CN114302772A - 循环装置 - Google Patents

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CN114302772A CN202080059449.9A CN202080059449A CN114302772A CN 114302772 A CN114302772 A CN 114302772A CN 202080059449 A CN202080059449 A CN 202080059449A CN 114302772 A CN114302772 A CN 114302772A
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Abstract

循环装置具备第一阀部、第二阀部、第一压力测定部、第二压力测定部、检测部以及控制部。第一阀部对从储存部向液滴喷出部输送的液体的流量进行控制。第二阀部对从液滴喷出部向储存部输送的液体的流量进行控制。第一压力测定部将在第一阀部与液滴喷出部之间流动的液体的流体压力作为供给压力进行测定。第二压力测定部将在第二阀部与液滴喷出部之间流动的液体的流体压力作为回收压力进行测定。检测部对与液滴喷出部相关的信息进行检测。控制部基于由检测部检测的信息对第一阀部以及第二阀部进行控制，从而对供给压力以及回收压力进行调整。

Description

循环装置
技术领域
本公开的实施方式涉及循环装置。
背景技术
作为印刷装置，已知利用喷墨记录方式的喷墨打印机、喷墨绘图机。在这样的喷墨方式的印刷装置搭载有用于喷出液体的液滴喷出头。
另外，在喷墨方式的印刷装置中，提出有对动作异常进行检测的技术、对液滴喷出头内的压力进行控制的技术等的各种技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-56604号公报
专利文献2：日本特开2009-160828号公报
专利文献3：日本特开2012-96524号公报
专利文献4：日本特开2008-289983号公报
发明内容
实施方式的一方案的循环装置具备：储存部，其储存向液滴喷出部供给的液体；第一流路，其用于将储存部与液滴喷出部之间连通而使储存于储存部的液体向液滴喷出部流入；以及第二流路，其用于将储存部与液滴喷出部之间连通而使流入液滴喷出部的液体向储存部回流，且该循环装置对在储存部与液滴喷出部之间循环的液体的循环压力进行控制。该循环装置具备第一阀部、第二阀部、第一压力测定部、第二压力测定部、检测部以及控制部。第一阀部插入第一流路，并对从储存部向液滴喷出部输送的液体的流量进行控制。第二阀部插入第二流路，并对从液滴喷出部向储存部输送的液体的流量进行控制。第一压力测定部将通过第一流路而在第一阀部与液滴喷出部之间流动的液体的流体压力作为供给压力进行测定。第二压力测定部将通过第二流路而在第二阀部与液滴喷出部之间流动的液体的流体压力作为回收压力进行测定。检测部对与液滴喷出部相关的信息进行检测。控制部基于由检测部检测的信息对第一阀部以及第二阀部进行控制，从而对供给压力以及回收压力进行调整。
附图说明
图1是示出实施方式的液滴喷出系统的外观结构的一例的图。
图2是示意性地示出实施方式的液滴喷出头的外观结构的立体图。
图3是实施方式的液滴喷出头的俯视图。
图4是示意性地示出实施方式的液滴喷出头的内部的流路的图。
图5是示出实施方式的循环装置的功能结构的一例的框图。
图6是示意性地示出实施方式的循环装置的循环机构的图。
图7是示意性地示出实施方式的第三压力传感器与第四压力传感器的位置关系的图。
图8是示出实施方式的循环控制模式的设定信息的概要的图。
图9是示意性地示出实施方式的液滴喷出头的姿态的一例的图。
图10是示意性地示出实施方式的压力传感器的位置关系的图。
图11是示意性地示出实施方式的喷出孔的位置关系的图。
图12是示意性地示出实施方式的液滴喷出头的姿态的一例的图。
图13是示意性地示出实施方式的压力传感器的位置关系的图。
图14是示意性地示出实施方式的喷出孔的位置关系的图。
图15是示意性地示出实施方式的液滴喷出头的姿态的一例的图。
图16是示意性地示出实施方式的压力传感器的位置关系的图。
图17是示意性地示出实施方式的喷出孔的位置关系的图。
图18是示意性地示出实施方式的液滴喷出头的姿态的一例的图。
图19是示意性地示出实施方式的压力传感器的位置关系的图。
图20是示意性地示出实施方式的喷出孔的位置关系的图。
图21是示出实施方式的循环装置的处理步骤的一例的流程图。
图22是示意性地示出变形例的液滴喷出头的姿态的一例的图。
图23是示意性地示出变形例的液滴喷出头的姿态的一例的图。
图24是示意性地示出变形例的液滴喷出头的姿态的一例的图。
图25是示意性地示出变形例的液滴喷出头的姿态的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本申请公开的循环装置的实施方式详细地进行说明。需要说明的是，本申请的发明并不被以下说明的实施方式所限定。
在以下的实施方式中，对本申请公开的循环装置搭载于自如地动作的机械臂且该循环装置向以喷墨方式喷出液体的液滴喷出头供给液体的液滴喷出系统进行说明。本申请公开的循环装置除了能够应用于利用喷墨记录方式的喷墨打印机、喷墨绘图机以外，还能够应用于以喷墨方式喷出液滴的各种装置。
＜液滴喷出系统的外观结构例＞
使用图1对实施方式的喷墨系统的外观结构进行说明。图1是示出实施方式的液滴喷出系统的外观结构的一例的图。
如图1所示，液滴喷出系统1具备机械臂100、循环装置200以及液滴喷出头300。
机械臂100例如组装于基台10，该基台10载置于室内或室外的水平的地面。机械臂100具有臂部110和控制单元120。臂部110由弯曲伸展以及旋转自如地组装的多个部件构成。臂部110能够按照来自控制单元120的指令进行搭载于臂部110的前端的液滴喷出头300的移动、或该液滴喷出头300的位置、姿态以及角度的变更等。图1所例示的臂部110只要具备能够进行对液滴喷出头300而言必要的移动、或位置、姿态以及角度等的变更的自由度，则并不特别限定于图1所示的结构。
控制单元120例如内置于臂部110。控制单元120通过将对臂部110的动作进行控制的指令向驱动臂部110的致动器等输出，而对臂部110的动作进行控制。控制单元120具备处理器等控制装置和存储器等存储装置等。在控制单元120所具备的存储装置中例如存储有由液滴喷出头300进行的作业的步骤、作业时(液体喷出时)的移动方向、位置、姿态以及角度等的数据、或用于控制臂部110的动作的控制用的程序等。控制装置基于存储于存储装置的程序以及数据对臂部110的动作进行控制。
机械臂100利用臂部110例如使搭载于臂部110的前端的循环装置200以及液滴喷出头300沿着规定的旋转轴移动，从而能够使该循环装置200以及液滴喷出头300在垂直方向(Z轴方向)上移动。由此，循环装置200以及液滴喷出头300例如能够如图1所示那样采取使液滴喷出头300的液体的喷出面30SF平行地面对对象物50的喷吹面50SF的姿态。另外，机械臂100能够利用臂部110例如使组装于臂部110的前端的循环装置200以及液滴喷出头300绕规定的旋转轴旋转。由此，循环装置200以及液滴喷出头300例如能够调换长边方向上的位置和短边方向上的位置、或者使上下的位置翻转。
循环装置200设置于机械臂100的臂部110的前端部。循环装置200以便对在与液滴喷出头300之间循环的液体的循环压力进行控制，一边向液滴喷出头300供给液体。液滴喷出头300组装于在机械臂100的臂部110的前端部设置的循环装置200。液滴喷出头300作为对对象物50喷出液体的液滴喷出部而发挥功能。
但是，向液滴喷出头300供给的液体的循环压力受到由机械臂100进行的液滴喷出头300的移动、以及液滴喷出头300的位置、姿态及角度等的变更的影响。鉴于这一点，本申请提出能够适当保持液体相对于液滴喷出头300的循环压力的循环装置200。
＜液滴喷出头的结构例＞
使用图2～图4对实施方式的液滴喷出头300进行说明。图2是示意性地示出实施方式的液滴喷出头的外观结构的立体图。图3是实施方式的液滴喷出头的俯视图。图4是示意性地示出实施方式的液滴喷出头的内部的流路的图。
如图2所示，液滴喷出头300具备壳体，该壳体包括箱型的构件310和大致平板形状的构件320。在液滴喷出头300的壳体设置有用于从循环装置200向头内部供给液体的第一流路RT1、以及用于将在头内部回收的液体送回循环装置200的第二流路RT2。
如图3所示，液滴喷出头300具有供给贮存部301、供给歧管302、回收歧管303、回收贮存部304以及元件305。
供给贮存部301具有沿液滴喷出头300的长边方向(Y轴方向)伸长的细长形状，且与供给歧管302相连。供给贮存部301在内部具有流路。如图4所示，通过第一流路RT1向供给贮存部301供给并储存于供给贮存部301的流路的液体被向供给歧管302送出。
供给歧管302具有沿液滴喷出头300的短边方向(X轴方向)延伸至回收贮存部304的近前的细长形状。供给歧管302在内部具有与供给贮存部301所具有的流路以及元件305连通的流路。如图4所示，从供给贮存部301向供给歧管302送出的液体从供给歧管302被向元件305送出。
回收歧管303具有沿液滴喷出头300的短边方向(X轴方向)延伸至供给贮存部301的近前的细长形状。回收歧管303在内部具有与回收贮存部304所具有的流路以及元件305连通的流路。如图4所示，未从元件305向外部喷出的液体被向回收歧管303送出。
回收贮存部304具有沿液滴喷出头300的长边方向(Y轴方向)伸长的细长形状，且与回收歧管303相连。回收贮存部304在内部具有流路。如图4所示，从回收歧管303向回收贮存部304送出并储存于回收贮存部304的流路的液体通过第二流路RT2被送回罐201。
元件305具有喷出孔。元件305例如利用在未图示的压力室中生成的负压从供给歧管302吸引液体，并利用在未图示的压力室中生成的正压使所吸引的液体从喷出孔朝向对象物50喷出。
＜循环装置的结构例＞
接下来，对实施方式的循环装置200的结构例进行说明。图5是示出实施方式的循环装置的功能结构的一例的框图。图6是示意性地示出实施方式的循环装置的循环机构的图。
需要说明的是，图5是示出实施方式的循环装置200的功能结构的一例，只要是能够实现实施方式的循环装置200的各种功能的结构，则无需特别限定于图5所示的例子。另外，图5以功能模块表示实施方式的循环装置200所具备的构成要素，省略关于一般的其他构成要素的记载。另外，图5所示的循环装置200的各构成要素是功能概念上的要素，并不限定于图5所示的例子，并非必须在物理上如图示那样构成。例如，各功能模块的分散、合并的具体方式并不限定于图示的方式，能够根据各种负载、使用状况等而以任意的单位功能性地或物理性地将其全部或一部分分散、合并而构成。
如图5所示，循环装置200具备罐201、喷出泵202、吸引泵203、第一比例阀204、第二比例阀205以及加热器206。另外，循环装置200具备输入输出接口207、第一压力传感器208、第二压力传感器209、第三压力传感器210、第四压力传感器211、流量计212以及加速度传感器213。另外，循环装置200具备存储器214和处理器215。
另外，如图6所示，循环装置200具备第一流路RT1和第二流路RT2。第一流路RT1是用于将罐201与液滴喷出头300之间连通而使储存于罐201的液体向液滴喷出头300的内部流入的流路。第二流路RT2是用于将罐201与液滴喷出头300之间连通而使流入了液滴喷出头300的液体向罐201回流的流路。通过第二流路RT2，未从液滴喷出头300向外部喷出而在液滴喷出头300内被回收的液体被送回罐201。第一流路RT1以及第二流路RT2例如能够通过由不与液体的成分相互作用的规定的材料形成的配管进行安装。具有这样的各部的循环装置200例如对图6所示那样在罐201与液滴喷出头300之间向右循环的液体的循环压力进行控制。
罐201储存向液滴喷出头300供给的液体。罐201作为储存向液滴喷出头300供给的液体的储存部而发挥功能。
喷出泵202通过第一流路RT1将储存于罐201的液体向液滴喷出头300输送。喷出泵202产生用于将储存于罐201的液体向液滴喷出头300送出的正压。喷出泵202例如能够以预先设定恒定的供给压力将储存于罐201的液体向液滴喷出头300送出。
吸引泵203通过第二流路RT2将在液滴喷出头300中被回收的液体向罐201输送。吸引泵203产生用于吸引在液滴喷出头300中被回收的液体并将该液体送回罐201的负压。吸引泵203例如能够以预先设定的恒定的回收压力将从液滴喷出头300吸引的液体向罐201送出。
喷出泵202以及吸引泵203能够通过齿轮泵等旋转泵、或隔膜泵等容积式泵进行安装。
第一比例阀204作为插入罐201与液滴喷出头300之间的第一流路RT1并对向液滴喷出头300供给的液体的流量进行比例控制的第一阀部而发挥功能。第一比例阀204能够使液体的流路截面积在0～100％之间连续地变更，从而将液体的流量控制为所希望的流量。例如，第一比例阀204能够通过缩小液体的流路截面积，来缩小向液滴喷出头300供给液体时的供给压力。另一方面，第一比例阀204能够通过增大液体的流路截面积，来增大向液滴喷出头300供给液体时的供给压力。
第二比例阀205作为插入罐201与液滴喷出头300之间的第二流路RT2并对从液滴喷出头300向罐201输送的液体的流量进行比例控制的第二阀部而发挥功能。与第一比例阀204同样地，第二比例阀205能够使液体的流路截面积在0～100％之间连续地变更，从而将液体的流量控制为所希望的流量。例如，第二比例阀205能够通过缩小液体的流路截面积，来缩小从液滴喷出头300回收液体时的回收压力。另一方面，第二比例阀205能够通过增大液体的流路截面积，来增大从液滴喷出头300回收液体时的回收压力。
第一比例阀204以及第二比例阀205能够通过电磁式的比例切换阀、或空气式的比例切换阀进行安装。
加热器206与第一流路RT1或第一流路RT1相邻地设置，并对在第一流路RT1中流动的液体进行加温。
输入输出接口207在与机械臂100的控制单元120之间交换各种信息。输入输出接口207例如能够从控制单元120接收指示液体的喷出开始的信号以及指示液体的喷出结束的信号。
第一压力传感器208对通过喷出泵202而从罐201向液滴喷出头300输送的液体的压力进行测定。第一压力传感器208对循环装置200中的液体的循环方向上的比喷出泵202靠下游侧的流体压力进行测定。第一压力传感器208将测定结果送至处理器215。
第二压力传感器209对通过吸引泵203而从液滴喷出头300吸引并向罐201输送的液体的压力进行测定。第二压力传感器209对循环装置200中的液体的循环方向上的比吸引泵203靠上游侧的流体压力进行测定。第二压力传感器209将测定结果送至处理器215。
第三压力传感器210作为将通过第一流路RT1而在第一比例阀204与液滴喷出头300之间流动的液体的流体压力测定为供给压力的第一压力测定部而发挥功能。第三压力传感器210将测定结果送至处理器215。第四压力传感器211作为将通过第二流路RT2在第二比例阀205与液滴喷出头300之间流动的液体的流体压力测定为回收压力的第二压力测定部而发挥功能。第四压力传感器211将测定结果送至处理器215。图7是示意性地示出实施方式的第三压力传感器与第四压力传感器的位置关系的图。
如图7所示，第三压力传感器210对通过了第一比例阀204并即将流入液滴喷出头300的液体的流体压力进行测定。即，第三压力传感器210将循环装置200中的液体的循环方向上的比第一比例阀204靠下游侧的流体压力作为供给压力：“Pin”进行测定。另外，如图7所示，第四压力传感器211对刚从液滴喷出头300朝向罐201送出而未通过第二比例阀205的液体的流体压力进行测定。即，第四压力传感器211将循环装置200中的液体的循环方向上的比第二比例阀205靠上游侧的压力作为回收压力：“Pout”进行测定。
流量计212对向液滴喷出头300供给的液体的流量进行测定。流量计212将测定结果送至处理器215。
加速度传感器213对作用于液滴喷出头300的加速度进行测定。加速度传感器213作为对与液滴喷出头300相关的信息进行检测的检测部而发挥功能。加速度传感器213将测定结果送至处理器215。需要说明的是，对于循环装置200而言，只要是能够对液滴喷出头300的移动、或液滴喷出头300的位置、姿态以及角度等的变更进行检测的传感器，则也可以具备加速度传感器213以外的传感器。
存储器214存储循环装置200的各种处理所需的程序以及数据。存储器214例如具有泵控制数据存放部241以及循环控制模式设定存放部242。
泵控制数据存放部241存储预先设定的泵控制用的数据。泵控制用的数据例如包括在喷出泵202送出液体时施加于液体的压力(正压)的目标值、或在吸引泵203吸引液体时施加于液体的压力(负压)的数据等。在考虑到液体从液滴喷出头300的喷出的情况下，喷出泵202的正压例如被预先设定为比向液滴喷出头300供给液体时的压力高1.2～3倍左右的值以作为目标值。与此相对地，吸引泵203的负压被预先设定为比向液滴喷出头300供给液体时的压力低1.2～3倍左右的值以作为目标值。
循环控制模式设定存放部242存储用于对罐201与液滴喷出头300之间的循环压力进行控制的循环控制模式的设定信息。图8是示出实施方式的循环控制模式的设定信息的概要的图。
如图8所示，存储于循环控制模式设定存放部242的循环控制模式的设定信息具备循环控制模式的项目以及控制条件的项目，且这些项目相互建立对应关系。在循环控制模式的项目中存储有表示循环控制模式的模式号码。另外，在控制对象的项目中存储有控制条件。循环控制模式与从液滴喷出头300喷出的液体的使用目的、或液体的物性等相对应地区分使用。
在循环控制模式为模式1的情况下，与“流量恒定”这一控制条件建立对应关系。在此，流量表示从罐201通过第一比例阀204而向液滴喷出头300供给的液体的流量。伴随液滴喷出头300的姿态等的变更，水头压作用于在头内部循环的液体，从而存在在头内部循环的液体的循环流量发生变化，而产生液体相对于头的供给不足的情况。因此，在想要将在头内部循环的液体的循环流量保持为恒定并弥补液体相对于头的供给不足从而进行稳定的液体的喷出的情况下，能够利用模式1作为循环控制模式。
另外，在循环控制模式为模式2的情况下，与“压差恒定”这一控制条件建立对应关系。在此，压差表示作为供给压力而测定出的在第一比例阀204与液滴喷出头300之间流动的液体的流体压力、与作为回收压力而测定出的在第二比例阀205与液滴喷出头300之间流动的液体的流体压力的压力差。供给压力根据由第三压力传感器210进行测定的测定结果而得到。回收压力根据由第四压力传感器211进行测定的测定结果而得到。伴随液滴喷出头300的姿态等的变更，在头面内产生由水头压引起的压力分布，从而存在无法适当保持弯月面(meniscus)，而产生过剩地喷出液体的喷出孔或发生液体的导入的喷出孔等，液体的喷出变得不稳定的情况。因此，在想要缩小液滴喷出头300的面内的压力分布并维持弯月面的保持性能的情况下，能够利用模式2作为循环控制模式。
处理器215基于存储于存储器214的程序以及数据等执行循环装置200的各种处理。处理器215通过读出并执行存储于存储器214的计算机程序，而实现用于对循环装置200的各部进行控制的各种功能。
(泵的控制)
处理器215基于第一压力传感器208的测定结果以及第三压力传感器210的测定结果，以使在喷出泵202送出液体时施加于液体的正压保持为恒定的方式进行调整。例如，处理器215以使根据第一压力传感器208的测定结果得到的液体的压力保持为比根据第三压力传感器210的测定结果得到的液体的压力大1.2～3倍左右的压力的方式对喷出泵202的正压进行调整。
另外，处理器215基于第二压力传感器209以及第三压力传感器210的测定结果，以使在吸引泵203吸引液体时施加于液体的负压保持为恒定的方式进行调整。例如，处理器215以使根据第二压力传感器209的测定结果得到的液体的压力保持为比根据第三压力传感器210的测定结果得到的液体的压力低1.2～3倍左右的压力的方式对吸引泵203的负压进行调整。
处理器215以使喷出泵202向液体施加的正压与吸引泵203向液体施加的负压之间的压力差保持为恒定的方式进行调整，由此使液体在罐201与液滴喷出头300之间循环。
(比例阀的控制)
处理器215基于由加速度传感器213检测出的加速度对第一比例阀204和第二比例阀205进行控制，从而对供给压力以及回收压力进行调整。以下，使用图9～图20对第一比例阀204以及第二比例阀205的控制方法进行说明。图9、12、15、18是示意性地示出实施方式的液滴喷出头的姿态的一例的图。图10、13、16、19是示意性地示出实施方式的压力传感器的位置关系的图。图11、图14、图17、图20是示意性地示出实施方式的喷出孔的位置关系的图。
使用图9～图14，对在歧管或储存部中流动的液体的上游侧相对于液体的循环方向位于下侧的情况下的控制进行说明。
图9所示的液滴喷出头300在使液体的供给侧朝向左侧而使液体的回收侧朝向右侧的状态下，采取使液体的喷出面300SF与对象物50平行地相面对的姿态(参照图1)。在该情况下，例如，如图9所示，在供给歧管302以及回收歧管303中流动的液体的上游侧相对于液体的循环方向位于下侧。另一方面，在供给歧管302以及回收歧管303中流动的液体的下游侧相对于液体的循环方向位于上侧。因此，在液滴喷出头300采取图9所示的姿态的情况下，预测由于水头压的影响，在供给歧管302以及回收歧管303中流动的液体的上游侧的压力升高，而下游侧的压力降低。并且，预测由于水头压作用于在头内部循环的液体，从而在头内部循环的液体的循环流量发生变化。
因此，处理器215基于由加速度传感器213测定出的加速度，而算出预计作用于在液滴喷出头300中循环的液体的水头压的推定值。处理器215通过以下的式(1)算出水头压的推定值。在以下的式(1)中，“ρ”表示液体的密度，“a”表示作用于液体的加速度，“h”表示作用有加速度的方向上的第三压力传感器210的高度与第四压力传感器211的高度之差。
水头压的推定值＝ρah···(1)
另外，在上述式(1)的水头压的推定值的计算中使用的加速度：“a”使用由加速度传感器213测定出的值。在以图9所示的姿态停止的液滴喷出头300仅作用有重力加速度：“g”。因此，通过加速度传感器213仅检测出重力加速度：“g”。因此，在上述式(1)中使用的加速度：“a”使用重力加速度：“g”。另外，在循环控制模式为模式1的情况下，上述式(1)的“h”使用图10所示的高度：“h1”。如图10所示，高度：“h1”相当于作用于第三压力传感器210以及第四压力传感器211这双方的重力加速度：“g”的方向上的第三压力传感器210的设置位置与第四压力传感器211的设置位置之间的高低差。高度：“h1”根据基于液滴喷出头300的设计而得到的第三压力传感器210以及第四压力传感器211的设置位置、以及基于加速度传感器213的检测结果而得到的液滴喷出头300的姿态等而算出。处理器15通过将伴随液滴喷出头300的动作或姿态的变更而在第三压力传感器210的设置位置与第四压力传感器211的设置位置之间产生的物理性的高低差视为液体的水柱的高度，而算出水头压的推定值。
处理器215确认存放于循环控制模式设定存放部242的循环控制模式的设定信息，并使用以下的式(2)对供给压力以及回收压力进行调整。在以下的式(2)中，“ΔP”表示作为供给压力与回收压力的差值的压差，“Pin”表示供给压力，“Pout”表示回收压力，“R”表示液体的流体阻力，“U”表示流量。
ΔP＝Pin-Pout＝R×U+ρah···(2)
处理器215在循环控制模式的设定为模式1的情况下，以满足“流量恒定”这一控制条件的方式对供给压力：“Pin”以及回收压力：“Pout”分别进行调整。在图9所示的例子中，预测由于水头压的影响，在供给歧管302以及回收歧管303中流动的液体的上游侧的压力升高，而下游侧的压力降低。为了满足“流量恒定”这一控制条件，需要提高供给压力：“Pin”并降低回收压力：“Pout”以抵消水头压的影响。处理器215使用上述式(2)分别算出满足“流量恒定”这一控制条件的供给压力：“Pin”以及回收压力：“Pout”的调整量。处理器215一边参照第三压力传感器210的测定结果，一边将供给压力：“Pin”提高至基于调整量的所希望的压力，因此扩大第一比例阀204的流路截面积，使通过第一比例阀204的液体的流量增加。另一方面，处理器215一边参照第四压力传感器211的测定结果，一边将回收压力：“Pout”降低至基于调整量的所希望的压力，因此缩窄第二比例阀205的流路截面积，使通过第二比例阀205的液体的流量减少。
处理器215在循环控制模式的设定为模式2的情况下，以满足“压差恒定”这一控制条件的方式对供给压力：“Pin”以及回收压力：“Pout”分别进行调整。首先，处理器215使用上述式(1)算出水头压。在此，在循环控制模式为模式2的情况下，上述式(1)的“h”使用图11所示的高度：“h2”。如图11所示，高度：“h2”相当于设置于液滴喷出头300的喷出孔351的高低差。高度：“h2”根据基于液滴喷出头300的设计而得到的喷出孔351的穿设位置、以及基于加速度传感器213的检测结果而得到的液滴喷出头300的姿态等而算出。处理器15通过将伴随液滴喷出头300的动作或姿态的变更而在喷出孔351间产生的物理性的高低差视为液体的水柱的高度，而算出水头压的推定值。
在图9所示的例子中，预测由于水头压的影响，在供给贮存部301以及回收贮存部304中流动的液体的上游侧的压力升高，而下游侧的压力降低。并且，预测伴随液滴喷出头300的姿态等的变更，在头面内产生由水头压引起的压力分布。为了满足“压差恒定”这一控制条件，需要提高供给压力：“Pin”并降低回收压力：“Pout”以抵消水头压的影响。处理器215使用上述式(2)分别算出满足“压差恒定”这一控制条件的供给压力：“Pin”以及回收压力：“Pout”的调整量。处理器215一边参照第三压力传感器210的测定结果，一边将供给压力：“Pin”降低至基于调整量的所希望的压力，因此缩窄第一比例阀204的流路截面积，使通过第一比例阀204的液体的流量减少。另一方面，处理器215一边参照第四压力传感器211的测定结果，一边将回收压力：“Pout”提高至基于调整量的所希望的压力，因此扩大第二比例阀205的流路截面积，使通过第二比例阀205的液体的流量增加。
处理器215能够将供给压力：“Pin”以及回收压力：“Pout”的调整量分别设为水头压的推定值(ρgh)以下。由此，能够实现稳定的液体的供给以及循环。另外，处理器215能够将供给压力：“Pin”以及回收压力：“Pout”的调整量分别设为水头压的推定值(ρgh)的一半。例如，对于供给压力：“Pin”以及回收压力：“Pout”的调整量，将头的中央设为“0”，而在“-ρgh/2～0”的范围内对压力较高的一侧进行调整，在“0～ρgh/2”的范围内对压力较低的一侧进行调整。例如，在需要提高供给压力：“Pin”的情况下，能够提高相当于水头压的推定值的一半的“ρgh/2”，在需要降低回收压力：“Pout”的情况下，能够降低相当于水头压的推定值的一半的“ρgh/2”。由此，能够将头中央的弯月面压力控制为恒定，从而使头内部的液体的循环稳定。
另外，图12所示的液滴喷出头300在使液体的供给侧朝向下侧而使液体的回收侧朝向上侧的状态下，采取使液体的喷出侧与对象物50(参照图1)平行地相面对的姿态。图12所示的液滴喷出头300的姿态对应于使图9所示的液滴喷出头300向右旋转了90度的姿态。在该情况下，如图12所示，在供给贮存部301以及回收贮存部304中流动的液体的上游侧相对于液体的循环方向位于下侧。另一方面，在供给贮存部301以及回收贮存部304中流动的液体的下游侧相对于液体的循环方向位于上侧。因此，在液滴喷出头300采取图11所示的姿态的情况下，预测由于水头压的影响，在供给贮存部301以及回收贮存部304中流动的液体的上游侧的压力升高，而下游侧的压力降低。
因此，在图12所示的情况下，与图9所示的情况同样地，处理器215也使用上述式(1)算出水头压的推定值。在以图12所示的姿态停止的液滴喷出头300仅作用有重力加速度：“g”，因此通过加速度传感器213仅检测出重力加速度：“g”。因此，在上述式(1)中使用的加速度：“a”使用重力加速度：“g”。另外，上述式(1)的“h”使用图13所示的高度：“h3”。如图13所示，高度：“h3”相当于作用于第三压力传感器210以及第四压力传感器211这双方的重力加速度：“g”的方向上的第三压力传感器210的位置与第四压力传感器211的位置之间的高低差。高度：“h3”根据基于液滴喷出头300的设计而决定的第三压力传感器210和第四压力传感器211的设置位置、以及基于加速度传感器213的检测结果而得到的液滴喷出头300的姿态等而算出。
并且，在图12所示的情况下，与图9所示的情况同样地，处理器215也能够与循环控制模式相对应地使用上述(2)对供给压力以及回收压力进行调整。处理器215在循环控制模式的设定为模式1的情况下，以满足“流量恒定”这一控制条件的方式对供给压力：“Pin”以及回收压力：“Pout”分别进行调整。
另外，处理器215在循环控制模式的设定为模式2的情况下，使用上述式(1)以算出水头压，并以满足“压差恒定”这一控制条件的方式对供给压力：“Pin”以及回收压力：“Pout”分别进行调整。在此，在处理器215算出水头压的情况下，上述式(1)的“h”使用图14所示的高度：“h4”。如图14所示，高度：“h4”相当于设置于液滴喷出头300的喷出孔351的高低差。高度：“h4”根据基于液滴喷出头300的设计而决定的喷出孔351的穿设位置、以及基于加速度传感器213的检测结果而得到的液滴喷出头300的姿态等而算出。处理器15通过将伴随液滴喷出头300的动作或姿态的变更而在喷出孔351间产生的物理性的高低差视为液体的水柱的高度，而算出水头压的推定值。
接下来，使用图15～图20，对在歧管或储存部中流动的液体的上游侧相对于液体的循环方向位于上侧的情况下的控制进行说明。
图15所示的液滴喷出头300在使液体的供给侧朝向右侧而使液体的回收侧朝向左侧的状态下，采取使液体的喷出侧与对象物50(参照图1)平行地相面对的姿态。在该情况下，如图15所示，在供给歧管302以及回收歧管303中流动的液体的上游侧相对于液体的循环方向位于上侧。另一方面，在供给歧管302以及回收歧管303中流动的液体的下游侧相对于液体的循环方向位于下侧。因此，在液滴喷出头300采取图15所示的姿态的情况下，预测由于水头压的影响，在供给歧管302以及回收歧管303中流动的液体的上游侧的压力降低，而下游侧的压力升高。
因此，处理器215基于由加速度传感器213测定出的加速度，而算出图15所示的预计作用于在罐201与液滴喷出头300之间循环的液体的水头压的推定值。处理器215通过上述式(1)算出水头压的推定值。
在以图15所示的姿态停止的液滴喷出头300仅作用有重力加速度：“g”，因此通过加速度传感器213仅检测出重力加速度：“g”。因此，在上述式(1)中使用的加速度：“a”使用重力加速度：“g”。另外，上述式(1)的“h”使用图16所示的高度：“h5”。如图16所示，高度：“h5”相当于作用于第三压力传感器210以及第四压力传感器211这双方的重力加速度：“g”的方向上的第三压力传感器210的位置与第四压力传感器211的位置之间的高低差。高度：“h5”根据基于液滴喷出头300的设计而决定的第三压力传感器210和第四压力传感器211的设置位置、以及基于加速度传感器213的检测结果而得到的液滴喷出头300的姿态等而算出。
处理器215确认存放于循环控制模式设定存放部242的循环控制模式的设定信息，并基于循环控制模式的控制条件对供给压力以及回收压力进行调整。处理器215使用以下的式(3)算出满足循环控制模式的控制条件的供给压力以及回收压力的调整量。在以下的式(3)中，“ΔP”表示作为供给压力与回收压力的差值的压差，“Pin”表示供给压力，“Pout”表示回收压力，“R”表示液体的流体阻力，“U”表示流量。
ΔP＝Pin-Pout＝R×U-ρah···(3)
处理器215在循环控制模式的设定为模式1的情况下，以满足“流量恒定”这一控制条件的方式对供给压力：“Pin”以及回收压力：“Pout”分别进行调整。在图15所示的例子中，预测由于水头压的影响，在供给歧管302以及回收歧管303中流动的液体的上游侧的压力降低，而下游侧的压力升高。并且，预测由于水头压作用于在头内部循环的液体，从而在头内部循环的液体的循环流量发生变化。为了满足“流量恒定”这一控制条件，需要降低供给压力：“Pin”并提高回收压力：“Pout”以抵消水头压的影响。处理器215使用上述式(3)分别算出满足“流量恒定”这一控制条件的供给压力：“Pin”以及回收压力：“Pout”的调整量。处理器215一边参照第三压力传感器210的测定结果，一边将供给压力：“Pin”降低至基于调整量的所希望的压力，因此缩窄第一比例阀204的流路截面积，使通过第一比例阀204的液体的流量增加。另一方面，处理器215一边参照第四压力传感器211的测定结果，一边将回收压力：“Pout”提高至基于调整量的所希望的压力，因此扩大第二比例阀205的流路截面积，使通过第二比例阀205的液体的流量减少。
处理器215在循环控制模式的设定为模式2的情况下，以满足“压差恒定”这一控制条件的方式对供给压力：“Pin”以及回收压力：“Pout”分别进行调整。处理器215使用上述式(1)算出水头压。在此，上述式(1)的“h”使用图17所示的高度：“h6”。如图17所示，高度：“h6”相当于设置于液滴喷出头300的喷出孔351的高低差。高度：“h6”根据基于液滴喷出头300的设计而决定的喷出孔351的穿设位置、以及基于加速度传感器213的检测结果而得到的液滴喷出头300的姿态等而算出。处理器15通过将伴随液滴喷出头300的动作或姿态的变更而在喷出孔351间产生的物理性的高低差视为液体的水柱的高度，而算出水头压的推定值。
在图15所示的例子中，预测由于水头压的影响，在供给贮存部301以及回收贮存部304中流动的液体的上游侧的压力降低，而下游侧的压力升高。并且，预测伴随液滴喷出头300的姿态等的变更，在头面内产生由水头压引起的压力分布。为了满足“压差恒定”这一控制条件，需要提高供给压力：“Pin”并降低回收压力：“Pout”以抵消水头压的影响。处理器215使用上述式(3)分别算出满足“压差恒定”这一控制条件的供给压力：“Pin”以及回收压力：“Pout”的调整量。处理器215一边参照第三压力传感器210的测定结果，一边将供给压力：“Pin”提高至基于调整量的所希望的压力，因此扩大第一比例阀204的流路截面积，使通过第一比例阀204的液体的流量增加。另一方面，处理器215一边参照第四压力传感器211的测定结果，一边将回收压力：“Pout”降低至基于调整量的所希望的压力，因此缩窄第二比例阀205的流路截面积，使通过第二比例阀205的液体的流量减少。
另外，图18所示的液滴喷出头300在使液体的供给侧朝向上侧而使液体的回收侧朝向下侧的状态下，采取使液体的喷出侧与对象物50(参照图1)平行地相面对的姿态。图18所示的液滴喷出头300的姿态对应于使图15所示的液滴喷出头300向右旋转了90度的姿态。在该情况下，如图18所示，在供给贮存部301以及回收贮存部304中流动的液体的上游侧相对于液体的循环方向位于上侧。另一方面，在供给贮存部301以及回收贮存部304中流动的液体的下游侧相对于液体的循环方向位于下侧。因此，在液滴喷出头300采取图15所示的姿态的情况下，预测由于水头压的影响，在供给贮存部301以及回收贮存部304中流动的液体的上游侧的压力降低，而下游侧的压力升高。
因此，在图18所示的情况下，与图15所示的情况同样地，处理器215也使用上述式(1)算出水头压的推定值。在以图18所示的姿态停止的液滴喷出头300仅作用有重力加速度：“g”，因此通过加速度传感器213仅检测出重力加速度：“g”。因此，在上述式(1)中使用的加速度：“a”使用重力加速度：“g”。另外，上述式(1)的“h”使用图19所示的高度：“h7”。如图19所示，高度：“h7”相当于作用于第三压力传感器210以及第四压力传感器211这双方的重力加速度：“g”的方向上的第三压力传感器210的位置与第四压力传感器211的位置之间的高低差。高度：“h7”根据基于液滴喷出头300的设计而决定的第三压力传感器210和第四压力传感器211的设置位置、以及基于加速度传感器213的检测结果而得到的液滴喷出头300的姿态等而算出。
并且，在图18所示的情况下，与图15所示的情况同样地，处理器215也能够与循环控制模式相对应地使用上述(3)对供给压力以及回收压力进行调整。处理器215在循环控制模式的设定为模式1的情况下，以满足“流量恒定”这一控制条件的方式对供给压力：“Pin”以及回收压力：“Pout”分别进行调整。
另外，处理器215在循环控制模式的设定为模式2的情况下，使用上述式(1)以算出水头压，并以满足“压差恒定”这一控制条件的方式对供给压力：“Pin”以及回收压力：“Pout”分别进行调整。在此，在处理器215算出水头压的情况下，上述式(1)的“h”使用图20所示的高度：“h8”。如图20所示，高度：“h8”相当于设置于液滴喷出头300的喷出孔351的高低差。高度：“h8”根据基于液滴喷出头300的设计而决定的喷出孔351的穿设位置、以及基于加速度传感器213的检测结果而得到的液滴喷出头300的姿态等而算出。处理器15通过将伴随液滴喷出头300的动作或姿态的变更而在喷出孔351间产生的物理性的高低差视为液体的水柱的高度，而算出水头压的推定值。
＜循环装置的处理步骤的例子＞
使用图21对实施方式的循环装置200的处理步骤的一例进行说明。图21是示出实施方式的循环装置的处理步骤的一例的流程图。图21所示的处理由处理器215执行。图21所示的处理在循环装置200的动作中被反复执行。
如图21所示，处理器215算出水头压的推定值(步骤S101)。然后，处理器215判定算出的水头压是否为阈值以上(步骤S102)。即，处理器215判定是否产生预测对在液滴喷出头300中循环的液体的循环压力造成影响的程度的水头压。需要说明的是，阈值由循环装置200的操作员预先设定。
处理器215在判定为算出的水头压的推定值为阈值以上的情况下(步骤S102；是)，对循环控制模式进行确认(步骤S103)。
然后，处理器215根据循环控制模式，对在罐201与液滴喷出头300之间循环的液体的供给压力以及回收压力进行调整(步骤S104)，并返回到步骤S101的处理步骤。
另外，处理器215在上述的步骤S102中判定为算出的水头压的推定值低于阈值的情况下(步骤S102；否)，返回到步骤S101的处理步骤。
＜变形例＞
使用图22～图25对实施方式的循环装置200的变形例进行说明。图22～图25是示意性地示出变形例的液滴喷出头的姿态的一例的图。图22～图25所示的液滴喷出头300在进行移动这一点上与图9、12、15、18所示的液滴喷出头300不同。
与图9所示的情况同样地，图22所示的液滴喷出头300在使液体的供给侧朝向左侧而使液体的回收侧朝向右侧的状态下，采取使液体的喷出侧与对象物50(参照图1)平行地相面对的姿态。并且，图22所示的液滴喷出头300在沿铅垂朝下(Z轴方向)例如以加速度：“+α”移动这一点、即在一边以加速度：“α”加速一边移动这一点上与图9所示的情况不同。
在图22所示的情况下，在液滴喷出头300中循环的液体受到除了重力加速度：“g”以外还作用有液滴喷出头300的移动的加速度：“α”的水头压的影响。因此，预测在供给歧管302以及回收歧管303中流动的液体的上游侧的压力进一步升高，下游侧的压力进一步降低。
与图12所示的情况同样地，图23所示的液滴喷出头300在使液体的供给侧朝向下侧而使液体的回收侧朝向上侧的状态下，采取使液体的喷出侧与对象物50(参照图1)平行地相面对的姿态。并且，图23所示的液滴喷出头300在沿铅垂朝下(Z轴方向)例如以加速度：“+α”移动这一点、即在一边以加速度：“α”加速一边移动这一点上与图12所示的情况不同。
在图23所示的情况下，在液滴喷出头300中循环的液体受到除了重力加速度：“g”以外还作用有液滴喷出头300的移动的加速度：“α”的水头压的影响。因此，预测在供给贮存部301以及回收贮存部304中流动的液体的上游侧的压力进一步升高，下游侧的压力进一步降低。
在图22以及图23所示的情况下，处理器215也使用上述式(1)算出预计作用于在液滴喷出头300中循环的液体的水头压的推定值。此时，在上述式(1)中，“a”成为重力加速度：“g”与移动的加速度：“α”的合成加速。液滴喷出头300移动时的加速度利用加速度传感器213进行检测。另外，在循环控制模式为模式1的情况下，上述式(1)中的“h”成为合成加速度进行作用的方向上的第三压力传感器210的设置位置与第四压力传感器211的设置位置之间的高低差。另外，在循环控制模式为模式2的情况下，上述式(1)中的“h”成为设置于液滴喷出头300的喷出孔351的高低差。
处理器215在算出水头压的推定值后，与图9以及图12所示的情况同样地，确认存放于循环控制模式设定存放部242的循环控制模式的设定信息，并基于循环控制模式的控制条件对供给压力以及回收压力进行调整。处理器215能够使用上述式(2)算出满足循环控制模式的控制条件的供给压力以及回收压力的调整量。
另外，与图15同样地，图24所示的液滴喷出头300在使液体的供给侧朝向右侧而使液体的回收侧朝向左侧的状态下，采取使液体的喷出侧与对象物50(参照图1)平行地相面对的姿态。并且，图24所示的液滴喷出头300在沿铅垂向下(Z轴方向)例如以加速度：“+β”移动这一点、即在一边以加速度：“β”加速一边移动这一点上与图15所示的情况不同。
在图24所示的情况下，在液滴喷出头300中循环的液体受到除了重力加速度：“g”还作用有液滴喷出头300的移动的加速度：“β”的水头压的影响。因此，预测在供给歧管302以及回收歧管303中流动的液体的上游侧的压力进一步降低，下游侧的压力进一步升高。
另外，与图18同样地，图25所示的液滴喷出头300在使液体的供给侧朝向上侧而使液体的回收侧朝向下侧的状态下，采取使液体的喷出侧与对象物50(参照图1)平行地相面对的姿态。并且，图25所示的液滴喷出头300在沿铅垂向下(Z轴方向)例如以加速度：“+β”移动这一点、即在一边以加速度：“β”加速一边移动这一点上与图15所示的情况不同。
在图25所示的情况下，在液滴喷出头300中循环的液体受到除了重力加速度：“g”还作用有液滴喷出头300的移动的加速度：“β”的水头压的影响。因此，预测在供给贮存部301以及回收贮存部304中流动的液体的上游侧的压力进一步降低，下游侧的压力进一步升高。
在图24以及图25所示的情况下，处理器215也能够使用上述式(1)算出预计作用于在液滴喷出头300中循环的液体的水头压的推定值。此时，在上述式(1)中，“a”成为重力加速度：“g”与移动的加速度：“β”的合成加速度。液滴喷出头300移动时的加速度利用加速度传感器213进行检测。另外，在循环控制模式为模式1的情况下，上述式(1)中的“h”成为合成加速度进行作用的方向上的第三压力传感器210的设置位置与第四压力传感器211的设置位置之间的高低差。另外，在循环控制模式为模式2的情况下，上述式(1)中的“h”成为设置于液滴喷出头300的喷出孔351的高低差。
处理器215在算出水头压的推定值后，与图15以及图18所示的情况同样地，确认存放于循环控制模式设定存放部242的循环控制模式的设定信息，并基于循环控制模式的控制条件对供给压力以及回收压力进行调整。处理器215能够使用上述式(3)算出满足循环控制模式的控制条件的供给压力以及回收压力的调整量。
另外，在图22所示的液滴喷出头300沿铅垂朝下一边减速一边移动的情况下，由于该移动，在循环在液滴喷出头300中的液体作用有与重力加速度：“g”对置的铅垂朝上的加速度。因此，在供给歧管302以及回收歧管303中流动的液体的上游侧的压力以及下游侧的压力的大小由作用于液滴喷出头300的移动的加速度与重力加速度：“g”的大小关系来决定。例如，移动的加速度越大，则相对于在供给歧管302以及回收歧管303中流动的液体的上游侧的压力以及下游侧的压力的水头压的影响越小。在图23所示的液滴喷出头300沿铅垂朝下一边减速一边移动的情况下也是同样的。
另外，在图24所示的液滴喷出头300沿铅垂朝下一边减速一边移动的情况下，由于该移动，在循环在液滴喷出头300中的液体作用有与重力加速度：“g”对置的铅垂朝上的加速度。因此，在供给歧管302以及回收歧管303中流动的液体的上游侧的压力以及下游侧的压力因作用于液滴喷出头300的移动的加速度与重力加速度：“g”的大小关系而成为不同的压力。例如，移动的加速度越大，则相对于在供给歧管302以及回收歧管303中流动的液体的上游侧的压力以及下游侧的压力的水头压的影响越小。在图25所示的液滴喷出头300沿铅垂朝下一边减速一边移动的情况下也是同样的。
另外，在液滴喷出头300等速移动的情况下，在循环在液滴喷出头300中的液体仅作用有重力加速度：“g”，因此处理器215算出基于重力加速度：“g”的水头压的推定值。
需要说明的是，在上述的实施方式以及变形例中，对通过第一比例阀204以及第二比例阀205的控制对供给压力以及回收压力进行调整的例子进行了说明，但也可以通过喷出泵202以及吸引泵203的控制对供给压力以及回收压力进行调整。例如，也可以通过对喷出泵202施加于液体的正压的值进行调整，从而对供给压力进行调整。另外，也可以通过对吸引泵203施加于液体的负压的值进行调整，从而对回收压力进行调整。
处理器215基于由加速度传感器213检测出的加速度对第一比例阀204以及第二比例阀205进行控制，从而对向液滴喷出头300供给液体时的供给压力以及从液滴喷出头300回收液体时的回收压力进行调整。例如，即使伴随液滴喷出头300的姿态的变更而在液滴喷出头300中循环的液体受到水头压的影响，处理器215也能够对液体的供给压力以及回收压力进行调整以抵消水头压的影响。例如，在循环控制模式为模式1的情况下，为了补充伴随液滴喷出头300的姿态的变更等的液体的供给不足，以成为流量恒定的方式对液体的供给压力以及回收压力进行调整。另外，在循环控制模式为模式2的情况下，为了缩小伴随液滴喷出头300的姿态的变更等而在头内产生的压力分布从而维持弯月面的保持性能，以成为压差恒定的方式对液体的供给压力以及回收压力进行调整。这样，根据实施方式的循环装置200，即使在液滴喷出头300中循环的液体的循环压力受到液滴喷出头300的移动、以及液滴喷出头300的位置、姿态及角度等的变更的影响，也能够适当保持循环压力。
在上述的实施方式以及变形例中，循环装置200也可以具备液滴喷出头300。另外，循环装置200也可以内置于液滴喷出头300。
为了完全且清楚地公开所附的技术方案的技术，对特征性的实施方式进行了记载。但是，所附的技术方案不应限定于上述的实施方式，应通过在本说明书所示的基础事项的范围内本技术领域的技术人员能够创作的全部变形例以及能够代替的结构来具体化。
附图标记说明
1：液滴喷出系统、10：基台、50：对象物、100：机械臂、110：臂部、120：控制单元、200：循环装置、201：罐、202：喷出泵、203：吸引泵、204：第一比例阀、205：第二比例阀、206：加热器、207：输入输出接口、208：第一压力传感器、209：第二压力传感器、210：第三压力传感器、211：第四压力传感器、212：流量计、213：加速度传感器、214：存储器、215：处理器、241：泵控制数据存放部、242：循环控制模式设定存放部、300：液滴喷出头、301：供给贮存部、302：供给歧管、303：回收歧管、304：回收贮存部、305：元件、351：喷出孔。

Claims (8)

1.一种循环装置，其具备储存向液滴喷出部供给的液体的储存部、用于将所述储存部与所述液滴喷出部之间连通而使储存于所述储存部的所述液体向所述液滴喷出部流入的第一流路、以及用于将所述储存部与所述液滴喷出部之间连通而使流入所述液滴喷出部的所述液体向所述储存部回流的第二流路，并对在所述储存部与所述液滴喷出部之间循环的所述液体的循环压力进行控制，其中，
所述循环装置具备：
第一阀部，其插入所述第一流路，并对从所述储存部向所述液滴喷出部输送的所述液体的流量进行控制；
第二阀部，其插入所述第二流路，并对从所述液滴喷出部向所述储存部输送的所述液体的流量进行控制；
第一压力测定部，其将通过所述第一流路而在所述第一阀部与所述液滴喷出部之间流动的所述液体的流体压力作为供给压力进行测定；
第二压力测定部，其将通过所述第二流路而在所述第二阀部与所述液滴喷出部之间流动的所述液体的流体压力作为回收压力进行测定；
检测部，其对与所述液滴喷出部相关的信息进行检测；以及
控制部，其基于由所述检测部检测出的信息对所述第一阀部以及所述第二阀部进行控制，从而对所述供给压力以及所述回收压力进行调整。
2.根据权利要求1所述的循环装置，其中，
所述检测部对作用于所述液滴喷出部的加速度进行检测，
所述控制部基于所述液体的密度、作用于所述液体的加速度、以及与作用于所述液体的加速度的方向相对应的所述第一压力测定部与所述第二压力测定部的高低差，而算出作用于所述液体的水头压的推定值，
以使因所述水头压而发生变化的所述液体的流量为恒定的方式，根据所述水头压的推定值，对所述供给压力以及所述回收压力进行调整。
3.根据权利要求1所述的循环装置，其中，
所述检测部对作用于所述液滴喷出部的加速度进行检测，
所述控制部基于所述液体的密度、作用于所述液体的加速度、以及与作用于所述液体的加速度的方向相对应的所述第一压力测定部与所述第二压力测定部的高低差，而算出作用于所述液体的水头压的推定值，
以使因所述水头压而发生变化的所述供给压力与所述回收压力之差为恒定的方式，对所述供给压力以及所述回收压力进行调整。
4.根据权利要求2或3所述的循环装置，其中，
所述供给压力与所述回收压力的差值的调整量小于所述水头压。
5.根据权利要求2或3所述的循环装置，其中，
所述供给压力与所述回收压力的差值的调整量是所述水头压的一半。
6.一种循环装置，其中，
所述循环装置具备：
储存部，其储存向液滴喷出部供给的液体；
第一流路，其用于将所述储存部与所述液滴喷出部之间连通而使储存于所述储存部的所述液体向所述液滴喷出部流入；
第二流路，其用于将所述储存部与所述液滴喷出部之间连通而使流入所述液滴喷出部的所述液体向所述储存部回流；
控制部，其对在所述储存部与所述液滴喷出部之间循环的所述液体的循环压力进行控制；以及
检测部，其对与所述液滴喷出部相关的信息进行检测，
所述控制部以缓和基于由所述检测部检测出的所述液滴喷出部的位置信息而得到的水头压的方式对所述循环压力进行控制。
7.根据权利要求6所述的循环装置，其中，
所述检测部对所述液滴喷出部的倾斜进行检测，并以缓和由所述液滴喷出部的倾斜引起的水头压的方式对所述循环压力进行控制。
8.一种循环装置，其中，
所述循环装置具备：
储存部，其储存向液滴喷出部供给的液体；
第一流路，其用于将所述储存部与所述液滴喷出部之间连通而使储存于所述储存部的所述液体向所述液滴喷出部流入；
第二流路，其用于将所述储存部与所述液滴喷出部之间连通而使流入所述液滴喷出部的所述液体向所述储存部回流；
控制部，其对在所述储存部与所述液滴喷出部之间循环的所述液体的循环压力进行控制；以及
检测部，其对与所述液滴喷出部相关的信息进行检测，
所述控制部以缓和基于由所述检测部检测出的所述液滴喷出部的加速度信息而得到的水头压的方式对所述循环压力进行控制。
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