CN118101731A - 远程锁车方法、车辆系统和车辆远程控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种远程锁车方法、车辆系统和车辆远程控制系统。远程锁车方法应用于TBOX端，包括：在TBOX中建立状态机；根据车辆的ECU在第一时刻的第一状态确定状态机的第一状态；将ECU的第一状态发送给远程服务平台；在接收远程服务平台基于ECU的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据状态机的第一状态和ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制。通过该技术方案，在TBOX端引入了状态机，该状态机可同步ECU的状态，在TBOX接收锁车控制命令后，可根据其状态机的第一状态与实时获取的ECU的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，降低锁车失败的可能性，提升对车辆的锁车控制稳定性和可靠性。

Description

远程锁车方法、车辆系统和车辆远程控制系统

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，并且更为具体地，涉及一种远程锁车方法、车辆系统和车辆远程控制系统。

背景技术

随着车联网技术的发展，现代汽车越来越多地配备了能够与互联网连接的智能系统，车载联网终端（TBOX）就是这些系统中的重要组成部分。具体地，TBOX可通过无线通信技术（如4G、5G、Wi-Fi等）与车辆制造商的服务平台或第三方服务提供商连接。这使得车主可以通过智能手机应用程序或其他远程设备来控制车辆的一些功能，包括远程锁车和解锁。

在现有的远程锁车流程中，服务平台接收到用户的锁车指令后，会将锁车指令发送到目标车辆的TBOX，TBOX接收到来自服务平台的锁车指令后，会通过车辆的相关控制装置控制目标车辆进行锁车，在该过程中，服务平台并未知晓车辆的实时状态，因此，在车辆出现故障或者缺少锁车所需的相关信息的情况下，该锁车过程极有可能失败且误锁概率很高，影响用户的使用体验以及车辆产品的进一步推广。

鉴于此，如何提供一种稳定可靠的远程锁车方法，是一项亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种远程锁车方法、车辆系统和车辆远程控制系统，具有较高的稳定性和可靠性。

第一方面，提供一种远程锁车方法，应用于TBOX端，该远程锁车方法包括：在TBOX中建立状态机；根据车辆的ECU在第一时刻的第一状态确定状态机的第一状态；将ECU的第一状态发送给远程服务平台；在接收远程服务平台基于ECU的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据状态机的第一状态和ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制。

通过本申请实施例的技术方案，在TBOX端引入了状态机，该状态机可同步ECU的状态，在TBOX接收远程服务平台发送的锁车控制命令后，TBOX可根据其状态机的第一状态与实时获取的ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，降低锁车失败的可能性，提升对车辆的锁车控制稳定性和可靠性，从而进一步提升用户对车辆的使用体验。

在一些可能的实施方式中，上述根据状态机的第一状态和ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，包括：在状态机的第一状态和ECU的第二状态匹配的情况下，向ECU发送锁车控制指令，以使得ECU执行车辆的锁车控制；或者，在状态机的第一状态和ECU的第二状态不匹配的情况下，向远程服务平台发送状态机的第一状态和ECU的第二状态，以使得远程服务平台根据状态机的第一状态和ECU的第二状态执行对应策略。

通过该实施方式的方案，远程服务平台可配置有针对不同异常情况的控制策略，在状态机的第一状态和ECU的第二状态不同的情况下，远程服务平台可较为有效的对ECU的异常进行处理和干预，从而进一步提升车辆的锁车稳定性。

在一些可能的实施方式中，在状态机的第一状态和ECU的第二状态不匹配的情况下，锁车方法还包括：将状态机的第一状态更新为第二状态，状态机的第二状态与ECU的第二状态匹配。

在一些可能的实施方式中，在ECU执行车辆的锁车控制之后，远程锁车方法还包括：接收ECU在执行锁车控制之后的第三状态；将状态机的第一状态更新为第三状态，状态机的第三状态与ECU的第三状态匹配。

通过上述两种实施方式的技术方案，TBOX中状态机的状态可以与ECU的实时状态保持匹配，从而有效提升TBOX对于ECU控制的实时性和有效性，降低ECU发生锁车故障的可能性。

在一些可能的实施方式中，上述根据车辆的ECU在第一时刻的第一状态确定状态机的第一状态，包括：根据远程服务平台发送的配置命令存储配置信息；根据配置信息与ECU通信以获取ECU在第一时刻的第一状态为“未绑定”状态；将状态机的第一状态配置为“已配置且未绑定”状态。

通过该实施方式的技术方案，远程服务平台可先向TBOX发送配置命令，以使得TBOX获取车辆锁车的相关配置信息，且与ECU进行通信以获取ECU的状态，保障锁车的稳定性以及可靠性。另外，配置命令下，TBOX仅执行配置操作而不进行后续的锁车操作，例如绑定操作等，可以降低ECU状态异常时造成锁车失败的概率。例如，在ECU状态为已绑定状态时，若TBOX同时执行配置以及绑定操作，则可能会造成TBOX的绑定异常问题，影响锁车稳定性。

在一些可能的实施方式中，远程服务平台基于ECU的第一状态发送的锁车控制命令包括：绑定命令；上述在接收远程服务平台基于ECU的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据状态机的第一状态和ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，包括：在接收远程服务平台发送的绑定命令的情况下，检测状态机的第一状态；在状态机的第一状态为“已配置且未绑定”状态的情况下，获取ECU在第二时刻的第二状态，并根据状态机的第一状态和ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行绑定控制。

通过该实施方式的技术方案，在远程服务平台向TBOX下发绑定命令时，TBOX可先检测其中状态机的状态，在状态机的状态为“已配置且未绑定”状态时，TBOX再执行与ECU的交互从而执行对ECU的绑定，具有较高的可靠性与稳定性，能够降低绑定异常的可能性，进一步提升锁车性能。

在一些可能的实施方式中，远程锁车方法还包括：在状态机的第一状态为“未配置”状态的情况下，向远程服务平台发送状态机的第一状态，以使得远程服务平台对TBOX进行配置。

通过该实施方式的技术方案，TBOX在检测其状态机为“未配置”的情况下，可首先上报给远程服务平台，以执行配置相关操作，进而便于执行后续的绑定操作，有利于进一步提升锁车流程的稳定性和可靠性。

在一些可能的实施方式中，上述根据状态机的第一状态和ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，包括：在状态机的第一状态为“已配置且未绑定”状态且ECU的第二状态为“未绑定”状态的情况下，向ECU发送绑定指令，以使得ECU执行车辆的绑定；或者，在状态机的第一状态为“已配置且未绑定”状态且ECU的第二状态不为“未绑定”状态的情况下，向远程服务平台发送ECU的第二状态，且向远程服务平台上报“绑定失败”的信息。

在一些可能的实施方式中，远程服务平台基于ECU的第一状态发送的锁车控制命令包括：锁车命令；上述在接收远程服务平台基于ECU的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据状态机的第一状态和ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，包括：在接收远程服务平台发送的锁车命令的情况下，获取ECU在第二时刻的第二状态；在ECU的第二状态与状态机的第一状态均为“已绑定且握手成功”状态的情况下，向ECU发送锁车指令，以使得ECU执行车辆的锁定；或者，在ECU的第二状态与状态机的第一状态中至少一个不为“已绑定且握手成功”状态的情况下，向远程服务平台发送状态机的第一状态和ECU的第二状态，且向远程服务平台上报“锁车失败”的信息。

在一些可能的实施方式中，在ECU的第二状态与状态机的第一状态中至少一个不为“已绑定且握手成功”状态的情况下，方法还包括：在ECU的第二状态为“已绑定未握手”状态的情况下，与ECU相互握手；在握手成功的情况下，将状态机的第一状态更新为“已绑定握手成功”状态；向远程服务平台发送状态机的状态与ECU的状态。

在一些可能的实施方式中，远程服务平台基于ECU的第一状态发送的锁车控制命令包括：解锁命令；上述在接收远程服务平台基于ECU的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据状态机的第一状态和ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，包括：在接收远程服务平台发送的解锁命令的情况下，获取ECU在第二时刻的第二状态；在ECU的第二状态与状态机的第一状态均为“锁车”状态的情况下，向ECU发送解锁指令，以使得ECU执行车辆的解锁；或者，在ECU的第二状态与状态机的第一状态中至少一个不为“锁车”状态的情况下，向远程服务平台发送状态机的第一状态和ECU的第二状态，且向远程服务平台上报“解锁失败”的信息。

在一些可能的实施方式中，远程服务平台基于ECU的第一状态发送的锁车控制命令包括：解绑命令；上述在接收远程服务平台基于ECU的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据状态机的第一状态和ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，包括：在接收远程服务平台发送的解绑命令的情况下，获取ECU在第二时刻的第二状态；在ECU的第二状态与状态机的第一状态均为“绑定”状态的情况下，向ECU发送解绑指令，以使得ECU执行车辆的解绑；或者，在ECU的第二状态与状态机的第一状态中至少一个不为“绑定”状态的情况下，向远程服务平台发送状态机的第一状态和ECU的第二状态，且向远程服务平台上报“解绑失败”的信息。

在一些可能的实施方式中，在确定状态机的第一状态之后，远程锁车方法还包括：将状态机的第一状态发送给远程服务平台，以使得远程服务平台基于ECU的第一状态和状态机的第一状态发送锁车控制命令。

第二方面，提供一种远程锁车方法，应用于远程服务平台，远程锁车方法包括：接收TBOX的状态机的状态以及ECU的状态；根据TBOX的状态机的状态以及ECU的状态，确定TBOX和对ECU的控制策略。

通过本申请实施例的技术方案，远程服务平台可综合ECU的状态以及TBOX状态机的状态，确定较优的控制策略，以良好应对锁车过程中出现的不同场景，从而进一步提升锁车的稳定性和可靠性。

在一些可能的实施方式中，上述根据TBOX的状态机的状态以及ECU的状态，确定TBOX和对ECU的控制策略，包括：在TBOX的状态机的状态与ECU的状态匹配的情况下，根据ECU的状态，向TBOX发送锁车控制命令；或者，在TBOX的状态机的状态与ECU的状态不匹配的情况下，根据TBOX的状态机的状态和ECU的状态执行对应的控制策略。

在一些可能的实施方式中，远程服务平台具有状态机，远程服务平台的状态机的状态对应于ECU的历史状态；其中，上述根据TBOX的状态机的状态以及ECU的状态，确定TBOX和ECU的控制策略，包括：在TBOX的状态机的状态、ECU的状态以及远程服务平台的状态机的状态匹配的情况下，根据ECU的状态，向TBOX发送锁车控制命令；或者，在TBOX的状态机的状态、ECU的状态以及远程服务平台的状态机的状态中至少两者不匹配的情况下，根据TBOX的状态机的状态、ECU的状态以及远程服务平台的状态机的状态执行对应的控制策略。

在该实施方式中，远程服务平台同时也具有状态机，用于对应存储ECU的历史状态，在远程服务平台确定控制策略时，其可以综合三种状态，全面的评估锁车系统，从而确定出更为准确且可靠的控制策略，以进一步提升锁车系统的可靠性和稳定性。

第三方面，提供一种车辆系统，包括：TBOX和ECU，TBOX用于执行第一方面或第一方面任一可能实施方式中的远程锁车方法以控制ECU的锁车操作。

在一些可能的实施方式中，TBOX和ECU通过CAN总线相互连接。

第四方面，提供一种车辆的远程控制系统，包括：远程服务平台，用于执行第二方面或第二方面中任一可能实施方式提供的远程锁车方法，以及第三方面或第三方面中任一可能实施方式提供的车辆系统，远程服务平台用于与车辆系统中的TBOX相互通信，以控制车辆系统的锁车。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种车辆的远程控制系统的示意性架构图。

图2是本申请实施例提供的一种远程锁车方法一的示意性流程框图。

图3是本申请实施例提供的另一远程锁车方法二的示意性流程框图。

图4是本申请实施例提供的另一远程锁车方法三的示意性流程框图。

图5是本申请实施例提供的另一远程锁车方法四的示意性流程框图。

图6是本申请实施例提供的另一远程锁车方法五的示意性流程框图。

图7是本申请实施例提供的另一远程锁车方法六的示意性流程框图。

图8是本申请实施例提供的另一远程锁车方法七的示意性流程框图。

图9是本申请实施例提供的一种车辆系统的结构框图。

图10是本申请实施例提供的一种车辆的远程控制系统的结构框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

图1示出了本申请实施例适用的一种车辆的远程控制系统100的示意性架构图。

如图1所示，该远程控制系统100包括：客户端110，远程服务平台120以及车辆130。其中，客户端110可以包括：计算机设备、手持终端设备以及服务器设备等等。作为示例，计算机设备包括但不限于是台式电脑、笔记本电脑等，手持终端设备包括但不限于是手机、智能穿戴设备等。该客户端110可以由用户101操作，以产生对车辆130的控制命令。另外，车辆130的相关信息（例如：故障信息、锁车信息、行程信息等等）也可以经由远程服务平台120以及客户端110呈现给用户101。

远程服务平台120例如可以为云服务器。该远程服务平台120可以接收来自多种客户端110的相关请求或命令，并将该请求或命令发送至车辆130，以使得车辆130可执行对应的操作。且远程服务平台120也可以接收车辆130的相关信息，并将该车辆130的相关信息再反馈给客户端110。该远程服务平台120可以通过多种无线通信技术与客户端110进行信息交互，例如：4G、5G、Wifi、Lora、蓝牙等，本申请实施例对此不做具体限定。

车辆130例如可以包括：商用车辆、农用车辆以及工程车辆等等，本申请实施例对车辆类型不做具体限定。该车辆130可以至少包括：车载联网终端（TBOX）131以及电子控制器单元（Electronic Control Unit，ECU）132。ECU 132可以理解为汽车的“行车电脑”，其可以控制汽车的行驶状态以及实现其各种功能。TBOX 131是一种集成车身网络和无线通信功能的远程通信终端，其具体可与远程服务平台120进行信息交互，从而实现联网、车辆信息上传、远程控制、远程诊断、车辆异常告警等功能。可选地，TBOX 131可以通过多种无线通信技术与远程服务平台120进行信息交互，例如：4G、5G、Wifi、Lora等，本申请实施例对此不做具体限定。

可以理解的是，车辆130中除了包括TBOX 131和ECU 132以外，还可以包括其它必要系统或者辅助系统，例如：动力系统、电池系统、整车控制系统等等，该相关系统的技术可参见现有技术的具体方案，此处不做赘述。

在一些实际应用中，用户101可通过客户端110远程控制车辆的锁车。具体地，车辆的锁车控制可包括以下5个步骤：配置、绑定、锁车、解锁以及解绑。远程服务平台120可向车辆130的TBOX 131分别发送配置、绑定、锁车、解锁以及解绑的命令，以实现对车辆130的锁车控制。具体地，TBOX 131中也对应执行配置、绑定、锁车、解锁以及解绑的操作。

其中，TBOX 131的配置过程可以包括：配置存储车辆130的相关参数、设置网络参数、初始化与车辆系统的通信接口、安装必要的软件和固件等等。配置完成后，TBOX 131应能够与车辆130的ECU 132通信，并连接到外部网络。

TBOX 131的绑定和解绑过程可以包括：将TBOX 131与ECU 132相互绑定或解绑的过程。在TBOX 131与ECU 132相互绑定后，ECU 132仅可以接收TBOX 131的相关命令并执行对应操作，反之，在TBOX 131与ECU 132未相互绑定（即解绑）的情况下，ECU 132处于自由状态，该ECU 132可以处理任意TBOX的相关命令。

TBOX 131的锁车和解锁过程即发生在绑定之后，即TBOX 131与ECU 132相互绑定之后，TBOX 131可以向ECU 132发送锁车命令或解锁命令，以控制ECU 132执行车辆的锁车或解锁操作。

需要说明的是，在本申请的下文各实施例中，除特殊说明以外，车辆的锁车控制不仅仅局限于车辆的锁定，而可以包括上文所述的配置、绑定、锁车、解锁以及解绑控制。

在一些相关技术中，TBOX 131接收到来自远程服务平台120的锁车控制命令后，直接控制ECU 132进行相应操作。在该过程中，远程服务平台120以及TBOX 131均未知晓车辆130的实时状态，因此，在车辆130出现故障或者缺少锁车所需的相关信息的情况下，该锁车过程极有可能失败，影响用户的使用体验以及车辆产品的进一步推广。

鉴于此，本申请提供一种新的远程锁车方法，其在车辆的TBOX中引入状态机，该状态机的状态与ECU的状态相关联，因而TBOX能够及时的关联ECU的状态，进行ECU的锁车控制，提升锁车的可靠性以及稳定性。

图2示出了本申请实施例提供的一种远程锁车方法一200的示意性流程框图。该远程锁车方法一200可应用于车辆的TBOX端，换言之，TBOX可作为执行主体，执行该远程锁车方法一200。

如图2所示，该远程锁车方法一200可以包括如下步骤。

S210：在TBOX中建立状态机。

S220：根据车辆的ECU在第一时刻的第一状态确定所述状态机的第一状态。

S230：将ECU的第一状态发送给远程服务平台。

S240：在接收远程服务平台发送的锁车控制命令的情况下，根据状态机的第一状态和ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制。

在本申请实施例中，TBOX可位于车辆中，该车辆中的TBOX和ECU、以及远程服务平台可以为上文图1所示的TBOX 131、ECU 132以及远程服务平台120。

在上述S210中，TBOX可建立其自己的状态机。具体地，在一些示例中，TBOX可具有其自身的存储单元，TBOX可在该存储单元中建立并存储状态机。可以理解的是，状态机中可包括多个相互之间可跳转的状态，该多个状态的具体内容可以根据实际需求进行设定。

在S220中，TBOX可根据车辆的ECU在第一时刻的第一状态确定状态机的第一状态。在一些示例中，TBOX可直接将ECU在第一时刻的第一状态作为其状态机的第一状态。在具体实现中，TBOX可与ECU相互通信，以获取ECU在第一时刻的第一状态，然后将该ECU的第一状态作为其状态机的第一状态。或者，在另一些示例中，TBOX的状态机的第一状态也可以与ECU的第一状态不同，而设定的规则下根据ECU的第一状态确定其状态机的第一状态。

在S230和S240中，TBOX可将ECU在第一时刻的第一状态发送给远程服务平台，该远程服务平台接收ECU的第一状态后，可基于该第一状态执行后续操作，例如，该第一状态可指示ECU当前状态可支持锁车控制，因而远程服务平台可向TBOX发送锁车控制命令。可选地，除了ECU的第一状态以外，TBOX还可以将其状态机的第一状态也发送给远程服务平台，以使得远程服务平台可基于ECU的第一状态和状态机的第一状态发送锁车控制命令，从而进一步提升锁车流程的可靠性。

TBOX在接收锁车控制命令后，可以与ECU进行信息交互以获取ECU的实时状态，在本申请实施例中，该ECU的实时状态也记为ECU在第二时刻的第二状态。然后，TBOX可根据其自身状态机的第一状态和ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制。作为示例，在TBOX的状态机的第一状态和ECU的第二状态匹配的情况下，TBOX可根据锁车控制命令对车辆进行锁车操作。反之，在TBOX的状态机的第一状态和ECU的第二状态不同的情况下，TBOX则不对车辆进行锁车操作。

具体地，在ECU的实时状态（第二状态）与TBOX状态机的状态（第一状态）不同时，则可能是ECU发生了某些故障原因或者其它原因导致其状态变化，若此时TBOX根据远程服务平台发送的锁车控制命令直接控制ECU执行锁车操作的话，则大概率会锁车失败，影响车辆性能，且给用户带来不良的使用体验。因此，在S230中，TBOX不是直接根据锁车控制命令控制ECU执行锁车操作，而是根据ECU的实时状态（第二状态）与其自身状态机的状态（第一状态），确定是否对车辆执行锁车，以优化锁车流程。

综上，通过本申请实施例的技术方案，在TBOX端引入了状态机，该状态机可同步ECU的状态，在TBOX接收远程服务平台发送的锁车控制命令后，TBOX可根据其状态机的第一状态与实时获取的ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，降低锁车失败的可能性，提升对车辆的锁车控制稳定性和可靠性，从而进一步提升用户对车辆的使用体验。

为了便于理解，图3示出了本申请实施例提供的另一远程锁车方法二300的示意性流程框图。该方法二300应用于包括TBOX、ECU以及远程服务平台的锁车系统中。

如图3所示，该远程锁车方法二300可以包括如下步骤。

S310：在TBOX中建立状态机。

S320：ECU向TBOX发送该ECU在第一时刻的第一状态。

S330：TBOX根据ECU在第一时刻的第一状态确定状态机的第一状态。

S340：TBOX向远程服务平台发送ECU的第一状态。

S350：远程服务平台向TBOX发送基于ECU的第一状态的锁车控制命令。

S360：ECU向TBOX发送该ECU在第二时刻的第二状态。

S370：TBOX判断状态机的第一状态和ECU的第二状态是否匹配。

S381：若是，TBOX向ECU发送锁车控制命令。

S382：若否，TBOX向远程服务平台发送状态机的第一状态和ECU的第二状态。

S390：在状态机的第一状态和ECU的第二状态不匹配的情况下，TBOX将状态机的第一状态更新为第二状态，该状态机的第二状态与ECU的第二状态匹配。

S3100：远程服务平台基于状态机的第一状态和ECU的第二状态确定控制策略。

具体地，上述S310至S360的相关技术方案可以参见上文图2所示实施例中S210至S240的相关描述。

对于上述S370至S3100，TBOX可判断状态机的第一状态和ECU的第二状态是否匹配。在该状态机的第一状态和ECU的第二状态匹配的情况下（例如，状态机的第一状态和ECU的第二状态相同），TBOX可向ECU发送锁车控制指令，以使得ECU执行车辆的锁车控制。具体地，TBOX可根据远程服务平台发送的锁车控制命令确定其锁车控制指令，TBOX与ECU之间可通过车辆内部的通讯走线（例如控制器局域网（Controller Area Network，CAN）总线）相互通信，TBOX将锁车控制命令通过通讯走线发送给ECU，ECU根据该锁车控制指令控制车辆的锁车操作。

或者，在状态机的第一状态和ECU的第二状态不匹配的情况下（例如，状态机的第一状态和ECU的第二状态不相同），TBOX可向远程服务平台发送状态机的第一状态和ECU的第二状态，以使得远程服务平台可根据状态机的第一状态和ECU的第二状态执行对应策略。具体地，远程服务平台可存储有针对车辆不同异常的处理策略，当TBOX状态机的第一状态和ECU的第二状态不匹配时，远程服务平台可分析ECU的当前状态，并根据其中存储的处理策略执行相应的操作，例如，将ECU的当前状态和异常结果上报给开发人员，产生报警信号提示用户，调整TBOX的参数和状态，或者，控制TBOX以调整ECU的参数和状态等等。

通过该实施方式的方案，远程服务平台可配置有针对不同异常情况的控制策略，在状态机的第一状态和ECU的第二状态不同的情况下，远程服务平台可较为有效的对ECU的异常进行处理和干预，从而进一步提升车辆的锁车稳定性。

可选地，在TBOX的状态机的第一状态和ECU的第二状态不匹配的情况下，TBOX可将其状态机的第一状态更新为第二状态，该状态机的第二状态与ECU的第二状态匹配。例如，该状态机的第二状态可与ECU的第二状态相同。

可选地，在ECU执行车辆的锁车控制之后，ECU可向TBOX发送该ECU执行锁车控制之后的第三状态，TBOX将其状态机的第一状态更新为第三状态，该状态机的第三状态与ECU的第三状态匹配，例如，该状态机的第三状态可与ECU的第三状态相同。可选地，TBOX可进一步向远程服务平台上报锁车控制成功的相关消息，且将ECU的第三状态上报给远程服务平台。

通过上述两种实施方式的技术方案，TBOX中状态机的状态可以与ECU的实时状态保持匹配，从而有效提升TBOX对于ECU控制的有效性，降低ECU发生锁车故障的可能性。

图4示出了本申请实施例提供的另一远程锁车方法三400的示意性流程框图。

如图4所示，该远程锁车方法三400可包括以下步骤。

S410：在TBOX中建立状态机。

S420：远程服务平台向TBOX发送配置命令。

S430：TBOX根据配置命令存储配置信息。

S440：ECU向TBOX发送该ECU在第一时刻的第一状态，该第一状态为“未绑定”状态。

S450：TBOX将状态机的第一状态配置为“已配置且未绑定”状态。

S460：TBOX向远程服务平台发送ECU的第一状态。

S470：远程服务平台向TBOX发送基于ECU的第一状态的锁车控制命令。

S480：ECU向TBOX发送该ECU在第二时刻的第二状态。

S490：TBOX根据状态机的“已配置且未绑定”状态和ECU的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制。

具体地，在S420和S430中，远程服务平台可向TBOX发送配置命令，该配置命令中可包括TBOX用于锁车所需的配置信息，作为示例，该配置信息可包括：心跳报文ID，绑定报文ID，锁车报文ID，握手报文ID，解锁报文ID，解绑报文ID，安全秘钥等等。在TBOX接收该配置命令后，可进一步存储该配置命令中的配置信息。

在S440和S450中，TBOX可根据配置信息与ECU相互通信，从而获取ECU在第一时刻的第一状态。例如，对于玉柴锁车模式，需要TBOX向ECU发送心跳报文ID的心跳包体，来获取ECU锁车的基础信息，如锁车状态，绑定状态，握手状态等。在ECU在第一时刻的第一状态为“未绑定”状态的情况下，TBOX可将其状态机的第一状态配置为“已配置且未绑定”状态。在该ECU的第一状态不为“未绑定”状态的情况下，TBOX可将其状态机的第一状态配置为与ECU的第一状态相同。

在S460中，TBOX进一步将ECU的“未绑定”状态发送给远程服务平台。可选地，TBOX还可以将其状态机的“已配置且未绑定”也发送给远程服务平台。远程服务平台可存储该ECU的状态或者同时存储TBOX以及ECU的状态。

在S470至S490中，远程服务平台可基于接收的ECU的“未绑定”状态，向TBOX发送后续的锁车控制命令。在TBOX接收锁车控制命令后，可与ECU进行通信以获取ECU的实时状态，在ECU的实时状态（即在第二时刻的第二状态）与TBOX的状态机状态均为“未绑定”状态的情况下，TBOX可继续根据锁车控制命令向ECU发送锁车控制指令，从而使得ECU执行锁车控制操作。反之，在ECU的实时状态（即在第二时刻的第二状态）不为“未绑定”状态，即ECU的实时状态与TBOX状态机的状态不同的情况下，TBOX可将ECU的实时状态（即在第二时刻的第二状态）上报给远程服务平台，远程服务平台可基于ECU的实时状态以及历史状态（即在第一时刻的第一状态）执行对应的策略。可选地，TBOX可将ECU的实时状态以及TBOX自身状态机的第一状态均上报给远程服务平台，以使得远程服务平台执行对应的策略。

可选地，在TBOX将ECU的实时状态上报给远程服务平台之后，该TBOX可将其状态机的状态修改为与ECU的实时状态一致。在ECU的实时状态发生改变的情况下，TBOX可同步修改其状态机的状态，且继续将改变后的ECU的实时状态上报给远程服务平台。

通过本申请实施例的技术方案，远程服务平台可先向TBOX发送配置命令，以使得TBOX获取车辆锁车的相关配置信息，且与ECU进行通信以获取ECU的状态，保障锁车的稳定性以及可靠性。另外，配置命令下，TBOX仅执行配置操作而不进行后续的锁车操作，例如绑定操作等，可以降低ECU状态异常时造成锁车失败的概率。例如，在ECU状态为已绑定状态时，若TBOX同时执行配置以及绑定操作，则可能会造成TBOX的绑定异常问题，影响锁车稳定性。

图5和图6示出了本申请实施例提供的另两种远程锁车方法四500和方法五600的示意性流程框图。

如图5所示，该远程锁车方法四500可包括以下步骤。

S510：远程服务平台向TBOX发送绑定命令。

S520：TBOX检测状态机的第一状态。

S531：在状态机的第一状态为“已配置且未绑定”状态的情况下，ECU向TBOX发送该ECU在第二时刻的第二状态。

S540：TBOX根据状态机的“已配置且未绑定”状态和ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行绑定控制。

可选地，该远程锁车方法四500可执行于上文实施例提供的远程锁车方法三400之后。即，远程服务平台向TBOX发送配置命令之后，可向TBOX发送绑定命令。

在该情况下，TBOX中状态机的第一状态为“已配置且未绑定”状态，TBOX可与ECU相互通信以获取ECU在第二时刻的第二状态。进一步的，TBOX可基于该状态机的第一状态以及ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行绑定控制。

具体地，在状态机的第一状态为“已配置且未绑定”状态且ECU的第二状态为“未绑定”状态的情况下，TBOX向ECU发送绑定指令，以使得ECU执行车辆的绑定；或者，在状态机的第一状态为“已配置且未绑定”状态且ECU的第二状态不为“未绑定”状态的情况下，向远程服务平台发送该ECU的第二状态，且向远程服务平台上报“绑定失败”的信息。

进一步的，在ECU的第二状态不为“未绑定”状态的情况下，TBOX可将其状态机的第一状态更新为第二状态，该状态机的第二状态与ECU的第二状态相同。在ECU的状态发生改变之前，TBOX不再向远程服务平台上报ECU的相关信息。

另外，在TBOX向ECU发送绑定指令，以使得ECU执行车辆的绑定之后，TBOX与ECU相互握手，在握手成功后，TBOX可将其状态机的第一状态由“已配置且未绑定”更新为“已绑定且握手成功”状态，此时，TBOX的状态机仍与ECU的状态保持一致。

通过本申请实施例的技术方案，在远程服务平台向TBOX下发绑定命令时，TBOX可先检测其中状态机的状态，在状态机的状态为“已配置且未绑定”状态时，TBOX再执行与ECU的交互从而执行对ECU的绑定，具有较高的可靠性与稳定性，能够降低绑定异常的可能性，进一步提升锁车性能。

如图6所示，远程锁车方法五600可包括以下步骤。

S610：远程服务平台向TBOX发送绑定命令。

S620：TBOX检测状态机的第一状态。

S631：在状态机的第一状态为“未配置”状态的情况下，ECU向远程服务平台发送状态机的第一状态。

S640：远程服务平台向TBOX发送配置命令。

S650：TBOX根据配置命令存储配置信息。

具体地，在状态机的第一状态为“未配置”的情况下，TBOX即使接收远程服务平台下发的绑定命令，也无法执行对ECU的绑定，因此，在本申请实施例中，在TBOX接收绑定命令后，在判断状态机的第一状态为“未配置”时，TBOX首先通知远程服务平台其自身状态机的状态，以使得远程服务平台向TBOX下方配置命令，该TBOX可根据配置明显先执行配置操作，即根据配置命令存储配置信息。

该TBOX根据配置命令执行配置操作的具体方案可以参见上文图4所示实施例的相关描述。另外，TBOX在执行配置操作之后，可以进一步执行绑定操作，该绑定操作的具体相关方案可以参见上文图5所示实施例的相关描述。此处对此不做赘述。

通过本申请实施例的技术方案，TBOX在检测其状态机为“未配置”的情况下，可首先上报给远程服务平台，以执行配置相关操作，进而便于执行后续的绑定操作，有利于进一步提升锁车流程的稳定性和可靠性。

图7示出了本申请实施例提供的另一远程锁车方法六700的示意性流程框图。

如图7所示，该远程锁车方法六700可包括以下步骤。

S710：远程服务平台向TBOX发送锁车命令/解锁命令/解绑命令。

S720：ECU向TBOX发送该ECU在第二时刻的第二状态。

S730：TBOX根据状态机的第一状态和ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制/解锁控制/解绑控制。

可选地，上述方法六700可执行于上文图5或图6所示方法四500或方法五600之后，即远程服务平台向TBOX发送绑定命令之后，可继续向TBOX发送锁车命令/解锁命令/解绑命令。

可选地，在本申请实施例中，TBOX中状态机的第一状态可以在远程服务平台向TBOX发送锁车命令/解锁命令/解绑命令之前确定，例如，该TBOX中状态机的第一状态可以为ECU执行配置命令和/或绑定命令之后的状态。

具体地，在S710中，锁车命令用于指示车辆的锁车操作，解锁命令用于指示车辆的解锁操作，解绑命令用于指示ECU与TBOX相互解绑。远程服务平台可依次向TBOX发送锁车命令、解锁命令以及解绑命令。结合上文说明的配置命令和绑定命令，远程服务平台可依次向TBOX发送配置命令、绑定命令、锁车命令、解锁命令以及解绑命令。

在S720中，ECU可基于锁车命令/解锁命令/解绑命令，与ECU进行信息交互，以获取该ECU在第二时刻的第二状态。

在S730中，在TBOX接收远程服务平台发送的锁车命令的情况下，若ECU的第二状态与TBOX状态机的第一状态均为“已绑定且握手成功”状态，则TBOX向ECU发送锁车指令，以使得ECU执行车辆的锁定。进一步的，ECU执行车辆锁定成功后，TBOX可将其状态机的状态更新为与ECU的状态一致，即更新为“锁车”状态，且TBOX可进一步上报远程服务平台锁车成功的信息。

或者，若ECU的第二状态与TBOX状态机的第一状态中至少一个不为“已绑定且握手成功”状态的情况下，则TBOX向远程服务平台发送状态机的第一状态和ECU的第二状态，且向远程服务平台上报“锁车失败”的信息。进一步的，远程服务平台可基于状态机的第一状态和ECU的第二状态确定对应的策略，以解决该故障状态。例如，远程服务平台可根据对应的策略，修正状态机的第一状态，或者，控制TBOX修正ECU的第二状态。

在ECU的第二状态与状态机的第一状态中至少一个不为“已绑定且握手成功”状态的情况下，若ECU的第二状态为“已绑定未握手”状态，则TBOX与ECU相互握手，在握手成功的情况下，TBOX将其状态机的第一状态更新为“已绑定握手成功”状态，并向远程服务平台发送该状态机的状态与ECU的状态。

具体地，在ECU的第二状态为“已绑定未握手”状态时，根据当前的锁车协议类型，TBOX可主动发起握手，且TBOX状态机切换为“已绑定已发起握手”，或者根据当前的锁车协议类型，ECU主动发起握手，TBOX在收到握手信号后，把状态机切换为“已绑定已发起握手”，且给ECU回复握手报文，待ECU状态切换为“已绑定且握手成功”状态时，该状态可同步到TBOX，TBOX将其状态机切换为“已绑定握手成功”状态，并同步到服务器。

在TBOX接收远程服务平台发送的解锁命令的情况下，若ECU的第二状态与TBOX状态机的第一状态均为“锁车”状态，则TBOX向ECU发送解锁指令，以使得ECU执行车辆的解锁。进一步的，ECU执行车辆解锁成功后，TBOX可将其状态机的状态更新为与ECU的状态一致，即更新为“绑定”状态，且TBOX可进一步上报远程服务平台解锁成功的信息。

或者，若ECU的第二状态与TBOX状态机的第一状态中至少一个不为“锁车”状态的情况下，则TBOX向远程服务平台发送状态机的第一状态和ECU的第二状态，且向远程服务平台上报“解锁失败”的信息。进一步的，远程服务平台可基于状态机的第一状态和ECU的第二状态确定对应的策略，以解决该故障状态。例如，远程服务平台可根据对应的策略，修正状态机的第一状态，或者，控制TBOX修正ECU的第二状态。

可选地，上述“锁车”状态可分为“主动锁车”状态和“被动锁车”状态。当用户主动向远程服务平台下发锁车命令时，TBOX可根据该锁车命令执行ECU的主动锁车，此时，ECU的状态为“主动锁车”状态，进一步的，TBOX可将其状态同步为“主动锁车”状态。当车辆发生某些故障或异常时，ECU可执行被动锁车，此时，ECU的状态为“被动锁车”状态，进一步的，TBOX可将其状态同步为“被动锁车”状态。

在TBOX接收远程服务平台发送的解绑命令的情况下，若ECU的第二状态与TBOX状态机的第一状态均为“绑定”状态，则TBOX向ECU发送解绑指令，以使得ECU执行车辆的解绑。进一步的，ECU执行车辆解绑成功后，TBOX可将其状态机的状态更新为与ECU的状态一致，即更新为“未绑定”状态，且TBOX可进一步上报远程服务平台解绑成功的信息。

或者，若ECU的第二状态与TBOX状态机的第一状态中至少一个不为“绑定”状态的情况下，则TBOX向远程服务平台发送状态机的第一状态和ECU的第二状态，且向远程服务平台上报“解绑失败”的信息。进一步的，远程服务平台可基于状态机的第一状态和ECU的第二状态确定对应的策略，以解决该故障状态。例如，远程服务平台可根据对应的策略，修正状态机的第一状态，或者，控制TBOX修正ECU的第二状态。

上文结合图2至图7，说明了主要执行于TBOX端的远程锁车方法，下面结合图8，说明本申请实施例提供的一种主要执行于远程服务平台的远程锁车方法。

如图8所示，该远程锁车方法七800可以包括以下步骤。

S810：接收TBOX的状态机的状态以及ECU的状态。

S820：根据TBOX的状态机的状态以及ECU的状态，确定TBOX和ECU的控制策略。

具体地，本申请实施例提供的远程锁车方法七800可以由远程服务平台执行。

在本申请实施例中，远程服务平台不仅可以接收ECU的状态，还可以接收TBOX的状态机的状态。远程服务平台可综合二者的状态，确定控制策略。可选地，远程服务平台中存储有多个策略，以应对不同的异常，远程服务平台可根据ECU的状态以及TBOX状态机的状态，在多个策略中匹配最佳的策略，从而执行后续操作。例如，将ECU的当前状态和异常结果上报给开发人员，产生报警信号提示用户，调整TBOX的参数和状态，或者，控制TBOX以调整ECU的参数和状态等等。

通过本申请实施例的技术方案，远程服务平台可综合ECU的状态以及TBOX状态机的状态，确定较优的控制策略，以良好应对锁车过程中出现的不同场景，从而进一步提升锁车的稳定性和可靠性。

可选地，在一些可能的实施方式中，在TBOX的状态机的状态与ECU的状态匹配（例如，TBOX的状态机的状态与ECU的状态一致）的情况下，远程服务平台可根据ECU的状态，向TBOX发送锁车控制命令。例如，在TBOX的状态机的状态与ECU的状态均为“绑定”状态的情况下，远程服务平台可在用户的指示下，向TBOX发送锁车命令或者解绑命令。

或者，在TBOX的状态机的状态与ECU的状态不匹配的情况下，远程服务平台可根据TBOX的状态机的状态和ECU的状态执行对应的控制策略。在该实施方式中，TBOX状态机的状态与ECU的状态不匹配，说明TBOX或者ECU发生了某些故障或者异常，此时远程服务平台可在其存储的多个策略，根据TBOX和ECU的状态匹配出较优的策略，以消除该故障或异常。

可选地，在一些可能的实施方式中，远程服务平台也可以具有状态机，该远程服务平台的状态机的状态对应于ECU的历史状态。在TBOX的状态机的状态、所述ECU的状态以及所述远程服务平台的状态机的状态匹配的情况下，远程服务平台可根据ECU的状态，向TBOX发送锁车控制命令；或者，在TBOX的状态机的状态、ECU的状态以及远程服务平台的状态机的状态中至少两者不匹配的情况下，远程服务平台可根据TBOX的状态机的状态、ECU的状态以及远程服务平台的状态机的状态执行对应的控制策略。

在该实施方式中，远程服务平台同时也具有状态机，用于对应存储ECU的历史状态，在远程服务平台确定控制策略时，其可以综合三种状态，全面的评估锁车系统，从而确定出更为准确且可靠的控制策略，以进一步提升锁车系统的可靠性和稳定性。

上文结合图2至图8说明了本申请实施例提供的关于远程锁车的方法实施例，下面结合图9，说明本申请实施例提供的关于远程锁车的装置实施例。

如图9所示，一种车辆系统900可以包括：TBOX和ECU，其中，TBOX可用于执行上文图2至图7所示任一实施例中的远程控制方法，以控制ECU的锁车操作。

可选地，在一些实施方式中，该TBOX和ECU之间可通过CAN总线相互连接，CAN通信可具有较高的实时性，因而能够快速实现锁车操作，提高用户的锁车体验。

如图10所示，一种车辆的远程控制系统1000可以包括：上述车辆系统900以及远程服务平台1010，该远程服务平台用于与车辆系统900中的TBOX相互通信，以控制车辆的锁车。

可选地，该远程服务平台1010可以用于执行上文图8所示实施例中的远程控制方法。

该远程服务平台1010可以通过无线通信技术与车辆系统900中的TBOX进行通信，例如：4G、5G、Wifi、Lora等等，本申请实施例对此不做具体限定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

应理解，本文中的具体的例子只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本申请实施例，而非限制本申请实施例的范围。

还应理解，在本申请的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

还应理解，本说明书中描述的各种实施方式，既可以单独实施，也可以组合实施，本申请实施例对此并不限定。

除非另有说明，本申请实施例所使用的所有技术和科学术语与本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本申请中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本申请的范围。本申请所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项的任意的和所有的组合。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“上述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种远程锁车方法，其特征在于，应用于TBOX端，所述远程锁车方法包括：

在TBOX中建立状态机；

根据车辆的ECU在第一时刻的第一状态确定所述状态机的第一状态；

将所述ECU的第一状态发送给远程服务平台；

在接收所述远程服务平台基于所述ECU的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据所述状态机的第一状态和所述ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对所述车辆执行锁车控制。

2.根据权利要求1所述的远程锁车方法，其特征在于，所述根据所述状态机的第一状态和所述ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对所述车辆执行锁车控制，包括：

在所述状态机的第一状态和所述ECU的第二状态匹配的情况下，向所述ECU发送锁车控制指令，以使得所述ECU执行所述车辆的锁车控制；或者，

在所述状态机的第一状态和所述ECU的第二状态不匹配的情况下，向所述远程服务平台发送所述状态机的第一状态和所述ECU的第二状态，以使得所述远程服务平台根据所述状态机的第一状态和所述ECU的第二状态执行对应策略。

3.根据权利要求2所述的远程锁车方法，其特征在于，在所述状态机的第一状态和所述ECU的第二状态不匹配的情况下，所述锁车方法还包括：

将所述状态机的第一状态更新为第二状态，所述状态机的第二状态与所述ECU的第二状态匹配。

4.根据权利要求2所述的远程锁车方法，其特征在于，在所述ECU执行所述车辆的锁车控制之后，所述远程锁车方法还包括：

接收所述ECU在执行所述锁车控制之后的第三状态；

将所述状态机的第一状态更新为第三状态，所述状态机的第三状态与所述ECU的第三状态匹配。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的远程锁车方法，其特征在于，所述根据车辆的ECU在第一时刻的第一状态确定所述状态机的第一状态，包括：

根据所述远程服务平台发送的配置命令存储配置信息；

根据所述配置信息与所述ECU通信以获取所述ECU在第一时刻的第一状态为“未绑定”状态；

将所述状态机的第一状态配置为“已配置且未绑定”状态。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的远程锁车方法，其特征在于，所述远程服务平台基于所述ECU的第一状态发送的锁车控制命令包括：绑定命令；

所述在接收所述远程服务平台基于所述ECU的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据所述状态机的第一状态和所述ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对所述车辆执行锁车控制，包括：

在接收所述远程服务平台发送的所述绑定命令的情况下，检测所述状态机的第一状态；

在所述状态机的第一状态为“已配置且未绑定”状态的情况下，获取所述ECU在第二时刻的第二状态，并根据所述状态机的第一状态和所述ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对所述车辆执行绑定控制。

7.根据权利要求6所述的远程锁车方法，其特征在于，所述远程锁车方法还包括：

在所述状态机的第一状态为“未配置”状态的情况下，向所述远程服务平台发送所述状态机的第一状态，以使得所述远程服务平台对所述TBOX进行配置。

8.根据权利要求6所述的远程锁车方法，其特征在于，所述根据所述状态机的第一状态和所述ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对所述车辆执行锁车控制，包括：

在所述状态机的第一状态为“已配置且未绑定”状态且所述ECU的第二状态为“未绑定”状态的情况下，向所述ECU发送绑定指令，以使得所述ECU执行所述车辆的绑定；或者，

在所述状态机的第一状态为“已配置且未绑定”状态且所述ECU的第二状态不为“未绑定”状态的情况下，向所述远程服务平台发送所述ECU的第二状态，且向所述远程服务平台上报“绑定失败”的信息。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的远程锁车方法，其特征在于，所述远程服务平台基于所述ECU的第一状态发送的锁车控制命令包括：锁车命令；

所述在接收所述远程服务平台基于所述ECU的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据所述状态机的第一状态和所述ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对所述车辆执行锁车控制，包括：

在接收所述远程服务平台发送的所述锁车命令的情况下，获取所述ECU在所述第二时刻的第二状态；

在所述ECU的第二状态与所述状态机的第一状态均为“已绑定且握手成功”状态的情况下，向所述ECU发送锁车指令，以使得所述ECU执行所述车辆的锁定；或者，

在所述ECU的第二状态与所述状态机的第一状态中至少一个不为“已绑定且握手成功”状态的情况下，向所述远程服务平台发送所述状态机的第一状态和所述ECU的第二状态，且向所述远程服务平台上报“锁车失败”的信息。

10.根据权利要求9所述的远程锁车方法，其特征在于，在所述ECU的第二状态与所述状态机的第一状态中至少一个不为“已绑定且握手成功”状态的情况下，所述方法还包括：

在所述ECU的第二状态为“已绑定未握手”状态的情况下，与所述ECU相互握手；

在握手成功的情况下，将所述状态机的第一状态更新为“已绑定握手成功”状态；

向所述远程服务平台发送所述状态机的状态与所述ECU的状态。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的远程锁车方法，其特征在于，所述远程服务平台基于所述ECU的第一状态发送的锁车控制命令包括：解锁命令；

所述在接收所述远程服务平台基于所述ECU的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据所述状态机的第一状态和所述ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对所述车辆执行锁车控制，包括：

在接收所述远程服务平台发送的所述解锁命令的情况下，获取所述ECU在第二时刻的第二状态；

在所述ECU的第二状态与所述状态机的第一状态均为“锁车”状态的情况下，向所述ECU发送解锁指令，以使得所述ECU执行所述车辆的解锁；或者，

在所述ECU的第二状态与所述状态机的第一状态中至少一个不为“锁车”状态的情况下，向所述远程服务平台发送所述状态机的第一状态和所述ECU的第二状态，且向所述远程服务平台上报“解锁失败”的信息。

12.根据权利要求1至4中任一项所述的远程锁车方法，其特征在于，所述远程服务平台基于所述ECU的第一状态发送的锁车控制命令包括：解绑命令；

所述在接收所述远程服务平台基于所述ECU的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据所述状态机的第一状态和所述ECU在第二时刻的第二状态，确定是否对所述车辆执行锁车控制，包括：

在接收所述远程服务平台发送的所述解绑命令的情况下，获取所述ECU在第二时刻的第二状态；

在所述ECU的第二状态与所述状态机的第一状态均为“绑定”状态的情况下，向所述ECU发送解绑指令，以使得所述ECU执行所述车辆的解绑；或者，

在所述ECU的第二状态与所述状态机的第一状态中至少一个不为“绑定”状态的情况下，向所述远程服务平台发送所述状态机的第一状态和所述ECU的第二状态，且向所述远程服务平台上报“解绑失败”的信息。

13.根据权利要求1至4中任一项所述的远程锁车方法，其特征在于，在确定所述状态机的第一状态之后，所述远程锁车方法还包括：

将所述状态机的第一状态发送给所述远程服务平台，以使得所述远程服务平台基于所述ECU的第一状态和所述状态机的第一状态发送锁车控制命令。

14.一种远程锁车方法，其特征在于，应用于远程服务平台，所述远程锁车方法包括：

接收TBOX的状态机的状态以及ECU的状态；

根据所述TBOX的状态机的状态以及所述ECU的状态，确定所述TBOX和所述ECU的控制策略。

15.根据权利要求14所述的远程锁车方法，其特征在于，所述根据所述TBOX的状态机的状态以及所述ECU的状态，确定所述TBOX和所述ECU的控制策略，包括：

在所述TBOX的状态机的状态与所述ECU的状态匹配的情况下，根据所述ECU的状态，向所述TBOX发送锁车控制命令；或者，

在所述TBOX的状态机的状态与所述ECU的状态不匹配的情况下，根据所述TBOX的状态机的状态和所述ECU的状态执行对应的控制策略。

16.根据权利要求14所述的远程锁车方法，其特征在于，所述远程服务平台具有状态机，所述远程服务平台的状态机的状态对应于所述ECU的历史状态；

其中，所述根据所述TBOX的状态机的状态以及所述ECU的状态，确定所述TBOX和所述ECU的控制策略，包括：

在所述TBOX的状态机的状态、所述ECU的状态以及所述远程服务平台的状态机的状态匹配的情况下，根据所述ECU的状态，向所述TBOX发送锁车控制命令；或者，

在所述TBOX的状态机的状态、所述ECU的状态以及所述远程服务平台的状态机的状态中至少两者不匹配的情况下，根据所述TBOX的状态机的状态、所述ECU的状态以及所述远程服务平台的状态机的状态执行对应的控制策略。

17.一种车辆系统，其特征在于，包括：TBOX和ECU，所述TBOX用于执行如权利要求1至13中任一项所述的远程锁车方法以控制所述ECU的锁车操作。

18.根据权利要求17所述的车辆系统，其特征在于，所述TBOX和所述ECU通过CAN总线相互连接。

19.一种车辆的远程控制系统，其特征在于，包括：远程服务平台，以及如权利要求17或18所述的车辆系统，所述远程服务平台用于与所述车辆系统中的TBOX相互通信，进而控制所述车辆系统的锁车。