CN211860554U - 一种车辆控制装置、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种车辆控制装置、系统及车辆，所述车辆控制装置，包括：车载终端、PEPS控制器、车身控制器和车载蓝牙通信模块；所述PEPS控制器的输出端与车身控制器的输入端通信连接，用于比较车载终端发送的第一指令验证信息和车载蓝牙通信模块第二指令验证信息是否匹配，并在验证信息匹配成功后，将车辆控制指令发送至所述车身控制器。本实用新型无需额外携带物理钥匙或射频卡片，使用方便且功耗低，减少了车辆控制认证上被伪造和被攻击的情况，提高了车辆分享及共享的安全性。

Description

一种车辆控制装置、系统及车辆

技术领域

本实用新型涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制装置、系统及车辆。

背景技术

随着共享经济的快速发展，车辆分享及共享越来越受到关注。车辆分享及共享不仅可以降低买车、养车成本；也可以缓解城市限行、停车难等问题，而且对减少城市拥堵、降低尾气排放有着重大的贡献。车辆的分享及共享也提供了多样化的体验，满足不同用户的用车需求，带来了诸多益处。

现有技术中，车辆分享及共享仍需要利用专门的车钥匙进行车辆解锁、启动和其他控制功能，也存在以下不足：1)基于以低频/射频作为通信通道的车钥匙，需要携带专门的车钥匙，且采用低频/射频方式来查找车钥匙会消耗大量的电量，使用不便。2)基于以蓝牙作为通信通道的车钥匙，主要利用车载移动终端作为控制命令收发，对钥匙认证存在缺陷，容易被伪造或者攻击，导致车身安全受到威胁。

发明内容

基于此，本实用新型目的在于提供一种车辆控制装置、系统及车辆，以解决以上至少一种技术问题。所述技术方案如下：

一方面，本实用新型提供了一种车辆控制装置，包括：车载终端、PEPS控制器、车身控制器和车载蓝牙通信模块；

所述车载终端的输入端与远程服务器或云端平台通信连接，所述车载终端的输出端与所述PEPS控制器的输入端通信连接，所述车载终端用于接收远程服务器或云端平台下发的第一指令验证信息，并将所述第一指令验证信息发送给所述PEPS控制器；

所述车载蓝牙通信模块一端与移动终端通信连接，另一端与所述PEPS控制器通信连接，所述车载蓝牙通信模块用于接收所述移动终端发送的携带第二指令验证信息的车辆控制指令，并将所述车辆控制指令发送给所述PEPS控制器；

所述PEPS控制器的输出端与所述车身控制器的输入端通信连接，用于比较所述第一指令验证信息和所述第二指令验证信息是否匹配，并在验证信息匹配成功后，将所述车辆控制指令发送至所述车身控制器。

进一步地，所述车载蓝牙通信模块包括安装在车身上的第一蓝牙天线组件、和安装在车内中控台的第二蓝牙天线组件，所述第一蓝牙天线组件和第二蓝牙天线组件均与所述PEPS控制器通信连接；

所述PEPS控制器在接收到所述第一蓝牙天线组件发送的所述第一指令验证信息、且比较到所述第一指令验证信息和所述第二指令验证信息相匹配时，向所述车身控制器发送解/闭锁指令；

所述PEPS控制器在接收到所述第二蓝牙天线组件发送的所述第一指令验证信息、且比较到所述第一指令验证信息和所述第二指令验证信息相匹配时，向所述车身控制器发送启动指令。

进一步地，所述车载终端包括T-Box，所述PEPS控制器和车身控制器包括微控制单元MCU。

进一步地，所述车载终端与所述车载蓝牙通信模块通信连接，所述车载蓝牙通信模块还用于将所述PEPS控制器的反馈结果发送给所述车载终端，所述车载终端将所述反馈结果发送给所述移动终端。

进一步地，所述装置还包括CAN总线，所述车载终端、PEPS控制器、车身控制器和车载蓝牙通信模块均与所述CAN总线连接。

进一步地，所述PEPS控制器和所述车身控制器集成于一体。

进一步地，所述车辆控制指令包括解/闭锁指令和启动指令、升/降窗指令中至少一种。

另一方面，还提供一种车辆控制系统，包括：

以上任一所述的车辆控制装置；

移动终端，所述移动终端上搭载有用于发送车辆控制指令的客户端，所述移动终端上设置的蓝牙天线在与所述车载蓝牙通信模块建立连接后，将车辆控制指令发送给所述车载蓝牙通信模块；

远程服务器或云端平台，用于下发第一指令验证信息和第二指令验证信息。

进一步地，所述移动终端包括智能手机、智能可穿戴设备中至少一种。

另一方面，还提供一种车辆，包括以上任一所述的车辆控制装置。

本实用新型提供的一种车辆控制装置、系统及车辆，至少具有如下有益效果：

1)本实用新型通过采用车载终端来获取远程服务器或云端平台下发的第一指令验证信息，采用车载蓝牙通信模块来获取移动终端发送的携带第二指令验证信息的车辆控制指令，PEPS控制器通过接收第一指令验证信息和第二指令验证信息，并比较两者的验证信息是否匹配，在验证信息匹配成功后，将车辆控制指令发送给车身控制器，以使车身控制器控制车辆执行相应的控制操作。由于使用蓝牙作为通信通道来控制车辆，且利用移动终端所携带的蓝牙模块执行相应的功能，无需额外携带物理钥匙或射频卡片，使用方便且功耗低。此外，利用了PEPS控制器在钥匙认证方面的成熟逻辑，有效地改善额外在车载终端上配置相应的控制模块所执行的钥匙认证所存在的缺陷，减少了车辆控制认证上被伪造和被攻击的情况，提高了车辆分享及共享的安全性。

2)本实用新型通过分开设置的第一蓝牙天线组件和第二蓝牙天线组件，在移动终端与车载蓝牙通信模块进行蓝牙通信时，根据蓝牙天线组件的通信信号强弱，可以实现精准定位移动终端的位置，利于执行主动进入和无钥匙启动的操作，保证用户使用的便利性，有效提升用户使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1是本实用新型一实施例的车辆控制装置的结构框图；

图2是本实用新型另一实施例的车辆控制装置的结构框图；

图3是本实用新型又一实施例的车辆控制装置的结构框图；

图4是本实用新型一实施例的车辆控制系统的结构框图；

图5是本实用新型另一实施例的车辆控制系统的结构框图。

图中附图标记：

10-远程服务器或云端平台，20-移动终端，30-车辆控制装置，31-车载终端，32-PEPS控制器，33-车载蓝牙通信模块，331-第一蓝牙天线组件，332-第二蓝牙天线组件和34-车身控制器。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一个实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

实施例1

图1示意了本实用新型一实施例的车辆控制装置的结构框图。如图1所示，一种车辆控制装置30，包括：车载终端31、PEPS控制器32、车身控制器34和车载蓝牙通信模块33。

所述车载终端31的输入端与远程服务器或云端平台通信连接，所述车载终端31的输出端与所述PEPS控制器32的输入端通信连接，所述车载终端31用于接收远程服务器或云端平台下发的第一指令验证信息，并将所述第一指令验证信息发送给所述PEPS控制器32；

所述车载蓝牙通信模块33一端与移动终端通信连接，另一端与所述PEPS控制器32通信连接，所述车载蓝牙通信模块33用于接收所述移动终端发送的携带第二指令验证信息的车辆控制指令，并将所述车辆控制指令发送给所述PEPS控制器32；

所述PEPS控制器32的输出端与所述车身控制器34的输入端通信连接，用于比较所述第一指令验证信息和所述第二指令验证信息是否匹配，并在验证信息匹配成功后，将所述车辆控制指令发送至所述车身控制器34。

其中，车载终端31安装在车辆上，用于与远程服务器或云平台进行互联网通信的设备。车载终端31可以包括T-Box、车载OBD盒子等。在本实施例，车载终端31可以包括T-Box。PEPS控制器32安装在车内，是无钥匙进入及启动系统(简称PEPS)的控制器。车身控制器34(简称BCM)安装在车内，在汽车工程中其是指用于控制车身电器系统的电子控制单元(简称ECU)。示例的，所述PEPS控制器32和车身控制器34可以包括微控制单元MCU。车载蓝牙通信模块安装在车辆上，用于与移动终端的蓝牙模块通信，并传输获取的信息给PEPS控制器。

本实施例，通过采用车载终端31来获取远程服务器或云端平台下发的第一指令验证信息，采用车载蓝牙通信模块33来获取移动终端发送的携带第二指令验证信息的车辆控制指令，PEPS控制器32通过接收第一指令验证信息和第二指令验证信息，并比较两者的验证信息是否匹配，在验证信息匹配成功后，将车辆控制指令发送给车身控制器34，以使车身控制器34控制车辆执行相应的控制操作。由于使用蓝牙作为通信通道来控制车辆，且利用移动终端所携带的蓝牙模块执行相应的功能，无需额外携带物理钥匙或射频卡片，使用方便且功耗低。此外，利用了PEPS控制器32在钥匙认证方面的成熟逻辑，有效地改善额外在车载终端上配置相应的控制模块所执行的钥匙认证所存在的缺陷，减少了车辆控制认证上被伪造和被攻击的情况，提高了车辆分享及共享的安全性。

需要说明的是，上述车载终端31、PEPS控制器32、车身控制器34和车载蓝牙通信模块33可为市购得到，其具体型号和具体安装位置，在此不做进一步限定。由于不同产品的型号对应着不同的结构和尺寸，在此对此也不做进一步限定。本领域技术人员可以对PEPS控制器和车身控制器进行简单的调整或简单地编程即可赋予其相应的功能。

在一些实施例，所述车辆控制装置30还包括CAN总线(未图示)，所述车载终端31、PEPS控制器32、车身控制器34和车载蓝牙通信模块33均与所述CAN总线连接。从而，通过CAN总线实现了车载终端与PEPS控制器32的电性连接，车载蓝牙通信模块33与PEPS控制器32的电性连接，车身控制器34与PEPS控制器32的电性连接，进一步减少车辆控制的认证信息被伪造和被攻击的情况，提高车辆分享及共享的安全性。

在一些实施例，所述车辆控制指令包括解/闭锁指令和启动指令、升/降窗指令中至少一种。在其他实施例，所述车辆控制指令还包括天窗开关指令、后备箱控制指令、车载空调指令等。在本实施例，所述车辆控制指令可包括解/闭锁指令和启动指令。

图2示意了本实用新型另一实施例的车辆控制装置的结构框图。如图2所示，所述车载蓝牙通信模块33包括安装在车身上的第一蓝牙天线组件331、和安装在车内中控台的第二蓝牙天线组件332，所述第一蓝牙天线组件331和第二蓝牙天线组件332均与所述PEPS控制器32通信连接；

所述PEPS控制器32在接收到所述第一蓝牙天线组件331发送的所述第一指令验证信息、且比较到所述第一指令验证信息和所述第二指令验证信息相匹配时，向所述车身控制器34发送解/闭锁指令；

所述PEPS控制器32在接收到所述第二蓝牙天线组件332发送的所述第一指令验证信息、且比较到所述第一指令验证信息和所述第二指令验证信息相匹配时，向所述车身控制器34发送启动指令。

其中，第一蓝牙天线组件331配置为与移动终端连接并发送移动终端生成的车辆控制指令，第一蓝牙天线组件331可以包括至少一个第一蓝牙天线和与所述第一蓝牙天线连接的第一蓝牙模块。具体的，第一蓝牙天线可安装在车身外的无遮挡或者较少遮挡的位置，例如车顶金属板外侧；第一蓝牙模块可安装在车内或车外。第一蓝牙天线的个数可为1个或者均匀布置的2个、3个或其他多个；第一蓝牙模块的个数可为一个或多个。

第二蓝牙天线组件332配置为与移动终端连接并发送移动终端生成的车辆控制指令，可以包括至少一个第二蓝牙天线和与所述第二蓝牙天线连接的第二蓝牙模块。具体的，第一蓝牙天线可安装在车内无遮挡或者较少遮挡的位置，例如车内中控台或中控台附近；第二蓝牙模块可安装在车内。第二蓝牙天线的个数可为1个或者均匀布置的2个、3个或其他多个；第二蓝牙模块的个数可为一个或多个。

本实施例，通过分开设置的车外的第一蓝牙天线组件331和车内的第二蓝牙天线组件332，由于车身通常是金属材质，金属材质具有信号屏蔽效果，在移动终端位于车内或者车外时，移动终端与第一蓝牙天线组件331或第二蓝牙天线组件332的的通信信号强弱不同。示例的，若用户携带的移动终端位于车外，则车内的第二蓝牙天线组件332的蓝牙通信信号强度弱于第一蓝牙天线组件331的蓝牙通信信号强度，从而移动终端被第一蓝牙天线组件331识别到，享有自动解/闭锁车辆的权限。当在PEPS控制器32比较到所述第一指令验证信息和所述第二指令验证信息相匹配时，向车身控制器34发送解/闭锁指令。相反，若用户携带的移动终端位于车内，车内的第二蓝牙天线组件332的蓝牙通信信号强度强于第一蓝牙天线组件331的蓝牙通信信号强度，从而移动终端被第二蓝牙天线组件332识别到，享有自动启动车辆的权限。当PEPS控制器32比较到所述第一指令验证信息和所述第二指令验证信息相匹配时，向所述车身控制器34发送启动指令。

从而在移动终端与车载蓝牙通信模块33进行蓝牙通信时，根据蓝牙天线组件的通信信号强弱，来准确定位被通信的主要是哪一蓝牙天线组件，从而可以实现精准定位移动终端的位置，利于执行主动进入和无钥匙启动的操作，保证用户使用的便利性，有效提升用户使用体验。

在一实施例，所述第一蓝牙模块还可用于若移动终端与第一蓝牙天线组件331的通信强度大于等于第一预设强度阈值，则确定移动终端和第一蓝牙天线组件331通信成功，此时该移动终端具有解/闭锁车辆的权限，第一蓝牙天线组件331则向PEPS控制器32转发接收的携带第二指令验证信息的解/闭锁指令。

所述第二蓝牙模块还可用于若移动终端与第而蓝牙天线组件的通信强度大于等于第二预设强度阈值，则确定第二蓝牙天线组件332和移动终端通信成功，此时该移动终端具有启动车辆的权限，第二蓝牙天线组件332则向PEPS控制器32发送携带第二指令验证信息的启动指令。

通过设置第一预设强度阈值和第二预设强度阈值，在满足该预设强度阈值时才可触发自动控制车辆的操作，增加了移动终端管理车辆的控制权限，保证了用户在距离蓝牙通信模块一定范围内，才能够实现自动控制车辆。从而，保证用户使用的便利性同时也确保了安全性，可进一步提升用户体验。

图3示意了本实用新型又一实施例的车辆控制装置30的结构框图。如图3所示，所述车载终端31与所述车载蓝牙通信模块33通信连接，所述车载终端31还用于接收所述PEPS控制器32的反馈结果，并将所述反馈结果发送给所述车载蓝牙通信模块33；所述车载蓝牙通信模块33还用于将所接收的反馈结果发送给所述移动终端。该反馈结果可包括：连接成功、访问权限失效、车辆控制认证失败、车门已开启、车门已关闭、车辆正在启动等等。从而，移动终端可以获取PEPS控制器32的反馈结果，方便用户及时了解车辆控制情况并进行相应的操作，进一步提升用户体验。

当然，在其他实施例，所述车载蓝牙通信模块33还可以直接接收所述PEPS控制器32的反馈结果，并将所接收的反馈结果发送给所述移动终端。

在一些实施例，所述PEPS控制器32和所述车身控制器34集成于一体。如此，可进一步提高PEPS控制器32和车身控制器34之间的信号传输效率和通信安全，提高车辆控制效果。

图4示意了本实用新型一实施例的车辆控制系统的结构框图。如图4所示，一种车辆控制系统，包括上述任一实施例所述的车辆控制装置30、移动终端20和远程服务器或云端平台10。

所述移动终端20，搭载有用于发送车辆控制指令的客户端，所述移动终端20上设置的蓝牙天线在与所述车载蓝牙通信模块33建立连接后，将车辆控制指令发送给所述车载蓝牙通信模块33；

所述远程服务器或云端平台10，用于下发第一指令验证信息和第二指令验证信息。

在一些实施例，所述移动终端20包括智能手机、智能可穿戴设备中至少一种。在本实施例，所述移动终端20包括智能手机。该客户端可为应用程序APP、小程序或者浏览器程序。

另外，本实用新型的移动终端20的具体结构或智能可穿戴设备均为本领域的常用技术手段，在此不再赘述。

图5示意了本实用新型另一申请的车辆控制系统的结构框图，下面结合图5，具体介绍一实施例的车辆控制系统的工作过程：

远程服务器或云端平台10主要负责控制指令验证信息的生成，管理以及下发。远程服务器或云端平台10首先将生成的第一指令验证信息和第二指令验证信息，下发至指定用户的移动终端20中所安装的特定APP和车载终端31。移动终端20中的该APP保持所下发的第二指令验证信息，并使用移动终端的蓝牙通信功能完成与车辆上的车载蓝牙通信模块33的蓝牙连接，进而判断移动终端20的位置以及验证是否触发车辆控制指令。车载蓝牙通信模块33通过蓝牙天线进行蓝牙信号广播，并通过判断移动终端20的位置满足触发条件时，将从移动终端20接收的第二指令验证信息发送给PEPS控制器32。车载终端31保存并解析该第一指令验证信息，并将该第一指令验证信息发送至PEPS控制器32。PEPS控制器32比对从不同通道获取的第一指令验证信息和第二指令验证信息。若比对验证信息相匹配时，PEPS控制器32确定车辆控制指令合法，进而将控制指令发送给车身控制器34，以使车身控制器34执行相应的控制操作(比如升/降窗，解/闭锁，启动等操作)。若比对验证信息不匹配时，PEPS控制器32确定车辆控制指令不合法，车身控制器34不执行任何车辆控制操作。PEPS控制器32将反馈结果发送给车载终端31，车载终端31将该反馈结果发送第一蓝牙天线组件331和/或第二蓝牙天线组件332，第一蓝牙天线组件331或第二蓝牙天线组件332将该反馈结果发送给移动终端20，移动终端20上的APP显示该反馈结果的相关提示信息。

本实用新型还提供一种车辆，该车辆包括上述任一实施例所述的车辆控制装置30。

基于此，该车辆的具体实施方式与上述车辆控制装置30的具体实施方式类似，具体可参见上述的描述内容和有益效果，在此不再赘述。

另外，本实用新型的车辆的其他结构及其连接关系均为本领域的常用技术手段，在此也不再赘述。

本实用新型所提供的车辆通过采用车载终端来获取远程服务器或云端平台下发的第一指令验证信息，采用车载蓝牙通信模块来获取移动终端发送的携带第二指令验证信息的车辆控制指令，PEPS控制器通过接收第一指令验证信息和第二指令验证信息，并比较两者的验证信息是否匹配，在验证信息匹配成功后，将车辆控制指令发送给车身控制器，以使车身控制器控制车辆执行相应的控制操作。由于使用蓝牙作为通信通道来控制车辆，且利用移动终端所携带的蓝牙模块执行相应的功能，无需额外携带物理钥匙或射频卡片，使用方便且功耗低。此外，利用了PEPS控制器在钥匙认证方面的成熟逻辑，有效地改善额外在车载终端上配置相应的控制模块所执行的钥匙认证所存在的缺陷，减少了车辆控制认证上被伪造和被攻击的情况，提高了车辆分享及共享的安全性。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：车载终端、PEPS控制器、车身控制器和车载蓝牙通信模块；

所述车载终端的输入端与远程服务器或云端平台通信连接，所述车载终端的输出端与所述PEPS控制器的输入端通信连接，所述车载终端用于接收远程服务器或云端平台下发的第一指令验证信息，并将所述第一指令验证信息发送给所述PEPS控制器；

所述车载蓝牙通信模块一端与移动终端通信连接，另一端与所述PEPS控制器通信连接，所述车载蓝牙通信模块用于接收所述移动终端发送的携带第二指令验证信息的车辆控制指令，并将所述车辆控制指令发送给所述PEPS控制器；

所述PEPS控制器的输出端与所述车身控制器的输入端通信连接，用于比较所述第一指令验证信息和所述第二指令验证信息是否匹配，并在验证信息匹配成功后，将所述车辆控制指令发送至所述车身控制器。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述车载蓝牙通信模块包括安装在车身上的第一蓝牙天线组件、和安装在车内中控台的第二蓝牙天线组件，所述第一蓝牙天线组件和第二蓝牙天线组件均与所述PEPS控制器通信连接；

所述PEPS控制器在接收到所述第一蓝牙天线组件发送的所述第一指令验证信息、且比较到所述第一指令验证信息和所述第二指令验证信息相匹配时，向所述车身控制器发送解/闭锁指令；

所述PEPS控制器在接收到所述第二蓝牙天线组件发送的所述第一指令验证信息、且比较到所述第一指令验证信息和所述第二指令验证信息相匹配时，向所述车身控制器发送启动指令。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述车载终端包括T-Box，所述PEPS控制器和车身控制器包括微控制单元MCU。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述车载终端与所述车载蓝牙通信模块通信连接，所述车载终端还用于接收所述PEPS控制器的反馈结果，并将所述反馈结果发送给所述车载蓝牙通信模块；

所述车载蓝牙通信模块还用于将所接收的反馈结果发送给所述移动终端。

5.根据权利要求1-4任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括CAN总线，所述车载终端、PEPS控制器、车身控制器和车载蓝牙通信模块均与所述CAN总线连接。

6.根据权利要求1-4任一所述的装置，其特征在于，所述PEPS控制器和所述车身控制器集成于一体。

7.根据权利要求1-4任一所述的装置，其特征在于，所述车辆控制指令包括解/闭锁指令和启动指令、升/降窗指令中至少一种。

8.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

权利要求1-7任一所述的车辆控制装置；

移动终端，所述移动终端上搭载有用于发送车辆控制指令的客户端，所述移动终端上设置的蓝牙天线在与所述车载蓝牙通信模块建立连接后，将车辆控制指令发送给所述车载蓝牙通信模块；

远程服务器或云端平台，用于下发第一指令验证信息和第二指令验证信息。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述移动终端包括智能手机、智能可穿戴设备中至少一种。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-7任一所述的车辆控制装置。

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