CN114314130A - 全自动移液封膜系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于移液封膜技术领域，涉及一种全自动移液封膜系统,包括工作台，所述工作台的一端架设X轴驱动单元，X轴驱动单元的X轴横梁上可移动设置X轴运动连接块；所述X轴运动连接块上安装Y轴驱动单元和搬运模块Z轴驱动单元，Y轴驱动单元的Y轴横梁上可移动设置Y轴运动连接块，所述Y轴运动连接块上安装移液模块Z轴驱动装置，所述移液模块Z轴驱动装置的Z轴横梁上设有能够竖直升降的电动夹爪组件。该系统能有效解决现有移液封膜效率较低、精确度较低、占地空间较大、样本二次污染等问题，提供一种控制全自动移液封膜机的系统，实现移液和封膜过程全自动，降低操作过程的复杂度，提高移液封膜效率和精确度，减小机器的占地空间。

Description

全自动移液封膜系统

技术领域

本发明属于移液封膜技术领域，涉及一种全自动移液封膜系统。

背景技术

在生物化学领域，在研究实验过程中或者产品生产过程中，都会涉及大量的并且繁复的样品和试剂配置的工作，目前大部分实验室仍是通过人工利用移液枪等仪器配置试剂，但是在一个实验中，试剂的配置，不同试剂间的加样步骤一般都会重复多次，这就导致人工加样时耗费的时间过多，并且由于工作量较大，人工操作时劳动强度大，操作出现失误的可能性也较大。因此有必要需求一种能够自动转移试剂和精确配置试剂的仪器。配液完成后，为了防止样品二次污染，而且便于转移和储存，需要对配置好的PCR孔板封膜，目前的实验室是通过人工搬运和人工封膜，人工操作效率比较低，并且在转移过程中会有样品泄漏和污染的风险，因此有必要需求一种和配液工序紧密配合自动封膜的设备。

发明内容

本发明针对上述问题，提供一种全自动移液封膜系统，该系统能有效解决现有移液封膜效率较低、精确度较低、占地空间较大、样本二次污染等问题，提供一种控制全自动移液封膜机的系统，实现移液和封膜过程全自动，降低操作过程的复杂度，提高移液封膜效率和精确度，减小机器的占地空间。

按照本发明的技术方案：一种全自动移液封膜系统，其特征在于：包括工作台，所述工作台的一端架设X轴驱动单元，X轴驱动单元的X轴横梁上可移动设置X轴运动连接块；

所述X轴运动连接块上安装Y轴驱动单元和搬运模块Z轴驱动单元，Y轴驱动单元的Y轴横梁上可移动设置Y轴运动连接块，所述Y轴运动连接块上安装移液模块Z轴驱动装置，所述移液模块Z轴驱动装置的Z轴横梁上设有能够竖直升降的电动夹爪组件；

所述搬运模块Z轴驱动装置的安装板上设有能够竖直升降的移液模块；

所述工作台上还设置位移平台驱动单元，位移平台驱动单元的位移工作台能够沿工作台上的位移导轨往复移动，所述位移工作台上依次设置移液针头架仓限位框、深孔板限位框、PCR孔板限位框；

工作台上的位移导轨与X轴驱动单元垂直，工作台上还设置封膜装置，封膜装置设置于位移平台驱动单元的外端，所述封膜装置包括进出料机构、收膜机构、压膜切膜机构，所述进出料机构设置于工作台上，进出料机构包括进出料驱动电机及由进出料驱动电机驱动的进出料丝杆，进出料丝杆能够驱动PCR孔板置具沿垂直于位移平台驱动单元的方向出入封膜装置，收膜机构包括架设于进出料机构上的封膜支架，封膜支架上转动设置收膜卷、放膜卷，所述收膜卷由封膜支架上安装的收膜驱动电机驱动，放膜卷放出的膜经由封膜支架上的导辊换向后，穿过进出料机构的上方后，绕设至收膜卷上；封膜支架上还安装压膜切膜机构以实现工作时，对放置于PCR孔板置具的PCR孔板进行封膜与切膜。

作为本发明的进一步改进，所述X轴横梁上平行设置两条X轴导轨，X轴运动连接块滑动设置于所述X轴导轨上，X轴横梁上对应于两条X轴导轨之间的一端动转动设置第一从动轴，另一端安装X轴驱动电机，X轴同步带张紧于第一从动轴的带轮和X轴驱动电机的输出轴带轮上，X轴运动连接块与X轴同步带固定连接。

作为本发明的进一步改进，所述Y轴横梁上平行设置两条Y轴导轨，Y轴运动连接块滑动设置于所述Y轴导轨上，Y轴横梁上对应于两条Y轴导轨之间的一端转动设置第二从动轴，另一端安装Y轴驱动电机，Y轴同步带张紧于第二从动轴的带轮上和Y轴驱动电机的输出轴带轮上。

作为本发明的进一步改进，所述Z轴横梁端部安装搬运模块Z轴驱动电机，搬运模块Z轴驱动电机的输出轴配合连接第一丝杆模组，第一丝杆模组的丝母固定连接上下移动块，电动夹爪组件安装于所述上下移动块上。

作为本发明的进一步改进，所述电动夹爪组件包括夹爪驱动电机，夹爪驱动电机的输出轴连接双向丝杆，所述双向丝杆的第一丝杆部与双向丝杆的第二丝杆部分别螺纹配合连接一个夹爪固定块，第一丝杆部与第二丝杆部两者的螺纹旋向相反。

作为本发明的进一步改进，所述搬运模块Z轴驱动装置的安装板顶部安装移液模块Z轴驱动电机，移液模块Z轴驱动电机的输出轴连接第二丝杆模组，第二丝杆模组的丝母固定连接移液模块。

作为本发明的进一步改进，所述移液模块包括吸排板和吸排驱动电机，所述吸排驱动电机固定安装在所述移液模块上部，吸排驱动电机采用丝杆电机，吸排驱动电机的第一丝杆与吸排板螺纹连接，吸排板的底面均布多个活塞杆；每个所述活塞杆分别与固定板上固定的活塞缸相配合，所述固定板的底部固定若干个针头连接块，所述针头连接块与相对应的活塞缸密封连接，每个针头连接块分别可拆卸连接一个移液针头，所述固定板的长度方向两端分别设置可升降调节的推杆连杆，固定板的下方设置针头推杆，所述针头推杆的顶部与推杆连杆固定连接，针头推杆与固定板之间设有复位弹簧。

作为本发明的进一步改进，所述工作台上还转动支撑设置连接丝杆，连接丝杆与位移平台驱动电机的输出轴相连接。

作为本发明的进一步改进，所述压膜切膜机构包括安装于封膜支架上的压膜切膜驱动电机，压膜切膜驱动电机的输出轴与连杆部件的一端相连接，连杆部件的另一端连接压膜板，压膜板有两块，两块压膜板之间通过弹簧相连接，其中上层压膜板底面设置切膜刀，所述切膜刀围拢形成矩形状。

本发明的技术效果在于：本发明可有效避免现有移液封膜仪器效率较低、精确度较低、占地空间较大等问题，提供了一种控制全自动移液封膜机的系统，实现移液封膜过程全自动，具有一定针对性的移液封膜操作过程以降低操作过程的复杂度，从而提高移液封膜效率和精确度，并且减小机器的占地空间，使其方便放置和移动，并且更加方便与其他仪器结合使用，从而减少操作人员的劳动强度，提高工作效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的移液组件结构示意图。

图3为移液模块Z轴驱动装置的结构示意图。

图4为搬运模块Z轴驱动装置的结构示意图。

图5为移液模块的结构示意图。

图6为电动夹爪组件的结构示意图。

图7为位移平台驱动单元的结构示意图。

图8为封膜装置的立体图。

图9为封膜装置的立体图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明。

图1~9中，包括工作台3、X轴驱动单元4、X轴横梁4-1、X轴运动连接块4-2、X轴驱动电机4-3、X轴同步带4-4、Y轴驱动单元5、Y轴横梁5-1、Y轴运动连接块5-2、Y轴驱动电机5-3、Y轴同步带5-4、移液模块Z轴驱动装置6、Z轴横梁6-1、第一丝杆模组6-2、搬运模块Z轴驱动电机6-3、上下移动块6-4、电动夹爪组件6-5、夹爪驱动电机6-5-1、双向丝杆6-5-2、夹爪固定块6-5-3、搬运模块Z轴驱动装置7、第二丝杆模组7-2、移液模块Z轴驱动电机7-3、上下运动块7-4、移液模块7-5、吸排驱动电机7-5-1、活塞杆7-5-2、固定板7-5-3、移液针头7-5-4、吸排板7-5-5、针头推杆7-5-6、针头连接块7-5-7、第一丝杆7-5-8、活塞缸7-5-9、位移平台驱动单元8、位移平台驱动电机8-1、连接丝杆8-2、位移工作台8-3、废料深孔板限位框9、封膜装置10、进出料机构10-1、进出料驱动电机10-1-1、进出料丝杆10-1-2、PCR孔板置具10-1-3、收膜机构10-2、收膜驱动电机10-2-1、收膜卷10-2-2、放膜卷10-2-3、压膜切膜机构10-3、压膜切膜驱动电机10-3-1、连杆部件10-3-2、压膜板10-3-3、切膜刀10-3-4、移液针头架仓限位框11、深孔板限位框12、PCR孔板限位框13等。

如图1~9所示，本发明是一种全自动移液封膜系统，包括工作台3，所述工作台3的一端架设X轴驱动单元4，X轴驱动单元4的X轴横梁4-1上可移动设置X轴运动连接块4-2。在具体实践中，X轴驱动单元4的X轴横梁4-1通过型材立柱支撑于工作台3上。

如图2所示，X轴运动连接块4-2上安装Y轴驱动单元5和搬运模块Z轴驱动单元7，Y轴驱动单元5的Y轴横梁5-1上可移动设置Y轴运动连接块5-2，所述Y轴运动连接块5-2上安装移液模块Z轴驱动装置6，所述移液模块Z轴驱动装置6的Z轴横梁6-1上设有能够竖直升降的电动夹爪组件6-5。

如图3所示，Z轴横梁6-1端部安装搬运模块Z轴驱动电机6-3，搬运模块Z轴驱动电机6-3的输出轴配合连接第一丝杆模组6-2，第一丝杆模组6-2的丝母固定连接上下移动块6-4，电动夹爪组件6-5安装于所述上下移动块6-4上，电动夹爪组件6-5用于夹取PCR孔板，搬运模块Z轴驱动电机6-3通过第一丝杆模组6-2带动电动夹爪6-5上下移动。

电动夹爪组件6-5包括夹爪驱动电机6-5-1，夹爪驱动电机6-5-1的输出轴连接双向丝杆6-5-2，所述双向丝杆6-5-2的第一丝杆部与双向丝杆的第二丝杆部分别螺纹配合连接一个夹爪固定块6-5-3，第一丝杆部与第二丝杆部两者的螺纹旋向相反。夹爪驱动电机6-5-1旋转带动所述双向丝杆6-5-2，从而带动夹爪固定块6-5-3开合。从而实现夹爪6-6夹取和放开所述PCR孔板。所述夹爪驱动电机6-5-1。

如图2所示，Y轴横梁5-1上平行设置两条Y轴导轨，Y轴运动连接块5-2滑动设置于所述Y轴导轨上，Y轴横梁5-1上对应于两条Y轴导轨之间的一端转动设置第二从动轴，另一端安装Y轴驱动电机，Y轴同步带5-4张紧于第二从动轴的带轮上和Y轴驱动电机5-3的输出轴带轮上，Y轴驱动电机5-3通过Y轴同步带5-4带动Y轴运动连接块5-2左右移动。

X轴横梁4-1上平行设置两条X轴导轨，X轴运动连接块4-2滑动设置于所述X轴导轨上，X轴横梁4-1上对应于两条X轴导轨之间的一端动转动设置第一从动轴，另一端安装X轴驱动电机4-3，X轴同步带4-4张紧于第一从动轴的带轮和X轴驱动电机4-3的输出轴带轮上，X轴运动连接块4-2与X轴同步带4-4固定连接，X轴驱动电机4-3通过X轴同步带4-4带动X轴运动连接块4-2前后移动。

如图4所示，搬运模块Z轴驱动装置7的安装板上设有能够竖直升降的移液模块7-5。移液模块7-5固定安装在所述移液模块Z轴驱动装置7的上下运动块7-4上，所述移液模块7-5的内部设置有吸排装置；所述吸排装置与所述移液针头7-5-4固定连接；所述吸排装置与所述控制系统电性连接，所述控制系统控制所述吸排装置的状态，从而控制所述移液针头7-5-4对试剂的精确吸取和排放。所述移液模块7-5一次装配八只移液针头7-5-4，移液针头7-5-4能够自动更换和丢弃。所述PCR孔板为生物化学实验中常用的孔板，如96深孔板等。

搬运模块Z轴驱动装置7的安装板顶部安装移液模块Z轴驱动电机7-3，移液模块Z轴驱动电机7-3的输出轴连接第二丝杆模组7-2，第二丝杆模组7-2的丝母固定连接移液模块7-5，移液模块Z轴驱动电机7-3通过丝杆模组7-2带动移液模块7-5上下移动。

如图5所示，移液模块7-5包括吸排板7-5-5和吸排驱动电机7-5-1，所述吸排驱动电机7-5-1固定安装在所述移液模块7-5上部，吸排驱动电机7-5-1采用丝杆电机，吸排驱动电机7-5-1的第一丝杆7-5-8与吸排板7-5-5螺纹连接，吸排板7-5-5的底面均布多个活塞杆7-5-2；每个所述活塞杆7-5-2分别与固定板7-5-3上固定的活塞缸7-5-9相配合，所述固定板7-5-3的底部固定若干个针头连接块7-5-7，所述针头连接块7-5-7与相对应的活塞缸7-5-9密封连接，每个针头连接块7-5-7分别可拆卸连接一个移液针头7-5-4，移液针头7-5-4用于吸取和排放试剂，所述固定板7-5-3的长度方向两端分别设置可升降调节的推杆连杆7-5-10，固定板7-5-3的下方设置针头推杆7-5-6，所述针头推杆7-5-6的顶部与推杆连杆7-5-10固定连接，针头推杆7-5-6与固定板7-5-3之间设有复位弹簧。

如图7所示，工作台3上还设置位移平台驱动单元8，位移平台驱动单元8的位移工作台8-3能够沿工作台3上的位移导轨往复移动，所述位移工作台8-3上依次设置移液针头架仓限位框11、深孔板限位框12、PCR孔板限位框13。位移平台驱动电机8-1驱动连接丝杆8-2转动，带动位移工作台8-3左右运动。移液针头7-5-4与所述PCR孔板相适配。工作台3上还转动支撑设置连接丝杆8-2，连接丝杆8-2与位移平台驱动电机8-1的输出轴相连接。

如图8、9所示，工作台3上的位移导轨与X轴驱动单元4垂直，工作台3上还设置封膜装置10，封膜装置10设置于位移平台驱动单元8的外端，所述封膜装置10包括进出料机构10-1、收膜机构10-2、压膜切膜机构10-3，所述进出料机构10-1设置于工作台3上，进出料机构10-1包括进出料驱动电机10-1-1及由进出料驱动电机10-1-1驱动的进出料丝杆10-1-2，进出料丝杆10-1-2能够驱动PCR孔板置具10-1-3沿垂直于位移平台驱动单元8的方向出入封膜装置，收膜机构10-2包括架设于进出料机构10-1上的封膜支架，封膜支架上转动设置收膜卷10-2-2、放膜卷10-2-3，所述收膜卷10-2-2由封膜支架上安装的收膜驱动电机10-2-1驱动，放膜卷10-2-3放出的膜经由封膜支架上的导辊换向后，穿过进出料机构10-1的上方后，绕设至收膜卷10-2-2上，收膜驱动电机10-2-1旋转带动收膜卷10-2-2旋转，从而带动放膜卷10-2-4放膜；封膜支架上还安装压膜切膜机构10-3以实现工作时，对放置于PCR孔板置具10-1-3上的PCR孔板进行封膜与切膜。

压膜切膜机构10-3包括安装于封膜支架上的压膜切膜驱动电机10-3-1，压膜切膜驱动电机10-3-1的输出轴与连杆部件10-3-2的一端相连接，连杆部件10-3-2的另一端连接压膜板10-3-3，压膜板10-3-3有两块，两块压膜板10-3-3之间通过弹簧相连接，其中上层压膜板底面设置切膜刀10-3-4，所述切膜刀10-3-4围拢形成矩形状，该形状与PCR孔板一致，工作时，压膜切膜驱动电机10-3-1旋转带动连杆部件10-3-2旋转，由连杆部件10-3-2带动压膜板10-3-3向下压膜，同时带动切膜刀10-3-4向下切膜。连杆部件10-3-2在压膜切膜驱动电机10-3-1的带动下，进而带动压膜板10-3-3上下运动的具体实现方式，为现有技术中的常规技术，可以通过凸轮来实现。

在本实施例中，所述X轴驱动单元4带动所述移液模块7-5和电动夹爪组件6-5前后移动，所述Y轴驱动单元5带动所述电动夹爪组件6-5 左右移动，所述移液模块Z轴驱动装置7带动所述移液模块7-5上下移动，所述搬运模块Z轴驱动单元6带动所述电动夹爪组件6-5上下移动，所述移液模块7-5内置吸排驱动电机7-5-1可以控制试剂吸排和推出移液针头，所述位移平台驱动电机8-1带动所述位移工作台8-3左右移动。在所述位移工作台8-3上所述移液针头架仓限位框11放置足够的移液针头，所述深孔板限位框12位置放置样品深孔板，所述PCR孔板限位框13放置PCR孔板。启动设备，所有驱动电机先进行原点复位，接下来所述X轴驱动单元4和位移平台驱动单元8运动，带动所述移液模块7-5移动到所述移液针头架仓限位框11对应位置，所述移液模块Z轴驱动装置7带动移液模块7-5向下移动固定所述移液针头7-5-4后向上移动；接下来X轴驱动单元4带动移液模块7-5移动到所述深孔板限位框12上方控制系统指定位置，所述移液模块Z轴驱动装置7带动移液模块7-5向下移动至移液针头伸入对应深孔板中控制系统指定高度吸取样品试剂，试剂吸取完成后，所述移液模块Z轴驱动装置7带动移液模块7-5向上移动到安全高度；接下来所述X轴驱动单元4带动所述移液模块7-5移动到所述PCR孔板限位框13指定位置，所述移液模块Z轴驱动装置7带动移液模块7-5往下移动至控制系统指定高度，接着所述吸排装置使所述移液针头7-5-4排出试剂到所述PCR孔板的指定孔中，接着移液模块Z轴驱动装置7带动所述移液模块7-5第二次向上移动到安全区域，这样就完成一次样品试剂加样，接下来所述控制X轴驱动单元4带动所述移液模块7-5移动到废料限位框9上方把所述移液针头7-5-4丢入废料箱。同时所述位移平台驱动电机8-1带动位移工作台8-3移动到下一个移液位置。按照实际需要重复以上动作进行多次样品试剂加样。试剂加样完成后，接着所述X轴驱动单元4和Y轴驱动单元5带动所述电动夹爪组件6-5到所述PCR孔板限位框13上方指定位置，所述搬运模块Z轴驱动单元7带动所述电动夹爪组件6-5向下移动，所述夹爪驱动电机6-5-1驱动夹爪固定块6-5-3夹取移液完成的PCR孔板移动到所述封膜装置10的所述PCR孔板置具10-1-4上；控制系统控制进出料机构驱动电机把PCR孔板架导入所述封膜装置10内部，所述控制系统控制所述封膜机构对PCR孔板封膜，然后所述控制系统控制进出料机构驱动电机把PCR孔板架导出外部。这样一次的移液封膜过程完成。在移液封膜过程开始前，需要人工将准备把带样本的深孔板放置在所述深孔板限位框12位置上，确认所述移液针头架仓限位框11储存有足够的装好移液针头的移液针头架，确认指定的PCR板已放入所述PCR孔板限位框13，再启动设备；移液封膜完成后，人工从所述PCR孔板置具10-1-4上取下已封膜的PCR孔板即可，废料箱储存足量需及时清理。

可以理解的是，本发明产品还具有控制装置计算机控制系统，计算机控制系统包括控制面板、主控制元件和控制电路；所述控制面板固定安装于所述主体外壳前部，所述控制面板通过所述控制电路与所述主控制元件电性连接，所述控制面板用于人工设定参数，以使所述主控制元件依据设定的参数控制设备的运行；所述主控制元件通过所述控制电路电性连接所有驱动电机。在本实施例中，使用所述计算机控制系统作为整个设备的控制装置，能够自由设定参数，提高自动化的精确度和安全性，并且由于所述计算机控制系统应用广泛，技术成熟，对于设备的安装和调试都十分方便。

在本实施例中，可依据实际情况的需要设置试剂的类型和数量，从而增加加样种类和顺序，以适应不同实验的需要。主体外壳的下部用于铺设连接电线，防止电线缠绕，提高设备的用电安全性。

主体外壳整体采用钣金制作，装配处采用密封处理，主体外壳的前端下部还设置有外翻的防尘玻璃门，所述防尘玻璃用于在设备运行以及设备空闲时关闭，从而防止过多的灰尘进入设备中，避免环境对在设备中进行转移的试剂造成一定的污染。

Claims (9)

1.一种全自动移液封膜系统，其特征在于：包括工作台（3），所述工作台（3）的一端架设X轴驱动单元（4），X轴驱动单元（4）的X轴横梁（4-1）上可移动设置X轴运动连接块（4-2）；

所述X轴运动连接块（4-2）上安装Y轴驱动单元（5）和搬运模块Z轴驱动单元（7），Y轴驱动单元（5）的Y轴横梁（5-1）上可移动设置Y轴运动连接块（5-2），所述Y轴运动连接块（5-2）上安装移液模块Z轴驱动装置（6），所述移液模块Z轴驱动装置（6）的Z轴横梁（6-1）上设有能够竖直升降的电动夹爪组件（6-5）；

所述搬运模块Z轴驱动装置（7）的安装板上设有能够竖直升降的移液模块（7-5）；

所述工作台（3）上还设置位移平台驱动单元（8），位移平台驱动单元（8）的位移工作台（8-3）能够沿工作台（3）上的位移导轨往复移动，所述位移工作台（8-3）上依次设置移液针头架仓限位框（11）、深孔板限位框（12）、PCR孔板限位框（13）；

工作台（3）上的位移导轨与X轴驱动单元（4）垂直，工作台（3）上还设置封膜装置（10），封膜装置（10）设置于位移平台驱动单元（8）的外端，所述封膜装置（10）包括进出料机构（10-1）、收膜机构（10-2）、压膜切膜机构（10-3），所述进出料机构（10-1）设置于工作台（3）上，进出料机构（10-1）包括进出料驱动电机（10-1-1）及由进出料驱动电机（10-1-1）驱动的进出料丝杆（10-1-2），进出料丝杆（10-1-2）能够驱动PCR孔板置具（10-1-3）沿垂直于位移平台驱动单元（8）的方向出入封膜装置，收膜机构（10-2）包括架设于进出料机构（10-1）上的封膜支架，封膜支架上转动设置收膜卷（10-2-2）、放膜卷（10-2-3），所述收膜卷（10-2-2）由封膜支架上安装的收膜驱动电机（10-2-1）驱动，放膜卷（10-2-3）放出的膜经由封膜支架上的导辊换向后，穿过进出料机构（10-1）的上方后，绕设至收膜卷（10-2-2）上；封膜支架上还安装压膜切膜机构（10-3）以实现工作时，对封膜装置（10）中的PCR孔板置具（10-1-3）上的PCR孔板封膜与切膜。

2.如权利要求1所述的全自动移液封膜系统，其特征在于：所述X轴横梁（4-1）上平行设置两条X轴导轨，X轴运动连接块（4-2）滑动设置于所述X轴导轨上，X轴横梁（4-1）上对应于两条X轴导轨之间的一端动转动设置第一从动轴，另一端安装X轴驱动电机（4-3），X轴同步带（4-4）张紧于第一从动轴的带轮和X轴驱动电机（4-3）的输出轴带轮上，X轴运动连接块（4-2）与X轴同步带（4-4）固定连接。

3.如权利要求1所述的全自动移液封膜系统，其特征在于：所述Y轴横梁（5-1）上平行设置两条Y轴导轨，Y轴运动连接块（5-2）滑动设置于所述Y轴导轨上，Y轴横梁（5-1）上对应于两条Y轴导轨之间的一端转动设置第二从动轴，另一端安装Y轴驱动电机，Y轴同步带（5-4）张紧于第二从动轴的带轮上和Y轴驱动电机的输出轴带轮上。

4.如权利要求1所述的全自动移液封膜系统，其特征在于：所述Z轴横梁（6-1）端部安装搬运模块Z轴驱动电机（6-3），搬运模块Z轴驱动电机（6-3）的输出轴配合连接第一丝杆模组（6-2），第一丝杆模组（6-2）的丝母固定连接上下移动块（6-4），电动夹爪组件（6-5）安装于所述上下移动块（6-4）上。

5.如权利要求1或4所述的全自动移液封膜系统，其特征在于：所述电动夹爪组件（6-5）包括夹爪驱动电机（6-5-1），夹爪驱动电机（6-5-1）的输出轴连接双向丝杆（6-5-2），所述双向丝杆（6-5-2）的第一丝杆部与双向丝杆的第二丝杆部分别螺纹配合连接一个夹爪固定块（6-5-3），第一丝杆部与第二丝杆部两者的螺纹旋向相反。

6.如权利要求1所述的全自动移液封膜系统，其特征在于：所述搬运模块Z轴驱动装置（7）的安装板顶部安装移液模块Z轴驱动电机（7-3），移液模块Z轴驱动电机（7-3）的输出轴连接第二丝杆模组（7-2），第二丝杆模组（7-2）的丝母固定连接移液模块（7-5）。

7.如权利要求1或6所述的全自动移液封膜系统，其特征在于：所述移液模块（7-5）包括吸排板（7-5-5）和吸排驱动电机（7-5-1），所述吸排驱动电机（7-5-1）固定安装在所述移液模块（7-5）上部，吸排驱动电机（7-5-1）采用丝杆电机，吸排驱动电机（7-5-1）的第一丝杆（7-5-8）与吸排板（7-5-5）螺纹连接，吸排板（7-5-5）的底面均布多个活塞杆（7-5-2）；每个所述活塞杆（7-5-2）分别与固定板（7-5-3）上固定的活塞缸（7-5-9）相配合，所述固定板（7-5-3）的底部固定若干个针头连接块（7-5-7），所述针头连接块（7-5-7）与相对应的活塞缸（7-5-9）密封连接，每个针头连接块（7-5-7）分别可拆卸连接一个移液针头（7-5-4），所述固定板（7-5-3）的长度方向两端分别设置可升降调节的推杆连杆（7-5-10），固定板（7-5-3）的下方设置针头推杆（7-5-6），所述针头推杆（7-5-6）的顶部与推杆连杆（7-5-10）固定连接，针头推杆（7-5-6）与固定板（7-5-3）之间设有复位弹簧。

8.如权利要求1所述的全自动移液封膜系统，其特征在于：所述工作台（3）上还转动支撑设置连接丝杆（8-2），连接丝杆（8-2）与位移平台驱动电机（8-1）的输出轴相连接。

9.如权利要求1所述的全自动移液封膜系统，其特征在于：所述压膜切膜机构（10-3）包括安装于封膜支架上的压膜切膜驱动电机（10-3-1），压膜切膜驱动电机（10-3-1）的输出轴与连杆部件（10-3-2）的一端相连接，连杆部件（10-3-2）的另一端连接压膜板（10-3-3），压膜板（10-3-3）有两块，两块压膜板（10-3-3）之间通过弹簧相连接，其中上层压膜板底面设置切膜刀（10-3-4），所述切膜刀（10-3-4）围拢形成矩形状。

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