CN114313844B - 一种焊装白车身输送系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种焊装白车身输送系统，其包括重载升降滚床和滑橇，所述重载升降滚床的上下游分别设置有上线移载机和下线移载机，所述上线移载机和所述下线移载机之间设置AGV轨道，所述AGV轨道上设置有用于移送定位滑橇的背负式AGV，所述背负式AGV上设置有用于定位滑橇的托架，所述下线移载机处的滑橇由背负式AGV移送至所述上线移载机，所述上线移载机处的滑橇由重载升降滚床输送至所述下线移载机。本发明不仅结构简单，而且解决滚床滑橇输送在水平区域内进行回橇的难题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车制造技术领域，具体地，涉及一种焊装白车身输送系统。
背景技术
在焊装白车身制造领域，焊接主线上通常采用的白车身输送形式为往复杆式输送、链条式输送以及滚床滑橇输送，其中往复杆式输送、链条式输送适用于工位数较少、白车身重量较轻的焊接主线；而滚床滑橇输送在白车身下线时滑橇会随白车身通过提升机在二层钢构平台上进行循环回橇，需要在地面生产线之上建立空中输送线。
由于本专利涉及的白车身为军用特种车身，车身采用防弹钢板焊接而成，重量较大，达到2.3t，超过市场上乘用车整车的重量，在白车身制造时，焊接主线无法采用往复杆式输送、链条式输送，只能采用重型滚床滑橇进行输送。受分总成重量的限制，车身分总成往焊接主线上上件时采用天车吊运上件，因此焊接主线上方布置了多套天车，没有空间建立空中输送线进行滑橇的回橇，需要采用一种新型的滑橇回橇方式来解决滑橇的循环使用。
发明内容
针对现有技术中存在的技术问题，本发明提供了一种焊装白车身输送系统，其不仅结构简单，而且解决滚床滑橇输送在水平区域内进行回橇的难题。
本发明公开了一种焊装白车身输送系统，包括重载升降滚床和滑橇，所述重载升降滚床的上下游分别设置有上线移载机和下线移载机，所述上线移载机和所述下线移载机之间设置AGV轨道，所述AGV轨道上设置有用于移送定位滑橇的背负式AGV，所述背负式AGV上设置有用于定位滑橇的托架，所述下线移载机处的滑橇由背负式AGV移送至所述上线移载机，所述上线移载机处的滑橇由重载升降滚床输送至所述下线移载机。
在本发明的一种优选实施方案中，所述重载升降滚床能够沿竖直方向升降调整滑橇高度，所述重载升降滚床能够沿水平方向输送滑橇。
在本发明的一种优选实施方案中，所述上线移载机和所述下线移载机均包括底座、升降机构和伸缩机构，所述升降机构的固定端与所述底座固接，所述升降机构的移动端与所述伸缩机构的固定端固接，所述伸缩机构的伸缩方向与所述重载升降滚床的输送方向垂直，所述伸缩机构能够朝朝向重载升降滚床的方向伸缩，所述伸缩机构能够朝背离重载升降滚床的方向伸缩。
在本发明的一种优选实施方案中，所述伸缩机构工作时，所述伸缩机构位于所述背负式AGV和所述重载升降滚床之间。
在本发明的一种优选实施方案中，所述升降机构包括剪刀差升降机构和升降驱动单元。
在本发明的一种优选实施方案中，所述升降机构包括伸缩杆和伸缩驱动单元。
在本发明的一种优选实施方案中，所述AGV轨道设置于地面上，所述地面上设置有地坑，所述地坑内设置有所述重载升降滚床、所述上线移载机和所述下线移载机，所述地坑旁的地面上设置有所述AGV轨道，所述AGV轨道与地坑围成一长方形。
在本发明的一种优选实施方案中，包括用于控制上线移载机工作的上线移载机操作台、用于控制重载升降滚床工作的滚床变频器控制柜、用于控制工位上工装设备工作的工位设备I/O控制柜、用于控制下线移载机工作的下线移载机操作台、用于控制背负式AGV工作的AGV控制柜、PLC控制柜和移载机控制柜。
在本发明的一种优选实施方案中，所述上线移载机和所述下线移载机通过光电耦合器与所述背负式AGV进行信号交互。
在本发明的一种优选实施方案中，所述AGV轨道包括用于向背负式AGV提供位置坐标的磁钉和用于导向背负式AGV的磁条。
本发明的有益效果是：本发明巧妙地通过滚床、移载机和AGV系统的配合，改变了滚床滑橇输送时滑橇只能从空中进行回橇的现状，解决了滚床滑橇输送在水平区域内进行回橇的难题，其具有结构简单、自动化程度高的优点。
附图说明
图1是本发明一种焊装白车身输送系统的工作流程图；
图2是本发明一种焊装白车身输送系统的示意图；
图3是本发明一种焊装白车身输送系统的控制系统示意图；
图4是本发明一种焊装白车身输送系统的滑橇换线示意图(隐藏滑橇)；
图5是本发明一种焊装白车身输送系统的滑橇换线示意图(显示滑橇)；
图6是本发明一种焊装白车身输送系统的移载机示意图；
图7是本发明一种焊装白车身输送系统的移载机主视图。
具体实施方式
下面通过附图以及列举本发明的一些可选实施例的方式，对本发明的技术方案(包括优选技术方案)做进一步的详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明一种焊装白车身输送系统，包括重载升降滚床3和滑橇4，其特征在于：重载升降滚床3的上下游分别设置有上线移载机1和下线移载机7，上线移载机1和下线移载机7之间设置AGV轨道14，AGV轨道14上设置有用于移送定位滑橇4的背负式AGV10，背负式AGV10上设置有用于定位滑橇4的托架11，下线移载机7处的滑橇4由背负式AGV10移送至上线移载机1，上线移载机1处的滑橇4由重载升降滚床3输送至下线移载机7。
优选地，重载升降滚床3能够沿竖直方向升降调整滑橇4高度，重载升降滚床3能够沿水平方向输送滑橇4。
优选地，上线移载机1和下线移载机7均包括底座1A、升降机构1B和伸缩机构1C，升降机构1B的固定端与底座1A固接，升降机构1B的移动端与伸缩机构1C的固定端固接，伸缩机构1C的伸缩方向与重载升降滚床3的输送方向垂直，伸缩机构1C能够朝朝向重载升降滚床3的方向伸缩，伸缩机构1C能够朝背离重载升降滚床3的方向伸缩。
优选地，伸缩机构1C工作时，伸缩机构1C位于背负式AGV10和重载升降滚床3之间。
优选地，升降机构1B包括剪刀差升降机构和升降驱动单元。
优选地，升降机构1B包括伸缩杆和伸缩驱动单元。
优选地，AGV轨道14设置于地面上，地面上设置有地坑，地坑内设置有重载升降滚床3、上线移载机1和下线移载机7，地坑旁的地面上设置有AGV轨道14，AGV轨道14与地坑围成一长方形。
优选地，包括用于控制上线移载机1工作的上线移载机操作台2、用于控制重载升降滚床3工作的滚床变频器控制柜5、用于控制工位上工装设备工作的工位设备I/O控制柜6、用于控制下线移载机7工作的下线移载机操作台8、用于控制背负式AGV10工作的AGV控制柜9、PLC控制柜12和移载机控制柜13。
优选地，上线移载机1和下线移载机7通过光电耦合器与背负式AGV10进行信号交互。
优选地，AGV轨道14包括用于向背负式AGV10提供位置坐标的磁钉和用于导向背负式AGV10的磁条。
本发明的工作原理如下：
其中上线移载机1负责将滑橇4从背负式AGV10上的托架11转移至上线工位重载升降滚床3上，完成滑橇4的回橇，上线移载机1的动作主要有伸缩臂向左伸出/回原位/向右伸出/举升/落下；上线移载机操作台2负责控制上线移载机1的动作，分为自动和手动模式，自动模式下上线移载机1通过光电耦合器与背负式AGV10进行信号交互，自动完成滑橇4的转移，手动模式下，人工操作动作按钮完成滑橇4的转移；每个工位布置了一套重载升降滚床3，重载升降滚床3通过竖直方向的升降将车身落在工位的夹具上，通过水平方向的输送将滑橇4带车身输送至下一工位，重载升降滚床3的竖直升降和水平输送由滚床变频器控制柜5完成；工位设备I/O控制柜6主要控制每个工位上工装夹具、机器人等工装设备的打开关闭、启动停止；下线移载机7负责将滑橇4从下线工位的滚床上转移至背负式AGV10上的托架11上，下线移载机操作台8通过自动/手动模式控制下线移载机7的动作；AGV控制柜9主要负责背负式AGV10的充电及运行调度，当无滑橇4转移需求或背负式AGV10电量过低时，背负式AGV10在原位进行充电，当背负式AGV10的行走通道上同时存在物流电瓶车配送时，AGV控制柜9通过信号灯控制协调背负式AGV10和物流电瓶车的先后通过顺序，使路径不发生干涉；背负式AGV10为四轮转向背负式AGV，背负式AGV10上安装有定位滑橇4用的托架11，背负式AGV10通过磁条轨道14和若干地标进行路径识别；托架11为轮式框架结构，四个角各有一个万向轮，托架11通过AGV10上伸出的定位销将其与AGV10连接，托架11上有用于定位滑橇4的定位支撑和检测滑橇4位置的传感器；PLC控制柜12控制焊接主线上每个工位的滚床变频器控制柜5、工位设备I/O控制柜6，进而整体控制工装夹具、滚床、设备的动作；移载机控制柜13控制上线移载机操作台2、下线移载机操作台8，进而控制移载机的动作；AGV轨道14包含埋在地里的磁钉和贴在地面的磁条，磁钉主要向背负式AGV10提供位置坐标，控制背负式AGV10的加减速和转向，磁条主要起行走导向；
本发明的运行流程为：
1.PLC控制柜12控制每个工位的滚床变频器控制柜5、工位设备I/O控制柜6；
1.1滚床变频器控制柜5控制重载升降滚床3的竖直方向的升降和水平方向的输送；
1.2重载升降滚床3带动滑橇4进行竖直方向和水平方向的移动；
1.3工位设备I/O控制柜6主要用于控制工位上夹具的打开关闭、设备的启动停止；
2.移载机控制柜13控制上线移载机操作台2和下线移载机操作台8；
2.1上线移载机操作台2控制上线移载机1的升降以及伸缩臂的伸出、缩回；
2.2下线移载机操作台8控制下线移载机7的升降以及伸缩臂的伸出、缩回；
3.AGV控制柜9控制背负式AGV10的充电及调度；
3.1背负式AGV10上安装有托架11；
3.2托架11用于滑橇4在背负式AGV10上的定位；
3.3背负式AGV10通过AGV轨道14进行导航；
4.PLC控制柜12通过PROFINET网络与移载机控制柜13进行信号交互；
5.移载机控制柜13通过光电耦合器与背负式AGV10进行信号交互；
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不以限制本发明，凡在本发明的精神和原则下所做的任何修改、组合、替换、改进等均包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种焊装白车身输送系统，包括重载升降滚床（3）和滑橇（4），其特征在于：白车身为军用特种车身，白车身重量为2.3t，所述重载升降滚床（3）的上下游分别设置有上线移载机（1）和下线移载机（7），用于控制上线移载机（1）工作的上线移载机操作台（2）、用于控制重载升降滚床（3）工作的滚床变频器控制柜（5）、用于控制工位上工装设备工作的工位设备I/O控制柜（6）、用于控制下线移载机（7）工作的下线移载机操作台（8）、用于控制背负式AGV（10）工作的AGV控制柜（9）、PLC控制柜（12）和移载机控制柜（13）；所述上线移载机（1）和所述下线移载机（7）之间设置AGV轨道（14），所述AGV轨道（14）上设置有用于移送定位滑橇（4）的背负式AGV（10），所述背负式AGV（10）上设置有用于定位滑橇（4）的托架（11），所述下线移载机（7）处的滑橇（4）由背负式AGV（10）移送至所述上线移载机（1），所述上线移载机（1）处的滑橇（4）由重载升降滚床（3）输送至所述下线移载机（7）；所述重载升降滚床（3）能够沿竖直方向升降调整滑橇（4）高度，所述重载升降滚床（3）能够沿水平方向输送滑橇（4）；所述上线移载机（1）和所述下线移载机（7）均包括底座（1A）、升降机构（1B）和伸缩机构（1C），所述升降机构（1B）的固定端与所述底座（1A）固接，所述升降机构（1B）的移动端与所述伸缩机构（1C）的固定端固接，所述伸缩机构（1C）的伸缩方向与所述重载升降滚床（3）的输送方向垂直，所述伸缩机构（1C）能够朝向重载升降滚床（3）的方向伸缩，所述伸缩机构（1C）能够朝背离重载升降滚床（3）的方向伸缩；所述AGV轨道（14）设置于地面上，所述地面上设置有地坑，所述地坑内设置有所述重载升降滚床（3）、所述上线移载机（1）和所述下线移载机（7），所述地坑旁的地面上设置有所述AGV轨道（14），所述AGV轨道（14）与地坑围成一长方形；
其中上线移载机（1）负责将滑橇（4）从背负式AGV（10）上的托架（11）转移至上线工位重载升降滚床（3）上，完成滑橇（4）的回橇，上线移载机（1）的动作主要有伸缩臂向左伸出/回原位/向右伸出/举升/落下；上线移载机操作台（2）负责控制上线移载机（1）的动作，分为自动和手动模式，自动模式下上线移载机（1）通过光电耦合器与背负式AGV（10）进行信号交互，自动完成滑橇（4）的转移，手动模式下，人工操作动作按钮完成滑橇（4）的转移；每个工位布置了一套重载升降滚床（3），重载升降滚床（3）通过竖直方向的升降将车身落在工位的夹具上，通过水平方向的输送将滑橇（4）车身输送至下一工位，重载升降滚床（3）的竖直升降和水平输送由滚床变频器控制柜（5）完成；工位设备I/O控制柜（6）主要控制每个工位上工装夹具、机器人等工装设备的打开关闭、启动停止；下线移载机（7）负责将滑橇（4）从下线工位的滚床上转移至背负式AGV（10）上的托架（11）上，下线移载机操作台（8）通过自动/手动模式控制下线移载机（7）的动作；AGV控制柜（9）负责背负式AGV（10）的充电及运行调度，当无滑橇（4）转移需求或背负式AGV（10）电量过低时，背负式AGV（10）在原位进行充电，当背负式AGV（10）的行走通道上同时存在物流电瓶车配送时，AGV控制柜（9）通过信号灯控制协调背负式AGV（10）和物流电瓶车的先后通过顺序，使路径不发生干涉；背负式AGV（10）为四轮转向背负式AGV（10），背负式AGV（10）上安装有定位滑橇（4）用的托架（11），背负式AGV（10）通过AGV轨道（14）和若干地标进行路径识别；托架（11）为轮式框架结构，四个角各有一个万向轮，托架（11）通过背负式AGV（10）上伸出的定位销将其与背负式AGV（10）连接，托架（11）上有用于定位滑橇（4）的定位支撑和检测滑橇（4）位置的传感器；PLC控制柜（12）控制焊接主线上每个工位的滚床变频器控制柜（5）、工位设备I/O控制柜（6），进而整体控制工装夹具、滚床、设备的动作；移载机控制柜（13）控制上线移载机操作台（2）、下线移载机操作台（8），进而控制移载机的动作；AGV轨道（14）包含埋在地里的磁钉和贴在地面的磁条，磁钉主要向背负式AGV（10）提供位置坐标，控制背负式AGV（10）的加减速和转向，磁条主要起行走导向。
2.根据权利要求1所述的焊装白车身输送系统，其特征在于：所述伸缩机构（1C）工作时，所述伸缩机构（1C）位于所述背负式AGV（10）和所述重载升降滚床（3）之间。
3.根据权利要求1所述的焊装白车身输送系统，其特征在于：所述升降机构（1B）包括剪刀差升降机构和升降驱动单元。
4.根据权利要求1所述的焊装白车身输送系统，其特征在于：所述升降机构（1B）包括伸缩杆和伸缩驱动单元。
5.根据权利要求1所述的焊装白车身输送系统，其特征在于：所述上线移载机（1）和所述下线移载机（7）通过光电耦合器与所述背负式AGV（10）进行信号交互。
6.根据权利要求1所述的焊装白车身输送系统，其特征在于：所述AGV轨道（14）包括用于向背负式AGV（10）提供位置坐标的磁钉和用于导向背负式AGV（10）的磁条。
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