DE102007005531A1

DE102007005531A1 - Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102007005531A1
Application number: DE102007005531A
Authority: DE
Inventors: Michael Dipl.-Ing. Spruth (Fh)
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2007-02-03
Filing date: 2007-02-03
Publication date: 2007-11-29

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems für ein Fahrzeug (1), insbesondere eines Einparkhilfesystems, das eine Umgebungsfassungseinrichtung zur Detektion von Objekten (2, 3) und zur Ermittlung eines verfügbaren Freiraums in der Umgebung des Fahrzeugs (1) umfasst und das weriterhin eine Warneinrichtung zur Ausgabe einer Warninformation in Abhängigkeit des verfügbaren Freiraums umfasst, wobei die Warninformation in einem Normalbetriebsmodus an einen Fahrer des Fahrzeugs (1) abgegeben wird und in einem bei abgestelltem Fahrzeug (1) aktivierbaren Ruhemodus nach außen abgegeben wird und wobei im Ruhemodus eine Wiederholung der Ausgabe der Warninformation erst nach Ablauf einer vorgebbaren Zeitdauer zugelassen wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Patenanspruchs 1.
Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise aus der US 5173881 bekannt, die ein Kollisionsvermeidungssystem für ein Fahrzeug offenbart, das mit mehreren an der Fahrzeugkarosserie angebrachten Abstandssensoren die Umgebung des Fahrzeugs abtastet, um Objekte aus dem Nahbereich des Fahrzeugs zu detektieren und um deren Abstand zum Fahrzeug zu ermitteln, und das in Abhängigkeit des ermittelten Abstands eine Warninformation an den Fahrer abgibt. Bei abgestelltem Fahrzeug kann das Kollisionsvermeidungssystem in einen Ruhemodus geschaltet werden, in dem die Umgebung weiterhin von den Abstandssensoren abgetastet wird, und in dem eine akustische und/oder optische Warninformation nach außen abgegeben wird, wenn ein sich dem abgestellten Fahrzeug näherndes Fremdfahrzeug erkannt wird. Hierdurch soll der Fahrer des Fremdfahrzeugs vor einer drohenden Kollision gewarnt werden. Die Ausgabe der Warninformation erfolgt dabei über eine Hupe oder Sirene des Fahrzeugs bzw. über eine am Fahrzeug vorhandene Lichtanlage oder eine Zusatzleuchte.
Nachteilig ist hierbei, dass auch Fußgänger, spielende Kinder oder Tiere eine Warnung auslösen können.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems der eingangs genannten Art anzugeben, das eine Reduzierung der Häufigkeit von Fehlauslösungen ermöglicht.
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Erfindungsgemäß wird bei einem Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungsystems für ein Fahrzeug, das eine Umgebungsfassungseinrichtung zur Detektion von Objekten und zur Ermittlung eines verfügbaren Freiraums in der Umgebung des Fahrzeugs umfasst und das weiterhin eine Warneinrichtung zur Ausgabe einer Warninformation in Abhängigkeit des verfügbaren Freiraums umfasst, die Warninformation in einem Normalbetriebsmodus an einen Fahrer des Fahrzeugs abgegeben und in einem bei abgestelltem Fahrzeug aktivierbaren Ruhemodus nach außen abgegeben, wobei im Ruhemodus eine Wiederholung der Ausgabe der Warninformation erst nach Ablauf einer vorgebbaren Zeitdauer zugelassen wird. D.h. nach dem Auslösen der Ausgabe der Warninformation wird ein erneutes Auslösen für die vorgebbare Zeitdauer gesperrt. Dadurch wird erreicht, dass die Fahrzeugbatterie geschont wird und dass Fußgänger oder spielende Kinder das Kollisionsvermeidungssystem allenfalls in geringem Umfang für Spielchen missbrauchen können.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird im Ruhemodus die Ausgabe der Warninformation nach außen nach einer vorgegebenen Warnzeit abgebrochen.
Vorzugsweise wird im Ruhemodus die Geschwindigkeit mit der sich ein detektiertes Objekt bewegt, insbesondere die Geschwindigkeit mit der sich das detektierte Objekt dem Fahrzeug nähert, als Objektgeschwindigkeit oder Objektannäherungsgeschwindigkeit ermittelt und als Auslösekriterium zur Auslösung der Ausgabe der Warninformation verwendet. Die Warninformation wird somit im Ruhemodus in Abhängigkeit der Objektgeschwindigkeit oder Objektannäherungsgeschwindigkeit ausgegeben. Insbesondere wird die die Ausgabe der Warninformation unterbunden, wenn die ermittelte Objektgeschwindigkeit oder Objektannäherungsgeschwindigkeit eine vorgebbare Auslöseschwelle überschreitet. Das hat zur Folge, dass ein Passant, der das Fahrzeug in Querrichtung passiert oder sich auf das Fahrzeug zu bewegt und sich dabei üblicherweise schneller als ein einparkendes Fahrzeug bewegt, keine Warninformationsausgabe bewirkt.
Vorzugsweise wird die Warninformation im Ruhemodus als blinkendes Lichtsignal nach außen abgegeben, insbesondere über eine am Fahrzeug vorgesehene Warnblinkanlage.
In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens umfasst die Umgebungserfassungseinrichtung ein Videosystem, beispielsweise ein Nachtsichtsystem oder Rückfahrkamerasystem, das gleichzeitig mit der Ausgabe der Warninformation zur Bildaufnahme aktiviert wird. Es ist somit möglich einen von einem Fremdfahrzeug verursachten Unfall zu dokumentieren.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann der Funktionsumfang eines als Einparkhilfesystem ausgeführten Kollisionsvermeidungssystem auf einfache Weise dahingehend ergänzt werden, dass es auch die Fahrer von Fahrzeugen, die nicht mit einem solchen Einparkhilfesystem ausgestattet sind, beim Einparken unterstützt.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Figur näher beschrieben.
Die Figur zeigt ein mit einem herkömmlichen Einparkhilfesystem ausgestattetes Fahrzeug 1, ein sich vor dem Fahrzeug 1 in dessen Nahbereich befindendes Fremdfahrzeug 2 als ein erstes Objekt sowie und ein sich hinter dem Fahrzeug 1 in dessen Nahbereich befindendes weiteres Objekt 3.
Bei dem Einparkhilfesystem handelt es sich um ein Kollisionsvermeidungssystem, das eine Umgebungsfassungseinrichtung zur Detektion der Objekte 2, 3 und zur Ermittlung eines verfügbaren Freiraums zwischen dem Fahrzeug 1 und den Objekten 2, 3 umfasst und das weiterhin eine Warneinrichtung zur Ausgabe einer vom verfügbaren Freiraum abhängigen Warninformation umfasst.
Die Umgebungserfassungseinrichtung umfasst mehrere and der Karosserie des Fahrzeugs 1, beispielsweise an dessen Stossfängern verteilt angeordnete Abstandssensoren, die nach dem Echoprinzip arbeiten und mit ihren Erfassungsbereichen 10–13, 15–18 den Nahbereich vor und hinter dem Fahrzeugs 1 abdecken. Selbstverständlich ist es denkbar, weitere Abstandssensoren auch an den Seitenbereichen des Fahrzeugs 1 vorzusehen, um auch eine Erfassung des seitlichen Fahrzeugbereichs zu ermöglichen, oder Abstandssensoren mit breitem Erfassungsbereich einzusetzen.
Das Einparkhilfesystem wird bei einem Einparkvorgang, bei dem das Fahrzeug 1 von dessen Fahrer in eine Parkposition gebracht wird, in einem Normalmodus betrieben. Im Normalbetriebsmodus wird die Warninformation als innere Warninformation an den Fahrer des Fahrzeugs 1 ausgegeben, beispielsweise in Form eines optischen und/oder akustischen Signals, und informiert den Fahrer über die Größe des verfügbaren Freiraums. Dem Fahrer des Fahrzeugs 1 wird somit eine effektive Ausnutzung des verfügbaren Parkraums ermöglicht.
Bei abgestelltem Fahrzeug 1 kann das Einparkhilfesystem in einen Ruhemodus geschaltet werden. Die Einschaltung des Ruhemodus kann dabei optional automatisch erfolgen, beispielsweise durch Abstellen des Fahrzeugmotors oder durch Verriegelung der Fahrzeugtüren nach dem Abstellen des Fahrzeugs, oder manuell durch eine fahrerseitige Betätigung eines Eingabemittels.
Im Ruhemodus ist das Einparkhilfesystem weiterhin aktiv und überwacht mit der Umgebungserfassungseinheit den verfügbaren Freiraum im Nahbereich des Fahrzeugs 1. Im Ruhemodus kann das Einparkhilfesystem in einem Normalstromzustand und in einem Stromsparzustand betrieben werden. Im Stromsparzustand sind lediglich diejenigen Teile des Systems aktiv, die zur Überwachung der Umgebung benötigt werden. Sobald ein Objekt 2, 3 in die Erfassungsbereiche 10–13, 15–18 der Abstandssensoren eintritt, erfolgt eine Umschaltung vom Stromsparzustand in den Normalstromzustand. Im Normalstromzustand sind alle diejenigen Teile des Systems aktiv, die zur Bestimmung der Größe des verfügbaren Freiraums und zu Auslösung und Ausgabe der Warninformation benötigt werden.
Wenn im Ruhemodus ein Objekt 2, 3 in den durch die Erfassungsbereiche 10–13, 15–18 der Abstandssensoren bestimmten Nahbereich eintritt, wird dieses detektiert und sein Abstand zum Fahrzeug 1 ermittelt. Unterschreitet der Abstand einen vorgebbaren Schwellwert, wird die Ausgabe einer Warninformation nach außen ausgelöst. Nach der Ausgabe der Warninforation wird eine erneute Auslösung der Ausgabe der Warninformation jedoch für eine bestimmte Zeitdauer, die fest vorgegeben sein kann oder vom Fahrer vorgebbar ist, unterbunden. Das heißt, die Warninformation kann nur mit einer begrenzten Wiederholperiode ausgegeben werden. Damit verlieren Passanten die Lust daran, mit dem System zu spielen. Das Einparkhilfesystem wird für die Zeitdauer, während der die erneute Ausgabe von Warninformationen unterbunden wird, zweckmäßigerweise in den Stromsparzustand geschaltet.
Vorteilhafterweise wird im Ruhemodus die Geschwindigkeit der detektierten Objekte 2, 3 als Objektgeschwindigkeit ermittelt. Insbesondere wird die Geschwindigkeit, mit der sich die detektierten Objekte 2, 3 dem Fahrzeug nähern als Objektannäherungsgeschwindigkeit ermittelt. Die Objektgeschwindigkeit oder Objektannäherungsgeschwindigkeit wird dann mit einer vorgebbaren Auslöseschwelle verglichen. Bei Überschreitung der Auslöseschwelle wird die Ausgabe der Warninformation unterbunden. Das hat zur Folge, dass ein Passant 3, der das Fahrzeug 1 in Querrichtung passiert oder sich auf das Fahrzeug 1 zubewegt und sich dabei üblicherweise schneller als ein einparkendes Fahrzeug 2 bewegt, keine Ausgabe der Warninformation bewirkt. Die Auslöseschwelle kann paramtrierbar sein, d.h. in einer Software zur Steuerung des Verfahrens ist ein Parameter für die Auslöseschwelle reserviert und bei einem Versuchsbetrieb wird ein optimaler Wert für diesen Parameter gesucht, der dann beim normalen Betrieb als Auslöseschwelle benutzt wird.
Die äußere Warninformation kann optisch, beispielsweise durch kurzzeitiges wiederholtes Einschalten einer Fahrzeugleuchtanlage, insbesondere einer Warnblinkanlage, oder über eine durch die Frontscheibe und Heckscheibe des Fahrzeugs 1 sichtbare, speziell für die äußere Warnung vorgesehene Anzeigeeinrichtung ausgegeben werden.
Bei der Benutzung der Warnblinkanlage können Warnblinkleuchten derart angesteuert werden, dass sie einmal oder eine vorgebare Anzahl mal aufleuchten. Grundsätzlich können alle Warnblinkleuchten des Fahrzeugs 1 angesteuert werden, zweckmäßigerweise werden jedoch lediglich die auf der dem Objekt zugewandten Seite des Fahrzeugs 1 vorgesehenen Warnblinkleuchten angesteuert, um den Stromverbrauch gering zu halten.
Die äußere Warninformation kann alternativ oder zusätzlich akustisch als kurzzeitige Tonfolge, beispielsweise über eine im Fahrzeug 1 üblicherweise vorhandene Fahrzeughupe ausgegeben werden.
Die Abstandssensoren sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel als Ultraschallsensoren ausgebildet. Selbstverständlich ist auch der Einsatz von anderen Arten von abtastenden Abstandssensoren denkbar, beispielsweise von Radarsensoren oder Lasersensoren. wesentlich ist lediglich dass die eingesetzten Abstandssensoren die Ermittlung des Abstands zu den detektierten Objekten 2, 3 ermöglichen.
Falls das Fahrzeug 1 mit einem Videosystem ausgestattet ist, beispielsweise mit einem Nachtsichtkamerasystem oder mit einem Rückfahrkamerasystem, kann dieses gleichzeitig mit der Auslösung der Ausgabe der äußeren Warninformation zur Bildaufnahme aktiviert werden. Die aufgenommen Bilder der Umgebung werden somit abgespeichert und ermöglichen bei einem durch ein Fremdfahrzeug 2 verursachten Unfall eine Dokumentation des Unfallhergangs. Damit besteht auch im Falle einer Fahrerflucht die Möglichkeit, den Unfallverursacher zu identifizieren.

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungsystems für ein Fahrzeug (1), das eine Umgebungsfassungseinrichtung zur Detektion von Objekten (2, 3) und zur Ermittlung eines verfügbaren Freiraums in der Umgebung des Fahrzeugs (1) umfasst und das weiterhin eine Warneinrichtung zur Ausgabe einer Warninformation in Abhängigkeit des verfügbaren Freiraums umfasst, wobei die Warninformation in einem Normalbetriebsmodus an einen Fahrer des Fahrzeugs (1) abgegeben wird und in einem bei abgestelltem Fahrzeug (1) aktivierbaren Ruhemodus nach außen abgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass im Ruhemodus eine Wiederholung der Ausgabe der Warninformation erst nach Ablauf einer vorgebbaren Zeitdauer zugelassen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Ruhemodus die Ausgabe der Warninformation nach einer vorgegebenen Warnzeit abgebrochen wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Ruhemodus die Geschwindigkeit, mit der sich ein detektierte Objekt (2, 3) bewegt, insbesondere die Geschwindigkeit, mit der sich das Objekt dem Fahrzeug (1) nähert, als Objektgeschwindigkeit oder Objektannäherungsgeschwindigkeit ermittelt wird, und als Auslösekriterium zur Auslösung der Ausgabe der Warninformation benutzt wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabe der Warninformation unterbunden wird, wenn die ermittelte Objektgeschwindigkeit oder Objektannäherungsgeschwindigkeiten eine vorgebbare Auslöseschwelle überschreitet.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Warninformation im Ruhemodus als blinkendes Lichtsignal nach außen abgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Ruhemodus die Warninformation über eine von außen durch die Front- und Heckscheibe sichtbare Anzeigeinrichtung ausgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungserfassungseinrichtung ein Videossystem umfasst, das im Ruhemodus gleichzeitig mit der Ausgabe der Warninformation zur Bildaufnahme aktiviert wird.