差值的绝对值是否均小于第二预设轮速差值阈值，如果上述四个车轮转速差值中的任意一个车轮轮速差值不满足预设条件，则可以不再判断其他行驶状态参数值是否满足对应的预设条件，而是执行步骤405；如果上述四个车轮转速差值均满足预设条件，则可以继续判断至少四个车轮转速中的最小转速是否小于预设转速阈值，如果该最小转速不小于预设转速阈值，则可以不再判断其他行驶状态参数值是否满足对应的预设条件，而是执行步骤405；如果该最小转速小于预设转速阈值，则可以继续判断车辆的横摆角速度是否小于预设角速度阈值，如果横摆角速度不小于预设角速度阈值，则可以不再判断其他行驶状态参数值是否满足对应的预设条件，而是执行步骤405；如果横摆角速度小于预设角速度阈值，则可以继续判断横摆角速度微分是否小于预设角速度微分阈值，如果横摆角速度微分不小于预设角速度微分阈值，则可以不再判断其他行驶状态参数值是否满足对应的预设条件，而是执行步骤405；如果横摆角速度微分小于预设角速度微分阈值，则可以继续判断方向盘转向角度是否大于转向角度阈值，如果方向盘转向角度不大于转向角度阈值，则可以不再判断其他行驶状态参数值是否满足对应的预设条件，而是执行步骤405；如果方向盘转向角度大于转向角度阈值，则说明车辆当前的行驶状态参数值均满足对应的预设条件。

其中，该第一预设轮速差值阈值和第二预设轮速差值阈值可以相同，也可以不同，本发明实施例对此不做限定。

另外，也可以同时判断所有行驶状态参数值是否满足对应的预设条件，从而确定是否存在行驶状态参数值不满足对应的预设条件的情况。当至少一个行驶状态参数值中的所有行驶状态参数值均满足对应的预设条件时，可以执行步骤403；但是，当至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值不满足对应的预设条件时，则执行步骤405。

当然，还可以采用其他方式判断行驶状态参数值是否满足对应的预设条件，本发明实施例对此不做限定。

步骤403、获取每个行驶状态参数值对应的持续时间。

其中，该持续时间为行驶状态参数值满足对应的预设条件所持续的时长。

为了提高确定车辆的行驶状态的准确性，防止车辆的行驶状态参数值仅是在某一时刻满足相应的预设条件，还需要对车辆的行驶状态参数值进行监控，从而获取每个行驶状态参数值对应的持续时间。

当每个行驶状态参数值对应的持续时间均大于预设时间阈值时，则说明车辆可以稳定保持在该状态，则可以执行步骤404；但是，当至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值对应的持续时间小于预设时间阈值时，则说明车辆无法稳定保持在该状态，需要执行步骤405。

其中，该预设时间阈值通常为1.2秒，当然也可以根据车辆的实际行驶状况进行设置，本发明实施例对此不做限定。

步骤404、确定车辆处于直线行驶状态，结束。

当每个行驶状态参数值对应的持续时间均不小于预设时间阈值时，则可以排除车辆在某个时刻的每个行驶状态参数值均满足相应的预设条件，说明车辆可以在预设时间阈值内始终保持满足相应预设条件的状态，从而可以确定车辆处于直线行驶状态，完成对车辆直线行驶的检测。

步骤405、确定车辆处于非直线行驶状态，结束。

当至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值不满足对应的预设条件时，则可以确定车辆处于非直线行驶状态。进一步地，尽管车辆的每个行驶状态参数值均满足相应的预设条件，但是当至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值对应的持续时间小于预设时间阈值时，说明车辆仅是在某一个时刻下，每个行驶状态参数值均满足相应的条件，但是不能稳定保持在该状态，则说明车辆进入直线行驶状态，可以确定车辆处于非直线行驶状态，从而完成对车辆直线行驶的检测。

综上所述，本发明实施例提供的车辆直线行驶的检测方法，通过获取至少一个行驶状态参数值对于至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值，判断该行驶状态参数值是否满足与该行驶状态参数值对应的预设条件，当所有行驶状态参数值均满足与该行驶状态参数值对应的预设条件时，再获取行驶状态参数值对应的持续时间，如果每个行驶状态参数值的持续时间均大于预设时间阈值时，则可以确定车辆处于直线行驶状态，否则车辆处于非直线行驶状态。通过确定至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值是否满足相应的预设条件，并且当每个行驶状态参数值对应的持续时间均大于预设时间阈值时，则可以确定车辆处于直线行驶状态，解决了车辆在侧向坡道上行驶时无法根据转向角度确定车辆是否直线行驶的问题，从而完成了对车辆行驶状态的检测，提高了检查车辆直线行驶的准确度，提高了车辆在行驶过程中的安全性。

本发明实施例提供了一种车辆直线行驶的检测装置，如图6所示，该车辆直线行驶的检测装置可以包括以下模块：

获取模块601，用于获取至少一个行驶状态参数值；

判断模块602，用于对于至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值，判断该行驶状态参数值是否满足与该行驶状态参数值对应的预设条件；

确定模块603，用于根据判断结果确定车辆的行驶状态。

综上所述，本发明实施例提供的车辆直线行驶的检测装置，通过获取至少一个行驶状态参数值，对于至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值，判断该行驶状态参数值是否满足与该行驶状态参数值对应的预设条件，最后根据判断结果确定车辆的行驶状态。通过确定至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值是否满足相应的预设条件，根据每个行驶状态参数值的判断结果确定车辆的行驶状态，从而确定车辆是否处于直线行驶状态，解决了车辆在侧向坡道上行驶时无法根据转向角度确定车辆是否直线行驶的问题，从而完成了对车辆行驶状态的检测，提高了车辆在行驶过程中的安全性。

进一步的，该确定模块603包括：

获取子模块，用于当该至少一个行驶状态参数值中的所有行驶状态参数值均满足对应的预设条件时，获取每个行驶状态参数值对应的持续时间，该持续时间为行驶状态参数值满足对应的预设条件所持续的时长；

第一确定子模块，用于当每个行驶状态参数值对应的持续时间均不小于预设时间阈值时，确定车辆处于直线行驶状态。

进一步的，该确定模块603还包括：

第二确定子模块，用于当该至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值对应的持续时间小于预设时间阈值时，确定车辆处于非直线行驶状态。

进一步的，该确定模块603包括：

第三确定子模块，用于当该至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值不满足对应的预设条件时，确定车辆处于非直线行驶状态。

进一步的，该至少一个行驶状态参数值包括：至少四个车轮转速、横摆角速度、横摆角速度微分和方向盘转向角度；该至少四个车轮转速包括：左前轮转速、右前轮转速、左后轮转速和右后轮转速；

与该至少四个车轮转速对应的预设条件包括：至少四个车轮转速差值均小于预设轮速差值阈值，每个车轮轮速差值为任意两个车轮转速之间的差值；该至少四个车轮转速中的最小转速小于预设转速阈值；

与该横摆角速度对应的预设条件包括：该横摆角速度小于预设角速度阈值；

与该横摆角速度微分对应的预设条件包括：该横摆角速度微分小于预设角速度微分阈值；

与该方向盘转向角度对应的预设条件包括：该方向盘转向角度大于转向角度阈值。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆直线行驶的检测方法，其特征在于，所述车辆直线行驶的检测方法包括：

获取至少一个行驶状态参数值；

对于所述至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值，判断所述行驶状态参数值是否满足与所述行驶状态参数值对应的预设条件；

根据判断结果确定车辆的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的车辆直线行驶的检测方法，其特征在于，所述根据判断结果确定车辆的行驶状态包括：

当所述至少一个行驶状态参数值中的所有行驶状态参数值均满足对应的预设条件时，获取每个行驶状态参数值对应的持续时间，所述持续时间为行驶状态参数值满足对应的预设条件所持续的时长；

当每个行驶状态参数值对应的持续时间均不小于预设时间阈值时，确定车辆处于直线行驶状态。

3.根据权利要求2所述的车辆直线行驶的检测方法，其特征在于，所述根据判断结果确定车辆的行驶状态还包括：

当所述至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值对应的持续时间小于所述预设时间阈值时，确定车辆处于非直线行驶状态。

4.根据权利要求1所述的车辆直线行驶的检测方法，其特征在于，所述根据判断结果确定车辆的行驶状态，包括：

当所述至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值不满足对应的预设条件时，确定车辆处于非直线行驶状态。

5.根据权利要求1至4任一所述的车辆直线行驶的检测方法，其特征在于，所述至少一个行驶状态参数值包括：至少四个车轮转速、横摆角速度、横摆角速度微分和方向盘转向角度；所述至少四个车轮转速包括：左前轮转速、右前轮转速、左后轮转速和右后轮转速；

与所述至少四个车轮转速对应的预设条件包括：至少四个车轮转速差值均小于预设轮速差值阈值，每个车轮轮速差值为任意两个车轮转速之间的差值；所述至少四个车轮转速中的最小转速小于预设转速阈值；

与所述横摆角速度对应的预设条件包括：所述横摆角速度小于预设角速度阈值；

与所述横摆角速度微分对应的预设条件包括：所述横摆角速度微分小于预设角速度微分阈值；

与所述方向盘转向角度对应的预设条件包括：所述方向盘转向角度大于转向角度阈值。

6.一种车辆直线行驶的检测装置，其特征在于，所述车辆直线行驶的检测装置包括：

获取模块，用于获取至少一个行驶状态参数值；

判断模块，用于对于所述至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值，判断所述行驶状态参数值是否满足与所述行驶状态参数值对应的预设条件；

确定模块，用于根据判断结果确定车辆的行驶状态。

7.根据权利要求6所述的车辆直线行驶的检测装置，其特征在于，所述确定模块包括：

获取子模块，用于当所述至少一个行驶状态参数值中的所有行驶状态参数值均满足对应的预设条件时，获取每个行驶状态参数值对应的持续时间，所述持续时间为行驶状态参数值满足对应的预设条件所持续的时长；

第一确定子模块，用于当每个行驶状态参数值对应的持续时间均不小于预设时间阈值时，确定车辆处于直线行驶状态。

8.根据权利要求7所述的车辆直线行驶的检测装置，其特征在于，所述确定模块还包括：

第二确定子模块，用于当所述至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值对应的持续时间小于所述预设时间阈值时，确定车辆处于非直线行驶状态。

9.根据权利要求6所述的车辆直线行驶的检测装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第三确定子模块，用于当所述至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值不满足对应的预设条件时，确定车辆处于非直线行驶状态。

10.根据权利要求6至9任一所述的车辆直线行驶的检测装置，其特征在于，所述至少一个行驶状态参数值包括：至少四个车轮转速、横摆角速度、横摆角速度微分和方向盘转向角度；所述至少四个车轮转速包括：左前轮转速、右前轮转速、左后轮转速和右后轮转速；

与所述至少四个车轮转速对应的预设条件包括：至少四个车轮转速差值均小于预设轮速差值阈值，每个车轮轮速差值为任意两个车轮转速之间的差值；所述至少四个车轮转速中的最小转速小于预设转速阈值；

与所述横摆角速度对应的预设条件包括：所述横摆角速度小于预设角速度阈值；

与所述横摆角速度微分对应的预设条件包括：所述横摆角速度微分小于预设角速度微分阈值；

与所述方向盘转向角度对应的预设条件包括：所述方向盘转向角度大于转向角度阈值。