CN114368356A - 一种车辆控制方法、车载装置和移动终端 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种车辆控制方法、车载装置和移动终端，包括：车载装置与移动终端建立第一通信连接，预测移动终端的第一移动轨迹或第二移动轨迹，在满足第一条件时，执行第一操作，或者，在满足第二条件时，执行第二操作；第一条件包括：第一移动轨迹进入第一区域，且移动终端进入第二区域；第二条件包括：第二移动轨迹离开第三区域，且移动终端离开第二区域；第二区域包括第一区域，第三区域包括第一区域。根据本申请的技术方案，可以提高汽车蓝牙钥匙的定位精度，识别用户意图，实现车辆自动执行车门解锁和上锁等操作指令，提高车辆无钥匙进入和启动功能的使用便利性，改善了用户使用车辆的便利性和舒适性体验。

Description

一种车辆控制方法、车载装置和移动终端
技术领域
本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车载装置和移动终端。
背景技术
随着汽车技术的不断演进，无钥匙进入和离车自动锁车功能已经成为很多车辆的标准配置。无钥匙自动进入系统还处于电子化阶段，未来会逐步进入到智能化阶段。目前实现无钥匙进入的主要解决方案有两种，一种PEPS(Passive Entry and Passive Start)方案，一种是手机蓝牙钥匙方案。
PEPS方案进行车辆解锁或启动的工作原理为：当用户携带车钥匙走到汽车附近(车钥匙必须要有电)，当按压汽车开锁或启动按钮时，汽车会收到开锁或点火的信号，并发送相应的信号给低频天线；低频天线收到信号后，会向车钥匙发出低频触发信号；车钥匙接收到低频触发信号，发出高频解锁信号；高频接收器收到高频解锁信号，整辆车完成解锁或点火。对于PEPS方案，车辆用户需要随身携带物理钥匙，与目前日益流行的蓝牙车钥匙技术相比，已不能满足用户的便利性和舒适性需求。
市场上已有越来越多的车辆采用手机蓝牙钥匙方案，以特斯拉的Model 3车型为例，通过在B柱上的两个蓝牙天线，定位手机蓝牙钥匙(特斯拉的手机APP)，此时手机的蓝牙功能需要处于开启状态。车内的蓝牙模块可以判断用户是否已经进入车辆，从而决定是否允许用户启动车辆。手机蓝牙钥匙的出现极大的改善了用车体验，车辆用户只需要携带智能手机，不需要额外携带传统的汽车钥匙，即可以实现无钥匙进入和车辆启动等功能，还可以方便地通过授权远程共享车辆给他人使用。然而，手机蓝牙钥匙的定位精度并不高，蓝牙钥匙的位置在车内或在车外比较难以精确判断，从而使离车自动锁定的功能存在安全风险，也使用户对于该功能的使用不是很放心。除此之外，手机蓝牙钥匙还存在其它的安全风险，例如中继攻击的风险，也会给用户带来困扰。
由此可见，目前亟需一种车辆控制方法、车载装置和移动终端，用于提高汽车蓝牙钥匙的定位精度，当用户携带钥匙靠近车辆时，可以实现自动解锁与离车自动落锁功能，提高车辆使用的便利性和用户的舒适性。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆控制方法、车载装置和移动终端，用于提高汽车蓝牙钥匙的定位精度，识别车辆用户的意图，实现车辆自动执行车门解锁和上锁等操作指令，提高车辆无钥匙进入和启动功能的使用便利性，改善了用户使用车辆的便利性和舒适性体验。
第一方面，一种车辆控制方法，应用于车载装置，包括：
与移动终端建立第一通信连接；
预测移动终端的第一移动轨迹或第二移动轨迹；
在满足第一条件时，执行第一操作；
或者，在满足第二条件时，执行第二操作；
第一条件包括：第一移动轨迹进入第一区域，且移动终端进入第二区域；
第二条件包括：第二移动轨迹离开第三区域，且移动终端离开第二区域；
第二区域包括第一区域，第三区域包括第一区域。
根据本申请实施例的技术方案，车载装置与移动终端建立第一通信连接，提高了汽车蓝牙钥匙的定位精度，并可以进行用户意图的识别，提高了车辆的自动控制水平，改善了用户使用车辆的便利性和舒适性体验。
结合第一方面，在一些可能的实施方式中，预测移动终端的第一移动轨迹或第二移动轨迹包括：
获取移动终端的多个位置参数，根据该多个位置参数预测第一移动轨迹或第二移动轨迹。
结合第一方面，在一些可能的实施方式中，预测移动终端的第一移动轨迹还包括：移动终端与车载装置的距离小于或等于第一预设值时，通过第一通信连接获取多个位置参数。
结合第一方面，在一些可能的实施方式中，获取移动终端的第二移动轨迹包括：移动终端与车载装置的距离大于或等于第三预设值时，通过第一通信连接获取多个位置参数。
结合第一方面，在一些可能的实施方式中，通过灯光、声音或者向移动终端发送通知信息中的一种或多种，提示第一操作或第二操作已经执行或正在执行或将要执行。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，应用于移动终端，包括：
与车载装置建立第一通信连接；
向车载装置发送多个第一信息。
多个第一信息用于指示移动终端的位置参数。
根据本申请实施例的技术方案，车载装置与移动终端建立第一通信连接，提高了汽车蓝牙钥匙的定位精度，并可以通过移动终端的移动轨迹进行用户意图的识别，实现车辆自动执行车门解锁等操作指令，提高了车辆使用的便利性。
结合第二方面，在一些可能的实施方式中，移动终端接收通知信息，该通知信息用于提示第一操作或第二操作已经执行或正在执行或将要执行。
结合第一方面或第二方面，在一些可能的实施方式中，车载装置与移动终端建立第二通信连接，并通过第二通信连接进行车载装置和移动终端的合法性认证。
结合第一方面或第二方面，在一些可能的实施方式中，第一通信连接包括超宽带UWB通信、蓝牙通信、WiFi通信中的一种或者几种。
结合第一方面或第二方面，在一些可能的实施方式中，第二通信连接包括蓝牙通信、ZigBee通信、WiFi通信、UWB通信中的一种或者几种。
第三方面，本申请实施例提供了一种用于车辆控制的车载装置，包括：
第一通信模块，用于与移动终端建立第一通信连接；
分析模块，用于预测移动终端的第一移动轨迹或第二移动轨迹；
执行模块，用于在满足第一条件时，执行第一操作，或者，用于在满足第二条件时，执行第二操作；
第一条件包括：第一移动轨迹进入第一区域，且移动终端进入第二区域；
第二条件包括：第二移动轨迹离开第三区域，且移动终端离开第二区域；
第二区域包括第一区域，第三区域包括第一区域。
根据本申请实施例的技术方案，车载装置与移动终端建立第一通信连接，提高了汽车蓝牙钥匙的定位精度，并可以通过移动终端的移动轨迹进行用户意图的识别，实现车辆的自动解锁、落锁、启动等功能，改善了用户使用车辆的便利性和舒适性体验。
结合第三方面，在一些可能的实施方式中，预测移动终端的第一移动轨迹或第二移动轨迹包括：获取移动终端的多个位置参数，根据多个位置参数预测第一移动轨迹或第二移动轨迹。
结合第三方面，在一些可能的实施方式中，预测移动终端的第一移动轨迹还包括：移动终端与车载装置的距离小于或等于第一预设值时，通过第一通信连接获取多个位置参数。
结合第三方面，在一些可能的实施方式中，获取移动终端的第二移动轨迹包括：移动终端与车载装置的距离大于或等于第三预设值时，通过第一通信连接获取多个位置参数。
结合第三方面，在一些可能的实施方式中，车载装置还包括第三通信模块，该第三通信模块用于与移动终端建立第二通信连接，并通过第二通信连接进行车载装置和移动终端的合法性认证。
第四方面，本申请实施例提供了一种用于车辆控制的移动终端，包括：
第二通信模块，用于与车载装置建立第一通信连接；
第二发送模块，用于向车载装置发送多个第一信息；
多个第一信息用于指示移动终端的位置参数。
结合第四方面，在一些可能的实施方式中，移动终端还包括第四通信模块，该第四通信模块用于与车载装置建立第二通信连接，并通过第二通信连接进行车载装置和移动终端的合法性认证。
结合第四方面，在一些可能的实施方式中，移动终端接收通知信息，该通知信息用于提示第一操作或第二操作已经执行或正在执行或将要执行。
结合第三或四方面，在一些可能的实施方式中，第一通信模块或第二通信模块包括超宽带UWB通信模块、蓝牙通信模块、WiFi通信模块中的一种或者几种。
结合第三或四方面，在一些可能的实施方式中，第三通信模块或第四通信模块包括蓝牙通信模块、ZigBee通信模块、WiFi通信模块中的一种或者几种。
结合第一至第四方面，在一些可能的实施方式中，第一操作包括车门解锁、发动机启动、后备箱解锁、整车上电、空调启动、车窗打开中的一种或者几种。
结合第一至第四方面，在一些可能的实施方式中，第二操作包括发动机关闭、整车下电、车门上锁、车窗关闭、空调关闭中的一种或者几种。
第五方面，本申请实施例提供了一种车载设备，包括接收器、发送器和处理器，接收器和发送器在处理器的控制下，用于执行如本申请实施例前述第一方面或可能的实现方式中的方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种移动终端，包括接收器、发送器和处理器，接收器和发送器在处理器的控制下，用于执行如本申请实施例前述第二方面或可能的实现方式中的方法。
第七方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包含如本申请实施例前述第三方面和第五方面及可能的实现方式中的车载装置或车载设备。
第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存有计算机程序，计算机程序被执行时，实现如本申请实施例前述第一方面和第二方面或可能的实现方式中的方法。
第九方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器与存储器耦合，存储器上存储有计算机程序，处理器用于执行存储器上存储的计算机程序，以实现如本申请实施例前述第一方面和第二方面或可能的实现方式中的方法。
根据本申请实施例的技术方案，车载装置与移动终端建立第一通信连接，提高了汽车蓝牙钥匙的定位精度，并可以通过移动终端的移动轨迹进行用户意图的识别，实现车辆的自动解锁、落锁、启动等功能，提高了车辆的使用便利性。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种车辆控制系统示意图；
图2是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种移动轨迹预测方法的流程示意图；
图6是本申请实施例提供的一种用于车辆控制的车载装置示意性结构图；
图7是本申请实施例提供的一种用于车辆控制的移动终端示意性结构图；
图8是本申请实施例提供的一种车辆的示意性结构图；
图9是本申请实施例提供的一种电子设备的示意性结构图。
具体实施方式
以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本申请，而非用于限定本申请。
图1是本申请实施例提供的一种车辆控制系统示意图，该系统包括车辆100和移动终端130。可以理解的，移动终端130可以是用户设备(user equipment，UE)、终端(terminal)、接入终端、终端单元、终端站、移动台(mobile station，MS)、远方站、远程终端、移动终端(mobile terminal)、无线通信设备、终端代理或终端设备等。移动终端130也可以是具有通信模块的通信芯片，也可以是具有通信功能的车辆，或者车载设备(如车载通信装置，车载通信芯片)等。该移动终端130可具备无线收发功能。
移动终端130可以包括智能手机、个人电脑、平板电脑、个人数字助理PDA中的任意一种或几种，本申请实施例对移动终端130的类型不做限定。
具体的，移动终端130包括蓝牙通信模块131，车辆100包括车载蓝牙通信模块110。示例性的，车辆100上的车载装置可以通过车载蓝牙通信模块110与移动终端130建立蓝牙连接并通过该蓝牙连接进行信息的交互，例如，通过蓝牙连接进行移动终端130和车辆100的合法性认证。进一步的，车载蓝牙通信模块110可以为独立的模块或车载部件部署在车辆100中，或者，车载蓝牙通信模块110也可以集成在其它车载设备中，作为该车载设备的一个组件，本申请实施例对车载蓝牙通信模块110的布置方式不做限定。
作为以上具体实施方式的一个示例，车辆100上还包括车载蓝牙天线120和121。车载蓝牙天线120和121可以用于向移动终端130发送蓝牙信号并接收来自移动终端130的信号。示例性的，车载蓝牙天线120和121可以分别布置在车辆100的左侧B柱和右侧B柱附近。可以理解的，车辆100可以包括多个蓝牙天线，该多个蓝牙天线可以布置在车辆要求布置在多个除B柱以外的其它位置，本申请实施例对此不做限定。
作为以上具体实施方式的另一个示例，车载蓝牙天线120和121可以通过与移动终端130之间的蓝牙连接，判断移动终端130的位置。示例性的，通过车载蓝牙天线120和121确定用户在车内或车外，从而执行相应的车辆操作指令，例如，车门的解锁。
图2是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图，以下以车载设备和移动终端通过蓝牙通信进行车门解锁的流程为例，对车辆控制方法进行介绍。可以理解的，对于车辆的控制还包括执行车辆整车上电和下电、发动机启动和关闭、空调开启和关闭、车门开锁和上锁等操作，本申请实施例对此不做限定。
步骤210：车辆用户携带蓝牙钥匙移动至车辆附近。
具体的，在移动终端的蓝牙通信模块已经完成与车载设备中的蓝牙通信模块进行配对的条件下，当车辆用户携带移动终端(蓝牙钥匙)接近车辆的过程中，该移动终端与车载设备建立蓝牙连接。具体的，车辆用户打开移动终端上与该车辆关联的应用程序APP(Application)，在移动终端向车辆移动并达到一定距离，或信号强度达到预定值时，车载设备与移动终端建立蓝牙连接。可选的，与车辆关联的应用程序APP可以在移动终端的后台保持运行，从而可以使用户接近车辆时无需进行取出移动终端并打开APP的操作。
步骤220：车辆对蓝牙钥匙进行定位。
具体的，通过在车辆上的部署蓝牙天线对蓝牙钥匙进行定位，从而确定车辆与蓝牙钥匙的距离。示例性的，车辆通过布置在B柱上的两个蓝牙天线确定蓝牙钥匙的位置，并根据蓝牙钥匙与车辆的距离确定待执行的操作指令，例如车门解锁指令。进一步的，车载蓝牙模块可以确定蓝牙钥匙处于车内或者车外，进而确定是否允许用户启动车辆。可以理解的，在移动终端已安装与车辆对应的APP，并已经完成了该APP与该车辆关联的条件下，移动终端与蓝牙钥匙、汽车蓝牙钥匙或在本申请中具有相同的含义。
步骤230：对蓝牙钥匙进行认证，认证通过则执行操作指令。
具体的，在蓝牙钥匙与车辆的距离或蓝牙连接的信号强度达到某一预定值或某一预定值范围时，对蓝牙钥匙进行合法性认证。在合法性认证通过的条件下，执行相应的操作指令。
作为以上具体实施方式的一个示例，在蓝牙钥匙位于距离车辆1米范围内，且车辆用户已通过APP完成该车辆蓝牙钥匙申请的条件下，通过移动终端发送车门解锁指令，车载蓝牙模块对蓝牙钥匙的认证通过后，通过车内控制器域网络CAN(Controller AreaNetwork)总线发车门解锁指令给车辆车身控制模块BCM(Body Control Module)模块，并执行解锁车门的操作。
作为以上具体实施方式的另一个示例，确定蓝牙钥匙位于车内时，可以通过车辆的CAN总线向整车控制单元VCU发送整车上电的指令，执行启动车辆的操作。
根据以上技术方案，车辆用户无需携带物理钥匙即可实现对车辆的解锁、上锁、启动等控制操作，然而，蓝牙定位的精度还不是很精准，目前还处于米级的定位精度，由此导致对蓝牙钥匙处于车内或车外的判断不准确，容易出现误操作。
图3是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图，该方法应用于车载装置，在以下的本申请具体实施方式部分中，主要以车门解锁为例，对该车辆控制方法的具体步骤进行介绍。可以理解的，本申请实施例所称的车载装置可以为车载通信盒T-Box(Telematics Box)、移动数据中心MDC(Mobile Data Center)、整车集成单元VIU(VehicleIntegrated Unit)、座舱域控制器CDC(Cockpit Domain Controller)中的任意一种或者多种，本申请实施例对此不做限制。
步骤310：与移动终端建立第一通信连接。
具体的，移动终端和车辆均可以具有进行第一通信的功能，在用户携带移动终端接近车辆的过程中，移动终端与车载装置建立第一通信连接。示例性的，第一通信可以包括超宽带UWB(Ultra Wide Band)通信、蓝牙(Bluetooth)通信、紫蜂(ZigBee)通信、红外通信、WiFi通信或近场无线通信NFC(Near Field Communication)中的任意一种或多种，本申请实施例对此不做限制。在本申请具体实施方式中，将以UWB通信为例对车辆控制方法进行具体介绍。可以理解的，车辆控制可以包括车门解锁和上锁、后备箱开启和关闭、空调的启动与关闭、车窗的打开与关闭、整车上电与下电以及发动机的启动与关闭中的一种或多种，本申请实施例对车辆控制的具体种类不做限定。
作为以上具体实施方式的一个示例，车辆用户携带移动终端接近车辆时，车辆上的UWB通信模块与移动终端的UWB通信模块建立UWB通信连接。可以理解的，车辆上的UWB通信模块可以为独立的车载部件，也可以作为一个组件集成在其它车载装置中，本申请实施例对UWB通信模块的布置方式不做限制。进一步的，在车辆上布置多个UWB信标，用于获取移动终端的位置参数。例如，在车辆上布置4个UWB信标，分别布置于车辆中控台附近、后挡风玻璃附近以及车辆的左右侧B柱附近，从而可以对移动终端进行精确定位。可以理解的，UWB信标的数量和部署方式可以进行调整，本申请对此不做限制。
作为以上具体实施方式的另一个示例，移动终端还可以与车载设备建立第二通信连接，通过第二通信连接对车载装置和移动终端的合法性进行认证。作为该具体实施方式的一个示例，移动终端与车载装置建立蓝牙连接，并通过蓝牙连接进行合法性认证。可以理解的，第二通信连接可以包括蓝牙(Bluetooth)通信、紫蜂(ZigBee)通信、红外通信、WiFi通信或近场无线通信NFC(Near Field Communication)中的任意一种或多种，本申请实施例第二通信连接的类型不做限制。
步骤320：预测移动终端的第一移动轨迹或第二移动轨迹。
具体的，获取移动终端的多个位置参数，根据该多个位置参数预测第一移动轨迹或第二移动轨迹。示例性的，第一移动轨迹可以指示用户携带蓝牙钥匙向车辆靠近的移动过程，第二移动轨迹可以指示蓝牙钥匙离开车辆的移动过程。
作为以上具体实施方式的一个示例，车辆用户携带移动终端向车辆移动并建立UWB通信连接，当移动终端和车载装置的距离小于第一预设值时，通过UWB通信连接获取移动终端的多个位置参数，通过该多个位置参数预测第一移动轨迹。作为一种实现方式，可以在移动终端和车载设备的距离等于第一预设值时开始获取移动终端的位置参数。
进一步的，第一预设值可以根据第一通信连接的类型、车辆参数等因素在车辆出厂前进行预先设定，也可以由用户根据用车习惯、用车环境、用户偏好进行设定。示例性的，用户对第一预设值的修改可以在与车辆相关联的手机APP上进行，也可以在车辆内部的用户操作界面上进行，本申请对第一预设值的设定方式不做限制。
对于通过获取移动终端的多个位置参数，预测第一移动轨迹的实现方式，可以参照本申请图4对应的实施例中的具体内容，在此不做赘述。
作为以上具体实施方式的另一个示例，车辆用户携带移动终端离开车辆移动时，当移动终端和车载装置的距离大于第三预设值时，通过UWB通信连接获取移动终端的多个位置参数，通过该多个位置参数预测第二移动轨迹。作为一种实现方式，可以在移动终端和车载设备的距离等于第三预设值时开始获取移动终端的位置参数。
进一步的，与第一预设值的设定方式类似的，第三预设值可以在车辆出厂前预先设定，也可以由用户根据用车的习惯、环境、需求进行设定，具体内容可以参照在前部分的描述，在此不做赘述。
作为以上具体实施方式的另一个示例，车载设备与移动终端还可以建立蓝牙通信连接，并通过蓝牙连接确定移动终端与车载装置的距离。可以理解的，在本申请实施例中，移动终端与车辆已进行关联，例如与车辆进行配对且已申请蓝牙钥匙的条件下，蓝牙钥匙与移动终端具有相同的含义。
进一步的，在定位精度方面，蓝牙连接相较于UWB连接更低，可以通过蓝牙连接确定移动终端与车载装置的距离是否达到第一预设值。可选的，在移动终端与车载装置的距离小于或等于第一预设值的条件下，激活UWB连接，并通过UWB连接获取移动终端的多个位置参数。示例性的，第二通信连接可以为低功耗蓝牙连接BLE(Bluetooth Low Energy)。根据本申请实施例的技术方案，第一预设值的确定可以通过蓝牙连接完成，UWB连接无须保持常开的状态，从而可以降低系统的功耗。
步骤331：在满足第一条件时，执行第一操作，第一条件包括：第一移动轨迹进入第一区域，且移动终端进入第二区域，第二区域包括第一区域。
具体的，第一区域中可以包括车辆，第二区域包括第一区域，或者，第一区域包括车载装置，第二区域包括第一区域。
作为以上具体实施方式的一个示例，根据移动终端的多个位置参数预测的第一移动轨迹进入第一区域，且移动终端进入第二区域的条件下，可以通过车内通信网络向车载控制单元发送车门解锁指令，执行第一操作车门解锁。示例性的，车内通信网络可以包括控制器局域网络CAN总线、LIN(Local Interconnect Network)总线、MOST(Media OrientedSystem Transport)总线、FlexRay总线、车载以太网Ethernet中的一种或多种，车载控制单元可以包括车身控制模块BCM、整车控制单元VCU(Vehicle Control Unit)、电池管理系统BMS(Battery Management System)、电机控制器MCU(Motor Control Unit)、无钥匙进入/启动系统PEPS(Passive Entry/Passive Start)中的一种或多种。可以理解的，第一操作还可以包括整车上电、空调开启、发动机启动、后备箱解锁、车窗开启中的一项或多项，本申请的实施例对第一操作及车载控制单元的具体种类不做限制。
步骤332：在满足第二条件时，执行第二操作，第二条件包括：第二移动轨迹离开第三区域，且移动终端离开第二区域，第三区域包括第一区域。
具体的，通过UWB获取移动终端的多个位置参数并预测移动终端的第二移动轨迹。进一步的，在第二移动轨迹离开第三区域且移动终端离开第二区域的条件下，可以通过车载装置执行第二操作。示例性的，第三区域包括第二区域。
作为以上具体实施方式的一个示例，在第二移动轨迹离开第三区域，且移动终端离开第二区域的条件下，可以通过车内通信网络向车载控制单元发送车门解锁指令，执行第二操作。可以理解的，第二操作可以包括发动机关闭、整车下电、空调关闭、车窗关闭中的一项或多项，本申请实施例对此不做限定。
作为以上具体实施方式的另一个示例，对第一操作或第二操作的执行状态进行提示。示例性的，可以通过车辆灯光、声音或者向移动终端发送通知信息中的一种或多种进行提示。示例性的，可以通过转向灯的闪烁或汽车鸣笛提示第一操作或第二操作的执行状态。可以理解的，第一操作或第二操作的执行状态可以包括已经执行、正在执行、将要执行中的至少一种，本申请实施例对此不做限制。
可以理解的，本申请实施例中所称的执行第一操作或执行第二操作包括发送第一操作指令、第二操作指令或执行第一操作指令、第二操作指令。例如，通过整车控制单元VCU发送整车上电/下电的操作指令，或者，通过车身控制模块BCM执行车门开锁/解锁的操作。
图4是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图，该方法应用于移动终端，在以下的本申请具体实施方式部分中，主要以车门解锁为例，对该车辆控制方法的具体步骤进行介绍。
步骤410：与车载设备建立第一通信连接。
具体的，在用户携带移动终端接近车辆的过程中，移动终端与车载设备建立第一通信连接。为了描述的方便和简洁，对于步骤410的描述可参照本申请图3所示实施例中相应的内容，在此不做赘述。
步骤420：向车载装置发送多个第一信息，多个第一信息用于指示移动终端的位置参数。
具体的，移动终端与车载装置建立第一通信连接，并向车载装置发送多个第一信息，以指示移动终端的位置参数。示例性的，第一通信连接可以为超宽带UWB通信连接。为了描述的方便和简洁，对于步骤420的描述可参照本申请图3所示实施例中相应的内容，在此不做赘述。
图5是本申请实施例提供的一种移动轨迹预测方法的流程示意图，该方法用于对移动终端的第一移动轨迹或第二移动轨迹。本申请实施例以同心圆模型为基础，对第一移动轨迹的预测方法进行描述。可以理解的，对于第一移动轨迹或第二移动轨迹的预测也可以采用其它模型，例如泳道模型，本申请对此不做限制。
具体的，在车辆用户携带移动终端移动的条件下，用户的移动轨迹与移动终端的移动轨迹可认为是等同的，第一移动轨迹或第二移动轨迹均可以指示用户和移动终端的移动轨迹。以车辆或车载设备为圆心建立包括三个同心圆的模型，从内到外分别对应第一区域、第二区域、第三区域以及三个同心圆的半径R1、R2、R3。进一步的，R1、R2、R3分别指示第三预设值、第二预设值、第一预设值。可以理解的，同心圆模型的构建也可以采用其方式，本申请对此不做限定。
作为以上具体实施方式的另一个示例，以同心圆的圆心为原点建立坐标系，以最后一次获取的坐标点为基准，依次与之前的坐标点计算方向角β1,β2,β3…βi。示例性的，在移动终端与车载装置的距离小于第一预设值R3时，通过UWB通信连接获取移动终端的多个坐标点。对于方向角度的计算最多取N条数据，N为≥1的正整数，如果βi与β1之间的夹角大于一预定值，则丢弃该坐标点。可以理解的，本申请实施例中的坐标点与移动终端或者用户的位置参数具有相同的含义。基于前述步骤计算的β向量，计算βi的变化率，即对向量M的曲线求导f’(M)。进一步的，基于导函数f’(m)，计算函数f’(M)与第一区域的坐标区的交集点。示例性的，如果计算值不为空，函数f’(M)与第一区域的坐标区有交集，则认为第一轨迹进入第一区域，或者，如果前述的计算无交集，则认为第一轨迹未进入第一区域。可以理解的，对于第二轨迹的预测可以采用与前述内容类似的方法，在此不做赘述。
图6是本申请实施例提供的一种用于车辆控制的车载装置示意性结构图，车载装置600包括第一通信模块610、分析模块620、执行模块630和第三通信模块640，用于执行本申请图3所示实施例提供的车辆控制方法。
第一通信模块610用于与移动终端(如图7中的移动终端700)建立第一通信连接。
分析模块620用于预测移动终端700的第一移动轨迹或第二移动轨迹。
执行模块630用于在满足第一条件时，执行第一操作，或者，用于在满足第二条件时，执行第二操作。
第三通信模块640用于与移动终端700建立第二通信连接，并通过第二通信连接进行车载装置和移动终端的合法性认证。
为了描述的方便和简洁，本实施例中具体的描述可以参照本申请图3所示实施例中相应的内容，在此不作赘述。
图7是本申请实施例提供的一种用于车辆控制的移动终端示意性结构图，移动终端700包括第二通信模块710、第二发送模块720、第四通信模块730，用于执行本申请图4所示实施例提供的车辆控制方法。
第二通信模块710用于与车载装置(如图6中的车载装置600)建立第一通信连接；
第二发送模块720用于，向车载装置600发送多个第一信息。
具体的，第一信息用于确定移动终端700的位置参数。
第四通信模块730用于与车载装置600建立第二通信连接，并通过第二通信连接进行合法性认证。
具体的，通过第二通信连接，例如蓝牙连接，进行车载装置600和移动终端700的合法性认证。
为了描述的方便和简洁，本实施例中具体的描述可以参照本申请图3所示实施例中相应的内容，在此不作赘述。
图8是本申请实施例提供的一种车辆的示意性结构图，该车辆800包含车载设备810。可以理解的，该车载设备810对应于如本申请图6所示实施例提供的车载装置600。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现如本申请图3或图4所示实施例提供的方法。
图9是本申请实施例提供的一种电子设备的示意性结构图，包括：
处理器910，处理器910用于执行存储器920上存储的计算机程序，以实现如本申请图3或图4所示实施例提供的车辆控制方法。可选地，处理器910与存储器920耦合。
处理器910可以是一个或多个处理器，本申请实施例不做限制。
可选的，电子设备900还可以包括上述存储器920，该存储器920上存储有计算机程序。
本申请实施例提供的一种车载设备，包括接收器、发送器和处理器，接收器和发送器在处理器的控制下，用于执行如本申请图3或图4所示实施例提供的方法。
本申请实施例提供的一种移动终端，包括接收器、发送器和处理器，接收器和发送器在处理器的控制下，用于执行如本申请图4所示实施例提供的方法。
本申请实施例的具体实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施方式进行解释，而非旨在限定本申请实施例。
需要说明的是，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或者相似项进行区分，例如第一操作和第二操作仅仅是为了区分不同的操作，除非另有明确的规定和限定，并不对其先后顺序进行限定，也不能理解为指示或者暗示。本领域技术人员可以理解，“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定。
本申请中实施例中的“车辆”或者其它相似术语包括一般的机动车辆，例如包括轿车、SUV、MPV、公交车、卡车和其它载货或者载客车辆，包括各种船、艇在内的水运工具，以及航空器等，包括混合动力车辆、电动车辆、燃油车辆、插电式混合动力车辆、燃料电池汽车以及其它代用燃料车辆。其中，混合动力车辆指的是具有两种或者多种动力源的车辆，电动车辆包括纯电动汽车、增程式电动汽车等，本申请对此不做具体限定。
本领域技术人员能够领会，结合本文公开描述的各种说明性逻辑框、模块和算法步骤所描述的功能可以硬件、软件、固件或其任何组合来实施。如果以软件来实施，那么各种说明性逻辑框、模块、和步骤描述的功能可作为一或多个指令或代码在计算机可读介质上存储或传输，且由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可包含计算机可读存储介质，其对应于有形介质，例如数据存储介质，或包括任何促进将计算机程序从一处传送到另一处的介质(例如，根据通信协议)的通信介质。以此方式，计算机可读介质大体上可对应于(1)非暂时性的有形计算机可读存储介质，或(2)通信介质，例如信号或载波。数据存储介质可为可由一或多个计算机或一或多个处理器存取以检索用于实施本申请中描述的技术的指令、代码和/或数据结构的任何可用介质。计算机程序产品可包含计算机可读介质。
作为实例而非限制，此类计算机可读存储介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁性存储装置、快闪存储器或可用来存储指令或数据结构的形式的所要程序代码并且可由计算机存取的任何其它介质。并且，任何连接被恰当地称作计算机可读介质。举例来说，如果使用同轴缆线、光纤缆线、双绞线、数字订户线(DSL)或例如红外线、无线电和微波等无线技术从网站、服务器或其它远程源传输指令，那么同轴缆线、光纤缆线、双绞线、DSL或例如红外线、无线电和微波等无线技术包含在介质的定义中。但是，应理解，计算机可读存储介质和数据存储介质并不包括连接、载波、信号或其它暂时介质，而是实际上针对于非暂时性有形存储介质。如本文中所使用，磁盘和光盘包含压缩光盘(CD)、激光光盘、光学光盘、数字多功能光盘(DVD)和蓝光光盘，其中磁盘通常以磁性方式再现数据，而光盘利用激光以光学方式再现数据。以上各项的组合也应包含在计算机可读介质的范围内。
可通过例如一或多个数字信号处理器(DSP)、通用微处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程逻辑阵列(FPGA)或其它等效集成或离散逻辑电路等一或多个处理器来执行指令。因此，如本文中所使用的术语“处理器”可指前述结构或适合于实施本文中所描述的技术的任一其它结构中的任一者。另外，在一些方面中，而且，技术可完全实施于一或多个电路或逻辑元件中。
本申请的技术可在各种各样的装置或设备中实施，包含车载设备、集成电路(IC)或一组IC(例如，芯片组)。本申请中描述各种组件、模块是为了强调用于执行所揭示的技术的装置的功能方面，但未必需要由不同硬件实现。实际上，如上文所描述，各种模块可结合合适的软件和/或固件组合在硬件中，或者通过互操作硬件(包含如上文所描述的一个或多个处理器)来提供。
在上述实施例中，对各个实施例的描述各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，对于本领域技术人员来说，在本申请揭露的范围内可轻易想到变化或替代，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (32)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车载装置，包括：
与移动终端建立第一通信连接；
预测所述移动终端的第一移动轨迹或第二移动轨迹；
在满足第一条件时，执行第一操作；
或者，在满足第二条件时，执行第二操作；
所述第一条件包括：所述第一移动轨迹进入第一区域，且所述移动终端进入第二区域；
所述第二条件包括：所述第二移动轨迹离开第三区域，且所述移动终端离开第二区域；
所述第二区域包括所述第一区域，所述第三区域包括所述第一区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测所述移动终端的第一移动轨迹或第二移动轨迹包括：
获取所述移动终端的多个位置参数，根据所述多个位置参数预测所述第一移动轨迹或所述第二移动轨迹。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预测所述移动终端的第一移动轨迹还包括：所述移动终端与所述车载装置的距离小于或等于第一预设值时，通过所述第一通信连接获取所述多个位置参数。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动终端的第二移动轨迹包括：所述移动终端与所述车载装置的距离大于或等于第三预设值时，通过所述第一通信连接获取所述多个位置参数。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：与所述移动终端建立第二通信连接，并通过所述第二通信连接进行所述车载装置和所述移动终端的合法性认证。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二通信连接包括蓝牙通信、ZigBee通信、WiFi通信中的一种或者几种。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一操作包括车门解锁、发动机启动、后备箱解锁、整车上电、空调启动中的一种或者几种。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第二操作包括发动机关闭、整车下电、车门上锁、空调关闭中的一种或者几种。
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述第一通信连接包括超宽带UWB通信、蓝牙通信、WiFi通信中的一种或者几种。
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，通过灯光、声音或者向所述移动终端发送通知信息中的一种或多种提示所述第一操作或所述第二操作已经执行或正在执行或将要执行。
11.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于移动终端，包括：
与车载装置建立第一通信连接；
向所述车载装置发送多个第一信息；
所述多个第一信息用于指示所述移动终端的位置参数。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述移动终端与所述车载装置建立第二通信连接，并通过所述第二通信连接进行所述车载装置和所述移动终端的合法性认证。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第一通信连接包括超宽带UWB通信、蓝牙通信、WiFi通信中的一种或者几种，所述第二通信连接包括蓝牙通信、ZigBee通信、WiFi通信中的一种或者几种。
14.根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，所述移动终端接收通知信息，所述通知信息用于提示所述第一操作或所述第二操作已经执行或正在执行或将要执行。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一操作包括车门解锁、发动机启动、后备箱解锁、整车上电、空调启动中的一种或者几种，所述第二操作包括发动机关闭、整车下电、车门上锁、空调关闭中的一种或者几种。
16.一种用于车辆控制的车载装置，其特征在于，包括：
第一通信模块，用于与移动终端建立第一通信连接；
分析模块，用于预测所述移动终端的第一移动轨迹或第二移动轨迹；
执行模块，用于在满足第一条件时，执行第一操作，或者，用于在满足第二条件时，执行第二操作，其中，
所述第一条件包括：所述第一移动轨迹进入第一区域，且所述移动终端进入第二区域；
所述第二条件包括：所述第二移动轨迹离开第三区域，且所述移动终端离开所述第二区域；
所述第二区域包括所述第一区域，所述第三区域包括所述第一区域。
17.根据权利要求16所述的车载装置，其特征在于，所述预测所述移动终端的第一移动轨迹或第二移动轨迹包括：
获取所述移动终端的多个位置参数，根据所述多个位置参数预测所述第一移动轨迹或所述第二移动轨迹。
18.根据权利要求17所述的车载装置，其特征在于，所述预测所述移动终端的第一移动轨迹还包括：所述移动终端与所述车载装置的距离小于或等于第一预设值时，通过所述第一通信连接获取所述多个位置参数。
19.根据权利要求17所述的车载装置，其特征在于，所述获取所述移动终端的第二移动轨迹包括：所述移动终端与所述车载装置的距离大于或等于第三预设值时，通过所述第一通信连接获取所述多个位置参数。
20.如权利要求16-19任一项所述的车载装置，所述第一操作包括车门解锁、发动机启动、后备箱解锁、整车上电、空调启动中的一种或者几种，所述第二操作包括发动机关闭、整车下电、车门上锁、空调关闭中的一种或者几种。
21.如权利要求16-20任一项所述的车载装置，其特征在于，所述车载装置还包括：
第三通信模块，用于与所述移动终端建立第二通信连接，并通过所述第二通信连接进行所述车载装置和所述移动终端的合法性认证。
22.如权利要求16-21任一项所述的车载装置，其特征在于，所述第一通信模块包括超宽带UWB通信模块，所述第三通信模块包括蓝牙通信模块、ZigBee通信模块、WiFi通信模块中的一种或者几种。
23.一种用于车辆控制的移动终端，其特征在于，包括：
第二通信模块，用于与车载装置建立第一通信连接；
第二发送模块，用于向所述车载装置发送多个第一信息；
所述多个第一信息用于指示所述移动终端的位置参数。
24.根据权利要求23所述的移动终端，其特征在于，还包括：
第四通信模块，用于与所述车载装置建立第二通信连接，并通过所述第二通信连接进行合法性认证。
25.根据权利要求23或24所述的移动终端，其特征在于，所述第二通信模块包括超宽带UWB通信模块、蓝牙通信、WiFi通信中的一种或者几种，所述第四通信模块包括蓝牙通信模块、ZigBee通信模块、WiFi通信模块中的一种或者几种。
26.根据权利要求23-25任一项所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端接收通知信息，所述通知信息用于提示所述第一操作或所述第二操作已经执行或正在执行或将要执行。
27.根据权利要求23-26任一项所述的移动终端，其特征在于，所述第一操作包括车门解锁、发动机启动、后备箱解锁、整车上电、空调启动中的一种或者几种，所述第二操作包括发动机关闭、整车下电、车门上锁、空调关闭中的一种或者几种。
28.一种车载设备，其特征在于，包括接收器、发送器和处理器，所述接收器和所述发送器在所述处理器的控制下，用于执行如权利要求1-10任一项所述的方法。
29.一种移动终端，其特征在于，包括接收器、发送器和处理器，所述接收器和所述发送器在所述处理器的控制下，用于执行如权利要求11-15任一项所述的方法。
30.一种车辆，其特征在于，所述车辆包含如权利要求16-22任一项所述的车载装置。
31.一种计算机可读存储介质，其上存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-15任一项所述的方法。
32.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与存储器耦合，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上存储的所述计算机程序，以实现如权利要求1-15任一项所述的方法。
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