CN114379514B - 采集组件的清洗装置、方法、车辆和计算机存储介质 - Google Patents

采集组件的清洗装置、方法、车辆和计算机存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种采集组件的清洗装置、方法、车辆和计算机存储介质，该装置包括：图像模糊识别模块、控制模块和清洗组件；图像模糊识别模块用于根据采集组件所采集的图像，在确定图像模糊的情况下，向控制模块发送图像模糊信息；控制模块用于在接收到图像模糊信息的情况下，向清洗组件发送第一清洗指示信息以指示清洗组件对采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水；以及，在接收到清洗组件反馈的水泵的堵转电流的情况下，根据堵转电流，在确定清洗管路堵塞的情况下，向清洗组件发送第二清洗指示信息指示清洗组件对采集镜头按照第二喷水时长和间隔时长进行间歇式喷水，直到清洗管路通畅；第二喷水时长小于第一喷水时长。

Description

采集组件的清洗装置、方法、车辆和计算机存储介质
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种采集组件的清洗装置、方法、车辆和计算机存储介质。
背景技术
随着车辆电动化和智能化技术的发展，车辆对智能化的需求越来越高；为车辆配置的摄像头因为天气、环境等原因，可能出现镜头沾污的情况，如此，将导致摄像头拍摄的图像不清楚；然而，目前，摄像头无法实现对镜头的自动清洗，并且在镜头清洗管路堵塞的情况下，无法自动清除管路堵塞，从而影响了清洗摄像头的智能性。
发明内容
本申请实施例提供一种采集组件的清洗装置和方法，提高了清洗采集组件的智能性。
本申请的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供了一种采集组件的清洗装置，包括：图像模糊识别模块、控制模块和清洗组件；其中，
所述图像模糊识别模块，用于根据采集组件所采集的图像，在确定所述图像模糊的情况下，向所述控制模块发送图像模糊信息；
所述控制模块，用于在接收到图像模糊信息的情况下，向所述清洗组件发送第一清洗指示信息；所述第一清洗指示信息用于指示所述清洗组件对所述采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水；以及，在接收到所述清洗组件反馈的水泵的堵转电流的情况下，根据所述堵转电流，在确定清洗管路堵塞的情况下，向所述清洗组件发送第二清洗指示信息；所述第二清洗指示信息用于指示所述清洗组件对所述采集组件的采集镜头按照第二喷水时长和间隔时长进行间
本申请实施例提供了一种采集组件的清洗方法，应用于上述采集组件的清洗装置，所述方法包括：根据所述采集组件所采集的图像，在确定所述图像模糊的情况下，对所述采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水，以清洗所述采集镜头；以及，在根据所述清洗组件的水泵的堵转电流，确定清洗管路堵塞的情况下，对所述采集镜头按照第二喷水时长和喷水次数进行间歇式喷水，直到所述清洗管路通畅；其中，所述第二预设时长小于所述第一预设时长。
本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括：采集组件、存储器和处理器；其中，
所述采集组件，用于在采集功能开启的情况下，采集图像。
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序时，实现上述采集组件的清洗方法。
本申请实施例提供了一种计算机存储介质，存储有计算机程序，用于被处理器执行时，实现在采集功能开启的情况下，通过采集组件采集图像；以及，实现上述采集组件的清洗方法。
本申请实施例所提供的一种采集组件的清洗装置、方法、车辆和计算机存储介质，该清洗装置可以基于图片中的黑斑面积，以及对图片进行模糊处理这两种方式，在确定采集组件采集的图像模糊的情况下，对采集镜头进行持续喷水，从而实现采集组件的自动清洗；同时，通过水泵的堵转电流，在确定清洗管路堵塞的情况下，对采集镜头进行间歇式喷水来清除管路堵塞，从而保障了采集组件的自动清洗功能，提高了采集组件的清洗智能性。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种可选的采集组件的清洗装置的结构组成示意图；
图2为本申请实施例提供的一种可选的采集组件的清洗装置的结构组成示意图；
图3为本申请实施例提供的一种可选的喷嘴和采集镜头的相对位置示意图；
图4为本申请实施例提供的一种可选的采集组件的清洗装置的结构组成示意图；
图5为本申请实施例提供的一种可选的采集组件和清洗喷头的位置移动示意图；
图6为本申请实施例提供的一种可选的采集组件和清洗喷头的位置移动示意图；
图7为本申请实施例提供的一种可选的采集组件的清洗装置的结构组成示意图；
图8为本申请实施例提供的一种可选的车载摄像头的清洗方法的流程示意图；
图9为本申请实施例提供的一种可选的车辆的组成结构示意图；
图10为本申请实施例提供的一种可选的车载摄像头的清洗系统的结构组成示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
为便于理解本方案，在对本申请实施例进行说明之前，对本申请实施例中的应用背景进行说明。
随着车辆电动化技术的发展，对车辆的智能性提出了越来越高的要求；目前，车辆上配置的摄像头越来越多，用于监控安全、路况等；由于天气变化、气候问题以及路况等问题，可能导致摄像头的镜头被沾污，使摄像头采集的图像不清楚；例如，车辆底盘上配置的针对路况监控的摄像头，由于路况的复杂性，车辆可能通过大量灰尘覆盖的路面，或者泥水路面，如此，车辆底盘的摄像头的镜头可能被灰尘或被泥水沾污。一旦泥水沾污镜头表面，若没有及时清洗，泥水硬化，将导致镜头表面的清洗难度上升。因此，摄像头的自动清洗装置需要及时发现镜头沾污，并自动喷水清洗以及时清除沾污；同时，由于喷水的喷头可能被泥沙堵塞，导致自动清洗装置无法正常喷水，从而影响了自动清洗装置的智能性。
本申请实施例提供一种采集组件的清洗装置，如图1所示，该装置10包括：图像模糊识别模块101、控制模块102和清洗组件103。其中，图像模糊识别模块101，用于根据采集组件所采集的图像，在确定图像模糊的情况下，向控制模块102发送图像模糊信息；控制模块102，用于在接收到图像模糊信息的情况下，向清洗组件103发送第一清洗指示信息；第一清洗指示信息用于指示清洗组件103对采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水；以及，在接收到清洗组件103反馈的水泵的堵转电流的情况下，根据堵转电流，在确定清洗管路堵塞的情况下，向清洗组件103发送第二清洗指示信息；第二清洗指示信息用于指示清洗组件103对采集组件的采集镜头按照第二喷水时长和间隔时长进行间歇式喷水，其中，第二喷水时长小于第一喷水时长。
在本申请实施例中，采集组件可以采集图像，将采集到的图像发送给采集组件的清洗装置10，由清洗装置10中的图像模糊识别模块101根据采集到的图像，在确定图像模糊的情况下，将图像模糊信息发送给控制模块102，通过控制模块102控制清洗组件对采集组件进行清洗。
在本申请实施例中，采集组件包括采集摄像头，采集摄像头可以为车载摄像头，也可以为城市监控摄像头，还可以为室内监控摄像头等用于采集图像的摄像头等；其中，采集摄像头可以包括一个摄像头，也可以包括多个摄像头。
示例性的，车载摄像头可以包括以下至少一种：后置雷达摄像头、底盘摄像头以及其他监控摄像头。其中，底盘摄像头可以用于采集路面图像，监控路况；这里，底盘摄像头可以包括至少一个摄像头，例如，前摄像头和后摄像头，或者，前后左右各有一个摄像头，对于底盘摄像头的设置，本申请实施例不作限制。通过至少一个底盘摄像头可以对路况进行全面监控。
在本申请的一些实施例中，采集摄像头的采集镜头表面如果被异物沾污，则采集组件采集的图像中可能包括黑斑，如此，图像模糊识别模块101在接收到采集的图像后，可以检测图像中是否包括黑斑，在确定图像中包括黑斑的情况下，计算出黑斑的面积，在黑斑面积大于预设面积阈值的情况下，确定图像模糊。
这里，黑斑可以是面积大于黑斑面积阈值的黑斑。
在本申请的一些实施例中，图像可能包括多个黑斑，如此，图像模糊识别模块101可以将计算出所有黑斑面积的总和，在总和大于预设面积阈值的情况下，确定图像模糊。
在本申请的一些实施例中，图像模糊识别模块101还可以根据图像的最大平均灰度梯度，确定采集镜头是否被污染。
在本申请实施例中，图像模糊识别模块101可以在图像的最大平均灰度梯度大于最大平均灰度梯度阈值的情况下，确定图像模糊。这里，最大平均灰度梯度阈值，可以为实际被污染的采集镜头所采集的多幅图像的最大平均灰度梯度的最大值。
在本申请的一些实施例中，图像模糊识别模块101可以根据图像的二维离散余弦变换矩阵进行计算，得到二维离散余弦变换系数；以及，对图像进行模糊处理，得到模糊图像，根据模糊图像的二维离散余弦变换矩阵进行计算，得到模糊图像的二维离散余弦变换系数；然后，计算图像的二维离散余弦系数与模糊图像的二维离散余弦系数的系数差值，在系数差值小于预设差值阈值的情况下，确定图像模糊。
在本申请实施例中，模糊处理的算法可以为高斯模糊算法，也可以为中值模糊算法，还可以为镜像模糊算法、移轴模糊算法和粒状模糊算法等，对此，可以根据需要设置，本申请实施例不作限制。
在本申请的一些实施例中，图像模糊识别模块101可以在黑斑面积大于预设面积阈值，并且，系数差值小于预设差值阈值的情况下，确定图像模糊。
在本申请的一些实施例中，对图像进行模糊处理为高斯模糊处理，即，采用高斯模糊算法，利用二维高斯核对图像进行滤波，得到滤波后的图像即为模糊图像。
这里，二维高斯核可以通过二维高斯公式得到，二维高斯公式详见公式(1)
其中，G(x,y)为二维高斯核中的值，δ为标准差。
在本申请的一些实施例中，δ可以为1，此时，可以取3倍标准差以内的值，组成如公式(2)中的二维高斯核：
在本申请实施例中，图像模糊识别模块101可以实时对采集的图像进行模糊识别，也可以按照预设识别间隔对采集的图像进行模糊识别，或者，根据确定出图像模糊的频率，确定对应的识别时间间隔，按照该识别时间间隔对采集的图像进行模糊识别；需要说明的是，图像模糊识别模块101确定出模糊图像的频率越高，确定出对应的识别间隔越短，即越频繁的对采集的图像进行模糊识别。对于模糊识别的频率，可以根据需要设置，对此，本申请实施例不作限制。
在本申请实施例中，控制模块102接收到图像模糊信息后，可以确定采集镜头被污染，需要进行清洗。此时，控制模块102可以向清洗组件103发送第一清洗指示信息，通过第一清洗指示信息指示清洗组件103向采集镜头持续喷水，持续时间长度为第一喷水时长。
在本申请的一些实施例中，如图2所示，清洗组件103中包括清洗喷头1031，清洗喷头1031的喷嘴朝向采集镜头的表面，如此，通过喷头1031的喷嘴10311喷出的液体可以到达采集镜头表面，通过第一预设时长的持续喷水，实现对采集镜头表面的清洗。清洗喷头喷出的液体通常含有清洗剂。
在本申请实施例中，清洗喷头1031的喷嘴10311朝向采集镜头的表面可以包括：清洗喷头1031的喷嘴10311朝向与采集镜头表面呈一定的夹角，使喷嘴喷出的液体可以到达采集镜头表面；这里，夹角可以为0°～90°。
示例性的，如图3所示，喷嘴10311的朝向11与采集镜头2011的平面m的夹角α为90°，喷嘴10311的朝向12与采集镜头的平面m的夹角β为0°，喷嘴10311的朝向13与采集镜头的平面m的夹角γ为45°，可以看出，这三个角度的喷嘴喷出的液体均可以到达镜头表面。
在本申请的一些实施例中，清洗喷头1031和采集组件的位置是预先设置好的固定位置。例如，清洗喷头1031可以位于采集组件的侧面，使喷嘴10311的朝向与采集镜头的平面的夹角为0°，如此，通过喷嘴10311喷出的液体可以对采集镜头表面充分冲洗，同时，不会遮挡采集镜头。
在本申请的一些实施例中，如图4所示的清洗装置10，其中，清洗组件103还可以包括与清洗喷头连接的喷头伸缩杆1032，以及伸缩电机模块1033；采集组件可以包括采集摄像头，以及与采集摄像头连接的采集伸缩杆；其中，采集摄像头包括采集镜头；喷头伸缩杆1032和清洗喷头1031连接，采集摄像头和采集伸缩杆连接；在清洗装置10上电时，控制模块102驱动伸缩电机模块伸长采集伸缩杆，将采集摄像头从采集初始位置移动至采集工作位置，以及驱动伸缩电机模块伸长喷头伸缩杆，将清洗喷头1031从喷头初始位置移动至喷头工作位置；在喷头工作位置上，清洗喷头的喷水方向朝向采集工作位置上的采集镜头。
需要说明的是，在清洗装置10处于下电的状态下，清洗喷头1031可以位于喷头初始位置，采集组件可以位于采集初始位置。这里，喷头初始位置和采集初始位置可以不同的位置，也可以在相同的位置，可以在相同水平面内，也可以在不同的水平面内，对此，本申请实施例不作限制。
可以理解的是，在清洗装置10下电的状态下，清洗装置不使用，将清洗喷头收回至喷头初始位置以及将采集摄像头收回至采集初始位置，可以保护清洗喷头和采集镜头不易被沾污。在清洗装置10长期处于下电状态的情况下，更有利于保障清洗装置10对采集组件进行智能化清洗的功能。
在本申请实施例中，伸缩电机模块1033可以包括两个伸缩电机：喷头伸缩电机和采集伸缩电机；在清洗装置10上电时，控制模块102驱动喷头伸缩电机伸长喷头伸缩杆，将清洗喷头从喷头初始位置移动到喷头工作位置；以及，驱动采集伸缩电机伸长采集伸缩杆，将采集摄像头从采集初始位置移动到采集工作位置。
需要说明的是，喷头工作位置和采集工作位置可以相同，也可以不同；对此，可以根据需要设置，只要清洗喷头1031在喷头工作位置上喷出的液体，可以到达采集摄像头，对采集镜头表面进行清洗即可；对此，本申请实施例不作限制。
在申请实施例中，喷头初始位置、采集初始位置、喷头工作位置和采集工作位置可以是预先设置好的，如此，在设置好喷嘴10311的角度、喷头伸缩杆的伸出长度以及采集伸缩杆的伸出长度的情况下，喷嘴10311喷出的液体可以到达采集镜头的表面，对采集镜头进行清洗。
示例性的，如图5所示，采集组件20包括采集摄像头201和采集伸缩杆202，伸缩电机模块1033包括采集伸缩电机10331和喷头伸缩电机10332；其中，在清洗装置10上电时，采集伸缩电机10331驱动采集伸缩杆伸长，将采集摄像头从采集初始位置A移动至采集工作位置A1，喷头伸缩电机10332驱动喷头伸缩杆伸长，将清洗喷头1031从喷头初始位置B移动至喷头工作位置B1。
可以理解的是，通过采集伸缩杆控制采集摄像头，以及通过喷头伸缩杆控制清洗喷头，可以使采集摄像头和清洗喷头的初始位置和工作位置的设置更加灵活，提高了清洗装置的智能性以及清洗装置适用的广泛性。
在本申请的一些实施例中，在喷头工作位置上，清洗喷头的喷嘴10311的朝向，与采集工作位置上的采集镜头的表面在一个水平面上，如图3所示的喷嘴10311朝向12以及采集镜头2011。
在本申请的一些实施例中，伸缩电机模块1033中包括一个伸缩电机，采集摄像头和清洗喷头1031连接，且相对位置固定；采集伸缩杆和喷头伸缩杆联动；控制模块102驱动伸缩电机伸长采集伸缩杆和喷头伸缩杆，将采集摄像头和清洗喷头从初始位置移动至工作位置。
在本申请实施例中，伸缩电机模块1033仅包括一个伸缩电机，由于采集伸缩杆和喷头伸缩杆相对位置固定，也就是说，采集初始位置与喷头初始位置相对固定，且采集工作位置与喷头工作位置相对固定；伸缩电机驱动采集伸缩杆和喷头伸缩杆的伸长长度相同。如此，清洗装置10可以通过这一个伸缩电机同时控制采集摄像头和清洗喷头从初始位置移动至工作位置，实现采集伸缩杆和喷头伸缩杆联动。
在本申请实施例中，清洗喷头1031可以与采集摄像头连接，实现采集摄像头与清洗喷头1031相对位置固定；如此，采集伸缩杆和喷头伸缩杆可以为同一个清洗伸缩杆，伸缩电机驱动清洗伸缩杆伸长，可以将采集摄像头与清洗喷头1031一起从初始位置移动至工作位置。
示例性的，如图6所示，伸缩电机模块1033实施为一个伸缩电机，清洗伸缩杆可实施为喷头伸缩杆1032，清洗喷头1031和采集摄像头201连接，在清洗装置10处于下电状态下，清洗喷头1031和采集摄像头201位于初始位置C，在清洗装置上电时，伸缩电机驱动清洗伸缩杆伸长，使清洗喷头1031和采集摄像头201一起移动至工作位置C1。
可以理解的是，清洗喷头和采集摄像头联动，清洗装置可以通过一个伸缩电机同时控制清洗喷头和采集摄像头伸出或缩回，从而减少了成本。
在本申请的一些实施例中，清洗组件103包括水泵1034，水泵1034用于在清洗装置通电的情况下，向控制模块102反馈水泵1034的堵转电流，以及按照控制模块102指示的喷水方式驱动水流从清洗喷头1031的喷嘴10311喷出。
在本申请实施例中，清洗装置上电后，水泵1034就可以运行，水泵1034可以提供动力，驱动液体从清洗喷头1031喷出；通常情况下，清洗喷头1031喷出的液压稳定，水泵1034的堵转电流也稳定；然而，在清洗管路中存在异物的情况下，水泵的堵转电流增加；这里，清洗管路包括水流管道1035和清洗喷头1031。清洗组件103可以将堵转电流反馈给控制模块102，如此，控制模块102可以根据堵转电流确定清洗管路是否被阻塞。并在确定清洗管路被阻塞的情况下，向清洗组件103发送第二指示信息，通过第二指示信息指示清洗组件103对采集镜头进行间歇式喷水，直到堵清洗管路通畅。
在本申请的一些实施例中，第二指示信息可以包括第二喷水时长和间隔时长，其中，第二喷水时长小于第一喷水时长。
在本申请的一些实施例中，堵塞电流阈值可以是预先设置好的，控制模块102可以在堵转电流大于堵塞电流阈值的情况下，确定清洗管路堵塞。
在本申请实施例中，控制模块102中保存有堵转电流和第二喷水时长的对应关系；如此，控制模块102可以在对应关系中查找到堵转电流对应的第二喷水时长的情况下，确定清洗管路堵塞；这里，堵转电流与第二喷水时长的对应关系可以根据需要预先设置，对此，本申请实施例不作限制。
在本申请的一些实施例中，第二喷水时长和间隔时长可以是预先设置好的。其中，第二喷水时长和间隔时长可以根据需要设置，本申请实施例不作限制。这里，间隔时间越短，清洗装置10完成一次喷水的时间越短，效率越高。
在本申请的一些实施例中，间隔时长可以是预先设置好的，控制模块可以根据堵转电流的大小，确定对应的第二喷水时长。需要说明的是，堵转电流越大，对应的第二喷水时长越长。
示例性的，堵塞电流阈值为3A，控制模块中保存的堵转电流和第二喷水时长的对应关系如表1所示，预先设置好的间隔时间为0.5秒。
表1
堵转电流(A) 第二喷水时长(秒)
3-3.5 1
3.6-4.0 1.5
4.1-4.5 2
基于表1中的对应关系，控制模块102在接收到清洗组件103反馈的堵转电流为2A的情况下，确定清洗管路通畅；控制模块102在接收到清洗组件103反馈的堵转电流为3.4A的情况下，可以确定清洗管路堵塞，并向清洗组件103发送第二清洗指示信息，其中，第二清洗指示信息中包含第二喷水时长1s，如此，清洗组件103将对采集镜头进行间隔时间为0.5秒的间歇式喷水，每次喷水时长为1秒，直到堵塞清除，清洗管路通畅。
在本申请实施例中，水泵1034可以包括洗涤电机和叶轮，在清洗装置10通电的情况下，水泵1034中的洗涤电机可以带动叶轮搅动水箱中的液体，驱动液体从水箱中流出，再通过水流管道1035，最终从喷嘴10311喷出。如此，清洗组件103在接收到控制模块102发送的清洗指示信息后，可以通过水泵实现清洗指示信息指示的喷水方式。
需要说明的是，在清洗管路堵塞的情况下，会导致水泵1034中的水压增大，如此，洗涤电机的负荷就越大，如此，洗涤电机的电阻越大，导致通过洗涤电机的堵转电流越大。
在本申请实施例中，水泵1034可以实时检测通过洗涤电机的堵转电流，将堵转电流反馈给控制模块102；这里，也可以按照预设监控时间间隔，检测堵转电流，将堵转电流反馈给控制模块102；其中，预设监控时间间隔可以根据需要设置，对此，本申请实施例不作限制。
在本申请的一些实施例中，控制模块102，还用于在堵转电流大于或者等于堵塞电流阈值的情况下，确定清洗管路堵塞；以及，在堵转电流小于堵塞电流阈值的情况下，确定清洗管路通畅。
需要说明的是，不同的堵塞情况对应不同的堵转电流，因此，堵塞电流阈值的大小，可以根据需要设置，对此，本申请实施例不作限制。
在本申请的一些实施例中，控制模块102可以在接收到的堵转电流大于或者等于堵塞电流阈值的情况下，直接确定清洗管路堵塞；如此，控制模块102可以迅速控制清洗组件103进行间歇式喷水，快速清除堵塞。控制模块可以在接收到堵转电流小于堵塞电流阈值的情况下，直接确定清洗管路通畅，如此，控制模块102可以快速停止间歇式喷水，节省清洗剂资源。
在本申请的一些实施例中，控制模块102可以在连续n次接收到的堵转电流大于或者等于堵塞电流阈值的情况下，确定清洗管路堵塞，以及，在连续n次接收到的堵转电流小于堵塞电流阈值的情况下，确定清洗管路通畅；如此，可以提高控制模块102确定清洗管路状况的准确性，减少不必要的间歇式喷水，进而减少对清洗剂的浪费。其中，n的值可以根据需要设置；对此，本申请实施例不作限制。
在本申请的一些实施例中，水泵1034，还用于在按照第二清洗指示信息的指示完成一次喷水后，向控制模块102反馈喷水完成信息；控制模块102，还用于在连续接收到喷水完成信息的次数大于或者等于第一次数阈值的情况下，若堵转电流大于或者等于堵塞电流阈值，则向水泵发送停止喷水指示信息；并按照预设的警示方式提示用户清洗喷头堵塞。
在本申请实施例中，水泵1034按照控制模块102所发送的第二指示信息的指示，完成喷水次数大于或者等于第一次数阈值的情况下，如果堵转电流仍大于或者等于堵塞电流阈值，可以确定间歇式喷水未能清除堵塞；如此，控制模块102可以按照预设的警示方式提示用户清除管路堵塞。
需要说明的是，水泵1034按照第二指示信息的指示每喷水一次，向控制模块102发送一次喷水完成信息；控制模块102连续接收到喷水完成信息的次数大于或者等于第一次数阈值，相当于水泵1034完成喷水次数大于或者等于第一次数阈值；此时，如果堵转电流仍大于或者等于堵塞电流阈值，控制模块102可以确定清洗管路堵塞清除失败；如此，控制模块102可以向水泵1034发送停止喷水指示信息，指示水泵1034停止喷水。
在本申请实施例中，预设的警示方式可以包括以下至少一种：发出报警音、显示对应的警示灯、以及在显示屏上显示警示内容；其中，警示内容用于提示用户清洗管路堵塞。
在本申请实施例中，报警音可以为预先设置的警示报警声音；这里，警示报警声音可以为单次报警，也可以持续报警直到清洗管路不堵塞为止，还可以为对警示内容的语音播报。对此，本申请实施例不作限制。
控制模块102可以在堵转电流小于堵塞电流阈值的情况下，确定清洗管路的堵塞被清除，清洗管路通畅。
在本申请实施例中，警示内容可以根据需要设置，本申请实施例不作限制。例如：“清洗管路堵塞，请手动清除”。
在本申请的一些实施例中，水泵1034，还用于在按照第一清洗指示信息的指示完成持续喷水后，向控制模块102反馈持续喷水完成信息；控制模块102，还用于连续接收到持续喷水完成信息的次数大于或者等于第二次数阈值的情况下，若接收到所述图像模糊信息，则停止向清洗组件发送第一清洗指示信息，并按照预设的镜头污染提示方式提示用户采集镜头需要人工清洗。
在本申请实施例中，控制模块102连续接收到来自水泵1034的持续喷水完成信息的情况下，表示采集镜头未清洗干净；也就是说，水泵1034接收到第一清洗指示信息，对采集镜头持续冲洗一次，则向控制模块102发送一次持续冲洗完成信息；然后，控制模块102继续收到图像模糊信息，则继续向水泵1034发送第一清洗指示信息；连续多次持续冲洗后，由于采集镜头未清洗干净，采集的图像仍然模糊，控制模块102将继续收到图像模糊信息；这里，可以对持续喷水的次数进行限制，即，如果清洗组件103对采集镜头的持续冲洗次数超过第二次数阈值，控制模块102接收到的持续喷水完成信息的次数将超过最大喷水次数，此时，控制模块102若接收到图像模糊信息，则停止向所述清洗组件103发送第一清洗指示信息，如此，清洗组件1034将不再执行持续喷水；同时，控制模块102可以按照预设的镜头污染提示方式提示用户镜头需要人工清洗。
在本申请实施例中，预设的镜头污染提示方式可以包括以下至少一种：播放预设的镜头污染提示音，显示预设的镜头污染提示灯，在显示屏上显示预设镜头污染提示内容，以及播放预设镜头污染提示内容。
示例性的，预设镜头污染提示内容可以为“镜头污染，请手动清理”，也可以为“请清洗镜头”，还可以为“自动清洗结束，镜头仍存在污染，请手动清理”等等。
在本申请的一些实施例中，控制模块102包括多媒体模块1021；多媒体模块1021包括显示屏；控制模块102通过显示屏显示弹窗提示信息；弹窗提示信息用于提示用户采集镜头需要人工清洗。
在本申请实施例中，控制模块102包括多媒体控制模块1021，多媒体控制模块1021可以用于控制语音播放、显示屏显示等多媒体功能，如此，控制模块102可以通过多媒体控制模块1021的显示屏显示弹窗提示信息；弹窗提示信息可以为显示的预设镜头污染提示内容，从而提示用户采集镜头的自动清洗结束，但镜头沾污仍然存在，需要用户进行人工清洗处理。
可以理解的是，通过多媒体控制模块1021的显示屏显示弹窗提示信息，来提示用户摄像头的镜头需要人工清洗，使提示用户的内容能够可视化，提高了提示的丰富性，从而提高了清洗采集组件的智能化。
示例性的，基于图4，图7示出了一种可选的清洗装置10的结构组成示意图。如图7所示，控制模块102可以包括多媒体控制模块1021和主要控制模块1022；其中，主要控制模块1022可以实施为上述控制模块102中除多媒体模块1021以外的其他控制功能；多媒体模块1021，用于控制多媒体功能。
在本申请的一些实施例中，控制模块102，还用于在清洗装置10上电时，清洗喷头1031从喷头初始位置移动至喷头工作位置，以及采集摄像头从采集初始位置移动至采集工作位置的情况下，判断堵转电流是否大于或者等于堵塞电流阈值，得到判断结果；在判断结果表征堵转电流大于或者等于堵塞电流阈值的情况下，向水泵发送第二清洗指示信息；在判断结果表征堵转电流小于堵塞电流阈值的情况下，向水泵发送第一清洗指示信息。
在本申请实施例中，在清洗装置10上电时，清洗喷头和采集摄像头都会移动到工作位置，如此，清洗装置10可以在上电后，执行一次持续性喷水对采集镜头进行一次清洗。
在本申请实施例中，由于清洗装置10在下电状态下，清洗管路可能被堵塞，因此，在清洗装置10上电时，控制模块可以先检测清洗管路是否被堵塞，在没有堵塞的情况下，执行持续性喷水；若堵塞，则执行间歇式喷水。也就是说，控制模块102可以在确定堵转电流大于或者等于堵塞电流阈值的情况下，向水泵1034发送第二清洗指示信息，指示水泵按照第二清洗指示信息的指示进行间歇式运行，实现间歇式喷水；控制模块102在确定堵转电流小于堵塞电流阈值的情况下，向水泵发送第一清洗指示信息，指示水泵按照第一清洗指示信息的指示持续运行，实现持续喷水。
可以理解的是，在清洗装置10上电时，可以根据清洗管路堵塞的情况，采用持续喷水对采集镜头进行清洗，或者，采用间歇喷水对清洗管路的堵塞进行清除，可以保障清洗装置10在后续使用中的功能，从而提高清洗的智能性。
在本申请的一些实施例中，控制模块102，还用于在接收到清洗指令的情况下，向清洗组件103发送所述第三清洗指示信息；第三清洗指示信息用于指示清洗组件103按照第三喷水时长对采集摄像头进行持续冲洗。
在本申请实施例中，在清洗装置10上电状态下，控制模块102可以接收到清洗指令，在接收到清洗指令的情况下，控制模块102将向清洗组件103发送第三清洗指示信息，指示清洗组件103按照第三喷水时长对采集摄像头进行持续喷水。
在本申请实施例中，清洗指令可以是用户通过的指令操作发出的。这里，指令操作可以为：用户按下清洗装置10上的清洗按钮，也可以是用户在显示屏上触摸清洗控件，还可以语音指令，或者，还可以为采集用户图像，在识别到用户的预设肢体动作的情况下，触发清洗指令；对此，本申请实施例不作限制。
需要说明的是，在清洗装置10上电的状态下，任何时刻，都可能接收到清洗指令，即使清洗组件103正在对采集镜头进行自动清洗的情况下，清洗组件103可以立即暂停自动清洗，并按照第三清洗指示信息的指示进行喷水，在完成了第三清洗指示信息所指示的持续喷水后，可以继续执行未完成的自动清洗；或者，清洗组件103也可以停止自动清洗，并按照第三清洗指示信息的指示进行喷水。
在本申请的一些实施例中，如果接收到清洗指令的情况下，控制模块102确定堵转电流大于或者等于堵塞电流阈值，则向清洗组件103发送第二清洗指示信息，清洗组件103按照第二清洗指示信息的指示进行间歇式喷水，直到清洗管路的堵塞清除，清洗管道通畅，即控制模块102确定堵转电流小于堵塞电流阈值，则向清洗组件103发送第三清洗指示信息；如果，清洗组件103进行间歇式喷水的次数大于或者等于第二次数阈值，则停止间歇式喷水，并按照预设的警示方式提示用户清洗管路堵塞。
在本申请的一些实施例中，第三清洗指示信息可以与第一清洗指示信息相同；如此，第一喷水时长与第三喷水时长相同。
可以理解的是，在用户想要按照第三喷水时长对采集镜头进行清洗的任意时刻，可以触发清洗指令，如此，清洗装置可以响应于清洗指令，在清洗管路没有堵塞的情况下，对采集镜头按照第三喷水时长进行持续喷水。
在本申请的一些实施例中，清洗装置10具备延时蓄电功能；控制模块102，还用于在清洗装置10下电时，基于延时蓄电功能，向水泵1034发送第一清洗指示信息；水泵1034，还用于基于延时蓄电功能，按照第一清洗指示信息指示对采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水。
在本申请实施例中，由于清洗装置10具备延时蓄电功能，在清洗装置10下电后的预设蓄电时间段内，清洗装置10仍然可以被供电；如此，在清洗装置下电后，延时蓄电功能开启，在预设蓄电时间段内，清洗装置10可以向水泵1034发送第一清洗指示信息，如此，水泵1034可以按照第一清洗指示信息的指示对采集镜头按照第一喷水时长进行喷水。
基于上述清洗装置10，本申请实施例提供了一种采集组件的清洗方法，该方法包括：根据采集组件所采集的图像，在确定图像模糊的情况下，对采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水；以及，在根据所述清洗组件的水泵堵转电流，确定清洗管路堵塞的情况下，对采集镜头按照第二喷水时长和间隔时长进行间歇式喷水，直到所述清洗管路通畅；其中，第二喷水时长小于第一喷水时长。
在本申请实施例中，清洗装置可以获取采集组件所采集的图像，根据图像判断图像是否模糊，在确定图像模糊的情况下，对采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水，从而实现对采集镜头的清洗；清洗装置可以根据水泵的堵转电流判断清洗管路是否堵塞，在确定清洗管路堵塞的情况下，对采集镜头按照第二喷水时长和间隔时长进行间歇式喷水。其中，第二喷水时长小于第一喷水时长。
可以理解的是，清洗装置可以通过图像是否模糊，来确定是否采集镜头是否被沾污，在图像模糊即采集镜头被沾污的情况下，对采集镜头进行持续喷水以清洗采集镜头，提高了清洗组件清洗采集组件的智能性；并且，清洗装置可以通过水泵的堵转电流来判断清洗管路是否堵塞，在清洗管路堵塞的情况下，采用间歇式喷水的方式清除堵塞，保障清洗装置可以对采集镜头进行喷水，从而提高清洗装置的智能性。
在一些实施例中，所述根据所述采集组件所采集的图像，在确定所述图像模糊的情况下，对所述采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水，以清洗所述采集镜头之前，所述方法还包括：在所述清洗装置上电时，将采集摄像头从采集初始位置移动至采集工作位置；以及，将清洗喷头从喷头初始位置移动至喷头工作位置；在所述喷头工作位置上，所述清洗喷头的喷水方向朝向所述采集工作位置上的所述采集镜头。
在一些实施例中，在所述喷头工作位置上，所述清洗喷头的喷嘴的朝向，与所述采集工作位置上所述采集镜头的平面在一个水平面上。
在一些实施例中，所述伸缩电机模块包括一个伸缩电机，所述采集摄像头和所述清洗喷头连接，且相对位置固定；所述采集伸缩杆和所述喷头伸缩杆联动；所述方法还包括：通过所述伸缩电机将所述采集摄像头和所述清洗喷头从初始位置移动至工作位置。
在一些实施例中，所述根据所述采集组件所采集的图像，在确定所述图像模糊的情况下，对所述采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水，包括以下至少一种情况：若所述采集组件所采集的图像中包括黑斑，则计算所述黑斑的面积；在所述黑斑的面积大于预设面积阈值的情况下，确定所述图像模糊，对所述采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水；对所述图像进行模糊处理，得到模糊图像；在所述图像的二维离散余弦变换系数与所述模糊图像的二维离散余弦变换系数之间的差值小于或者等于预设差值阈值的情况下，确定所述图像模糊，对所述采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水。
在一些实施例中，所述模糊处理包括高斯模糊处理，所述对所述图像进行模糊处理，得到模糊图像，包括：利用二维高斯核对所述图像进行滤波，得到滤波后的图像，作为所述模糊图像。
在一些实施例中，所述二维高斯核的标准差等于1。
在一些实施例中，所述方法还包括：在所述清洗装置对所述采集镜头持续喷水的次数大于或者等于最第二次数阈值的情况下，若所述图像模糊，则停止对所述采集镜头进行所述持续喷水，并按照预设的镜头污染提示方式提示用户所述采集镜头需要人工清洗。
在一些实施例中，所述预设的镜头污染提示方式包括在显示屏显示弹窗提示信息。
在一些实施例中，所述在根据所述清洗组件的水泵的堵转电流，确定清洗管路堵塞的情况下，对所述采集镜头按照第二喷水时长和间隔时长进行间歇式喷水，直到所述清洗管路通畅，包括：在清洗组件中水泵的堵转电流大于或者等于堵塞电流阈值的情况下，确定所述清洗管路堵塞；在所述清洗管路堵塞的情况下，对所述采集镜头按照第二喷水时长和间隔时长进行间歇式喷水，直到所述清洗管路通畅。
在一些实施例中，所述对所述采集镜头按照第二喷水时长和间隔时长进行间歇式喷水，包括：在所述间歇式喷水的喷水次数大于或者等于第一次数阈值的情况下，若所述堵转电流大于或者等于所述堵塞电流阈值，则停止所述间歇式喷水，并按照预设的警示方式提示用户所述清洗喷头堵塞。
在一些实施例中，所述方法还包括：在所述清洗装置上电的情况下，判断所述堵转电流是否大于或者等于堵塞电流阈值，得到判断结果；在所述判断结果表征所述堵转电流大于或者等于堵塞电流阈值的情况下，对所述采集镜头按照第二喷水时长、喷水次数和间隔时长进行间歇式喷水。在所述判断结果表征所述堵转电流小于堵塞电流阈值的情况下，对所述采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水。
在一些实施例中，所述方法还包括：在所述清洗装置下电时，基于延时蓄电功能，对所述采集镜头按照第三喷水时长进行持续喷水。
上述清洗方法在清洗装置侧已进行相应的描述，在此不再赘述。
示例性的，图8示出了一种车载摄像头的清洗方法的流程示意图，如图8所示，该方法可以包括：
S101、车辆启动；
S102、将采集摄像头和清洗喷头从初始位置移动至工作位置；
S103、判断水泵的堵转电流是否大于或者等于堵塞电流阈值；若是，则执行S104；否则，执行S105；
S104、按照第二喷水时长和间隔时长进行间歇式喷水，直到堵转电流小于堵塞电流阈值；
S105、按照第一喷水时长进行持续喷水；
S106、在接收到摄像功能开启指令的情况下，采集图像；
S107、判断图像是否模糊；若是，则执行S105-S107；否则，执行S106-S107。
可以理解的是，清洗装置在上电的情况下，根据堵转电流的情况，进行持续喷水或者进行一次间歇式喷水；如此，在清洗管路未堵塞的情况下，可以对采集组件先做一次清洗，保证采集组件的清洁；在清洗管路堵塞的情况下，可以对清洗管路进行清洁，从而使清洗装置可以在采集镜头被沾污的情况下，可以自动对采集镜头进行喷水清洗。
基于上述采集组件的清洗装置，本申请实施例提供一种车辆的组成结构图，如图9所示，该车辆80包括：采集组件20存储器802和处理器803；其中，采集组件20用于在采集功能开启的情况下，采集图像；存储器802，用于存储计算机程序；处理器803，用于执行存储器中存储的计算机程序时，实现上述任一项采集组件的清洗方法。
可以理解，车辆80还包括总线系统809；车辆80中的各个组件通过总线系统809耦合在一起。可理解，总线系统809用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统809除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。
在本申请实施例中，采集组件20可以实施为车辆80的车载摄像头，清洗装置10中的控制模块102可以实施为车辆80的处理器803。
在本申请实施例中，车辆80启动，则清洗装置10上电，水泵1034开始运行，如此，清洗装置10可以根据水泵的堵转电流的大小，确定清洗装置10是按照第一喷水时长进行持续喷水，还是按照第二喷水时长和间隔时间进行间歇式喷水。
在本申请的一些实施例中，车辆80启动后，可以直接开启摄像功能，也可以在接收到摄像功能开启的指令的情况下，开启摄像功能；对于摄像功能开启的指令可以为：语音指令、触摸显示屏上的摄像功能开启的控件、以及车辆中的摄像功能开启按键；对此，可以根据需要设置，本申请实施例不作限制。
在本申请实施例中，摄像功能开启后，清洗装置可以从车载摄像头获取采集的图像，根据图像是否模糊，确定是否对车载摄像头进行持续喷水，以实现对车载摄像头的清洗。
在本申请的一些实施例中，处理器903可以包括清洗装置10的主控制模块和多媒体控制模块，其中，主控制模块可以实施为车辆主控制单元(Body Domain Controller，BDC)，多媒体控制模块可以实施为车载信息娱乐模块(In-Vehicle Infotainment，IVI)。
示例性的，图10示出了一种车载摄像头的清洗系统的结构组成示意图，如图10所示，车载摄像头的清洗系统90包括：车载摄像头、清洗喷头、伸缩电机、车载信息娱乐模块91、车辆主控制单元92和水泵。其中，车辆主控制单元92包括图像模糊识别模块；车载摄像头包括车载摄像头96-1和车载摄像头96-2，清洗喷头包括清洗喷头94-1和清洗喷头94-2，伸缩电机95-1和伸缩电机95-2，水泵包括水泵97-1和水泵97-2。其中，车载摄像头96-1和清洗喷头94-1均与伸缩电机95-1连接，车载摄像头96-2和清洗喷头94-2均与伸缩电机95-2连接。
在本申请实施例中，车辆启动后，车载摄像头的清洗系统通电，主控制模块92驱动伸缩电机，通过伸缩电机将清洗喷头和车载摄像头从初始位置移动至工作位置。
在本申请实施例中，在车载摄像头功能开启的情况下，车载摄像头可以采集图像并将采集的图像显示在车载信息娱乐模块91中的显示屏上，车辆主控制单元92通过图像模糊识别模块对显示屏上显示的图像进行模糊识别，在图像模糊的情况下，车辆主控制单元92向水泵发送第一清洗指示信息，指示水泵按照第一喷水时长进行持续喷水。
在本申请实施例中，水泵可以向车辆主控制单元92反馈堵转电流，如此，车辆主控制单元92可以在堵转电流大于或者等于堵塞电流阈值的情况下，向水泵发送第二清洗指示信息，指示水泵按照第二喷水时长和间隔时长进行间歇式喷水。
需要说明的是，水泵97-1用于驱动水流从清洗喷头94-1喷出，水泵97-2用于驱动水流从清洗喷头94-2喷出；如此，车辆主控制单元92在确定车载摄像头96-1采集的图像模糊，而车载摄像头96-2采集的图像不模糊的情况下，可以驱动水泵97-1进行持续喷水，对车载摄像头96-1的镜头进行持续清洗。
可以理解，本实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性随机存取存储器(Ferromagnetic Random Access Memory，FRAM)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、同步静态随机存取存储器(Synchronous Static Random Access Memory，SSRAM)、动态随机存取存储器(DynamicRandom Access Memory，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous Dynamic RandomAccess Memory，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSynchronous Dynamic Random Access Memory，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(SyncLink Dynamic Random Access Memory，SLDRAM)、直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus Random Access Memory，DRRAM)。本申请实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、DSP，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，在计算机程序被处理器执行时实现上述采集组件的清洗方法中的步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个模块或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
以上所述，仅为本申请的实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本申请的保护范围之内。

Claims (30)

1.一种采集组件的清洗装置，其特征在于，包括：图像模糊识别模块、控制模块和清洗组件；其中，
所述图像模糊识别模块，用于根据采集组件所采集的图像，在确定所述图像模糊的情况下，向所述控制模块发送图像模糊信息；
所述控制模块，用于在接收到图像模糊信息的情况下，向所述清洗组件发送第一清洗指示信息；所述第一清洗指示信息用于指示所述清洗组件对所述采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水；以及，在接收到所述清洗组件反馈的水泵的堵转电流的情况下，根据所述堵转电流，在确定清洗管路堵塞的情况下，向所述清洗组件发送第二清洗指示信息；所述第二清洗指示信息用于指示所述清洗组件对所述采集组件的采集镜头按照第二喷水时长和间隔时长进行间歇式喷水，直到所述清洗管路通畅；其中，所述第二喷水时长小于所述第一喷水时长。
2.根据权利要求1所述的清洗装置，其特征在于，所述清洗组件包括清洗喷头，与所述清洗喷头连接的喷头伸缩杆，以及伸缩电机模块；所述采集组件包括采集摄像头，以及与所述采集摄像头连接的采集伸缩杆；所述采集摄像头包括采集镜头；
在所述清洗装置上电时，所述控制模块驱动所述伸缩电机模块伸长所述采集伸缩杆，将所述采集摄像头从采集初始位置移动至采集工作位置，以及所述控制模块驱动所述伸缩电机模块伸长所述喷头伸缩杆，将所述清洗喷头从喷头初始位置移动至喷头工作位置；在所述喷头工作位置上，所述清洗喷头的喷水方向朝向所述采集工作位置上的采集镜头。
3.根据权利要求2所述的清洗装置，其特征在于，在所述喷头工作位置上，所述清洗喷头的喷嘴的朝向，与所述采集工作位置上的所述采集镜头的表面在一个水平面上。
4.根据权利要求2所述的清洗装置，其特征在于，所述伸缩电机模块包括一个伸缩电机，所述采集摄像头和所述清洗喷头连接，且相对位置固定；所述采集伸缩杆和所述喷头伸缩杆联动；所述控制模块驱动所述伸缩电机伸长所述采集伸缩杆和所述喷头伸缩杆，将所述采集摄像头和所述清洗喷头从初始位置移动至工作位置。
5.根据权利要求4所述的清洗装置，其特征在于，所述清洗组件包括水泵；所述水泵用于在清洗装置通电的情况下，向所述控制模块反馈水泵的堵转电流，以及按照控制模块指示的喷水方式驱动水流从所述清洗喷头的喷嘴喷出。
6.根据权利要求1所述的清洗装置，其特征在于，
所述控制模块，还用于在所述堵转电流大于或者等于堵塞电流阈值的情况下，确定所述清洗管路堵塞；以及，在所述堵转电流小于堵塞电流阈值的情况下，确定所述清洗管路通畅。
7.根据权利要求5所述的清洗装置，其特征在于，
所述水泵，还用于在按照所述第二清洗指示信息的指示完成一次喷水后，向所述控制模块反馈喷水完成信息；
所述控制模块，还用于在连续接收到所述喷水完成信息的次数大于或者等于第一次数阈值的情况下，若所述堵转电流大于或者等于堵塞电流阈值，则向所述水泵发送停止喷水指示信息；并按照预设的警示方式提示用户所述清洗管路堵塞。
8.根据权利要求2所述的清洗装置，其特征在于，
所述控制模块，还用于在所述清洗装置上电时，所述清洗喷头从所述喷头初始位置移动至所述喷头工作位置，以及所述采集摄像头从采集初始位置移动至采集工作位置的情况下，判断所述堵转电流是否大于或者等于堵塞电流阈值，得到判断结果；
在所述判断结果表征所述堵转电流大于或者等于堵塞电流阈值的情况下，向所述水泵发送所述第二清洗指示信息；
在所述判断结果表征所述堵转电流小于堵塞电流阈值的情况下，向所述水泵发送所述第一清洗指示信息。
9.根据权利要求5所述的清洗装置，其特征在于，所述清洗装置具备延时蓄电功能；
所述控制模块，还用于在所述清洗装置下电时，基于所述延时蓄电功能，向所述水泵发送所述第一清洗指示信息；
所述水泵，还用于基于所述延时蓄电功能，按照所述第一清洗指示信息的指示对所述采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水。
10.根据所述权利要求1-9任一项所述的清洗装置，其特征在于，所述图像模糊识别模块，还用于在所述图像满足以下至少一种情况下，确定所述图像模糊：
若所述图像中包括黑斑，计算所述黑斑的面积；所述黑斑的面积大于预设面积阈值；
对所述图像进行模糊处理后，得到模糊图像；所述图像的二维离散余弦变换系数与所述模糊图像的二维离散余弦变换系数之间的差值小于或者等于预设差值阈值。
11.根据权利要求10所述的清洗装置，其特征在于，所述模糊处理包括高斯模糊处理；所述图像模糊识别模块，还用于利用二维高斯核对所述图像进行滤波，得到滤波后的图像即为所述模糊图像。
12.根据权利要求11所述的清洗装置，其特征在于，所述二维高斯核的标准差等于1。
13.根据权利要求12所述的清洗装置，其特征在于，
所述水泵，还用于在按照所述第一清洗指示信息的指示完成持续喷水后，向所述控制模块反馈持续喷水完成信息；
所述控制模块，还用于连续接收到所述持续喷水完成信息的次数大于或者等于最二次数阈值的情况下，若接收到所述图像模糊信息，则停止向所述清洗组件发送第一清洗指示信息，并按照预设的镜头污染提示方式提示用户所述采集镜头需要人工清洗。
14.根据权利要求13所述的清洗装置，其特征在于，所述控制模块包括多媒体模块；所述多媒体模块包括显示屏；所述控制模块通过所述显示屏显示弹窗提示信息；所述弹窗提示信息用于提示用户所述采集镜头需要人工清洗。
15.根据权利要求1-9或11-14任一项所述的清洗装置，其特征在于，所述控制模块，还用于在接收到清洗指令的情况下，向所述清洗组件发送第三清洗指示信息；所述第三清洗指示信息用于指示所述清洗组件按照第三喷水时长对所述采集摄像头进行持续喷水。
16.一种采集组件的清洗方法，其特征在于，应用于如权利要求1-15任一项所述的采集组件的清洗装置，包括：
根据所述采集组件所采集的图像，在确定所述图像模糊的情况下，对所述采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水；以及，
在根据所述清洗组件的水泵的堵转电流，确定清洗管路堵塞的情况下，对所述采集镜头按照第二喷水时长和间隔时长进行间歇式喷水，直到所述清洗管路通畅；其中，所述第二喷水时长小于所述第一喷水时长。
17.根据权利要求16所述的清洗方法，其特征在于，所述根据所述采集组件所采集的图像，在确定所述图像模糊的情况下，对所述采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水之前，所述方法还包括：
在所述清洗装置上电时，将采集摄像头从采集初始位置移动至采集工作位置；所述采集摄像头包括所述采集镜头；以及，将清洗喷头从喷头初始位置移动至喷头工作位置；在所述喷头工作位置上，所述清洗喷头的喷水方向朝向所述采集工作位置上的所述采集镜头。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述喷头工作位置上，所述清洗喷头的喷嘴的朝向，与所述采集工作位置上所述采集镜头的平面在一个水平面上。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述清洗装置包括伸缩电机模块；所述伸缩电机模块包括一个伸缩电机，所述采集摄像头和所述清洗喷头连接，且相对位置固定；所述采集伸缩杆和所述喷头伸缩杆联动；所述方法还包括：
通过所述伸缩电机将所述采集摄像头和所述清洗喷头从初始位置移动至工作位置。
20.根据权利要求16-19任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述采集组件所采集的图像，在确定所述图像模糊的情况下，对所述采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水，包括以下至少一种情况：
若所述采集组件所采集的图像中包括黑斑，则计算所述黑斑的面积；在所述黑斑的面积大于预设面积阈值的情况下，确定所述图像模糊，对所述采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水；
对所述图像进行模糊处理，得到模糊图像；在所述图像的二维离散余弦变换系数与所述模糊图像的二维离散余弦变换系数之间的差值小于或者等于预设差值阈值的情况下，确定所述图像模糊，对所述采集组件的采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述模糊处理包括高斯模糊处理，所述对所述图像进行模糊处理，得到模糊图像，包括：
利用二维高斯核对所述图像进行滤波，得到滤波后的图像，作为所述模糊图像。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述二维高斯核的标准差等于1。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述清洗装置对所述采集镜头持续喷水的次数大于或者等于最第二次数阈值的情况下，若所述图像模糊，则停止对所述采集镜头进行所述持续喷水，并按照预设的镜头污染提示方式提示用户所述采集镜头需要人工清洗。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述预设的镜头污染提示方式包括在显示屏显示弹窗提示信息。
25.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在根据所述清洗组件的水泵的堵转电流，确定清洗管路堵塞的情况下，对所述采集镜头按照第二喷水时长和间隔时长进行间歇式喷水，直到所述清洗管路通畅，包括：
在所述清洗组件中水泵的堵转电流大于或者等于堵塞电流阈值的情况下，确定所述清洗管路堵塞；
在所述清洗管路堵塞的情况下，对所述采集镜头按照第二喷水时长和间隔时长进行间歇式喷水，直到所述清洗管路通畅。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述对所述采集镜头按照第二喷水时长和间隔时长进行间歇式喷水，包括：
在所述间歇式喷水的喷水次数大于或者等于第一次数阈值的情况下，若所述堵转电流大于或者等于所述堵塞电流阈值，则停止所述间歇式喷水，并按照预设的警示方式提示用户所述清洗喷头堵塞。
27.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述清洗装置上电的情况下，判断所述堵转电流是否大于或者等于堵塞电流阈值，得到判断结果；
在所述判断结果表征所述堵转电流大于或者等于堵塞电流阈值的情况下，对所述采集镜头按照第二喷水时长和间隔时长进行间歇式喷水；
在所述判断结果表征所述堵转电流小于堵塞电流阈值的情况下，对所述采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水。
28.根据权利要求16-19任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述清洗装置下电时，基于延时蓄电功能，对所述采集镜头按照第一喷水时长进行持续喷水。
29.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：车体、存储器和处理器；其中，所述车体配置有采集组件以及如权利要求1-15任一项所述的采集组件的清洗装置；所述采集组件，用于在采集功能开启的情况下，采集图像；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序时，通过所述采集组件的清洗装置实现如权利要求16-28任一项所述的方法。
30.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序用于被处理器执行时，实现权利要求16-28任一项所述的方法。
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