CN114378515A - 一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统及方法，本夹具系统包括机器人焊接工作站和四个夹具模块，第一夹具模块固定中地板、左中地板、右中地板和后地板，第二夹具模块固定左后纵梁、右后纵梁、地板横梁和加强梁，第三夹具模块固定左轮罩、右轮罩和悬架缓冲支架，第一夹具模块、第二夹具模块和第三夹具模块焊接后轮罩总成背面，机器人焊接工作站三面围绕第四夹具模块设置，第四夹具模块固定翻转后的后轮罩总成，机器人焊接工作站包括弧焊机械臂、弧焊枪和激光跟踪器，弧焊枪固定在弧焊机械臂的端部，该机械臂操纵弧焊枪沿焊缝路径位移，激光跟踪器起跟踪引导作用，解决了后轮罩总成难以混流生产和后轮罩总成焊接工序复杂的问题。

Description

一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统及方法

技术领域

本发明涉及越野车焊接夹具技术领域，更具体地，涉及一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统及方法。

背景技术

随着军用越野车的发展，呈现出平台化系列化的趋势，车型越来越多，军用越野车后轮罩总成多采用防弹钢板通过MAG焊接成型，后轮罩总成有长轴、短轴2个品种，后轮罩总成主要由中地板、后地板、左中地板、右中地板、左后纵梁、右后纵梁、左轮罩、右轮罩等组成，而普通乘用车或卡车后地板结构较为简单，采用电阻焊成型，两者的结构和制造工艺方法有较大区别。

现有技术存在如下几个缺点：(1)越野车的重要传动机构涉及的左右后纵梁、油箱安装支架、地板加强梁均布置在后轮罩总成的背面，因此零部件多，焊接难度大，通过一套工装或一道焊接工序实现困难，耗时耗力，容易发生误差；(2)越野车型按轴距分为长轴距车型和短轴距车型，在焊接工序中有时候需要混流生产，此时需要多套夹具模块进行夹紧，占用空间大，所需人员多。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统及方法，本夹具系统包括夹具模块和机器人焊接工作站，所述夹具模块包括第一夹具模块、第二夹具模块、第三夹具模块和第四夹具模块，所述第一夹具模块固定中地板、左中地板、右中地板和后地板，所述第二夹具模块固定左后纵梁、右后纵梁、地板横梁和加强梁，所述第三夹具模块固定左轮罩、右轮罩和悬架缓冲支架，所述第一夹具模块、所述第二夹具模块和所述第三夹具模块用于焊接后轮罩总成背面；所述机器人焊接工作站三面围绕所述第四夹具模块设置，该工作站开放的一面为供人员进入的通道，所述第四夹具模块固定翻转后的后轮罩总成，机器人焊接工作站包括弧焊机械臂、弧焊枪和激光跟踪器，所述弧焊枪固定在所述弧焊机械臂的端部，该机械臂操纵所述弧焊枪沿焊缝路径位移，所述激光跟踪器固定在所述弧焊机械臂，起跟踪引导作用，解决了后轮罩总成难以混流生产和后轮罩总成焊接工序复杂的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统及方法，包括：

夹具模块和机器人焊接工作站，所述夹具模块包括第一夹具模块、第二夹具模块、第三夹具模块和第四夹具模块，所述第一夹具模块固定中地板、左中地板、右中地板和后地板，所述第二夹具模块固定左后纵梁、右后纵梁、地板横梁和加强梁，所述第三夹具模块固定左轮罩、右轮罩和悬架缓冲支架，所述第一夹具模块、所述第二夹具模块和所述第三夹具模块用于焊接后轮罩总成背面；

所述机器人焊接工作站三面围绕所述第四夹具模块设置，该工作站开放的一面为供人员进入的通道，所述第四夹具模块固定翻转后的后轮罩总成，机器人焊接工作站包括弧焊机械臂、弧焊枪和激光跟踪器，所述弧焊枪固定在所述弧焊机械臂的端部，该机械臂操纵所述弧焊枪沿焊缝路径位移，所述激光跟踪器固定在所述弧焊机械臂，起跟踪引导作用。

进一步地，所述夹具模块都包括底板，该底板用于固定安装夹具工装和定位工装，所述第一夹具模块、所述第二夹具模块和所述第三夹具模块上都设有定位滑台平移模块，该模块水平设于所述底板上。

进一步地，所述机器人焊接工作站包括控制柜和机器人底座，所述控制柜分别和所述弧焊机械臂和激光跟踪器信号连通，用于控制弧焊焊接，所述机器人底座固定于地面，用于固定安装所述弧焊机械臂。

进一步地，所述机器人焊接工作站包括安全光栅和防护围栏，所述防护围栏设置于所述第四夹具模块围边三侧，固定于地面，用于防护，所述安全光栅设置于所述通道两侧，所述控制柜和所述安全光栅信号连通。

进一步地，所述第一夹具模块包括压紧架支撑座、第一定位换型工装、压紧架和后底板定位工装，所述定位滑台平移模块设置于所述底板上，所述第一定位换型工装通过可拆卸式连接于所述底板上，用于定位中地板、左中地板、右中地板、中地板右鼓包上板和中地板左鼓包上板，所述第一定位换型工装上设置吊环螺栓，用于将该换型工装吊离底板，所述压紧架支撑座顶部设置螺纹孔，所述压紧架将后轮罩总成钢板件压紧于所述压紧架支撑座上固定，所述压紧架和所述压紧架支撑座通过螺杆连接，所述地板定位工装用于定位后地板板材。

进一步地，所述后地板定位工装包括定位工装底座、水平夹持块、螺杆压紧部、第一转动副、定位挡块、推动压紧部、第二转动副以及竖直夹持块，所述定位工装底座固定安装于所述底板上，后地板板材的上表面与所述水平夹持块下表面接触，用于限制后地板板材的竖直方向运动；

所述水平夹持块通过所述第一转动副与所述定位工装底座连接，所述螺杆压紧部与所述水平夹持块螺接，所述竖直夹持块设于所述定位工装底座侧部，限制后地板板材水平位移，所述推动压紧部与所述第二转动副铰接，所述推动压紧部与所述竖直夹持块铰接，所述定位挡块竖直固定在在所述定位工装底座顶部，用于定位后地板板材侧部。

按照本发明的另一个方面，提供承载式军用越野车后轮罩总成焊接方法，包括以下步骤：

S100，固定并焊接后轮罩总成地板，将中地板、左中地板、右中地板、后地板夹紧固定在第一夹具模块上，然后对后轮罩总成背面的上述板件进行焊接，形成后轮罩总成地板背面的焊缝；

S200，固定并焊接后轮罩总成纵梁和横梁，将左后纵梁、右后纵梁、地板横梁、加强梁夹紧固定在第二夹具模块上，然后对后轮罩总成背面的上述板件进行焊接，形成焊缝；

S300，完成轮罩和缓冲支架焊接，将左轮罩、右轮罩、悬架缓冲支架夹紧固定在第三夹具模块上，并对上述板材完成焊接固定，完成后轮罩总成背面子件的定位与焊接；

S400，机器人焊接后轮罩总成正面，将S300中的后轮罩总成翻转并定位在第四夹具模块上，第四夹具模块上的电控夹具完成对后轮罩总成的夹紧固定，固定后人员从机器人焊接工作站撤离，通过控制柜控制弧焊机械臂对后轮罩总成的正面进行焊接，此时激光跟踪器启动，将检测到的焊缝路径实时传送至控制柜，使得控制柜根据实际焊缝位置，调整弧焊机械臂的路径，最终完成后轮罩总成焊接。

S500，调整夹具模块适配不同轴距车型，将第一定位换型工装从第一夹具模块拆除，将后纵梁定位压紧切换工装从第二夹具模块拆除，第三夹具模块参照第二夹具模块操作，最终将模块从长轴距车型调整至适配短轴距车型，完成快速切换。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

1.本发明提供一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统及方法，该夹具系统包括夹具模块和机器人焊接工作站7，由于车桥总成等重要传动机构涉及的左右后纵梁、油箱安装支架、地板加强梁均布置在后轮罩总成的背面，分别采用第一夹具模块3、第二夹具模块4、第三夹具模块5来进行后轮罩总成背面焊缝，再采用第四夹具模块6配合机器人焊接工作站7，来对后轮罩总成正面焊缝进行焊接，采用的夹具模块将多种定位模块和夹紧模块集成在底板1上，便于拆装适配不同轴距车型，解决了后轮罩总成难以混流生产和后轮罩总成焊接工序复杂的问题。

2.本发明提供一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统及方法，采用第一夹具模块3、第二夹具模块4、第三夹具模块5主要实现总成背面零件的定位和焊接，夹具采用启动和手动结合的形式，而第四夹具模块6采用电控夹具，由PLC控制自动焊接，夹具模块可以适应先焊接后轮罩总成背面焊缝，后焊接正面焊缝的特殊工艺，成功将子件较多的越野车后轮罩总成背面焊接，拆解为多个工序分步实现，降低了焊接难度，适应了后轮罩总成零件众多的复杂性。

附图说明

图1是本发明实施例一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统的第一夹具模块的结构示意图；

图2是本发明实施例一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统的第二夹具模块的结构示意图；

图3是本发明实施例一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统的第三夹具模块的结构示意图；

图4是本发明实施例一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统的第四夹具模块的结构示意图；

图5是本发明实施例一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统的机器人焊接工作站和第四夹具模块的结构示意图；

图6是本发明实施例一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统的后地板定位工装结构示意图；

图7是本发明实施例一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统的工艺流程图。

在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1-底板、2-定位滑台平移模块、3-第一夹具模块、4-第二夹具模块、5-第三夹具模块、6-第四夹具模块、7-机器人焊接工作站、31-压紧架支撑座、32-第一定位换型工装、33-压紧架、34-后地板定位工装、41-后地板子件定位工装、42-后纵梁定位工装、43-第二定位换型工装、44-后纵梁定位压紧切换工装、45-后地板子件定位工装、71-控制柜、72-弧焊机械臂、73-机器人底座、74-弧焊枪、75-激光跟踪器、76-安全光栅、77-防护围栏、341-水平夹持块、342-螺杆压紧部、343-第一转动副、344-定位挡块、345-推动压紧部、346-第二转动副、347-竖直夹持块。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

如图1-图7所示，本发明提供一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统，其包括夹具模块和机器人焊接工作站7，夹具模块包括第一夹具模块3、第二夹具模块4、第三夹具模块5、第四夹具模块6，由于车桥总成等重要传动机构涉及的左右后纵梁、油箱安装支架、地板加强梁均布置在后轮罩总成的背面，因此先采用第一夹具模块3固定和焊接中地板、左中地板、右中地板、后地板，而第二夹具模块4固定和焊接左后纵梁、右后纵梁、地板横梁和加强梁，第三夹具模块5固定和焊接左轮罩、右轮罩、悬架缓冲支架，最后采用第四夹具模块6配合机器人焊接工作站7，来对后轮罩总成正面焊缝进行焊接，其中，第一夹具模块3、第二夹具模块4、第三夹具模块5主要实现总成背面零件的定位和焊接，夹具采用启动和手动结合的形式，而第四夹具模块6采用电控夹具，由PLC控制自动焊接，夹具模块可以适应先焊接后轮罩总成背面焊缝，后焊接正面焊缝的特殊工艺，以及后轮罩总成零件众多的复杂性，采用的夹具模块将多种定位模块和夹紧模块集成在底板1上，便于拆装适配不同轴距车型，解决了后轮罩总成难以混流生产和后轮罩总成焊接工序复杂的问题。

进一步地，如图1所示，所述第一夹具模块3包括底板1、定位滑台平移模块2、压紧架支撑座31、第一定位换型工装32、压紧架33和后底板定位工装34，其中，底板1设置在第一夹具模块3的底部，用于承载其它装置，而定位滑台平移模块2设置在底板1的上表面，两者通过滑轨固定连接，在该平移模块的端部还设置有锁定装置，用于锁定定位滑台平移模块2的位置，通过该平移模块可以快速更换中部的部分夹具工装和定位工装，来实现维护或适配不同轴距越野车型。进一步地，定位滑台平移模块2上设置的工装用于定位中地板连接板，而第一定位换型工装32通过螺栓及手插销连接在底板1上，该工装主要用于定位中地板、左中地板、右中地板、中地板右鼓包上板和中地板左鼓包上板，优选地，在第一定位换型工装32上布置有吊环螺栓，当需要切换不同轴距车型时，通过吊环螺栓可将其吊离底板1，提高了第一夹具模块3适应不同车型的能力，进一步地，压紧架支撑座31顶部开设有螺纹孔，用于固定压紧架33，在第一夹具模块3工序中，通过将所需的钢板件压紧到夹具支撑上，达到固定钢板件的效果，优选地，压紧架33通过螺杆与压紧架支撑座31连接，而后地板定位工装34主要用于对后地板板材进行定位，设置在第一夹具模块1的一侧，实现对不同车型的中地板、左中地板、右中地板、后地板的固定焊接。

进一步地，如图1和图6所示，所述后地板定位工装34包括定位工装底座、水平夹持块341、螺杆压紧部342、第一转动副343、定位挡块344、推动压紧部345、第二转动副346以及竖直夹持块347，其中，定位工装底座固定安装于底板1上，后地板板材的上表面与水平夹持块341下表面接触，通过水平夹持块341中部的转动螺杆压紧部342将该板材压紧，限制其竖直方向运动，水平夹持块341的端部通过第一转动副343与定位工装底座连接，在焊接完毕后可将转动螺杆压紧部342旋转松开，即可将水平夹持块341围绕第一转动副343抬离后地板板材表面，进一步地，所述竖直夹持块347设于定位工装底座侧部，用于从侧面夹紧后地板板材，第二转动副346设置于定位工装底座侧面，推动压紧部345与第二转动副346铰接，通过推移推动压紧部345转动竖直夹持块347，来实现对后地板板材的夹紧或松开，限制其水平方向位移，所述定位挡块344竖直设置在定位工装底座上，用于标定后地板板材单侧的位置，方便实现快速定位。

进一步地，如图1和图2所示，所述第二夹具模块4包括底板1、定位滑台平移模块2、后地板子件定位工装41、后纵梁定位工装42、第二定位换型工装43、后纵梁定位压紧切换工装44和后地板子件定位工装45，其中，底板1和定位滑台平移模块2的布置与第一夹具模块3中相同，第二定位换型工装43主要用于定位中地板、左中地板、右中地板、中地板右鼓包上板和中地板左鼓包上板，在切换为端州车型时对其进行拆除，而后地板子件定位工装45主要对后地板上的背门踏步支撑支架、燃油箱托架、后牵引安装支座总成和脱钩加强板总成等子件进行定位，后纵梁压紧部工装41主要对后纵梁进行限位压紧，为气缸翻转限位结构，进一步地，后纵梁定位压紧切换工装44为长轴距车型后纵梁定位压紧专用部装，在生产短轴距车型时拆除，后纵梁定位工装42主要对后纵梁进行定位，同样为气缸翻转定位销结构。

进一步地，如图3-图5所示，所述第三夹具模块5包括底板1、定位滑台平移模块2，以及设置在两者上的定位工装和夹紧工装，该模块作用与第二夹具模块4相似，经过焊接后，在第三夹具模块5上实现对后轮罩总成背面多子件进行全部焊装，通过将后轮罩总成背面焊接工序分解为，在第一夹具模块3上主要焊接中地板、左中地板、右中地板、后地板等形成的总成，在第二夹具模块4上主要焊接后轮罩总成二序，主要焊接左后纵梁、右后纵梁、地板横梁、加强梁，在第三夹具模块5上焊接左轮罩、右轮罩、悬架缓冲支架，解决了这三个工序中子件多、焊缝多的复杂性，为最后对后轮罩总成正面进行弧焊自动焊接做了准备。

进一步地，如图3-图5所示，所述第四夹具模块6配合机器人焊接工作站7进行正面焊接，所述机器人焊接工作站7包括控制柜71、弧焊机械臂72、机器人底座73、弧焊枪74、激光跟踪器75、安全光栅76和防护围栏77，其中，防护围栏77合围设置在第四夹具模块6的三面外侧，有一侧为开放通道，供技术人员通行，在该通道的两侧地面设置有安全光栅76，优选地，安全光栅76斜向对立设置，与弧焊机械臂72信号连通，当焊接进行过程中有人员进入该工作站内，则安全光栅76发送信号至弧焊机械臂72，使其停止工作，进一步地，在防护围栏77外侧设置有控制柜71，该控制柜用于控制弧焊机械臂72运行，而弧焊机械臂72设置在防护围栏77内侧，弧焊机械臂72的安装底座，即机器人底座73紧靠第四夹具模块6的底板1设置，进一步地，弧焊机械臂72的端部设置有弧焊枪74和激光跟踪器75，在控制柜71的控制下，弧焊机械臂72移动弧焊枪74靠近后轮罩总成，此时后轮罩总成夹紧固定在第四夹具模块6上，且正面朝上设置，弧焊枪74对正面部分焊缝进行焊接，激光跟踪器75在这个过程中起跟踪作用，防止弧焊枪74偏离焊缝，影响焊接质量。

进一步地，如图1-图7所示，按照本发明的另一个方面，本发明提供一种承载式军用越野车后轮罩焊接方法，具体包括：

S100，固定并焊接后轮罩总成地板；

具体地，将中地板、左中地板、右中地板、后地板夹紧固定在第一夹具模块3上，然后对后轮罩总成背面的上述板件进行焊接，形成后轮罩总成地板背面的焊缝；

S200，固定并焊接后轮罩总成纵梁和横梁；

具体地，将左后纵梁、右后纵梁、地板横梁、加强梁夹紧固定在第二夹具模块4上，然后对后轮罩总成背面的上述板件进行焊接，形成焊缝；

S300，完成轮罩和缓冲支架焊接；

具体地，将左轮罩、右轮罩、悬架缓冲支架夹紧固定在第三夹具模块5上，并对上述板材完成焊接固定，完成后轮罩总成背面子件的定位与焊接；

S400，机器人焊接后轮罩总成正面；

具体地，将S300中的后轮罩总成翻转并定位在第四夹具模块6上，第四夹具模块6上的电控夹具完成对后轮罩总成的夹紧固定，固定后人员从机器人焊接工作站7撤离，通过控制柜71控制弧焊机械臂72对后轮罩总成的正面进行焊接，此时激光跟踪器75启动，将检测到的焊缝路径实时传送至控制柜71，使得控制柜71根据实际焊缝位置，调整弧焊机械臂72的路径，最终完成后轮罩总成焊接；

S500，调整夹具模块适配不同轴距车型；

具体地，将第一定位换型工装32从第一夹具模块3拆除，将后纵梁定位压紧切换工装44从第二夹具模块4拆除，第三夹具模块5参照第二夹具模块4操作，最终将模块从长轴距车型调整至适配短轴距车型，完成快速切换。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统，其特征在于，包括：

夹具模块和机器人焊接工作站(7)，所述夹具模块包括第一夹具模块(3)、第二夹具模块(4)、第三夹具模块(5)和第四夹具模块(6)，所述第一夹具模块(3)固定中地板、左中地板、右中地板和后地板，所述第二夹具模块(4)固定左后纵梁、右后纵梁、地板横梁和加强梁，所述第三夹具模块(5)固定左轮罩、右轮罩和悬架缓冲支架，所述第一夹具模块(3)、所述第二夹具模块(4)和所述第三夹具模块(5)用于焊接后轮罩总成背面；

所述机器人焊接工作站(7)三面围绕所述第四夹具模块(6)设置，该工作站开放的一面为供人员进入的通道，所述第四夹具模块(6)固定翻转后的后轮罩总成，机器人焊接工作站(7)包括弧焊机械臂(72)、弧焊枪(74)和激光跟踪器(75)，所述弧焊枪(74)固定在所述弧焊机械臂(72)的端部，该机械臂操纵所述弧焊枪(74)沿焊缝路径位移，所述激光跟踪器(75)固定在所述弧焊机械臂(72)，起跟踪引导作用。

2.根据权利要求1所述的一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统，其特征在于，所述夹具模块都包括底板(1)，该底板用于固定安装夹具工装和定位工装，所述第一夹具模块(3)、所述第二夹具模块(4)和所述第三夹具模块(5)上都设有定位滑台平移模块(2)，该模块水平设于所述底板(1)上。

3.根据权利要求1所述的一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统，其特征在于，所述机器人焊接工作站(7)包括控制柜(71)和机器人底座(73)，所述控制柜(71)分别和所述弧焊机械臂(72)和激光跟踪器(75)信号连通，用于控制弧焊焊接，所述机器人底座(73)固定于地面，用于固定安装所述弧焊机械臂(72)。

4.根据权利要求3所述的一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统，其特征在于，所述机器人焊接工作站(7)包括安全光栅(76)和防护围栏(77)，所述防护围栏(77)设置于所述第四夹具模块(6)围边三侧，固定于地面，用于防护，所述安全光栅(76)设置于所述通道两侧，所述控制柜(71)和所述安全光栅(76)信号连通。

5.根据权利要求2所述的一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统，其特征在于，所述第一夹具模块(3)包括压紧架支撑座(31)、第一定位换型工装(32)、压紧架(33)和后底板定位工装(34)，所述定位滑台平移模块(2)设置于所述底板(1)上，所述第一定位换型工装(32)通过可拆卸式连接于所述底板(1)上，用于定位中地板、左中地板、右中地板、中地板右鼓包上板和中地板左鼓包上板，所述第一定位换型工装(32)上设置吊环螺栓，用于将该换型工装吊离底板(1)，所述压紧架支撑座(31)顶部设置螺纹孔，所述压紧架(33)将后轮罩总成钢板件压紧于所述压紧架支撑座(31)上固定，所述压紧架(33)和所述压紧架支撑座(31)通过螺杆连接，所述地板定位工装(34)用于定位后地板板材。

6.根据权利要求2所述的一种承载式军用越野车后轮罩焊接夹具系统，其特征在于，所述后地板定位工装(34)包括定位工装底座、水平夹持块(341)、螺杆压紧部(342)、第一转动副(343)、定位挡块(344)、推动压紧部(345)、第二转动副(346)以及竖直夹持块(347)，所述定位工装底座固定安装于所述底板(1)上，后地板板材的上表面与所述水平夹持块(341)下表面接触，用于限制后地板板材的竖直方向运动；

所述水平夹持块(341)通过所述第一转动副(343)与所述定位工装底座连接，所述螺杆压紧部(342)与所述水平夹持块(341)螺接，所述竖直夹持块(347)设于所述定位工装底座侧部，限制后地板板材水平位移，所述推动压紧部(345)与所述第二转动副(346)铰接，所述推动压紧部(345)与所述竖直夹持块(347)铰接，所述定位挡块(344)竖直固定在在所述定位工装底座顶部，用于定位后地板板材侧部。

7.一种承载式军用越野车后轮罩焊接方法，其特征在于，应用如权利要求1-6中任一项所述的军用越野车侧围柔性焊接夹具系统实现，包括以下步骤：

S100，固定并焊接后轮罩总成地板，将中地板、左中地板、右中地板、后地板夹紧固定在第一夹具模块(3)上，然后对后轮罩总成背面的上述板件进行焊接，形成后轮罩总成地板背面的焊缝；

S200，固定并焊接后轮罩总成纵梁和横梁，将左后纵梁、右后纵梁、地板横梁、加强梁夹紧固定在第二夹具模块(4)上，然后对后轮罩总成背面的上述板件进行焊接，形成焊缝；

S300，完成轮罩和缓冲支架焊接，将左轮罩、右轮罩、悬架缓冲支架夹紧固定在第三夹具模块(5)上，并对上述板材完成焊接固定，完成后轮罩总成背面子件的定位与焊接；

S400，机器人焊接后轮罩总成正面，将S300中的后轮罩总成翻转并定位在第四夹具模块(6)上，第四夹具模块(6)上的电控夹具完成对后轮罩总成的夹紧固定，固定后人员从机器人焊接工作站(7)撤离，通过控制柜(71)控制弧焊机械臂(72)对后轮罩总成的正面进行焊接，此时激光跟踪器(75)启动，将检测到的焊缝路径实时传送至控制柜(71)，使得控制柜(71)根据实际焊缝位置，调整弧焊机械臂(72)的路径，最终完成后轮罩总成焊接。

8.根据权利要求7所述的一种承载式军用越野车后轮罩焊接方法，其特征在于，包括：

S500，调整夹具模块适配不同轴距车型，将第一定位换型工装(32)从第一夹具模块(3)拆除，将后纵梁定位压紧切换工装(44)从第二夹具模块(4)拆除，第三夹具模块(5)参照第二夹具模块(4)操作，最终将模块从长轴距车型调整至适配短轴距车型，完成快速切换。

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