CN114313505A - 一种膜卷悬浮包装系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种膜卷悬浮包装系统，包括机架、自右往左依次设置在机架上的运膜输入线、第一膜卷搬运装置、包膜装置、第二膜卷搬运装置、扣合装置、上料装置、捆扎装置、膜卷翻转搬运装置以及木托盘输送装置；膜卷悬浮包装系统全自动化地完成膜卷的搬运与悬浮包装操作，经该膜卷悬浮包装系统的膜卷周面以及端部处均得到保护，保证膜材在运输过程中不受损；大大提高了生产效率和包装质量，减少劳动力的使用和生产成本。

Description

一种膜卷悬浮包装系统

技术领域

本发明涉及膜卷包装技术领域，特别涉及一种膜卷悬浮包装系统。

背景技术

卷材为圆柱体塑料薄膜卷，卷材制作完成后要运输到各地销售，为了保护卷材在运输过程中的完好性、减少磨损以及提高运输数量，需要对卷材进行悬浮包装。悬浮包装可以理解为先对单个卷材进行独立包装，卷材的表面采用气泡膜进行表面包覆，然后纸盖加泡沫垫对两端进行扣合、胶带缠绕固定；继而在该卷材的两端加装支撑夹板，再对两块支撑夹板进行捆扎，从而使卷材悬浮在两支撑夹板之间。卷材悬浮包装在该行业目前还处于人工包装为主，借助吊机进行包装，采用人工包装效率非常低，严重降低整体生产率，所需劳动力也非常多，生产成本高，自动化程度低。

可见，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种膜卷悬浮包装系统，旨在对膜卷进行全自动的悬浮式包装，减少劳动力，提高产品质量和生产率。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种膜卷悬浮包装系统，包括机架、自右往左依次设置在机架上的运膜输入线、第一膜卷搬运装置、包膜装置、第二膜卷搬运装置、扣合装置、上料装置、捆扎装置、膜卷翻转搬运装置以及木托盘输送装置；所述第一膜卷搬运装置用于将运膜输入线上的膜卷搬运至包膜装置上，所述包膜装置用于对膜卷的周面进行包膜处理，所述第二膜卷搬运装置用于将包膜装置上的膜卷搬运至扣合装置上；所述扣合装置用于在膜卷两端安装堵头和支撑夹板；所述上料装置用于对扣合装置供给堵头和支撑夹板；所述扣合装置通过运膜小车与捆扎装置衔接；所述捆扎装置用于将两块支撑夹板进行捆扎；所述木托盘输送装置上设置有码垛工位，所述木托盘输送装置用于将与膜卷相适配的木托盘运输至码垛工位，所述膜卷翻转搬运装置用于将完成捆扎的膜卷翻转90°并且搬运至码垛工位的木托盘上；所述码垛工位的一旁设置有用于在支撑夹板的顶部安装固定件的固定件安装装置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述包膜装置通过上膜机构将包装膜上料至包膜装置，所述包膜装置包括拉膜机构和卷膜机构，所述拉膜机构包括沿前后方向设置的拉膜驱动器、受所述拉膜驱动器驱动的拉膜爪，所述拉膜爪在抓取位置与松开位置之间运动；所述卷膜机构包括设在所述机架上的放置台、设在所述机架上的托辊驱动器、均可转动地架设在所述机架上的第一托卷辊和第二托卷辊，所述放置台的顶面为放置面，所述放置台的中部设有避让孔，所述避让孔位于所述拉膜爪的下方，所述避让孔下方连通所述第一托卷辊和第二托卷辊，所述第一托卷辊和所述第二托卷辊位于所述抓取位置与所述松开位置之间，所述托辊驱动器与所述第一托卷辊驱动连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述包膜装置还包括包膜机构，所述包膜机构包括可升降地设在所述机架上的包膜升降台、转动连接在所述包膜升降台上的第一包膜杆、转动连接在所述包膜升降台上所述包膜升降台上的第二包膜杆以及驱动所述第一包膜杆和第二包膜杆互相远离或靠近的包膜驱动器，所述第一包膜杆和第二包膜杆分别位于所述第一托卷辊和第二托卷辊的两侧，所述包膜升降台带动所述第一包膜杆和第二包膜杆在所述第一托卷辊的上下两侧来回移动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述扣合装置包括设置在所述机架上的左右驱动装置、固定在所述机架上的膜卷支撑装置、以及两个分别设置于所述膜卷支撑装置左右两侧的扣合机头；所述膜卷支撑装置用于对横放的膜卷进行支撑；所述左右驱动装置用于带动所述扣合机头沿左右方向往复运动，使扣合机头将堵头和支撑夹板扣合到膜卷上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述扣合机头包括设置在所述左右驱动装置上的扣合架、固定在所述扣合架上且沿竖向设置的固定板、用于对支撑夹板进行固定的吸盘、设置在所述扣合架上的第一堵头安装轴、设置在所述第一堵头安装轴上的膨胀组件、设置在所述扣合架上的推料组件；所述吸盘在所述固定板朝向所述膜卷支撑装置的面上；所述第一堵头安装轴可相对所述扣合架左右滑动，所述第一堵头安装轴沿左右方向延伸，所述第一堵头安装轴用于穿插地放置堵头；所述膨胀组件用于对支撑夹板上的通孔进行定位，所述膨胀组件用于所述膨胀组件用于膜卷的卷芯进行定位，使得夹板上通孔与膜卷的卷芯同心；所述推料组件驱动连接所述第一堵头安装轴，所述推料组件带动所述第一堵头安装轴沿左右方向往复运动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述捆扎装置包括设置在机架上的第一三轴驱动结构、设置在第一三轴驱动结构上的走带框、设置在走带捆外围的捆扎机头、以及用于对捆扎机头和走带框提供捆扎带的储带组件，所述捆扎机头用于配合走带框对走带框内的物品进行捆扎；所述机架上设有用于推动两个支撑夹板，使两支撑夹板夹紧膜卷的对中夹紧机构。

作为上述技术方案的进一步改进，所述膜卷翻转搬运装置包括可滑动地设置在机架上的滑架、用于驱动滑架前后移动的前后驱动组件、可滑动地设置在滑架上的升降架、用于驱动升降架上下移动的升降驱动组件、两个滑动设置在升降架底部的翻转抓手、以及用于驱动两个翻转抓手相互靠近或远离的抓取驱动机构；两个翻转抓手用于夹紧膜卷并且对膜卷进行翻转。

作为上述技术方案的进一步改进，所述木托盘输送装置包括沿前后方向延伸的铁托盘输送线、多个设置在铁托盘输送线上的铁滑板，所述码垛工位设置在铁托盘输送线的中部，每个铁滑板上放置有一种木托盘，所述铁托盘输送线能够运输铁滑板和铁滑板上的木托盘至码垛工位，所述码垛工位的两旁设有两组木托盘位置检测装置和铁滑板行程检测装置、以及设置在两组铁滑板行程检测装置之间的两个推盘组件，两个推盘组件左右对称设置；其中一组木托盘位置检测装置和铁滑板行程检测装置设置在码垛工位的前端，另一组木托盘位置检测装置和铁滑板行程检测装置设置在码垛工位的后端。

作为上述技术方案的进一步改进，所述固定件安装装置包括设置在机架上的第二三轴驱动结构、设置在第二三轴驱动结构上的抓手组件、以及设置在码垛工位一旁的送料机构，所述抓手组件包括支架、设置在支架上的取放件机构、测距机构以及锤打机构；所述取放件机构位于测距机构的一侧，所述锤打机构位于取放件机构的上方，所述取放件机构用于抓取送料机构上的固定件并将固定件放置在支撑夹板上，所述测距机构用于检测安装抓手与支撑夹板侧面的距离；所述锤打机构用于锤打固定件，使固定件与支撑夹板紧密结合。

作为上述技术方案的进一步改进，所述上料装置包括龙门架、设置在龙门架上的第一横移机构和第二横移机构、设置在所述第一横移机构上的夹板抓手、设置在所述第二横移机构上的堵头抓手设置于所述龙门架旁侧的供料装置；所述第一横移机构用于带动所述夹板抓手沿左右方向往复运动；所述第二横移机构用于带动所述堵头抓手沿左右方向往复运动；所述供料装置设置于所述堵头抓手和所述夹板抓手的工作空间内，所述供料装置用于放置若干个堆叠地放置的支撑夹板并对支撑夹板进行长度或宽度上的定位，所述供料装置用于堆叠地放置堵头，并限制堵头径向的自由度。

有益效果：

与现有技术相比，膜卷悬浮包装系统通过运膜输入线、第一膜卷搬运装置、包膜装置、第二膜卷搬运装置、扣合装置、上料装置、捆扎装置、膜卷翻转搬运装置以及木托盘输送装置的相互配合下，全自动化地完成膜卷的搬运与悬浮包装操作，经膜卷悬浮包装系统包装的膜卷，其周面以及端部处均得到保护，保证膜材在运输过程中不受损；大大提高了生产效率和包装质量，减少劳动力的使用和生产成本。

附图说明

图1为本发明提供的膜卷悬浮包装系统的立体图。

图2为本发明提供的膜卷悬浮包装系统的主视图。

图3为本发明提供的包膜装置的结构示意图。

图4为本发明提供的包膜装置的结构示意图(图中隐藏了拉膜爪)。

图5为本发明提供的拉膜机构、包膜机构和卷膜机构的结构示意图。

图6为本发明提供的包膜机构和卷膜机构的结构示意图。

图7为悬浮包装的包装结构的爆炸图。

图8为本发明提供的一种大堵头、支撑夹板、膜卷扣合的剖视图。

图9为本发明提供的一种小堵头、支撑夹板、膜卷扣合的剖视图。

图10为本发明提供的扣合装置的立体图。

图11为本发明提供的扣合装置的剖视图。

图12为本发明提供的膜卷支撑装置的主视图。

图13为图12中的C-C的剖视图。

图14为本发明提供的膜卷支撑装置的结构示意图一。

图15为本发明提供的膜卷支撑装置的结构示意图二。

图16为本发明提供的扣合机头的立体图一。

图17为本发明提供的扣合机头的剖视结构示意图。

图18为本发明提供的扣合机头的立体图二。

图19为本发明提供的夹爪块和推轴的配合立体图。

图20为本发明提供的图10中的A区域的放大图。

图21为本发明提供的图11中的B区域的放大图。

图22为本发明提供的上料装置的立体图。

图23为本发明提供的捆扎装置的立体图。

图24为本发明提供的对中夹紧机构的结构示意图。

图25为本发明提供的膜卷翻转搬运装置的立体图。

图26为本发明提供的膜卷翻转搬运装置的主视图。

图27为翻转抓手的立体图。

图28为图27中L区域的局部放大图。

图29为定位转轴和压板一体成型的结构示意图。

图30为悬浮包装膜卷的捆扎后进行翻转90°的示意图，图中没画出堵头。

图31为本发明提供的木托盘输送装置的立体图。

图32为图31中S区域的局部放大图。

图33为本发明提供的码垛工位的俯视图。

图34为本发明提供的铁滑板行程检测装置的立体图。

图35为本发明提供的铁滑板行程检测装置的右视图。

图36为固定件安装装置的立体图。

图37为图36中N1区域的局部放大图。

图38为固定件安装装置的主视图。

图39为图38中N2区域的局部放大图。

图40为本发明提供的固定件安装装置的右视图。

图41为两个悬浮包装膜卷的码垛示意图。

具体实施方式

本发明提供一种膜卷悬浮包装系统，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明的保护范围。

本文中，“左”为膜卷运输的方向，即图2中箭头所指示的方向，“右”与“左”反向。

请参阅图1-图41，本发明提供一种膜卷悬浮包装系统，包括机架y、自右往左依次设置在机架y上的运膜输入线a、第一膜卷搬运装置b、包膜装置c、第二膜卷搬运装置d、扣合装置e、上料装置f、捆扎装置g、膜卷翻转搬运装置h以及木托盘输送装置j；所述扣合装置e通过运膜小车m与捆扎装置g衔接；所述木托盘输送装置j上设置有码垛工位j5。膜卷悬浮包装系统通过膜卷包装控制系统控制工作。

工作时，由收卷机或分切机加工成型的膜卷P1通过运膜输入线a运转至膜卷悬浮包装系统，第一膜卷搬运装置b先将运膜输入线a上的膜卷P1搬运至包膜装置c上，然后包膜装置c自动对膜卷的周面进行包膜处理，继而第二膜卷搬运装置d将完成包膜的膜卷搬运至扣合装置e上，此时上料装置f将支撑夹板p2和堵头p3自动运输至扣合装置e，然后扣合装置e在膜卷两端安装堵头p3和支撑夹板p2，第二膜卷搬运装置d再将膜卷搬运至运膜小车m上，运膜小车m将膜卷运输至捆扎装置g，捆扎装置g将两块支撑夹板p2进行捆扎，从而使膜卷p1牢固地悬浮在两支撑夹板p2之间；接着运膜小车m带动向左移动，膜卷翻转搬运装置h将膜卷搬离运膜小车m，膜卷翻转搬运装置h带动膜卷p1完成90°翻转，使位于两支撑夹板p2之间的捆扎带p5从原来位于支撑夹板p2的顶部和底部，翻转至支撑夹板p2的左侧和右侧，避免码垛时捆扎带p5受到挤压而受损断开；与此同时，木托盘输送装置j将与膜卷相适配的空木托盘运输至码垛工位j5，最后膜卷翻转搬运装置h将该悬浮包装后的膜卷平稳且准确地搬运至码垛工位的木托盘上，然后固定件安装装置k在支撑夹板的顶部安装固定件k9，膜卷包装控制系统根据设定每膜卷垛中膜卷的数量，重复上述流程码实现膜卷的码垛，完成码垛的膜卷垛通过木托盘输送装置j运离码垛工位，进一步贴标和进行外围缠膜，等待叉车搬运出货。

与现有技术相比，膜卷悬浮包装系统中的各个设备相互配合，全自动化地完成膜卷的搬运与悬浮包装操作，经膜卷悬浮包装系统包装的膜卷，其周面以及端部处均得到保护，保证膜材在运输过程中不受损；大大提高了生产效率和包装质量，减少劳动力的使用和生产成本。

具体的，所述第一膜卷搬运装置b和第二膜卷搬运装置d均为沿左右方向滑动的膜卷抱爪，膜卷抱爪在本实施例中采用齿轮驱动两个的抱卷臂上的齿轮实现开合，以将膜卷转移。

具体的，所述包膜装置c通过上膜机构c3000将包装膜上料至包膜装置c，拉膜机构c2100包括沿前后方向设置的拉膜驱动器c2120、受所述拉膜驱动器c2120驱动的拉膜爪c2110，所述拉膜爪c2110在抓取位置与松开位置之间运动；

卷膜机构c2200包括设在所述机架y上的托辊驱动器c2210、均可转动地架设在所述机架y上的第一托卷辊c2220和第二托卷辊c2230，所述第一托卷辊c2220和所述第二托卷辊c2230位于所述抓取位置与所述松开位置之间，所述托辊驱动器c2210与所述第一托卷辊c2220驱动连接。

该包膜装置c配置拉膜机构c2100自动将包装膜拉至第一托卷辊c2220和第二托卷辊c2230上方铺开后，包装膜具有粘性的一面朝上，后通过机械手将膜卷转移至第一托卷辊c2220和第二托卷辊c2230之间并将包装膜压在下侧，启动托辊驱动器c2210进行转动，即可将包装膜粘附在膜卷p1上，该包膜装置c实现了自动保证膜卷，提高安全性和效率。

具体的，该包膜装置cc2000的使用过程如下：首先准备表面具有粘性的包装膜，例如在牛皮纸的上表面预先覆盖一层胶膜，拉膜爪c2110在抓取位置将顶面覆胶的包装膜拉至松开位置并松开，此时包装膜被放在了第一托卷辊c2220和第二托卷辊c2230之上；膜卷通过机械爪放置至包装膜的上方，此时膜卷与包装膜的顶面粘合，启动托辊驱动器c2210通过第一托卷辊c2220带动膜卷进行转动，即可实现使包装膜包覆膜卷并与膜卷实现粘接。托辊驱动器c2210带动膜卷转动的动作，可以将膜卷放置在包装膜之上后朝着一个方向一致转动直至包装膜完全包覆膜卷，也可以首先向一个方向正转数圈，然后再反向转动托辊驱动器c2210直至包装膜完全包覆膜卷，采用先正转后反转的方式可保证包装膜有一段稳固地与膜卷粘合，避免后续包绕包装膜时膜卷在放入包装膜的位置脱开。拉膜驱动器c2120在本实施例中为无杆气缸，在其他的实施例中，拉膜驱动器c2120可以是气动推杆、电动推杆、液压推杆、线性模组、直线模组、丝杆组件等，其主要效果是提供直线运动的输出端。

进一步的，所述卷膜机构c2200还包括放置台c2240，所述放置台c2240设置在所述机架y上，所述放置台c2240的顶面为放置面，所述放置台c2240的中部设有避让孔，所述避让孔位于所述拉膜爪c2110的下方，所述避让孔下方连通所述第一托卷辊c2220和第二托卷辊c2230。在拉膜爪c2110、第一托卷辊c2220和第二托卷辊c2230构件之间设置放置台c2240，拉膜爪c2110将包装膜拉至放置台c2240进行放置，可提高包装膜铺开的平展度，提高拉膜爪c2110粘合的准确度。拉膜机构c2100具体的设置有两组，两组拉膜机构c2100分别位于卷膜机构c2200的两侧。

进一步的，所述包膜装置c还包括包膜机构c2300，所述包膜机构c2300包括可升降地设在所述机架y上的包膜升降台c2310、转动连接在所述包膜升降台c2310上的第一包膜杆c2320、转动连接在所述包膜升降台c2310上所述包膜升降台c2310上的第二包膜杆c2330以及驱动所述第一包膜杆c2320和第二包膜杆c2330互相远离或靠近的包膜驱动器，所述第一包膜杆c2320和第二包膜杆c2330分别位于所述第一托卷辊c2220和第二托卷辊c2230的两侧，所述包膜升降台c2310带动所述第一包膜杆c2320和第二包膜杆c2330在所述第一托卷辊c2220的上下两侧来回移动。通过配置该包膜机构c2300，该包膜装置c还能够以抱夹的方式实现包覆膜卷，以适配不同的包装膜材料的包装需求。该包膜机构c2300的工作原理如下：使用前首先将包装膜以及膜卷放置在第一托辊和第二托辊上，然后包膜升降台c2310带动第一包膜杆c2320和第二包膜杆c2330升起，将包装膜的两侧抬起至膜卷的上方，然后包膜驱动器带动第一包膜杆c2320和第二包膜杆c2330互相靠近使包装膜闭合，完成对膜卷的包装。包装膜闭合后，包装膜两侧的之间的连接可以采用预先在包装膜涂胶的方式实现，或者采用热熔的方式使包装膜的两侧热熔连接在一起。

进一步的，所述包膜机构c2300还包括第一连接杆c2321和第一导座c2322，所述第一导座c2322设在所述机架y上，所述第一导座c2322邻近所述第二包膜杆c2330的侧面上设有第一导向面c23221，所述第一导向面c23221自下而上向着背向所述第二包膜杆c2330的方向倾斜，所述第一连接杆c2321与所述包膜升降台c2310铰接，所述第一连接杆c2321左右摆动，所述第一连接杆c2321的顶部与所述第一包膜杆c2320连接，所述第一连接杆c2321上还设有第一导块，所述第一导块沿所述第一导向面c23221滑动。第一包膜杆c2320通过第一连接杆c2321与包膜升降台c2310铰接，在包膜升降台c2310带动第一包膜杆c2320和第一连接杆c2321上升的过程中，第一导块沿第一导向面c23221滑动，使得第一包膜杆c2320在上升的过程中同时向远离第二包膜杆c2330的方向进行摆动，增大第一包膜杆c2320与第二包膜杆c2330之间的跨度，扩大该包膜机构c2300可包覆膜卷的最大直径。

进一步的，所述包膜机构c2300还包括第二连接杆c2331和第二导座c2332，所述第二导座c2332设在所述机架y上，所述第二导座c2332邻近所述第二包膜杆c2330的侧面上设有第二导向面c23321，所述第二导向面c23321自下而上向着背向所述第二包膜杆c2330的方向倾斜，所述第二连接杆c2331与所述包膜升降台c2310铰接，所述第二连接杆c2331左右摆动，所述第二连接杆c2331的顶部与所述第二包膜杆c2330连接，所述第二连接杆c2331上还设有第二导块，所述第二导块沿所述第二导向面c23321滑动。第二连接杆c2331、第二导座c2332以及第二导块的作用与第一连接杆c2321、第一导座c2322以及第一导块的作用类似。配置第二连接杆c2331、第二导座c2332以及第二导块使得第二包膜杆c2330在上升的过程中同时向远离第一包膜杆c2320的方向进行摆动，进一步增大第一包膜杆c2320与第二包膜杆c2330之间的跨度，扩大该包膜机构c2300可包覆膜卷的最大直径。此外，第一包膜杆c2320和第二包膜杆c2330在上升的过程中同时向着互相远离的方向摆动，第一包膜杆c2320和第二包膜杆c2330因摆动而对包装膜所产生的横向移动力可互相抵消，减少摆动对引起包装膜的横移。

包膜驱动器在本实施例中为气缸，气缸的固定端和驱动端分别与第一连接杆c2321以及第二连接杆c2331铰接。

进一步的，所述包膜机构c2300还包括均可转动地设在所述包膜升降台c2310上的第一传动轮c2340、第二传动轮和同步轮，所述第一传动轮c2340与所述第一连接杆c2321固接，所述第一连接杆c2321通过所述第一传动轮c2340与所述包膜升降台c2310转动连接，所述第二传动轮与所述第二连接杆c2331固接，所述第二连接杆c2331通过所述第二传动轮与所述包膜升降台c2310转动连接，所述同步轮位于所述第一传动轮c2340与所述第二传动轮之间，所述同步轮与所述第一传动轮c2340以及第二传动轮均传动连接。同步轮与分别位于同步轮两侧的第一传动轮c2340和第二传动轮抵接，能够保证第一传动轮c2340和第二传动轮同步转动，从而通过第一连接杆c2321和第二连接杆c2331保证第一包膜杆c2320和第二包膜杆c2330同步摆动，在第一包膜杆c2320和第二包膜杆c2330被包膜驱动器带动向内，即互相靠近的方向，摆动时，保证包装膜对称地包合膜卷，最大程度地保证包装膜与膜卷的贴合度。

进一步的，所述包膜机构c2300还包括加热构件(图中未示出)，所述加热构件包括设在所述第一包膜杆c2320和/或所述第二包膜杆c2330内的加热器。通过配置加热构件，并将加热丝设置在第一包膜杆c2320和/或第二包膜杆c2330内，第一包膜杆c2320和第二包膜杆c2330夹持包装膜时可便捷地进行热熔加工。

进一步的，所述包膜机构c2300还包括升降驱动组件，所述升降驱动组件包括链条组件c2352和升降导轨c2351，所述链条组件c2352和所述升降导轨c2351均设在所述机架y上，所述链条组件c2352包括循环转动的链条，所述链条沿上下方向设置，所述链条上固接有升降传动块c2353，所述升降传动块c2353与所述包膜升降台c2310固接。包膜机构c2300中的包膜升降台c2310通过链条组件c2352带动升降，具有成本较低的优点。

进一步的，所述包膜机构c2300的数量为两组，两组包膜机构c2300分别设在所述第一托卷辊c2220的前侧和后侧，两组所述包膜机构c2300之间设有包膜驱动组件，所述包膜驱动组件包括设在所述机架y上的包膜驱动电机c2361、包膜驱动蜗轮c2362、第一包膜驱动蜗杆c2363和第二包膜驱动蜗杆c2364，所述包膜驱动电机c2361与所述包膜驱动蜗轮c2362驱动连接，所述包膜驱动蜗轮c2362与所述第一包膜驱动蜗杆c2363和所述第二包膜驱动蜗杆c2364传动连接，所述第一包膜驱动蜗杆c2363、第二包膜驱动蜗杆c2364分别与两个所述包膜机构c2300中的链条组件c2352传动连接。配置两组包膜机构c2300，驱动第一包膜杆c2320和第二包膜杆c2330动作更为平衡稳固，两组包膜机构c2300的链条通过第一包膜驱动蜗杆c2363、第二包膜驱动蜗杆c2364与包膜驱动蜗轮c2362的传动连接实现同步转动，保证两组包膜机构c2300的链条组件c2352动作一致，平衡升降第一包膜杆c2320和第二包膜杆c2330。

包膜机构c2300和卷膜机构c2200均可实现包覆膜卷，卷膜机构c2200包覆膜卷时主要依靠包装膜上顶面预涂的胶与膜卷粘接保持固定，此类尤其适用于表面平整的包装膜，例如牛皮纸包装膜、PVC包装膜等。而对于一些表面不平整的非平整包装膜而言，例如气泡膜非平整包装膜表面上同样的面积所能粘附的胶量较少，采用包膜机构c2300与膜卷粘接容易出现脱落等问题。本公开中的包膜机构c2300以包合膜卷后闭口的方式将包装膜和膜卷进行固定，无须在包装膜的表面上预涂胶，对表面平整度要求较低，可适配不同的包装膜进行包装操作。

具体的，所述扣合装置e包括设置在所述机架y上的左右驱动装置e16、固定在所述机架y上的膜卷支撑装置e17、以及两个分别设置于所述膜卷支撑装置左右两侧的扣合机头e18；所述膜卷支撑装置e17用于对横放的膜卷进行支撑；所述左右驱动装置e16用于带动所述扣合机头沿左右方向往复运动，使扣合机头将堵头和支撑夹板扣合到膜卷上。

由上述可得，通过膜卷支撑装置e17支撑柱横向放置的膜卷，由左右驱动装置e16带动扣合机头e18左右运动，通过扣合机头e18对放置在膜卷支撑装置e17上的膜卷对支撑夹板e63和堵头e64进行扣合，实现对膜卷进行机械化的扣合包装。

可选的，左右驱动装置包括两条同步带，两条所述同步带分别驱动连接对应的一个扣合装置e。

在一些实施例中，所述扣合机头e18设置两个，两个所述扣合机头e18分别设置于所述膜卷支撑装置e17的左右两侧，所述左右驱动装置e16带动两个所述扣合机头e18同步相互靠近或相互远离。该结构简单、设置方便，左右驱动装置e16带动两个扣合机头e18同步地相互靠近或相互远离运动，使用十分便捷。

可选的，左右驱动装置e16包括两条同步带，两条所述同步带分别驱动连接对应的一个扣合机头e18。

在一些实施例中，所述膜卷支撑装置e17包括第一支撑架e0、升降组件e1和第一托板e2；所述第一支撑架e0固定在所述机架ye15上，所述升降组件e1设置多个，所述升降组件e1的固定部固定在所述第一支撑架e0上；所述第一托板e2设置多个，多个所述第一托板e2沿左右方向排布，所述第一托板e2固定在所述升降组件e1的活动部上，所述升降组件e1带动所述第一托板e2沿上下方向往复运动，所述第一托板e2用于承托膜卷。

由上述可得，升降组件e1用于带动第一托板e2进行升降，使用时，使用者可根据膜卷的大小而选择采用第一托板e2的数量，从而，可适配多种不同规格尺寸的膜卷并对膜卷实现支撑，其使用十分方便。

在一些实施例中，膜卷支撑装置e17还包括中心托板e3，所述中心托板e3与所述第一支撑架e0固定连接，所述中心托板e3的左侧和右侧对称地设置若干个所述第一托板e2。该结构简单、设置方便，通过该结构的设置，可便于放置已完成中心定位的膜卷。此外，使用时，中心托板e3可设置于升降器e11的上方，从而第一托板e2分别设置于中心托板e3的左右两侧，其结构紧凑。

此外，在实际使用中，为了实现自动化对膜卷的两端扣合支撑夹板p2和堵头p3，需要对膜卷的中心进行定位。在已经对膜卷的中心进行定位的情况下，通过中心托板e3的设置，可便于膜卷的放置。

在一些实施例中，每一个所述第一托板e2的行程最高点与所述中心托板e3平齐。该结构简单、设置方便，通过该结构的设置，确保第一托板e2和中心托板e3在托住膜卷时平齐，避免由于第一托板e2和中心托板e3存在高度差，从而导致膜卷侧面的局部所收到的应力过大而损坏。

在一些实施例中，所述升降组件e1包括设置在所述第一支撑架e0上的升降器e11、设置在所述第一支撑架e0上的导向杆e12、滑动配合所述导向杆e12的升降滑块e13，以及固定连接在所述升降滑块e13上的连接架e14，所述第一托板e2与所述连接架e14固定连接，所有的所述升降器e11沿前后方向排布，所述连接架e14以所述升降滑块e13为中心往左右两侧伸出，每个所述连接架e14的左右两侧均对称地设有所述第一托板e2。该结构简单、设置方便，所有的升降器e11沿前后方向排布，每个连接架e14以对应的升降滑块e13为中心往左右两侧伸出，可便于设置成对称的结构，使得结构更为稳定。此外，升降器e11沿前后方向排布，从而可实现相邻的连接架e14之间的间隔，起到对相邻的连接架e14之间的避让作用。

在实际使用中，在每个升降组件e1中，优选的，导向杆e12设置两条，升降器e11设置于两条导向杆e12之间。在某些实施例中，每一个升降组件e1中，两条导向杆e12沿左右方向排布。

由于所有的第一托板e2是沿左右方向延伸的，因而每个连接板伸出的长度应当适配对应的两个第一托板e2所在的位置。优选的，同一个连接架e14对称的两个第一托板e2。

在一些实施例中，所述升降器e11为电缸或无杆气缸。可选的，在本实施例中采用无杆气缸。

在一些实施例中，膜卷支撑装置e17还包括第二支撑架和设置在所述第二支撑架上的升降机构e5，所述第一支撑架e0固定在所述升降机构e5上，所述升降机构e5带动所述第一支撑架e0沿上下方向往复运动。

在实际使用中，为了实现对膜卷进行扣合堵头p3和支撑夹板p2，需要把膜卷的中心的位置进行固定，以实现对膜卷的中心进行准确定位，从而实现堵头p3和支撑夹板p2的扣合安装。而不同直径下的膜卷平放的情况下，膜卷的中心位置的高度是不同的，故需要对膜卷的高度进行调整。

因而，通过升降机构e5带动第一支撑架e0沿上下方向运动，可实现调整被第一托板e2、中心托板e3所支撑的膜卷的高度，从而，实现对膜卷的中心的高度进行调整。

在一些实施例中，所述中心托板e3的中部开设有沿左右方向延伸的第一凹陷e20，所述第一托板e2的中部开设有沿左右方向延伸的第二凹陷e30，所述第一凹陷e20与所述第二凹陷e30正对。该结构简单、设置方便，通过该凹陷的设置，可对设置在第一凹陷e20和第二凹陷e30中的膜卷进行限位，避免膜卷能轻易地翻滚跌落。此外，通过第一凹陷e20和第二凹陷e30的设置，能够有效地提高膜卷的侧面与第一凹陷e20和第二凹陷e30的接触面积，从而降低膜卷受压部分的应力，避免膜卷损坏。

优选的，第一凹陷e20和第二凹陷e30设置为弧面，弧面的开口向上。

在一些实施例中，所述升降机构e5包括固定在所述第二支撑架上的竖向滑轨e51、滑动配合所述竖向滑轨e51的竖向滑块e52，以及设置在所述第二支撑架上的竖向电动丝杆e53，所述竖向滑块e52与所述第一支撑架e0固定连接，所述竖向电动丝杆e53驱动所述竖向滑块e52，所述竖向电动丝杆e53带动所述竖向滑块e52沿上下方向往复运动。通过竖向电动丝杆e53带动竖向滑块e52沿上下方向往复运动，由于竖向滑块e52与第一支撑架e0固定连接，从而可实现第一支撑架e0的上下运动。

优选的，竖向滑轨e51设置两条，两条竖向滑轨e51之间设置竖向电动丝杆e53，该竖向滑块e52同时滑动配合两条竖向滑轨e51。其结构更加稳定。

在一些实施例中，所述第二支撑架包括水平板和两块竖向板，两块所述竖向板分别与所述水平板的左右两侧固定连接，使得所述水平板和两块所述竖向板形成凵字型，所述升降机构e5机构设置两个，所述升降机构e5设置在所述竖向板上，所述升降机构e5与所述竖向板一一对应设置。该结构简单、设置方便，通过该结构的设置，第一支撑架e0的升降云赛更加的稳定。使用时，两个升降机构e5同步运动。

在某些实施例中，每个竖向板上设置两个竖向滑轨e51，同一个竖向板上的两条竖向滑轨e51之间设置一条竖向电动丝杆e53。

在一些实施例中，所述扣合机头e18包括扣合架e013、固定板e7、吸盘e8、第一堵头安装轴e9、膨胀组件e10和推料组件e011；所述扣合架e013设置在所述左右运动装置上；所述固定板e7固定在所述扣合架e013上，所述固定板e7沿竖向设置；所述吸盘e8用于对支撑夹板e63进行固定，所述吸盘e8在所述固定板e7朝向所述膜卷支撑装置e17的面上；所述第一堵头安装轴e9设置在所述扣合架e013上，所述第一堵头安装轴可相对所述扣合架e013左右滑动，所述第一堵头安装轴沿左右方向延伸，所述第一堵头安装轴e9用于穿插地放置堵头e64；所述膨胀组件e10设置在所述第一堵头安装轴e9上，所述膨胀组件e10用于对支撑夹板e63上的通孔e61进行定位，所述膨胀组件e10用于所述膨胀组件e10用于膜卷的卷芯进行定位，使得夹板上通孔e61与膜卷的卷芯同心；所述推料组件e011设置在所述扣合架e013上，所述推料组件e011驱动连接所述第一堵头安装轴e9，所述推料组件e011带动所述第一堵头安装轴e9沿左右方向往复运动。

使用时，使用者可先把堵头p3放置在第一堵头安装轴e9上，使第一堵头安装轴e9穿过支撑夹板e63上的通孔e61，通过膨胀组件e10的膨胀而张紧通孔e61，从而实现对通孔e61的定位，通过推料组件e011带动第一堵头安装轴e9沿左右方向运动，调整吸盘e8与第一堵头安装轴e9的相对位置，从而，利用吸盘e8对支撑夹板p2进行固定，在固定支撑夹板p2后，膨胀组件e10松开通孔e61，使用者可使膜卷相对第一堵头安装轴e9往左运动，使得第一堵头安装轴e9插入到卷芯中，然而膨胀组件e10再次膨胀，实现对膜卷的卷芯的定位，并对膜卷进行微调，实现对心，确保支撑夹板e63上的通孔e61和卷芯的中心同心，使得第一堵头安装轴e9上的堵头p3可顺利地插入到通孔e61和卷芯中，实现扣合。

优选的，该吸盘e8设置多个，所有的吸盘e8以第一堵头安装轴的轴线为中心圆周阵列分布。

在一些实施例中，所述固定板e7上开设有避让孔e70，所述避让孔e70用于供第一堵头安装轴穿过。通过该结构的设置，可便于第一堵头安装轴上的膨胀组件e10张紧支撑夹板p2上的通孔e61，实现定位对心。

在一些实施例中，所述第一堵头安装轴e9内开设有空腔，所述膨胀组件e10设置于所述空腔内，所述第一堵头安装轴的侧面开设有多个开孔e90，所述膨胀组件e10包括固定连接所述第一堵头安装轴的推料器e101、设置在所述空腔的内推轴e103和设置在所述推轴e103上的多个夹爪块e102，所述推料器e101的活动部固定连接所述推轴e103，所述夹爪块e102设置在所述开孔e90中，所述夹爪块e102滑动配合所述开孔e90，所述开孔e90与所述夹爪块e102一一对应设置，所述推轴e103上开设有多个卡槽e1031，所述卡槽e1031的深度往靠近膜卷支撑装置e17的方向逐渐变大，所述卡槽e1031的内壁设有凸起筋e1032，所述凸起筋e1032的延伸方向沿着所述卡槽e1031的深度延伸的方向设置，所述凸起筋e1032、所述卡槽e1031分别与夹爪块e102凹凸配合，夹爪块e102所述卡槽e1031以滑动配合，所述夹爪块e102与所述凸起筋e1032滑动配合。该结构简单、设置方便，膨胀组件e10设置于空腔内，其结构紧凑，可降低堵头e64安装轴的重量。

在推料器e101带动推轴e103往靠近膜卷支撑装置e17的方向运动时，夹爪块e102在凸起筋e1032的限位作用下随着卡槽e1031深度的降低而沿着开孔e90的深度方向往远离第一堵头安装轴的轴线方向顶出，实现胀紧的动作。

在推料器e101带动推轴e103往远离膜卷支撑装置e17的方向运动时，夹块在凸起筋e1032的限位左右下沿着卡槽e1031的深度增加而沿着开孔e90的深度方向往靠近第一堵头安装轴的轴线方向缩进到空腔，实现松开的动作。

在一些实施例中，所述夹爪块e102远离所述第一堵头安装轴的轴线的端面上设置成斜面，所述斜面从右往左的高度逐渐升高。通过该结构的设置，可便于插入到通孔e61或卷芯的过程中进行导向。

在一些实施例中，所述第一堵头安装轴e9上设有凸缘e91，所述凸缘e91用于抵住设在第一堵头安装轴上的堵头e64，所述开孔e90设置于所述凸缘e91与膜卷支撑装置e17之间。通过该凸缘e91的设置，便于抵住堵头e64的背向膜卷支撑装置e17的端面，以便在左右驱动装置e16带动扣合机头e18运动的作用下，第一堵头安装轴插入到支撑夹板e63上的通孔e61、卷芯后，使堵头e64插入到通孔e61和卷芯中。

在一些实施例中，所述第一堵头安装轴的靠近所述膜卷支撑装置e17的端面设有设置有第二堵头安装轴e012，所述第二堵头安装轴的外径小于所述第一堵头安装轴的外径，所述第二堵头安装轴用于安装堵头e64。

优选的，开孔e90设置于第二堵头安装轴和凸缘e91之间。

在针对一些孔径较小的，如图9所示，例如使用三寸的小堵头p32进行扣合时，可直接在第二堵头安装轴上穿插相应尺寸的堵头p3直接进行扣合安装到与该堵头p3尺寸相适配的通孔e61和卷芯中，由于堵头p3的尺寸较小，偏差所都造成的干涉面积较小，强制插入时导致膜卷所收到的损伤较小，而且在强制插入到卷芯、通孔e61时，也可在堵头p3本身的导向作用下使通孔e61和卷芯对心。故可不采用膨胀组件e10。如图8所示，在使用六寸的大堵头p31需要采用膨胀组件e10。

在一些实施例中，所述扣合架e013包括主体架e0131、固定在所述主体架e0131上的套筒e0132，所述固定板e7通过过渡架e0133固定连接所述套筒e0132，所述第一堵头安装轴通过轴承沿左右方向滑动配合所述套筒e0132。该结构简单、设置方便，通过该结构的设置，可实现对第一堵头安装轴的左右滑移进行导向，确保第一堵头安装轴滑动的稳定。

在一些实施例中，所述推料组件e011包括固定在所述扣合架e013上的第二伺服电缸e0111和连接所述第二伺服电缸e0111活动部的推动板e0112，所述推动板e0112固定连接所述第一堵头安装轴。该结构简单、设置方便，通过该结构的设置，可便于控制第一堵头安装轴左右滑移的距离，从而便于使用者根据不同的膜卷尺寸调整第一堵头安装轴上与吸盘e8的相对位置，便于对通孔e61进行定位。

所述上料装置f包括龙门架f18、第一横移机构f16、第二横移机构f17、夹板抓手f12、堵头抓手f103和供料装置；所述第一横移机构f16设置在所述龙门架f18上；所述第二横移机构f17设置在所述龙门架f18上；所述夹板抓手f12设置在所述第一横移机构f16上，所述第一横移机构f16带动所述夹板抓手f12沿左右方向往复运动；所述堵头抓手f103设置在所述第二横移机构f17上，所述第二横移机构f17带动所述堵头抓手f103沿左右方向往复运动；所述供料装置设置于所述龙门架f18的旁侧，所述供料装置设置于所述堵头抓手和所述夹板抓手的工作空间内，所述供料装置用于放置若干个堆叠地放置的支撑夹板p2并对支撑夹板p2进行长度或宽度上的定位，所述供料装置用于堆叠地放置堵头p3，并限制堵头p3径向的自由度。

由上述可得，使用时，待包装的膜卷f62可横向的设置于外设的支撑架上，工料装置上放置若干个堆叠地放置的夹板f63，并通过对夹板f63进行长度或宽度上的定位，可便于夹板f63抓手对夹板f63进行定位装夹，此外，所述供料装置用于堆叠地放置堵头f64，并限制堵头f64径向的自由度，可便于堵头f64抓手对堵头f64进行抓取，同时，通过第一横移机构f16、第二横移机构f17的设置，便于移送夹板f63抓手和堵头f64抓手，以便在抓取夹板f63和堵头f64后安装到膜卷f62上。

具体的，所述捆扎装置g包括设置在机架y上的第一三轴驱动结构g2、设置在第一三轴驱动结构g2上的走带框g3、设置在走带捆外围的捆扎机头g4、以及用于对捆扎机头g4和走带框g3提供捆扎带的储带组件g9，所述捆扎机头g4用于配合走带框对走带框g3内的物品进行捆扎；所述机架y上设有用于推动两个支撑夹板，使两支撑夹板夹紧膜卷的对中夹紧机构g7。

膜卷扣合上支撑夹板和堵头后，通过运膜小车m将膜卷运输至捆扎工位g6实现悬浮捆扎，然后对中夹紧机构g7推动膜卷对中定位以及推动两支撑夹板夹紧膜卷的端部，此时走带框g3被三轴驱动结构提升至最高位置(即初始位置)，膜卷位于走带框g3的正下方，以免与膜卷发生碰撞，然后第一三轴驱动结构g2先带动走带框g3移动至膜卷的前方，继而第一三轴驱动结构g2根据膜卷的直径大小驱动走带框g3下降至合适的高度，接着第一三轴驱动结构g2带动走带框g3后移，使得两支撑夹板的前端部穿过走带框g3，利用捆扎机头g4将捆扎带牵引至走带框g3内，捆扎带沿着走带框g3走一圈后，捆扎带与捆带带头重叠的部分对接，并且将捆扎带往回拉，使得捆扎带p5紧紧捆住两块支撑夹板p2，通过捆扎机头g4对捆扎带与捆扎带头重叠的部分对接进行热封，最后切断捆扎带，完成膜卷前侧的自动化捆扎。

为了进一步提高捆扎的可靠性，第一三轴驱动结构g2会复位至初始位置，然后第一三轴驱动结构g2带动走带框g3至膜卷的后方，继而第一三轴驱动结构g2驱动走带框g3下降至合适的高度，接着第一三轴驱动结构g2带动走带框g3前移，使得两支撑夹板p2的后端部穿过走带框g3，捆扎机头g4再对膜卷后侧的自动化捆扎，膜卷经过前后两侧捆扎后，保证支撑夹板p2紧贴膜卷，避免支撑夹板p2脱离膜卷，最后对中夹紧机构g7松开膜卷，运膜小车m将捆扎完成的膜卷搬离捆扎工位g6，搬运过程平稳。

进一步的，所述对中夹紧机构g7包括两个对称设置在机架y上的压紧组件g71，每个压紧组件g71包括与机架y固定连接的机壳g711、设置在机壳g711上的电动推杆g712以及竖直设置在机壳g711一侧的压板g713；所述电动推杆g712的输出端设置有压力传感器g714，所述压力传感器g714与压板g713传动连接，所述电动推杆g712用于带动压力传感器g714和压板g713横向往复运动。膜卷的两端安装上支撑夹板后，膜卷被搬运到捆扎工位g6，此时两个压紧组件g71同步自动工作，每个所述电动推杆g712带动压板g713朝支撑夹板方向移动，两个压板g713共同推动膜卷移动，使得膜卷实现居中定位，在推动过程中支撑夹板对压板g713产生一个反作用力，此时压力传感器g714能够将该反作用力的数值反馈至控制系统，由于控制系统所预设的反作用力数值较大(如50N)，膜卷居中后，两个压板g713继续将支撑夹板压紧在膜卷上，继而反作用力逐渐上升，直至到压力传感器g714所反馈的反作用力数值等于预设值时，代表所述压板g713牢固地将支撑夹板压紧在膜卷的端部上，控制系统控制电动推杆g712停止运动，两块支撑夹板共同夹紧膜卷，保证捆扎带捆扎两块支撑夹板时更加束紧和牢固。

具体的，所述膜卷翻转搬运装置h包括可滑动地设置在机架y上的滑架h2、用于驱动滑架h2前后移动的前后驱动组件h3、可滑动地设置在滑架h2上的升降架h4、用于驱动升降架h4上下移动的升降驱动组件h5、两个滑动设置在升降架h4底部的翻转抓手h6、以及用于驱动两个翻转抓手h6相互靠近或远离的抓取驱动机构h7；两个翻转抓手h6用于夹紧膜卷并且对膜卷进行翻转。

膜卷经过悬浮包装后，通过运膜小车m从捆扎工位搬运至抓取工位，此时膜卷位于两个翻转抓手h6之间，由于上游的设备已获知膜卷的直径，所以两个翻转抓手h6在升降驱动组件h5和前后驱动组件h3的带动下，与膜卷实现对中，然后抓取驱动机构h7驱动两个翻转抓手h6朝膜卷方向移动，两个翻转抓手h6夹紧膜卷后，升降驱动组件h5带动翻转抓手h6上的膜卷上移，使膜卷脱离运膜小车m；继而前后驱动组件h3带动翻转抓手h6上的膜卷朝码垛工位方向移动，在移动过程中，翻转抓手h6带动膜卷自动完成90°翻转，使位于两支撑夹板之间的捆扎带从原来位于支撑夹板的顶部和底部，翻转至支撑夹板p2的左侧和右侧，避免码垛时捆扎带受到挤压而受损断开，最后升降驱动组件h5带动翻转抓手h6上的膜卷下降至码垛工位处，两个翻转抓手h6相互远离，松开膜卷。

所述膜卷翻转搬运装置h能够自动化地完成膜卷搬运和翻转，通过抓取驱动机构h7驱动两个翻转抓手h6对膜卷进行抓取，并且膜卷在前后驱动组件h3和升降驱动组件h5的驱动下进行工位转移，在搬运过程中同步完成膜卷的翻转操作，高效且快速，无需工作人员辅助搬运，自动化程度高。

具体的，所述翻转抓手h6包括与升降架h4底部滑动连接的悬挂支架h61、可转动地设置在悬挂支架h61上的定位转轴h62、与定位转轴h62传动连接的翻转驱动装置h63、固设在定位转轴h62上的压板h622；所述定位转轴h62上套设有可相对其轴向移动的定位圆头h65，所述压板h622上设有到位传感器h661，所述定位圆头h65上设有用于触发到位传感器h661的圆头到位触片662；所述定位圆头h65与压板h622之间设有多个用于限制定位圆头65移动行程的弹性限位机构h67；所述压板h622上设有多个翻转防滑组件h68，所述翻转防滑组件h68用于使支撑夹板与压板h622保持相对静止。

若膜卷采用小堵头p32(堵头的直径为3英寸)进行悬浮包装，定位转轴h62则插入小堵头p32的中心，定位转轴h62与小堵头p32间隙配合，定位转轴h62对膜卷起到支撑作用，定位圆头h65的装夹端面抵靠在小堵头p32的围边凸起上，随着翻转抓手h6继续朝膜卷中心移动，弹性限位机构h67对定位圆头h65提供推力，使得压板h622在逐渐靠近定位圆头h65的过程中定位圆头h65的装夹端面始终压贴在小堵头p32的围边凸起上；与此同时，所有翻转防滑组件h68抵压在支撑夹板上，增大膜卷与翻转抓手h6之间的摩擦力，保证在后续膜卷翻转过程中膜卷与翻转抓手h6保持相对静止，不会发生打滑。当到位感应机构h66感应到压板h622移动到位后，说明两个定位圆头h65压紧两个小堵头p32(即翻转抓手h6夹紧膜卷的两端)，翻转抓手h6成功抓取膜卷。继而将膜卷搬离运输小车并且朝码垛工位方向移动，在移动过程中，翻转驱动装置h63驱动定位转轴h62和压板h622转动，从而带动膜卷完成90°翻转，使位于两支撑夹板之间的捆扎带从原来位于支撑夹板的顶部和底部，翻转至支撑夹板的左侧和右侧，避免码垛时捆扎带受到挤压而受损断开，最后膜卷放置到码垛工位处，两个翻转抓手h6相互远离，松开膜卷。

若膜卷采用大堵头p31(堵头的直径为6英寸)进行悬浮包装，定位圆头h65则卡入大堵头p31的中心，大堵头p31套在定位圆头h65上，定位圆头h65对大堵头p31起到支撑作用，定位圆头h65的挡边h652抵靠在大堵头p31的围边凸起上，随着翻转抓手h6继续朝膜卷中心移动，弹性限位机构h67对定位圆头h65提供推力，使得压板h622在逐渐靠近定位圆头h65的过程中定位圆头h65的挡边h652始终压贴在大堵头p31的围边凸起上；与此同时，所有翻转防滑组件h68抵压在支撑夹板上，增大膜卷与翻转抓手h6之间的摩擦力，保证在后续翻转过程中膜卷与翻转抓手h6保持相对静止，不会发生打滑；当到位感应机构h66感应到定位圆头h65后移到位后，说明两个定位圆头h65压紧两个大堵头p31(即翻转抓手h6夹紧膜卷的两端)，翻转抓手h6成功抓取膜卷，继而将膜卷搬离运输小车并且朝码垛工位方向移动，在移动过程中，翻转驱动装置h63驱动定位转轴h62和压板h622转动，从而带动膜卷完成90°翻转，使位于两支撑夹板p2之间的捆扎带p5从原来位于支撑夹板p2的顶部和底部，翻转至支撑夹板p2的左侧和右侧，避免码垛时捆扎带受到挤压而受损断开，最后膜卷放置到码垛工位处，两个翻转抓手h6相互远离，松开膜卷。

具体的，所述弹性限位机构h67包括固设在压板h622上的第一导向套h671、与第一导向套h671滑动连接的第一导杆h672以及套在第一导杆h672上的第一弹簧h673、所述第一导向套h671设置在压板h622朝向定位圆头h65的端面上，所述第一弹簧h673的一端抵压在第一导向套h671上，另一端抵压在定位圆头h65上，所述第一导杆h672穿过压板h622，所述第一导杆h672的一端与定位圆头h65固接，另一端限制第一导杆h672脱离压板h622。在正常状态下，第一弹簧h673张开，使定位圆头h65与压板h622保持最大距离，限位圆片限制第一导杆h672脱离压板h622，当定位圆头h65受到堵头挤压时，定位圆头h65朝压板h622移动，第一弹簧h673逐渐压缩，对定位圆头h65施加一个弹性推力，确保两个定位圆头h65能够夹紧膜卷。

在本实施例中，所述弹性限位机构h67设置有多个，且合理排布在定位圆头h65与压板h622之间，一方面确保定位圆头h65的各部分受力均匀，另一方面保证定位圆头h65对膜卷的夹紧力充足，确保膜卷在移动和翻转过程中不会发生偏移或松脱。

进一步的，所述翻转防滑组件h68包括固设在压板h622上的第二导向套h681、第二导向套h681滑动连接的第二导杆h682以及套在第二导杆h682上的第二弹簧h683，所述第二导杆h682穿过压板h622，所述第二导杆h682的一端设有压头h684，另一端限制第二导杆682脱离压板h622，所述压头h684上排布有密集的尖刺h685，所述第二弹簧h683的一端抵压在第二导向套h681上，另一端抵压在压头h684上。在第二弹簧h683的弹力作用下，压头h684上的尖刺h685扎入木制的支撑夹板，形成良好的抓力，相比在压头h684上设置防滑垫片，更能提高了膜卷翻转防打滑性能；还有第二导杆h682、压头h684以及尖刺h685可以通过铸造一体成型，结实耐用，不易发生变形。

优选的，所述定位转轴h62远离翻转驱动装置h63的一端为截锥状结构；通过这样设置，所述定位转轴h62上能够形成导引锥面h621，导引锥面h621引导定位转轴h62插入小堵头p32，减少装配难度，确保定位转轴h62能够顺利插装到小堵头p32中。所述定位圆头h65包括中空结构的圆头主体h651和设置在圆头主体h651的周壁上的挡边h652。圆头主体h651的中部与定位转轴h62滑动连接，圆头主体h651的周壁与大堵头p31的内壁相互配合，所述挡边h652和大堵头p31的围边凸起贴合，对大堵头p31形成轴向定位。

优选的，所述压板h622上设有堵头防脱结构h64，所述堵头防脱结构h64包括固设在压板h622上的第三导向套h641、第三导向套h641滑动连接的第三导杆h642以及套在第三导杆h642上的第三弹簧h644，所述第三导杆h642穿过压板h622，所述第三导杆h642的一端设有顶住大堵头p31的顶头h643，另一端限制第三导杆h642脱离压板h622，所述第三弹簧h644的一端抵压在第三导向套h641上，另一端抵压在顶头h643上。由于翻转抓手h6抓取膜卷时，定位转轴h62与小堵头p32连接紧实，同样地，定位圆头h65与大堵头p31连接紧实，定位转轴h62和定位圆头h65在抽离堵头时，容易将堵头带离卷芯；在第三弹簧h644的弹力作用下，顶头h643始终将堵头的围边凸起推压到膜卷端部，起到固定堵头的作用，以免定位转轴h62和定位圆头h65在抽离膜卷过程中在摩擦力的作用下将堵头带离卷芯。

具体的，所述木托盘输送装置j包括沿前后方向延伸的铁托盘输送线j1、多个设置在铁托盘输送线上的铁滑板j214，所述码垛工位j5设置在铁托盘输送线的中部，每个铁滑板j214上放置有一种木托盘j3，所述铁托盘输送线j1能够运输铁滑板和铁滑板j214上的木托盘j3至码垛工位j5，所述码垛工位j5的两旁设有两组木托盘位置检测装置j41和铁滑板行程检测装置j42、以及设置在两组铁滑板行程检测装置之间的两个推盘组件j43，两个推盘组件左右对称设置；其中一组木托盘位置检测装置41和铁滑板行程检测装置j42设置在码垛工位j5的前端，另一组木托盘位置检测装置41和铁滑板行程检测装置j42设置在码垛工位j5的后端。所述木托盘位置检测装置j41、铁滑板行程检测装置j42以及推盘组件j43均与卷材包装控制系统电性连接。由于码垛前，需调运的木托盘j3可能在码垛工位j5的前方或后方，无论木托盘j3无论从码垛工位j5的前方进入码垛工位j5或从码垛工位5的后方进入码垛工位5，均有木托盘位置检测装置j41和铁滑板行程检测装置j42对木托盘j3和铁滑板j214的行程进行检测，确保木托盘j3准确移动至码垛工位j5。所述贴滑板输送线由多个运输组件j11衔接而成，各个运输组件独立控制，互不干涉。

木托盘输送装置j通过铁滑板输送线j1控制铁滑板j214移动，使与当前卷材相对应的铁滑板j214和木托盘j3共同移动至码垛工位j5，铁滑板j214和木托盘j3在进入码垛工位j5时，铁滑板行程检测装置j42检测铁滑板j214前端的移动距离，通过木托盘位置检测装置j41检测木托盘j3的前端面的触发时机，使卷材包装控制系统自动计算铁滑板j214在前后方向上的摆放误差，使铁滑板j214带动木托盘j3准确停留在码垛工位j5，并且通过两个推盘组件j43同步推送木托盘j3，进一步修正木托盘j3的左右放置，确保木托盘j3准确地移动至预设的码垛工位j5。

非码垛状态时，所有铁滑板j214均远离码垛工位j5，即码垛工位j5没有放置铁滑板j214和木托盘j3，在本实施例中设置有4块铁滑板j214，每个铁滑板j214进行了编号，一个编号的铁滑板j214对应装载一种特定型号的木托板。当发现某个编号的铁滑板j214没有放置木托板时，工作人员立即将对应型号的木托盘j3补充放置在该编号的铁滑板j214上，即进行码垛前，每块编号的铁滑板j214上人工放置有相应型号的木托盘j3。卷材包装控制系统根据位于木托盘输送装置的上游设备，可以获知即将所需码垛的卷材型号，继而获知需要调运至码垛工位j5处的铁滑板j214和木托板。可以理解的是，由于木托盘j3是人工放置在铁滑板j214上，此时并没有对木托盘j3进行准确定位，无法确定木托盘j3是否居中放置，所以一般会出现摆放误差。

在考量木托板前后方向的摆放位置会出现以下三种情况:先设定铁滑板j214的长度为amm,若木托盘j3刚好居中放置在铁滑板j214上，没有出现摆放误差，此时木托盘j3的前端面的位置为标准位置，木托盘j3的前端面与铁滑板j214的前边沿的距离为smm；铁滑板j214承载木托盘j3朝码垛工位j5移动，当铁滑板行程检测装置j42感应到铁滑板j214的前端时，铁滑板行程检测装置j42反馈信号至卷材包装控制系统，记录为第一点并且铁滑板行程检测装置j42开始实时监测铁滑板j214的移动行程，随着铁滑板j214继续向前移动，所述木托盘位置检测装置j41感应到木托盘j3的前端面，反馈信号至卷材包装控制系统，记录为第二点，卷材包装控制系统立即获取铁滑板j214在第一点至第二点时间内的移动行程△b1；

(1)若△b1＝smm,则表示木托盘j3没有摆放误差，码垛输送线j1再带动铁滑板j214继续移动(a-△b1)mm后，木托盘j3就能准确地停在码垛工位j5，即铁滑板行程检测装置j42监测到铁滑板j214从第一点至当前的移动行程△b2，当△b2＝amm时，反馈信号至卷材包装控制系统，卷材包装控制系统控制码垛输送线1停止运动。

(2)若△b1<smm,则表示木托盘j3放置在铁滑板j214后向前偏移了，此时该木托盘j3的前端面的位置位于标准位置的前方，码垛输送线j1再带动铁滑板j214在继续移动[(a-s)-(s-△b1)]mm后，木托盘j3就能准确地停在码垛工位j5，弥补放置误差，即铁滑板行程检测装置j42监测到铁滑板j214从第一点至当前的移动行程△b2，当△b2＝(a-s+△b1)mm时，反馈信号至卷材包装控制系统，卷材包装控制系统控制码垛输送线j1停止运动。(3)若△b1＞smm,则表示木托盘j3放置在铁滑板j214后向后偏移了，此时该木托盘j3的前端面的位置位于标准位置的后方，码垛输送线j1再带动铁滑板j214在继续移动[(a-s)+(s-△b1)]mm后，木托盘j3就能准确地停在码垛工位j5，弥补放置误差，即铁滑板行程检测装置j42监测到铁滑板j214从第一点至当前的移动行程△b2，当△b2＝(a+s-△b1)mm时，反馈信号至卷材包装控制系统，卷材包装控制系统控制码垛输送线j1停止运动。

当铁滑板j214将木托盘j3运输至码垛工位j5后，卷材包装控制系统控制两个推盘组件j43同步推送木托盘j3，使木托盘j3居中在两个推盘组件j43之间，修正木托盘j3在左右方向上的偏差，木托盘j3经定位后的位置与预设的摆放设置相同，辅助膜卷翻转搬运装置h将悬浮包装膜卷准确地放置在木托盘j3上，然后固定件安装装置k在悬浮包装膜卷的支撑夹板的顶部安装固定件，使两个悬浮包装膜卷能够平稳在码放。

具体的，所述铁滑板行程检测装置j42包括第一支架j421、设置在第一支架j421上方的触压检测头j422、以及设置在第一支架j421顶部的弹性推杆组件j423；所述弹性推杆组件j423用于推动触压检测头j422触压铁滑板j214。正常状态下，弹性推杆组件j423为触压检测头j422提供弹性推力，使得触压检测头j422伸出且等待铁滑板j214触发，当铁滑板j214的前端经过触压检测头j422时，铁滑板j214的前端推动触压检测头j422回缩，从而触发触压检测头j422，触压检测头j422在弹性推杆组件j423的作用下始终抵压在铁滑板j214的侧面上并随铁滑板j214的移动实时监测铁滑板j214的移动行程。

进一步的，所述触压检测头j422包括推轮支架j4221、推轮j4222、设置在推轮j4222上方的旋转编码器j4223，所述推轮j4222的轴线竖向设置并通过转轴与推轮支架j4221转动连接，所述旋转编码器j4223与推轮j4222上的转轴传动连接。推轮j4222依靠弹性推杆组件j423抵压在铁滑板j214的侧面上，并且在摩擦力的作用下，推轮j4222随铁滑板j214的移动而转动。由于转轴跟随推轮j4222同步转动，旋转编码器j4223能够检测转轴和推轮j4222的角位移变量，进而使卷材包装控制系统能够根据推轮j4222的周长计算出推轮j4222的转动量，该推轮j4222的转动量即为铁滑板j214的行进距离。

具体的，所述弹性推杆组件j423包括中空的套筒j4231、穿过套筒j4231内腔的推杆j4232、套在推杆j4232上的弹簧j4234，所述套筒j4231朝向推轮支架j4221的一端设置有挡块j4235，所述推杆j4232的一端与推轮支架j4221固接，另一端设置有限制推杆j4232脱离套筒j4231的限位头j4236；所述弹簧j4234位于挡块j4235与推轮支架j4221之间。通过这样设置，推轮j4222一方面可以通过弹簧j4234压缩缓冲铁滑板j214的移动冲击，另一方面弹簧j4234的弹力可以确保推轮j4222始终抵压在铁滑板j214的侧面上，保证铁滑板j214行程检测的有效性。

优选的，所述木托盘位置检测装置j41包括一组对射传感器，对射传感器的发射器j411和接收器j412分别设置在码垛工位j5的左右两侧。发射器j411对接收器j412发射红外光线，当红外光线被木托盘j3阻挡时，表示对射传感器检测到木托盘j3的前端面。

所述推盘组件j43包括第二支架j431、可滑动地设置在第二支架j431上的推盘滑架j432、固设在推盘滑架j432上的推板j433、以及用于驱动推盘滑架j432左右往复移动的推盘气缸j434，所述推板j433沿横向延伸。两个推盘组件j43上的推盘气缸j434同步运动，两个推盘气缸j434带动对应的推板j433朝码垛工位j5的中心移动，两个推板j433推向木托盘j3的侧面，修正木托盘j3在左右方向上的偏差。

具体的，所述固定件安装装置k包括设置在机架y上的第二三轴驱动结构k1、设置在第二三轴驱动结构k1上的抓手组件k8、以及设置在码垛工位一旁的送料机构k2，所述抓手组件k8包括抓手支架k81、设置在抓手支架k81上的取放件机构k82、测距机构k83以及锤打机构k84；所述取放件机构k82位于测距机构k83的一侧，所述锤打机构k84位于取放件机构k82的上方，所述取放件机构k82用于抓取送料机构k82上的固定件并将固定件放置在支撑夹板上，所述测距机构k82用于检测安装抓手与支撑夹板侧面的距离；所述锤打机构用于锤打固定件，使固定件与支撑夹板紧密结合。

固定件k9是一种辅助码垛的工件，所述固定件k9在从左往右的正投影下，所述固定件k9呈H型，固定件k9包括呈“凵”形的型材主体，型材主体包括底片部k91和两块分别设置在底片部k91两侧的竖片部k92，两个竖片部k92和底片部k91围成上槽口，每个所述竖片部k92上开设出向下折弯的翻片k93，两个翻片k93和底片部k91围成下槽口。

由于膜卷包装时控制系统已获知当前膜卷的规格，所以能够确定木托盘上的支撑夹板规格，从而获取预设的固定件投放高度。抓手组件k8在第二三轴驱动结构k1的协同运动下，灵活地进行三轴空间移动，抓手组件k8先移动到送料机构k2的上料点的上方，然后第二三轴驱动结构驱动抓手组件k8缓慢地下降，抓手组件k8抓取固定件k9伸入固定件k9的上槽口中并且吸取固定件k9，然后抓手组件k8移动至支撑夹板k14的外侧并且处于合适的固定件投放高度，继而抓手组件k8朝靠近支撑夹板外侧面的方向移动，当抓手组件k8移动到支撑夹板的上方时，抓手组件k8停止移动，此时固定件k9位于支撑夹板p2的正上方，然后第二三轴驱动结构k1驱动抓手组件k8缓慢地向下移动，使固定件k9的下槽口精准地卡入支撑夹板的顶部，完成一个固定件k9的自动化安装。实际上，每块支撑夹板k14上需要前后安装两个固定件k9，从而形成四个稳定的码垛支点，所以为了提高固定件k9的安装效率，在本实施例中，所述第二三轴驱动结构k1以及抓手组件k8设置有两组并且对称设置，每个抓手组件k8对应的一个支撑夹板p2的固定件k9安装工作，两个抓手组件k8同步进行上料和安装工作，各自完成两个固定件k9的安装，实现固定件的自动化装配，解决人工装配低效、人力成本高的问题，更好地推进卷材悬浮包装生产线的自动化改造。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种膜卷悬浮包装系统，其特征在于，包括机架、自右往左依次设置在机架上的运膜输入线、第一膜卷搬运装置、包膜装置、第二膜卷搬运装置、扣合装置、上料装置、捆扎装置、膜卷翻转搬运装置以及木托盘输送装置；所述第一膜卷搬运装置用于将运膜输入线上的膜卷搬运至包膜装置上，所述包膜装置用于对膜卷的周面进行包膜处理，所述第二膜卷搬运装置用于将包膜装置上的膜卷搬运至扣合装置上；所述扣合装置用于在膜卷两端安装堵头和支撑夹板；所述上料装置用于对扣合装置供给堵头和支撑夹板；所述扣合装置通过运膜小车与捆扎装置衔接；所述捆扎装置用于将两块支撑夹板进行捆扎；所述木托盘输送装置上设置有码垛工位，所述木托盘输送装置用于将与膜卷相适配的木托盘运输至码垛工位，所述膜卷翻转搬运装置用于将完成捆扎的膜卷翻转90°并且搬运至码垛工位的木托盘上；所述码垛工位的一旁设置有用于在支撑夹板的顶部安装固定件的固定件安装装置。

2.根据权利要求1所述的膜卷悬浮包装系统，其特征在于，所述包膜装置通过上膜机构将包装膜上料至包膜装置，所述包膜装置包括拉膜机构和卷膜机构，所述拉膜机构包括沿前后方向设置的拉膜驱动器、受所述拉膜驱动器驱动的拉膜爪，所述拉膜爪在抓取位置与松开位置之间运动；所述卷膜机构包括设在所述机架上的放置台、设在所述机架上的托辊驱动器、均可转动地架设在所述机架上的第一托卷辊和第二托卷辊，所述放置台的顶面为放置面，所述放置台的中部设有避让孔，所述避让孔位于所述拉膜爪的下方，所述避让孔下方连通所述第一托卷辊和第二托卷辊，所述第一托卷辊和所述第二托卷辊位于所述抓取位置与所述松开位置之间，所述托辊驱动器与所述第一托卷辊驱动连接。

3.根据权利要求2所述的膜卷悬浮包装系统，其特征在于，所述包膜装置还包括包膜机构，所述包膜机构包括可升降地设在所述机架上的包膜升降台、转动连接在所述包膜升降台上的第一包膜杆、转动连接在所述包膜升降台上所述包膜升降台上的第二包膜杆以及驱动所述第一包膜杆和第二包膜杆互相远离或靠近的包膜驱动器，所述第一包膜杆和第二包膜杆分别位于所述第一托卷辊和第二托卷辊的两侧，所述包膜升降台带动所述第一包膜杆和第二包膜杆在所述第一托卷辊的上下两侧来回移动。

4.根据权利要求1所述的膜卷悬浮包装系统，其特征在于，所述扣合装置包括设置在所述机架上的左右驱动装置、固定在所述机架上的膜卷支撑装置、以及两个分别设置于所述膜卷支撑装置左右两侧的扣合机头；所述膜卷支撑装置用于对横放的膜卷进行支撑；所述左右驱动装置用于带动所述扣合机头沿左右方向往复运动，使扣合机头将堵头和支撑夹板扣合到膜卷上。

5.根据权利要求4所述的膜卷悬浮包装系统，其特征在于，所述扣合机头包括设置在所述左右驱动装置上的扣合架、固定在所述扣合架上且沿竖向设置的固定板、用于对支撑夹板进行固定的吸盘、设置在所述扣合架上的第一堵头安装轴、设置在所述第一堵头安装轴上的膨胀组件、设置在所述扣合架上的推料组件；所述吸盘在所述固定板朝向所述膜卷支撑装置的面上；所述第一堵头安装轴可相对所述扣合架左右滑动，所述第一堵头安装轴沿左右方向延伸，所述第一堵头安装轴用于穿插地放置堵头；所述膨胀组件用于对支撑夹板上的通孔进行定位，所述膨胀组件用于所述膨胀组件用于膜卷的卷芯进行定位，使得夹板上通孔与膜卷的卷芯同心；所述推料组件驱动连接所述第一堵头安装轴，所述推料组件带动所述第一堵头安装轴沿左右方向往复运动。

6.根据权利要求1所述的膜卷悬浮包装系统，其特征在于，所述捆扎装置包括设置在机架上的第一三轴驱动结构、设置在第一三轴驱动结构上的走带框、设置在走带捆外围的捆扎机头、以及用于对捆扎机头和走带框提供捆扎带的储带组件，所述捆扎机头用于配合走带框对走带框内的物品进行捆扎；所述机架上设有用于推动两个支撑夹板，使两支撑夹板夹紧膜卷的对中夹紧机构。

7.根据权利要求1所述的膜卷悬浮包装系统，其特征在于，所述膜卷翻转搬运装置包括可滑动地设置在机架上的滑架、用于驱动滑架前后移动的前后驱动组件、可滑动地设置在滑架上的升降架、用于驱动升降架上下移动的升降驱动组件、两个滑动设置在升降架底部的翻转抓手、以及用于驱动两个翻转抓手相互靠近或远离的抓取驱动机构；两个翻转抓手用于夹紧膜卷并且对膜卷进行翻转。

8.根据权利要求1所述的膜卷悬浮包装系统，其特征在于，所述木托盘输送装置包括沿前后方向延伸的铁托盘输送线、多个设置在铁托盘输送线上的铁滑板，所述码垛工位设置在铁托盘输送线的中部，每个铁滑板上放置有一种木托盘，所述铁托盘输送线能够运输铁滑板和铁滑板上的木托盘至码垛工位，所述码垛工位的两旁设有两组木托盘位置检测装置和铁滑板行程检测装置、以及设置在两组铁滑板行程检测装置之间的两个推盘组件，两个推盘组件左右对称设置；其中一组木托盘位置检测装置和铁滑板行程检测装置设置在码垛工位的前端，另一组木托盘位置检测装置和铁滑板行程检测装置设置在码垛工位的后端。

9.根据权利要求1所述的膜卷悬浮包装系统，其特征在于，所述固定件安装装置包括设置在机架上的第二三轴驱动结构、设置在第二三轴驱动结构上的抓手组件、以及设置在码垛工位一旁的送料机构，所述抓手组件包括支架、设置在支架上的取放件机构、测距机构以及锤打机构；所述取放件机构位于测距机构的一侧，所述锤打机构位于取放件机构的上方，所述取放件机构用于抓取送料机构上的固定件并将固定件放置在支撑夹板上，所述测距机构用于检测安装抓手与支撑夹板侧面的距离；所述锤打机构用于锤打固定件，使固定件与支撑夹板紧密结合。

10.根据权利要求1所述的膜卷悬浮包装系统，其特征在于，所述上料装置包括龙门架、设置在龙门架上的第一横移机构和第二横移机构、设置在所述第一横移机构上的夹板抓手、设置在所述第二横移机构上的堵头抓手设置于所述龙门架旁侧的供料装置；所述第一横移机构用于带动所述夹板抓手沿左右方向往复运动；所述第二横移机构用于带动所述堵头抓手沿左右方向往复运动；所述供料装置设置于所述堵头抓手和所述夹板抓手的工作空间内，所述供料装置用于放置若干个堆叠地放置的支撑夹板并对支撑夹板进行长度或宽度上的定位，所述供料装置用于堆叠地放置堵头，并限制堵头径向的自由度。

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