CN114326680A - 一种abs系统故障诊断方法、装置、设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种ABS系统故障诊断方法、装置、设备和介质，应用于诊断设备，ABS系统故障诊断方法包括以下步骤：与目标车辆通讯连接，以获取目标车辆的参数信息，其中，所述参数信息包括目标车辆的型号和车辆识别码；根据参数信息对目标车辆的系统进行诊断，以生成系统结构拓扑图；根据所述系统结构拓扑图选择ABS系统进入；接收第一读取故障码指令，并根据所述第一读取故障码指令执行相应的动作以读取ABS系统的故障码；根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障；本发明的诊断操作简单、快捷、准确率高，提高了系统故障的诊断效率，具有良好的市场应用价值。
Description
技术领域
本发明涉及汽车诊断技术领域，尤其涉及一种ABS系统故障诊断方法、装置、设备和介质。
背景技术
随着汽车工业的不断发展，微型计算机控制系统已经越来越多的应用到汽车电子模块中，极大地提高了车主的用车体验以及保障了车主的安全。同时，由于汽车应用的各类传感器、执行器越来越多，使得汽车电子结构越来越复杂，也使汽车故障诊断排除越发困难，使得汽车故障诊断设备的应用越来越广泛。
制动防抱死系统(antilock brake system)简称ABS。作用就是在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑(滑移率在20％左右)的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值，有效地保障了车主的安全性。在ABS系统出现故障时，一般的诊断方法是维修人员通过各种数据传感器获取的值与标准值比较,以得到某个或某几个传感器的值不在正常值。而对于汽车这样的复杂系统,显示不正常的传感器可能不是该传感器指定的模块发生故障,维修人员往往需要通过经验判断是哪个模块发生故障，这个过程耗费大量时间，汽车维修人员维修的准确率和效率都无法得到保障。
因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
发明内容
为了解决现有技术存在的缺陷，本发明提供了一种ABS系统故障诊断方法、装置、设备和介质。
本发明提供的技术文案，一种ABS系统故障诊断方法，应用于诊断设备，该方法包括以下步骤：
与目标车辆通讯连接，以获取目标车辆的参数信息，其中，所述参数信息包括目标车辆的型号和车辆识别码；
根据所述参数信息对目标车辆的系统进行诊断，以生成系统结构拓扑图；
根据所述系统结构拓扑图选择ABS系统进入；
接收第一读取故障码指令，并根据所述第一读取故障码指令执行相应的动作以读取ABS系统的故障码；
根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障。
优选地，与目标车辆通讯连接，以获取目标车辆的参数信息的具体步骤，包括：
从所述目标车辆的车身电脑读取车辆识别码；
根据所述车辆识别码从数据库中查找与车辆识别码相关联的历史数据，其中，所述历史数据包括与所述车辆识别码相关联的参数信息。
优选地，根据所述参数信息对目标车辆的系统进行诊断，以生成系统结构拓扑图的具体步骤，包括：
根据所述参数信息，对目标车辆的多个系统进行诊断，得到第一诊断结果，其中，所述第一诊断结果包括具有故障的系统名称和故障数量；
根据所述第一诊断结果，生成系统结构拓扑图，其中，所述系统结构拓扑图为显示有故障数量的系统树状图。
优选地，在根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障的步骤之前，包括：
接收安全码输入指令，并生成一个随机码发送至车主的移动端；
根据所述安全码输入指令输入随机码以获得系统调整权限。
优选地，根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障的具体步骤,包括：
读取故障码信息，其中，所述故障码信息包括故障码号、故障码内容和故障码状态，所述故障码内容为需要校准的传感器信息；
根据所述故障码内容在数据库中查找与所述故障码相关联的通道号，其中，所述通道号为具有故障的传感器的序号；
接收通道号输入指令，并根据所述通道号输入指令输入所述通道号，以生成对应的功能信息表；
接收系统调整指令，并根据所述系统调整指令以排除所述目标车辆的ABS系统的故障。
优选地，在根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障的步骤之后，还包括：
接收第二故障读取指令，并根据所述第二故障读取指令执行相应的动作以读取所述目标车辆ABS系统的故障码；
判断是否能够读取所述故障码；
若不能读取所述故障码，则输出无故障码的提示。
优选地，还包括：
获取所述目标车辆的ABS系统故障的第二诊断结果，并根据所述第二诊断结果生成诊断报告；
将所述诊断报告显示在显示屏上，并将所述诊断报告发送至车主的移动端。
本申请还公开了一种汽车防盗盒匹配装置，包括：
通讯模块，用于与目标车辆通讯连接，以获取目标车辆的参数信息，其中，所述参数信息包括目标车辆的型号和车辆识别码；
诊断模块，用于根据所述参数信息对目标车辆的系统进行诊断，以生成系统结构拓扑图；
选择模块，用于根据所述系统结构拓扑图选择ABS系统进入；
故障读取模块，用于接收第一读取故障码指令，并根据所述第一读取故障码指令执行相应的动作以读取ABS系统的故障码；
调整模块，用于根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障。
本申请还公开了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述ABS系统故障诊断方法的步骤。
本申请还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述ABS系统故障诊断方法的步骤。
有益效果：本发明与现有技术相比，具备以下优点：
本发明通过获取目标车辆的参数信息，根据参数信息对目标车辆的系统进行诊断，得到系统结构拓扑图，根据系统结构拓扑图可选择有故障的ABS系统进入，然后进行读取ABS系统的故障码，根据读取的故障码确认系统故障所在，然后针对该故障进行系统调整以解决该故障问题，在故障处理后进行二次测试，有效的避免出现未处理故障的失误；本发明的诊断操作简单、快捷、准确率高，提高了系统故障的诊断效率，同时也保障了车主的安全和保证了维修效果，具有良好的市场应用价值。
附图说明
图1为本发明的ABS系统故障诊断方法流程图示意图；
图2为本发明的ABS系统故障诊断装置的结构示意图；
图3为本发明的计算机设备结构示意图；
图例所示：10、通讯模块；20、诊断模块；30、选择模块；40、故障读取模块；50、调整模块；60、存储器；70、处理器。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。
下面结合附图对本发明作详细说明。
实施例一：
请参阅图1，一种ABS系统故障诊断方法，应用于诊断设备，该方法包括以下步骤：
步骤S1、与目标车辆通讯连接，以获取目标车辆的参数信息，其中，所述参数信息包括目标车辆的型号和车辆识别码；
步骤S2、根据所述参数信息对目标车辆的系统进行诊断，以生成系统结构拓扑图；
步骤S3、根据所述系统结构拓扑图选择ABS系统进入；
步骤S4、接收第一读取故障码指令，并根据所述第一读取故障码指令执行相应的动作以读取ABS系统的故障码；
步骤S5、根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障。
如上述步骤S1-S5所述，当汽车ABS系统出现故障时，可通过与诊断设备建立连接，通过诊断设备获取汽车的参数信息，根据参数信息可对汽车的系统进行诊断，可以得到系统结构拓扑图，通过系统结构拓扑图可看到具有故障的系统名称以及故障数量，通过进入ABS系统后可通过读取故障码得到该系统的具体故障信息，根据查看到的故障信息可选取相应的操作指令即可排除对应的故障，操作简单明了，诊断故障问题效率高，精准度高，提高了汽车的安全性。
优选地，与目标车辆通讯连接，以获取目标车辆的参数信息的具体步骤，包括：
步骤S11、从所述目标车辆的车身电脑读取车辆识别码；
步骤S12、根据所述车辆识别码从数据库中查找与车辆识别码相关联的历史数据，其中，所述历史数据包括与所述车辆识别码相关联的参数信息。
如上述步骤S11-S12所述，通过诊断设备从汽车的车身电脑中读取车辆识别码，然后在诊断设备的数据库内查找与车辆识别码相关联的历史数据，获得汽车的参数信息，参数信息包括汽车的型号、年款等，可根据汽车的参数信息诊断汽车的系统故障，可适用于多种种类汽车诊断。
优选地，根据所述参数信息对目标车辆的系统进行诊断，以生成系统结构拓扑图的具体步骤，包括：
步骤S21、根据所述参数信息，对目标车辆的多个系统进行诊断，得到第一诊断结果，其中，所述第一诊断结果包括具有故障的系统名称和故障数量；
步骤S22、根据所述第一诊断结果，生成系统结构拓扑图，其中，所述系统结构拓扑图为显示有故障数量的系统树状图。
如上述步骤S21-S22所述，获取参数信息后，可根据参数信息中的型号、年款对其系统进行诊断，可得到系统结构拓扑图，通过系统结构拓扑图可直观地查看到出现故障的系统以及出现故障的数量，方便用户查看。
优选地，在根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障的步骤之前，包括：
步骤S51、接收安全码输入指令，并生成一个随机码发送至车主的移动端；
步骤S52、根据所述安全码输入指令输入随机码以获得系统调整权限。
如上述步骤S51-S52所述，在对系统故障进行处理前，诊断设备会发送一个随机码到车主的移动端，维修人员通过向车主问询获取随机码，然后将随机码输入才可以获得处理故障的权限，在进行系统调整的情况下需要经过车主确认才可以进行操作，避免在车主不知情，有效地保障了车主的安全。
优选地，根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障的具体步骤,包括：
步骤S53、读取故障码信息，其中，所述故障码信息包括故障码号、故障码内容和故障码状态，所述故障码内容为需要校准的传感器信息；
步骤S54、根据所述故障码内容在数据库中查找与所述故障码相关联的通道号，其中，所述通道号为具有故障的传感器的序号；
步骤S55、接收通道号输入指令，并根据所述通道号输入指令输入所述通道号，以生成对应的功能信息表；
步骤S56、接收系统调整指令，并根据所述系统调整指令以排除所述目标车辆的ABS系统的故障。
如上述步骤S53-S56所述，诊断设备诊断后得到故障码，读取故障码信息，得到需要校准的传感器信息以及故障状态，根据传感器信息可在数据库内查找与传感器对应的通道号，选取通道号进入查看，同时诊断设备接收到系统调整指令，执行操作以排除该传感器出现的故障；其中传感器出现故障时，通过诊断设备将其重新与汽车系统进行匹配，从而解决传感器故障问题。
优选地，在根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障的步骤之后，还包括：
步骤S6、接收第二故障读取指令，并根据所述第二故障读取指令执行相应的动作以读取所述目标车辆ABS系统的故障码；
步骤S7、判断是否能够读取所述故障码；
步骤S8、若不能读取所述故障码，则输出无故障码的提示。
如上述步骤S6-S8所述，在系统调整完成之后，在对ABS系统进行读取故障码，测试故障码是否还存在，若还存在则返回步骤S4，对故障再进行处理，若没有读到故障码，则代表故障已经排除，防止第一次处理后故障没有排除，从而浪费了时间，同时也保障了诊断的准确率。
优选地，还包括：
步骤S9、获取所述目标车辆的ABS系统故障的第二诊断结果，并根据所述第二诊断结果生成诊断报告；
步骤S10、将所述诊断报告显示在显示屏上，并将所述诊断报告发送至车主的移动端。
如上述步骤S9-S10所述，确定故障排除之后，诊断设备获取第二诊断结果，并生成诊断报告将其显示在诊断设备的显示屏上，可供维修人员查看确认，同时也发送一份给车主，方便车主查看确认，保证了此次诊断的服务质量。
实施例二：
请参阅图2，本申请还公开了一种汽车防盗盒匹配装置，包括：
通讯模块10，用于与目标车辆通讯连接，以获取目标车辆的参数信息，其中，所述参数信息包括目标车辆的型号和车辆识别码；
还用于将所述诊断报告发送至车主的移动端；
诊断模块20，用于根据所述参数信息对目标车辆的系统进行诊断，以生成系统结构拓扑图；
选择模块30，用于根据所述系统结构拓扑图选择ABS系统进入；
故障读取模块40，用于接收第一读取故障码指令，并根据所述第一读取故障码指令执行相应的动作以读取ABS系统的故障码；
还用于接收第二故障读取指令，并根据所述第二故障读取指令执行相应的动作以读取所述目标车辆ABS系统的故障码；
调整模块50，用于根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障。
本申请还公开了一种汽车防盗盒匹配装置，还包括：
判断模块，用于判断是否能够读取所述故障码；
显示模块，用于若不能读取所述故障码，则输出无故障码的提示；
还用于将所述诊断报告显示在显示屏上；
获取模块，用于获取所述目标车辆的ABS系统故障的第二诊断结果，并根据所述第二诊断结果生成诊断报告。
进一步地，所述通讯模块10包括：
第一读取单元，用于从所述目标车辆的车身电脑读取车辆识别码；
第一查找单元，用于根据所述车辆识别码从数据库中查找与车辆识别码相关联的历史数据，其中，所述历史数据包括与所述车辆识别码相关联的参数信息。
进一步地，所述诊断模块20包括：
故障诊断单元，用于根据所述参数信息，对目标车辆的多个系统进行诊断，得到第一诊断结果，其中，所述第一诊断结果包括具有故障的系统名称和故障数量；
第一生成模块，用于根据所述第一诊断结果，生成系统结构拓扑图，其中，所述系统结构拓扑图为显示有故障数量的系统树状图。
进一步地，所述调整模块50包括：
接收单元，用于接收安全码输入指令，并生成一个随机码发送至车主的移动端；
安全码输入单元，用于根据所述安全码输入指令输入随机码以获得系统调整权限。
第二读取单元，用于读取故障码信息，其中，所述故障码信息包括故障码号、故障码内容和故障码状态，所述故障码内容为需要校准的传感器信息；
第二查找单元，用于接收通道号输入指令，并根据所述通道号输入指令输入所述通道号，以生成对应的功能信息表；
系统调整单元，用于接收系统调整指令，并根据所述系统调整指令以排除所述目标车辆的ABS系统的故障。
实施例三：
请参阅图3，本申请还公开了一种计算机设备，包括存储器60和处理器70，所述存储器60存储有计算机程序，所述处理器60执行所述计算机程序时实现如上所述ABS系统故障诊断方法的步骤。
本申请还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述ABS系统故障诊断方法的步骤。
有益效果：本发明通过获取目标车辆的参数信息，根据参数信息对目标车辆的系统进行诊断，得到系统结构拓扑图，根据系统结构拓扑图可选择有故障的ABS系统进入，然后进行读取ABS系统的故障码，根据读取的故障码确认系统故障所在，然后针对该故障进行系统调整以解决该故障问题，在故障处理后进行二次测试，有效的避免出现未处理故障的失误；本发明的诊断操作简单、快捷、准确率高，提高了系统故障的诊断效率，同时也保障了车主的安全和保证了维修效果，具有良好的市场应用价值。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的设备、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的设备、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，也可以将具有相同功能的单元集合成一个单元，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本申请实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种ABS系统故障诊断方法，应用于诊断设备，其特征在于：该方法包括以下步骤：
与目标车辆通讯连接，以获取目标车辆的参数信息，其中，所述参数信息包括目标车辆的型号和车辆识别码；
根据所述参数信息对目标车辆的系统进行诊断，以生成系统结构拓扑图；
根据所述系统结构拓扑图选择ABS系统进入；
接收第一读取故障码指令，并根据所述第一读取故障码指令执行相应的动作以读取ABS系统的故障码；
根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障。
2.根据权利要求1所述ABS系统故障诊断方法，其特征在于，与目标车辆通讯连接，以获取目标车辆的参数信息的具体步骤，包括：
从所述目标车辆的车身电脑读取车辆识别码；
根据所述车辆识别码从数据库中查找与车辆识别码相关联的历史数据，其中，所述历史数据包括与所述车辆识别码相关联的参数信息。
3.根据权利要求1所述ABS系统故障诊断方法，其特征在于，根据所述参数信息对目标车辆的系统进行诊断，以生成系统结构拓扑图的具体步骤，包括：
根据所述参数信息，对目标车辆的多个系统进行诊断，得到第一诊断结果，其中，所述第一诊断结果包括具有故障的系统名称和故障数量；
根据所述第一诊断结果，生成系统结构拓扑图，其中，所述系统结构拓扑图为显示有故障数量的系统树状图。
4.根据权利要求1所述ABS系统故障诊断方法，其特征在于，在根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障的步骤之前，包括：
接收安全码输入指令，并生成一个随机码发送至车主的移动端；
根据所述安全码输入指令输入随机码以获得系统调整权限。
5.根据权利要求1所述ABS系统故障诊断方法，其特征在于，根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障的具体步骤,包括：
读取故障码信息，其中，所述故障码信息包括故障码号、故障码内容和故障码状态，所述故障码内容为需要校准的传感器信息；
根据所述故障码内容在数据库中查找与所述故障码相关联的通道号，其中，所述通道号为具有故障的传感器的序号；
接收通道号输入指令，并根据所述通道号输入指令输入所述通道号，以生成对应的功能信息表；
接收系统调整指令，并根据所述系统调整指令以排除所述目标车辆的ABS系统的故障。
6.根据权利要求1所述ABS系统故障诊断方法，其特征在于，在根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障的步骤之后，还包括：
接收第二故障读取指令，并根据所述第二故障读取指令执行相应的动作以读取所述目标车辆ABS系统的故障码；
判断是否能够读取所述故障码；
若不能读取所述故障码，则输出无故障码的提示。
7.根据权利要求6所述ABS系统故障诊断方法，其特征在于，还包括：
获取所述目标车辆的ABS系统故障的第二诊断结果，并根据所述第二诊断结果生成诊断报告；
将所述诊断报告显示在显示屏上，并将所述诊断报告发送至车主的移动端。
8.一种汽车防盗盒匹配装置，其特征在于，包括：
通讯模块，用于与目标车辆通讯连接，以获取目标车辆的参数信息，其中，所述参数信息包括目标车辆的型号和车辆识别码；
诊断模块，用于根据所述参数信息对目标车辆的系统进行诊断，以生成系统结构拓扑图；
选择模块，用于根据所述系统结构拓扑图选择ABS系统进入；
故障读取模块，用于接收第一读取故障码指令，并根据所述第一读取故障码指令执行相应的动作以读取ABS系统的故障码；
调整模块，用于根据所述故障码选择与所述故障码对应的系统调整指令，并根据所述系统调整指令执行相应的动作以清除所述目标车辆的ABS系统的故障。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述ABS系统故障诊断方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述ABS系统故障诊断方法的步骤。
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| CN202111664783.XA CN114326680A (zh) | 2021-12-31 | 2021-12-31 | 一种abs系统故障诊断方法、装置、设备和介质 |
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