CN114270287B - 循环装置 - Google Patents

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Abstract

一方案的循环装置具备储存液体的储存部、以及喷出液体的液滴喷出部，并对在将储存部与液滴喷出部之间连通的流路中流动的液体的循环进行控制。这样的循环装置具备机器人部、第一压力施加部、第二压力施加部、第一阀部以及第二阀部。机器人部搭载液滴喷出部。第一压力施加部将储存于储存部的液体通过将储存部与液滴喷出部之间连通的第一流路向液滴喷出部输送。第二压力施加部将在液滴喷出部中回收的液体通过将储存部与液滴喷出部之间连通的第二流路向储存部输送。第一阀部插入第一压力施加部与液滴喷出部之间。第二阀部插入第二压力施加部与液滴喷出部之间。

Description

循环装置
技术领域
本公开的实施方式涉及循环装置。
背景技术
作为印刷装置，已知利用喷墨记录方式的喷墨打印机、喷墨绘图机。在这样的喷墨方式的印刷装置搭载有用于喷出液体的液体喷出头。
另外，在如喷墨方式的印刷装置那样喷出液体的装置中，提出有各种对液体的喷出进行控制的技术、防止喷出的液体的浪费的技术、使液体的更换效率化的技术等。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-226313号公报
专利文献2：日本特开2015-167934号公报
专利文献3：日本专利第4235631号公报
发明内容
实施方式的一方案的循环装置具备储存液体的储存部、以及喷出液体的液滴喷出部，并对从储存部向液滴喷出部供给的液体的循环进行控制。这样的循环装置具备机器人部、第一压力施加部、第二压力施加部、第一阀部以及第二阀部。机器人部搭载液滴喷出部。第一压力施加部将储存于储存部的液体通过将储存部与液滴喷出部之间连通的第一流路向液滴喷出部输送。第二压力施加部将在液滴喷出部中回收的液体通过将储存部与液滴喷出部之间连通的第二流路向储存部输送。第一阀部插入第一压力施加部与液滴喷出部之间。第二阀部插入第二压力施加部与液滴喷出部之间。
附图说明
图1是示意性地示出实施方式的循环装置的结构例的图。
图2是示意性地示出实施方式的循环装置的循环机构的结构例的图。
图3是示意性地示出变形例的循环装置的结构例的图。
图4是示意性地示出变形例的循环装置的循环机构的结构例的图。
图5是示出实施方式的循环装置的功能结构的一例的图。
图6是示出实施方式的流量控制数据的概要的图。
图7是示意性地示出实施方式的液体的流量与时间的关系的一例的图。
图8是示出实施方式的印刷中的液体的循环压力的测定结果的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本申请公开的循环装置的实施方式详细地进行说明。需要说明的是，本申请的发明并不被以下说明的实施方式所限定。
本申请公开的循环装置除了能够应用于利用喷墨记录方式的喷墨打印机、喷墨绘图机以外，还能够应用于以喷墨方式喷出液滴的各种装置。
＜循环装置的结构例＞
使用图1以及图2对实施方式的循环装置的结构进行说明。图1是示意性地示出实施方式的循环装置的结构例的图。图2是示意性地示出实施方式的循环装置的循环机构的结构例的图。
如图1或图2所示，循环装置200具备基台10、罐201、喷出泵202、吸引泵203、第一比例阀204、第二比例阀205以及加热器206。另外，如图1或图2所示，循环装置200具备第一压力传感器208、第二压力传感器209、第三压力传感器210、第四压力传感器211、液滴喷出头213以及机器人部220。如图2所示，具有这样的结构的循环装置200对从罐201向液滴喷出头213供给的液体的循环进行控制。
基台10载置于例如室内或室外的水平的地面上。在这样的基台10设置有储存液体的罐201。由此，能够防止储存于罐201的液面的摇晃。
组装于基台10的机器人部220具有臂部221。臂部221由弯曲伸展以及旋转自如地组装的多个部件构成。臂部221能够按照规定的指令进行搭载于臂部221的前端的液滴喷出头213的移动、或这样的液滴喷出头213的位置、姿态以及角度的变更等。图1所例示的臂部221只要具备能够进行对液滴喷出头213而言必要的移动、或位置、姿态以及角度等的变更的自由度，则并不特别限定于图1所示的结构。
喷出泵202以及吸引泵203设置在机器人部220组装于基台10的臂部221的根部侧。在循环装置200中，会产生较多由喷出泵202以及吸引泵203引起的颤动。实施方式的循环装置200通过具备以下说明的第一比例阀204以及第二比例阀205来吸收由喷出泵202以及吸引泵203引起的颤动。
第一比例阀204如图2所示那样插入喷出泵202与液滴喷出头213之间的第一流路RT1，且如图1所示那样设置于在机器人部220组装有液滴喷出头213的臂部221的前端侧。另外，第二比例阀205如图2所示那样插入吸引泵203与液滴喷出头213之间的第二流路RT2，且如图1所示那样设置于在机器人部220组装有液滴喷出头213的臂部221的前端侧。第一比例阀204以及第二比例阀205通过设置于在臂部221的前端设置的框架构件(省略图示)而能够搭载于臂部221。由此，第一比例阀204以及第二比例阀205的固定变得牢固。
另外，通过将第一比例阀204以及第二比例阀205搭载于组装有液滴喷出头213的臂部221的前端侧，从而在喷出泵202以及吸引泵203与液滴喷出头213之间设置某种程度的距离。由此，循环装置200使由喷出泵202以及吸引泵203引起的颤动不易向液滴喷出头213传递。并且，循环装置200能够通过第一比例阀204以及第二比例阀205尽可能地抑制到达液滴喷出头213的颤动。
加热器206例如分别设置于罐201的内部以及液滴喷出头213的内部。需要说明的是，加热器206可以不设置于罐201的内部，只要是加热器206的热量传递的位置，则也可以与罐201相邻地设置。同样地，加热器206可以不设置于液滴喷出头213的内部，只要是加热器206的热量传递的位置，则也可以与液滴喷出头213相邻地设置。另外，加热器206也可以设置于罐201以及液滴喷出头213中的任一方。
＜变形例＞
在图1中，示出了喷出泵202以及吸引泵203搭载在机器人部220组装于基台10的臂部221的根部侧的例子，但无需特别限定于该例子。使用图3对喷出泵202以及吸引泵203的搭载位置的变形例进行说明。图3是示意性地示出变形例的循环装置的结构例的图。
例如，如图3所示，循环装置200也可以将喷出泵202以及吸引泵203设置于相当于臂部221的前端与根部的中间地点附近的中间位置。如图3所示，通过将喷出泵202以及吸引泵203设置于臂部221的中间位置，与设置于图1所示的臂部221的根部侧的情况相比，能够提高各泵的输出效率。需要说明的是，也可以将喷出泵202以及吸引泵203中的至少任一方设置于相当于臂部221的前端与根部的中间地点附近的中间位置。
在图2中，对第一比例阀204插入喷出泵202与液滴喷出头213之间的第一流路RT1，而第二比例阀205插入吸引泵203与液滴喷出头213之间的第二流路RT2的例子进行了说明。但是，无需特别限定于该例子。使用图4对第一比例阀204以及第二比例阀205的搭载位置的变形例进行说明。图4是示意性地示出变形例的循环装置的循环机构的结构例的图。
如图4所示，也可以将第一比例阀204以及第二比例阀205内置于液滴喷出头213。如图4所示，通过使第一比例阀204以及第二比例阀205与图2所示的例子相比更接近液滴喷出头213，能够提高针对由各泵引起的颤动的响应性能。需要说明的是，也可以将第一比例阀204以及第二比例阀205中的至少一方内置于液滴喷出头213。
另外，第一比例阀204以及第二比例阀205期望如图1所示那样分别设置于臂部221的前端侧，但只要第一比例阀204以及第二比例阀205至少分别插入第一流路RT1以及第二流路RT2，则能够期待使颤动不易向液滴喷出头213传递的大致的效果。需要说明的是，也可以将第一比例阀204以及第二比例阀205中的至少任一方设置于臂部221的前端侧。
另外，循环装置200也可以具备将喷出泵202与吸引泵203合并而成的一个泵以作为使液体循环的机构。并且，在喷出泵202与液滴喷出头213之间的液体的喷出侧设置对液体的流量进行控制的比例阀。或者，在喷出泵202与液滴喷出头213之间的液体的回收侧设置对液体的流量进行控制的比例阀。由此，即使在使用将喷出泵202与吸引泵203合并而成的泵的情况下，由泵引起的颤动也不易向液滴喷出头213传递。
另外，罐201以及液滴喷出头213也可以采用能够隔热的结构。由此，不易经受外部气温的变动，从而能够期待加热器206的热效率的提高。
＜功能结构例＞
使用图5对实施方式的循环装置200的功能结构的一例进行说明。图5是示出实施方式的循环装置的功能结构的一例的图。
需要说明的是，图5示出实施方式的循环装置200的功能结构的一例，只要是能够实现实施方式的循环装置200的各种功能的结构，则无需特别限定于图5所示的例子。另外，图5以功能模块表示实施方式的循环装置200所具备的构成要素，省略关于一般的其他构成要素的记载。另外，图5所示的循环装置200的各构成要素是功能概念上的要素，并不限定于图5所示的例子，并非必须在物理上如图示那样构成。例如，各功能模块的分散、合并的具体方式并不限定于图示的方式，能够根据各种负载、使用状况等而以任意的单位功能性地或物理性地将其全部或一部分分散、合并而构成。
如图5所示，循环装置200具备罐201、喷出泵202、吸引泵203、第一比例阀204、第二比例阀205以及加热器206。另外，循环装置200具备输入输出接口207、第一压力传感器208、第二压力传感器209、第三压力传感器210、第四压力传感器211、流量计212以及液滴喷出头213。另外，循环装置200具备存储器214、处理器215以及机器人部220。
图5所示的循环装置200具备第一流路RT1和第二流路RT2(参照图2)。第一流路RT1是用于使储存于罐201的液体向液滴喷出头213的内部流入的流路。第二流路RT2是将罐201与液滴喷出头300之间连通并使流入了液滴喷出头213的液体向罐201回流的流路。通过第二流路RT2，未从液滴喷出头213向外部喷出而在液滴喷出头300内被回收了的液体被送回罐201。第一流路RT1以及第二流路RT2例如能够通过由不与液体的成分相互作用的规定的材料形成的配管进行安装。具有这样的各部的循环装置200例如对从罐201向液滴喷出头213供给的液体的循环进行控制。
罐201储存向液滴喷出头213供给的液体。罐201作为储存向液滴喷出头213供给的液体的储存部而发挥功能。
喷出泵202作为将储存于罐201的液体通过第一流路RT1向液滴喷出头213输送的第一压力施加部而发挥功能。喷出泵202产生用于将储存于罐201的液体向液滴喷出头213送出的正压。通过喷出泵202，以预先设定的恒定的压力将液体从罐201向液滴喷出头213送出。
吸引泵203作为将在液滴喷出头213中回收的液体通过第二流路RT2向罐201输送的第二压力施加部而发挥功能。吸引泵203产生用于从液滴喷出头213吸引液体并将液体送回罐201的负压。通过吸引泵203，以预先设定的恒定的压力将液体从液滴喷出头213送回罐201。
喷出泵202以及吸引泵203能够通过齿轮泵等旋转泵、或隔膜泵等容积式泵进行安装。
第一比例阀204作为插入罐201与液滴喷出头213之间的第一流路RT1的第一阀部而发挥功能。第一比例阀204对从罐201向液滴喷出头213输送的液体的流量进行比例控制。第一比例阀204能够使液体的流路截面积在0～100％之间连续地变更，从而将液体的流量控制为所希望的流量。例如，第一比例阀204能够通过缩小液体的流路截面积来抑制由于喷出泵202而在液体产生的颤动。
第二比例阀205作为插入罐201与液滴喷出头213之间的第二流路RT2的第二阀部而发挥功能。第二比例阀205对从液滴喷出头213向罐201输送的液体的流量进行比例控制。第二比例阀205能够使液体的流路截面积在0～100％之间连续地变更，从而将液体的流量控制为所希望的流量。例如，第二比例阀205能够通过缩小液体的流路截面积来缩小由于吸引泵203而在液体产生的颤动。
第一比例阀204以及第二比例阀205能够通过电磁式的比例切换阀、或空气式的比例切换阀进行安装。
加热器206对储存于罐201的液体以及在液滴喷出头213中循环的液体进行加温。
输入输出接口207在与机器人部220之间交换各种信息。输入输出接口207能够对机器人部220发送用于执行规定的动作的控制信号。
第一压力传感器208对通过喷出泵202而从罐201向液滴喷出头213输送的液体的流体压力进行测定。第一压力传感器208对循环装置200中的液体的循环方向上的比喷出泵202靠下游侧的压力进行测定。第一压力传感器208将测定结果送至处理器215。
第二压力传感器209对通过吸引泵203而从液滴喷出头213吸引并向罐201输送的液体的流体压力进行测定。第二压力传感器209对循环装置200中的液体的循环方向上的比吸引泵203靠上游侧的压力进行测定。第二压力传感器209将测定结果送至处理器215。
第三压力传感器210对通过第一流路RT1而在第一比例阀204与液滴喷出头300之间流动的液体的流体压力进行测定。第三压力传感器210对通过了第一比例阀204并即将流入液滴喷出头213的液体的流体压力进行测定。即，第三压力传感器210对循环装置200中的液体的循环方向上的比第一比例阀204靠下游侧的流体压力进行测定。第三压力传感器210将测定结果送至处理器215。
第四压力传感器211对通过第二流路RT2而在第二比例阀205与液滴喷出头300之间流动的液体的流体压力进行测定。第四压力传感器211对刚从液滴喷出头213向罐201送出而未通过第二比例阀205的液体的流体压力进行测定。即，第四压力传感器211对循环装置200中的液体的循环方向上的比第二比例阀205靠上游侧的压力进行测定。第四压力传感器211将测定结果送至处理器215。
流量计212对向液滴喷出头213供给的液体的流量进行测定。流量计12将测定结果送至处理器215。
液滴喷出头213朝向图1所示的对象物50喷出从罐201供给的液体。液滴喷出头213将未喷出的液体回收，并将回收的液体向罐201送出。
存储器214存储循环装置200的各种处理所需的程序以及数据。存储器214例如具有机器人控制数据存放部241、泵控制数据存放部242以及流量控制数据存放部243。
机器人控制数据存放部241存储用于对机器人部220所具备的臂部221的动作进行控制的控制程序以及数据等。在存储于机器人控制数据存放部241的数据中例如存储有由液滴喷出头213进行的作业的步骤、作业时(液体喷出时)的移动方向、位置、姿态以及角度等数据等。
泵控制数据存放部242存储预先设定的泵控制用的数据。泵控制用的数据例如包括在喷出泵202送出液体时施加于液体的压力(正压)的设定值、或在吸引泵203吸引液体时施加于液体的压力(负压)的设定值等。在考虑到液体从液滴喷出头213的喷出的情况下，喷出泵202的正压例如被预先设定为比向液滴喷出头213供给液体时的压力高1.2～3倍左右的值。与此相对地，吸引泵203的负压被预先设定为比向液滴喷出头213供给液体时的压力低1.2～3倍左右的值。
流量控制数据存放部243存储用于对在罐201与液滴喷出头213之间循环的液体的流量进行控制的流量控制数据。图6是示出实施方式的流量控制数据的概要的图。
如图6所示，存储于流量控制数据存放部243的流量控制数据具有控制对象的项目和目标值的项目，这些项目彼此建立了对应关系。在控制对象的项目中登记有成为控制对象的第一比例阀204或第二比例阀205中的任一个。在目标值中登记有对液体的流量进行控制时的目标值。需要说明的是，与第一比例阀204以及第二比例阀205分别对应的目标值可以相同，也可以不同。例如，可以对第一比例阀204以及第二比例阀205分别设定一定时间内的平均流量这一目标值。另外，例如，可以对第一比例阀204设定最大流量的50％这一目标值，对第二比例阀205的目标值设定一定时间内的平均流量这一目标值。
处理器215基于存储于存储器214的程序以及数据等执行循环装置200中的各种处理。处理器215通过读取并执行存储于存储器214的计算机程序，实现用于对循环装置200的各部进行控制的各种功能。
(机器人的控制)
处理器215基于存储于机器人控制数据存放部241的控制程序以及数据等，对机器人部220所具备的臂部221的动作进行控制。处理器215例如通过将对臂部221的动作进行控制的指令向驱动臂部110的致动器等输出来使臂部221执行所希望的动作。
(泵的控制)
处理器215基于第一压力传感器208的测定结果以及第三压力传感器210的测定结果，以使在喷出泵202送出液体时施加于液体的正压保持为恒定的方式进行调整。例如，处理器215以使根据第一压力传感器208的测定结果得到的液体的压力保持为比根据第三压力传感器210的测定结果得到的液体的压力大1.2～3倍左右的压力的方式对喷出泵202的正压进行调整。
另外，处理器215基于第二压力传感器209以及第三压力传感器210的测定结果，以使在吸引泵203吸引液体时施加于液体的负压保持为恒定的方式进行调整。例如，处理器215以使根据第二压力传感器209的测定结果得到的液体的压力保持为比根据第三压力传感器210的测定结果得到的液体的压力低1.2～3倍左右的压力的方式对吸引泵203的负压进行调整。
处理器215以使喷出泵202向液体施加的正压与吸引泵203向液体施加的负压之间的压力差保持为恒定的方式进行调整，由此使液体在罐201与液滴喷出头213之间循环。
(比例阀的控制)
处理器215基于存储于流量控制数据存放部243的流量控制数据对通过第一比例阀204以及第二比例阀205的液体的流量进行控制。以下，使用图7对由处理器215进行的流量的控制方法的一例进行说明。图7是示意性地示出实施方式的液体的流量与时间的关系的一例的图。
在图7中示意性示出在罐201与液滴喷出头213之间循环的液体的瞬间的流量与时间的关系的一例。如图7所示，在循环于罐201与液滴喷出头213之间的液体产生由喷出泵202所进行的液体的供给和吸引泵所进行的液体的回收引起的颤动。
例如，在流量控制数据中，假定对第三压力传感器210设定将流量的最大值：“Qmax”变更为一定时间内的流量的平均值：“Qave”这一目标值MV1。在该情况下，处理器15参照第三压力传感器210的测定结果，并且以接近目标值MV1的方式缩窄第一比例阀204的流路截面积，从而对通过第一比例阀204的液体的流量进行调整。这样，处理器215能够对通过第一比例阀204以及第二比例阀205的液体的流量进行控制。通过这样的控制，处理器215能够降低向液滴喷出头213供给的液体的压力，从而抑制颤动。
第一比例阀204插入喷出泵202与液滴喷出头213之间的第一流路RT1，且例如设置于在机器人部220组装有液滴喷出头213的臂部221的前端侧。另外，第二比例阀205插入吸引泵203与液滴喷出头213之间的第二流路RT2，且例如设置于在机器人部220组装有液滴喷出头213的臂部221的前端侧。另外，处理器215基于流量控制数据对第一比例阀204以及第二比例阀205的流量进行控制。这样，实施方式的循环装置200能够使由喷出泵202以及吸引泵203引起的颤动不易向液滴喷出头213传递，并且抑制由喷出泵202以及吸引泵203引起的颤动。
另外，本申请的申请人发现了如下现象：即，在使用上述循环装置200的印刷动作中，在连续喷出液体(墨液)而进行印刷的满版印刷后，液体不喷出而未能进行正确的印刷，或者从液滴喷出头213产生液体泄漏。图8是示出实施方式的印刷中的液体的循环压力的测定结果的图。面向图8时为左侧的纵轴表示供给压力，面向图8时为右侧的纵轴表示回收压力。图8的横轴表示时间，时间面向图8而向右侧流动。图8的曲线图区域中的上侧的线表示是供给压力的时间序列变化，图8的曲线图区域中的下侧的线表示回收压力的时间序列变化。
如图8所示，喷出液体前的液体的循环时的供给压力以及回收压力以大致恒定的值进行推移。然后，从伴随着满版印刷的液体的连续喷出的开始到结束为止，液体的供给压力以及回收压力一起降低。在喷出结束后，液体的供给压力以及回收压力开始逐渐上升。液体不喷出的现象等在连续喷出的结束后，在供给压力以及回收压力未完全恢复的状态下再次开始液体的喷出时发生。
本申请的申请人如下述那样推测引起液体不喷出的现象的机理。在喷出结束后，液体也由于惯性而持续从供给侧朝向回收侧流动，但在回收压力降低的情况下，第二比例阀205采取关闭的行为。本申请的申请人推测其结果是，由于未被喷出而无处可去的液体的水击作用(water hammer)，液体从喷嘴溢出而不喷出。因此，本申请的申请人通过使循环装置200的处理器215执行下述那样的控制方法来解决上述课题。
如图8所示，本申请的申请人得到了如下见解：在液体的喷出结束后，若经过时间tx，在回收压力恢复到稳定时(例如液体循环时)的设定值。在图8所示的例子中，在喷出结束后，当经过大约0.5[msec(毫秒)]时，回收压力恢复到喷出液滴的最初的值即-10[kPa(千帕)]左右。因此，使处理器215执行基于该见解的控制。具体而言，处理器215执行如下控制：即，在液体的喷出结束后，关闭位于液体的供给侧的第一比例阀204，并在经过预先设定的时间后关闭第二比例阀205。由此，在经过预先设定的时间之前的期间，位于液体的回收侧的第二比例阀205成为较大地开放的状态，从而能够使液体向回收侧流动。其结果是，能够防止由水击作用引起的液体的不喷出或液体泄露。
另外，处理器215也可以在液体从液滴喷出头213的喷出结束时，将回收液体的回收侧的压力控制为比稳定时的设定值低。由此，能够使从液体的回收侧拉拽液体的力增强，从而使液体高效地向回收侧流动。其结果是，能够防止由水击作用引起的液体的不喷出或液体泄露。
另外，处理器215也可以在液体从液滴喷出头213的喷出结束时，将回收液体的回收侧的压力控制为降低由液体的喷出引起的压力下降的量。在图8所示的例子中，回收侧的压力下降为大约2[kPa(千帕)]，因此处理器215在液体的喷出结束后，将回收液体的回收侧的压力控制为降低因液体的喷出而产生的2[kPa(千帕)]即可。由此，与关闭第二比例阀205的控制同样地，能够防止由水击作用引起的液体的不喷出或液体泄露。
为了完全且清楚地公开所附的技术方案的技术，对特征性的实施方式进行了记载。但是，所附的技术方案不应限定于上述的实施方式，应通过在本说明书所示的基础事项的范围内本技术领域的技术人员能够创作的全部的变形例以及能够代替的结构来具体化。
需要说明的是，罐201也可以不设置于基台10，也可以设置于机器人部220以外。另外，喷出泵202以及吸引泵203也可以设置于基台10。
附图标记说明
10：基台、50：对象物、200：循环装置、201：罐、202：喷出泵、203：吸引泵、204：第一比例阀、205：第二比例阀、206：加热器、207：输入输出接口、208：第一压力传感器、209：第二压力传感器、210：第三压力传感器、211：第四压力传感器、212：流量计、213：液滴喷出头、214：存储器、215：处理器、220：机器人部、221：臂部、241：机器人控制数据存放部、242：泵控制数据存放部、243：流量控制数据存放部。

Claims (9)

1.一种循环装置，其具备储存液体的储存部、以及喷出所述液体的液滴喷出部，并对从所述储存部向所述液滴喷出部供给的所述液体的循环进行控制，其中，
所述循环装置具备：
机器人部，其搭载所述液滴喷出部；
第一压力施加部，其将储存于所述储存部的液体通过将所述储存部与所述液滴喷出部之间连通的第一流路向所述液滴喷出部输送；
第二压力施加部，其将在所述液滴喷出部中回收的液体通过将所述储存部与所述液滴喷出部之间连通的第二流路向所述储存部输送；
第一阀部，其插入所述第一压力施加部与所述液滴喷出部之间；以及
第二阀部，其插入所述第二压力施加部与所述液滴喷出部之间，
对所述循环装置的各部进行控制的处理器执行如下控制：
在液体从所述液滴喷出部的喷出结束后，在经过预先设定的时间后关闭所述第二阀部。
2.根据权利要求1所述的循环装置，其中，
所述机器人部具备能够自如地动作的臂部，
所述第一压力施加部设置在所述机器人部组装于基台的所述臂部的根部侧，
所述第一阀部设置于在所述机器人部组装有所述液滴喷出部的所述臂部的前端侧。
3.根据权利要求1或2所述的循环装置，其中，
所述机器人部具备能够自如地动作的臂部，
所述第二压力施加部设置在所述机器人部组装于基台的所述臂部的根部侧，
所述第二阀部设置于在所述机器人部组装有所述液滴喷出部的所述臂部的前端侧。
4.根据权利要求1所述的循环装置，其中，
所述机器人部具备能够自如地动作的臂部，
所述第一压力施加部设置于所述臂部的中间位置，
所述第一阀部设置于在所述机器人部搭载有所述液滴喷出部的所述臂部的前端侧。
5.根据权利要求1或4所述的循环装置，其中，
所述机器人部具备能够自如地动作的臂部，
所述第二压力施加部设置于所述臂部的中间位置，
所述第二阀部设置于在所述机器人部搭载有所述液滴喷出部的所述臂部的前端侧。
6.根据权利要求1所述的循环装置，其中，
所述第一阀部以及所述第二阀部中的至少一方内置于所述液滴喷出部。
7.根据权利要求1或2所述的循环装置，其中，
所述循环装置还具备加热器部，该加热器部对储存于所述储存部的所述液体进行加温。
8.一种循环装置，其具备储存液体的储存部、以及喷出所述液体的液滴喷出部，并对从所述储存部向所述液滴喷出部供给的所述液体的循环进行控制，其中，
所述循环装置具备：
机器人部，其搭载所述液滴喷出部；
第一压力施加部，其将储存于所述储存部的液体通过将所述储存部与所述液滴喷出部之间连通的第一流路向所述液滴喷出部输送；
第二压力施加部，其将在所述液滴喷出部中回收的液体通过将所述储存部与所述液滴喷出部之间连通的第二流路向所述储存部输送；
第一阀部，其插入所述第一压力施加部与所述液滴喷出部之间；以及
第二阀部，其插入所述第二压力施加部与所述液滴喷出部之间，
对所述循环装置的各部进行控制的处理器执行如下控制：
在液体从所述液滴喷出部的喷出结束时，将回收液体的回收侧的压力控制为比稳定时的设定值小。
9.根据权利要求8所述的循环装置，其中，
对所述循环装置的各部进行控制的处理器执行如下控制：
在液体从所述液滴喷出部的喷出结束时，将回收液体的回收侧的压力控制为降低因液体的喷出而产生的压力下降的量。
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