CN114296453B - 酒店式的多功能机器人的控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents
酒店式的多功能机器人的控制方法、装置、设备及介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114296453B CN114296453B CN202111598391.8A CN202111598391A CN114296453B CN 114296453 B CN114296453 B CN 114296453B CN 202111598391 A CN202111598391 A CN 202111598391A CN 114296453 B CN114296453 B CN 114296453B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cleaning
- delivery
- multifunctional robot
- task
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 310
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 13
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 11
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Abstract
本申请提供了一种酒店式的多功能机器人的控制方法、装置、设备及介质，在多功能机器人未接受配送任务时，多功能机器人的控制系统控制自身执行清扫任务，并实时监测是否接收到配送任务请求。若接收到配送任务请求，则获取配送剩余时长，并控制多功能机器人在配送剩余时长内继续执行清扫任务。在配送剩余时长结束前，则控制多功能机器人运动至取货点提取货物，并将货物运输至送货点，完成配送任务请求。本申请中，控制系统控制多功能机器人分别执行清扫任务和配送任务，并且配送任务的优先级高于清扫任务的优先级，使得多功能机器人在闲置时可以执行清扫任务，有效提高多功能机器人的利用率，降低酒店的人工成本。
Description
技术领域
本申请涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种酒店式的多功能机器人的控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
现在市场上的大部分服务机器人具备配送、迎宾、指引等功能，这类型服务机器人每天往往只有在用餐高峰期才会进行使用，其余大部分时间机器人只能闲置，机器人的使用率较低，无法充分发挥机器人的用途。
发明内容
本申请的主要目的为提供一种酒店式的多功能机器人的控制方法、装置、设备及介质，旨在解决现有服务机器人使用率较低的弊端。
为实现上述目的，本申请提供了一种酒店式的多功能机器人的控制方法，包括：
在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务，并监测是否接收到配送任务请求；
若接收到所述配送任务请求，则获取配送剩余时长，并控制所述多功能机器人在所述配送剩余时长内继续执行所述清扫任务；
在所述配送剩余时长结束前，控制所述多功能机器人运动至取货点提取货物，并将所述货物运输至送货点，完成所述配送任务请求。
本申请还提供了一种酒店式的多功能机器人的控制装置，包括：
监测模块，用于在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务，并监测是否接收到配送任务请求；
执行模块，用于若接收到所述配送任务请求，则获取配送剩余时长，并控制所述多功能机器人在所述配送剩余时长内继续执行所述清扫任务；
配送模块，用于在所述配送剩余时长结束前，控制所述多功能机器人运动至取货点提取货物，并将所述货物运输至送货点，完成所述配送任务请求。
本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。
本申请中提供的一种酒店式的多功能机器人的控制方法、装置、设备及介质，在多功能机器人未接受配送任务时，多功能机器人的控制系统控制自身执行清扫任务，并实时监测是否接收到配送任务请求。若接收到配送任务请求，则获取配送剩余时长，并控制多功能机器人在配送剩余时长内继续执行清扫任务。在配送剩余时长结束前，则控制多功能机器人运动至取货点提取货物，并将货物运输至送货点，完成配送任务请求。本申请中，控制系统控制多功能机器人分别执行清扫任务和配送任务，并且配送任务的优先级高于清扫任务的优先级，使得多功能机器人在闲置时可以执行清扫任务，有效提高多功能机器人的利用率，降低酒店的人工成本。
附图说明
图1是本申请一实施例中酒店式的多功能机器人的控制方法的步骤示意图；
图2是本申请一实施例中酒店式的多功能机器人的控制装置的整体结构框图；
图3是本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
参照图1，本申请一实施例中提供了一种酒店式的多功能机器人的控制方法，包括：
S1:在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务，并监测是否接收到配送任务请求。
具体地，多功能机器人的控制系统从服务器端下载任务需求，在没有接收到配送任务的任务需求时，控制系统控制多功能机器人执行清扫任务。优选的，多功能机器人在执行清扫任务时，优先执行服务器端下发的清扫任务(比如服务器端的任务务求为要求多功能机器人清扫房间A，则多功能机器人在没有接受配送任务时，则优选打扫房间A)；如果服务器端没有清扫任务的任务需求，则控制系统自主设定清扫区域，并对自主设定的清扫区域进行清扫(比如从远离取货点或密集清扫点的区域开始清扫，逐渐靠近取货点或密集清扫点)。
S2:若接收到所述配送任务请求，则获取配送剩余时长，并控制所述多功能机器人在所述配送剩余时长内继续执行所述清扫任务。
具体地，在清扫过程中，控制系统实时监测是否从服务器端接收到配送任务请求，如果控制系统接收到服务器端下方的配送任务请求，则分别获取多功能机器人自身的当前位置、配送任务请求对应的取货点位置和送货点位置。然后，控制系统根据当前位置和取货点位置之间的第一运动行程、取货点位置和送货点位置之间的第二运动行程，以及多功能机器人的运动速度，计算得到配送运动时长。控制系统获取当前时刻以及配送任务请求对应的配送到达时刻，计算得到配送总时长。控制系统调取误差容纳时长，然后计算配送总时长与配送时长之间的差值，得到配送剩余时长，其中，配送时长为误差容纳时长和配送运动时长之和。该配送剩余时长即为多功能机器人的闲置时间段，为了提高多功能机器人的使用率，控制系统控制多功能机器人在配送剩余时长内继续执行清扫任务(该清扫任务可以为新规划的清扫任务，也可以是当前的清扫任务)。
S3:在所述配送剩余时长结束前，控制所述多功能机器人运动至取货点提取货物，并将所述货物运输至送货点，完成所述配送任务请求。
具体地，为了避免耽误配送任务请求，在配送剩余时长结束前，控制系统控制多功能机器人运动至取货点提取货物，并将该货物运输值送货点，以完成该配送任务请求。
本实施例中，控制系统控制多功能机器人分别执行清扫任务和配送任务，并且配送任务的优先级高于清扫任务的优先级，使得多功能机器人在闲置时(即没有接受配送任务时)可以执行清扫任务，有效提高多功能机器人的利用率，降低酒店的人工成本。
进一步的，所述获取配送剩余时长的步骤，包括：
S201:分别获取所述多功能机器人的当前位置、所述配送任务请求对应的取货点位置和送货点位置。
具体地，在接收到配送任务请求后，控制系统通过定位技术获取多功能机器人的当前位置、配送任务请求对应的取货点位置以及送货点位置。
S202:根据所述当前位置和所述取货点位置之间的第一运动行程、所述取货点位置和所述送货点位置之间的第二运动行程，以及所述多功能机器人的运动速度，计算得到配送运动时长。
具体地，在接收到配送任务请求后，控制系统通过定位技术获取多功能机器人的当前位置、配送任务请求对应的取货点位置以及送货点位置。然后，在预先构建的酒店环境地图中，规划得到多功能机器人从当前位置运动至取货点位置的取货路径，从取货点位置运动至送货点位置的送货路径；进而根据取货路径解析得到多功能机器人从当前位置运动至取货点位置所需的第一运动行程，以及从取货点位置运动至送货点位置所需的第二运动行程(运动行程可以理解为距离)。控制系统调取多功能机器人的运动速度，首先对第一运动行程和第二运动行程作加和计算，得到运动总行程；然后使用运动总行程除以运动速度，计算得到多功能机器人执行配送任务请求时运动必需的配送运动时长。
S203:获取当前时刻以及所述配送任务请求对应的配送到达时刻，并计算得到配送总时长。
具体地，控制系统获取当前时刻和配送任务请求对应的配送到达时刻，并计算配送到达时刻和当前时刻之间的差值得到配送任务对应的配送总时长。S204:调取误差容纳时长，并计算所述误差容纳时长与所述配送运动时长之和，获得配送时长。
具体地，为了提高容错率，控制系统调取误差容纳时长，然后对误差容纳时长和配送运动时长做加和计算，得到配送时长。
S205：计算所述配送总时长与所述配送时长之间的差值，得到所述配送剩余时长。
具体地，在得到配送时长后，控制系统计算配送总时长和配送时长之间的差值，从而得到配送剩余时长，该配送剩余时长即为闲置时间，多功能机器人可用于执行清扫任务。
进一步的，所述控制所述多功能机器人在所述配送剩余时长内继续执行清扫任务的步骤，包括：
S206:获取所述多功能机器人的当前位置，以及所述配送任务请求对应的取货点位置。
具体地，为了避免耽误配送任务请求的执行，多功能机器人在配送剩余时长内执行的清扫任务，需要尽可能与配送任务请求的执行具有一定的重合度，从而节省时间。具体地，控制系统获取多功能机器人的当前位置，以及配送任务请求对应的取货点位置。
S207:根据所述当前位置和所述取货点位置规划所述多功能机器人的取货路径。
具体地，控制系统在预先构建的酒店环境地图上，以当前位置为起点，取货点位置为终点，规划得到多功能机器人从当前位置运动至取货点位置的取货路径。
S208:分别获取所述取货路径上所有未清扫房间各自对应的清扫时长。
具体地，控制系统从服务器端下载清扫记录(酒店内的多功能机器人在执行清扫任务时，会将对应的清扫区域标注在酒店环境地图上，并上传至服务器端进行保存，形成清扫记录)，根据清扫记录筛选得到该取货路径上的未清扫房间。然后，控制系统分别获取各个未清扫房间各自对应的清扫时长(酒店内各个区域、房间的清扫时长预先测量并记录在服务器端的数据库)。
S209:若从各所述未清扫房间中筛选出清扫总时长不大于所述配送剩余时长的若干个目标清扫房间，则按照所述多功能机器人在所述取货路径的运动顺序，控制所述多功能机器人对各所述目标清扫房间进行清扫，执行所述清扫任务；其中，所述清扫总时长为各所述目标清扫房间的清扫时长的总和。
具体地，控制系统判断是否可以从各个未清扫房间中，筛选出清扫总时长不大于配送剩余时长的若干个目标清扫房间；其中，清扫总时长为各个目标清扫房间的清扫时长的总和，目标清扫房间的数量可以为一个，也可以为多个。如果可以从各个未清扫房间中，筛选出清扫总时长不大于配送剩余时长的若干个目标清扫房间，则按照多功能机器人在取货路径的运动顺序，控制多功能机器人对各个目标清扫房间进行清扫(比如包括目标清扫房间A、目标清扫房间B和目标清扫房间C，多功能机器人在取货路径上运动时，依次经过目标清扫房间A、目标清扫房间B和目标清扫房间C，则多功能机器人依次清扫目标清扫房间A、目标清扫房间B和目标清扫房间C)，执行清扫任务。优选的，如果存在多个目标清扫房间的组合所对应的清扫总时长不大于配送剩余时长，则选择清扫总时长最接近配送剩余时长的一个目标清扫房间的组合作为当前次的清扫任务的执行对象。
优选的，控制系统也可以根据客人即将入住目标清扫房间的时长进行顺序打扫，比如目标清扫房间A在1个小时后有客人入住，目标清扫房间B在半个小时后有客人入住，则优先打扫目标清扫房间B，再打扫目标清扫房间A。
进一步的，所述分别获取所述取货路径上所有未清扫房间各自对应的清扫时长的步骤之后，包括：
S2010:若未从各所述未清扫房间中筛选出清扫总时长不大于所述配送剩余时长的若干个目标清扫房间，则识别所述取货点位置的预设范围内区域是否已经完成清扫。
具体地，如果控制系统不能从各个未清扫房间中筛选出清扫总时长不大于配送剩余时长的若干个目标清扫房间，则通过清扫记录识别取货点位置的预设范围内区域(该预设范围内区域的具体值由用户自定义，比如以取货点位置为中心，方圆3m内，在此不做具体限定)是否已经全部完成清扫。
S2011:若所述取货点位置的预设范围内区域未完成清扫，则控制所述多功能机器人运动至所述取货点位置的预设范围内区域执行所述清扫任务，并在所述配送剩余时长结束前记录清扫区域。
具体地，如果取货点位置的预设范围内区域没有完成清扫，则控制多功能机器人运动至取货点位置的预设范围内区域进行清扫，执行清扫任务；并且，在配送剩余时长结束前(即开始执行配送任务请求前)记录当前已经清扫完毕的清扫区域，将该清扫区域保存在清扫记录中，以便下次可以进行断点清扫。如果取货点位置的预设范围内区域已经完成清扫，则控制多功能机器人运动至取货点位置，等待取货并执行配送任务请求，在等待期间不做其他动作(这种情况大概率是因为配送剩余时长过短所导致的)。
进一步的，所述将所述货物运输至送货点，完成所述配送任务请求的步骤之后，包括：
S4:识别所述送货点的预设范围内区域是否完成清扫。
具体地，多功能机器人在完成配送任务请求后，控制系统通过清扫记录识别该送货点的预设范围内区域是否已经完成清扫。
S5:若所述送货点的预设范围内未完成清扫，则控制所述多功能机器人对所述送货点的预设范围内区域进行清扫。
具体地，如果送货点的预设范围内区域没有完成清扫，则控制多功能机器人对该送货点的预设范围内区域进行清扫，减少多功能机器人移动至其他区域进行清扫的时间，提高多功能机器人的利用率。优选的，多功能机器人在对送货点的预设范围内区域进行清扫的过程中，需要建立在没有接收到新的配送任务请求的前提上，以避免耽误配送任务请求的执行。
进一步的，所述在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务的步骤，包括：
S101:在所述多功能机器人未接受配送任务时，判断是否有清扫任务中断的区域；
具体地，在多功能机器人未接受配送任务时，需要执行清扫任务；具体地，控制系统首先通过清扫记录判断是否有清扫任务中断的区域(即清扫区域还未清扫完全，多功能机器人就去执行配送任务)。
S102:若没有清扫任务中断的区域，则控制所述多功能机器人从预设清扫区域的外围往预设清扫区域的内围进行清扫，其中，所述预设清扫区域的内围的清扫点多于所述预设清扫区域的外围的清扫点。
具体地，如果存在清扫任务中断的区域，则控制多功能机器人运动至该清扫任务中断的区域，从上次清扫任务的中断点开始，进行断点清扫。如果没有任务中断的区域，则控制多功能机器人从预设清扫区域的外围往预设清扫区域的内围进行清扫。其中，预设清扫区域的内围的清扫点多于预设清扫区域的外围的清扫点，先完成对清扫点较少的预设清扫区域的外围的打扫，能够减少后续接收到配送任务请求时所需的反应时间，避免耽误配送任务请求的执行。
进一步的，所述在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务的步骤之前，包括：
S6:获取各所述清扫区域的面积，并调取所述多功能机器人的清扫速度。
具体地，控制系统获取酒店内各个清扫区域的面积(各个清扫区域的面积可以由用户输入，也可以由多功能机器人沿清扫区域的墙边运动一周，得到清扫区域的长宽，从而计算得到清扫区域的面积)，并调取多功能机器人的清扫速度。
S7:根据各所述清扫区域的面积以及所述清扫速度，计算得到各所述清扫区域分别对应的清扫时长。
具体地，控制系统将各个清扫区域的面积除以多功能机器人的清扫速度，从而计算得到各个清扫区域分别对应的清扫时长。
S8:调取预先构建的全局环境地图，并将各所述清扫时长标注在所述全局环境地图中对应的清扫区域。
具体地，控制系统调取预先构建的酒店的全局环境地图，并将各个清扫时长标注在全局环境地图中对应的清扫区域上，以便后续形成目标清扫房间的组合时，控制系统可以直接调用。
参照图2，本申请一实施例中还提供了一种酒店式的多功能机器人的控制装置，包括：
监测模块1，用于在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务，并监测是否接收到配送任务请求；
执行模块2，用于若接收到所述配送任务请求，则获取配送剩余时长，并控制所述多功能机器人在所述配送剩余时长内继续执行所述清扫任务；
配送模块3，用于在所述配送剩余时长结束前，控制所述多功能机器人运动至取货点提取货物，并将所述货物运输至送货点，完成所述配送任务请求。
进一步的，所述执行模块2，包括：
第一获取单元，用于分别获取所述多功能机器人的当前位置、所述配送任务请求对应的取货点位置和送货点位置；
第一计算单元，用于根据所述当前位置和所述取货点位置之间的第一运动行程、所述取货点位置和所述送货点位置之间的第二运动行程，以及所述多功能机器人的运动速度，计算得到配送运动时长；
第二计算单元，用于获取当前时刻以及所述配送任务请求对应的配送到达时刻，并计算得到配送总时长；
第三计算单元，用于调取误差容纳时长，并计算所述误差容纳时长与所述配送运动时长之和，获得配送时长；
第四计算单元，用于计算所述配送总时长与所述配送时长之间的差值，获得所述配送剩余时长。
进一步的，所述执行模块2，还包括：
第二获取单元，用于获取所述多功能机器人的当前位置，以及所述配送任务请求对应的取货点位置；
规划单元，用于根据所述当前位置和所述取货点位置规划所述多功能机器人的取货路径；
第三获取单元，用于分别获取所述取货路径上所有未清扫房间各自对应的清扫时长；
第一清扫单元，用于若从各所述未清扫房间中筛选出清扫总时长不大于所述配送剩余时长的若干个目标清扫房间，则按照所述多功能机器人在所述取货路径的运动顺序，控制所述多功能机器人对各所述目标清扫房间进行清扫，执行所述清扫任务；其中，所述清扫总时长为各所述目标清扫房间的清扫时长的总和。
进一步的，所述执行模块2，还包括：
识别单元，用于若未从各所述未清扫房间中筛选出清扫总时长不大于所述配送剩余时长的若干个目标清扫房间，则识别所述取货点位置的预设范围内区域是否完成清扫；
第二清扫单元，用于若所述取货点位置的预设范围内区域未完成清扫，则控制所述多功能机器人运动至所述取货点位置的预设范围内区域执行所述清扫任务，并在所述配送剩余时长结束前记录清扫区域。
进一步的，所述控制装置，还包括：
识别模块4，用于识别所述送货点的预设范围内区域是否完成清扫；
清扫模块5，用于若所述送货点的预设范围内未完成清扫，则控制所述多功能机器人对所述送货点的预设范围内区域进行清扫。
进一步的，所述检测模块1，包括：
第二判断单元，用于在所述多功能机器人未接受配送任务时，判断是否有清扫任务中断的区域；
第三清扫单元，用于若没有清扫任务中断的区域，则控制所述多功能机器人从预设清扫区域的外围往预设清扫区域的内围进行清扫，其中，所述预设清扫区域的内围的清扫点多于所述预设清扫区域的外围的清扫点。
进一步的，所述控制装置，还包括：
获取模块6，用于获取各所述清扫区域的面积，并调取所述多功能机器人的清扫速度；
计算模块7，用于根据各所述清扫区域的面积以及所述清扫速度，计算得到各所述清扫区域分别对应的清扫时长；
标注模块8，用于调取预先构建的全局环境地图，并将各所述清扫时长标注在所述全局环境地图中对应的清扫区域。
本实施例中，控制装置中各模块、单元用于对应执行与上述酒店式的多功能机器人的控制方法中的各个步骤，其具体实施过程在此不做详述。
本实施例提供的一种酒店式的多功能机器人的控制装置，在多功能机器人未接受配送任务时，多功能机器人的控制系统控制自身执行清扫任务，并实时监测是否接收到配送任务请求。若接收到配送任务请求，则获取配送剩余时长，并控制多功能机器人在配送剩余时长内继续执行清扫任务。在配送剩余时长结束前，则控制多功能机器人运动至取货点提取货物，并将货物运输至送货点，完成配送任务请求。本申请中，控制系统控制多功能机器人分别执行清扫任务和配送任务，并且配送任务的优先级高于清扫任务的优先级，使得多功能机器人在闲置时可以执行清扫任务，有效提高多功能机器人的利用率，降低酒店的人工成本。
参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储全局环境地图等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种酒店式的多功能机器人的控制方法。
上述处理器执行上述酒店式的多功能机器人的控制方法的步骤：
S1:在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务，并监测是否接收到配送任务请求；
S2:若接收到所述配送任务请求，则获取配送剩余时长，并控制所述多功能机器人在所述配送剩余时长内继续执行所述清扫任务；
S3:在所述配送剩余时长结束前，控制所述多功能机器人运动至取货点提取货物，并将所述货物运输至送货点，完成所述配送任务请求。
进一步的，所述获取配送剩余时长的步骤，包括：
S201:分别获取所述多功能机器人的当前位置、所述配送任务请求对应的取货点位置和送货点位置；
S202:根据所述当前位置和所述取货点位置之间的第一运动行程、所述取货点位置和所述送货点位置之间的第二运动行程，以及所述多功能机器人的运动速度，计算得到配送运动时长；
S203:获取当前时刻以及所述配送任务请求对应的配送到达时刻，并计算得到配送总时长；
S204:调取误差容纳时长，并计算所述误差容纳时长与所述配送运动时长之和，获得配送时长；
S205：计算所述配送总时长与所述配送时长之间的差值，得到所述配送剩余时长。
进一步的，所述控制所述多功能机器人在所述配送剩余时长内继续执行清扫任务的步骤，包括：
S206:获取所述多功能机器人的当前位置，以及所述配送任务请求对应的取货点位置；
S207:根据所述当前位置和所述取货点位置规划所述多功能机器人的取货路径；
S208:分别获取所述取货路径上所有未清扫房间各自对应的清扫时长；
S209:若从各所述未清扫房间中筛选出清扫总时长不大于所述配送剩余时长的若干个目标清扫房间，则按照所述多功能机器人在所述取货路径的运动顺序，控制所述多功能机器人对各所述目标清扫房间进行清扫，执行所述清扫任务；其中，所述清扫总时长为各所述目标清扫房间的清扫时长的总和。
进一步的，所述分别获取所述取货路径上所有未清扫房间各自对应的清扫时长的步骤之后，包括：
S2010:若未从各所述未清扫房间中筛选出清扫总时长不大于所述配送剩余时长的若干个目标清扫房间，则识别所述取货点位置的预设范围内区域是否已经完成清扫；
S2011:若所述取货点位置的预设范围内区域未完成清扫，则控制所述多功能机器人运动至所述取货点位置的预设范围内区域执行所述清扫任务，并在所述配送剩余时长结束前记录清扫区域。
进一步的，所述将所述货物运输至送货点，完成所述配送任务请求的步骤之后，包括：
S4:识别所述送货点的预设范围内区域是否完成清扫；
S5:若所述送货点的预设范围内未完成清扫，则控制所述多功能机器人对所述送货点的预设范围内区域进行清扫。
进一步的，所述在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务的步骤，包括：
S101:在所述多功能机器人未接受配送任务时，判断是否有清扫任务中断的区域；
S102:若没有清扫任务中断的区域，则控制所述多功能机器人从预设清扫区域的外围往预设清扫区域的内围进行清扫，其中，所述预设清扫区域的内围的清扫点多于所述预设清扫区域的外围的清扫点。
进一步的，所述在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务的步骤之前，包括：
S6:获取各所述清扫区域的面积，并调取所述多功能机器人的清扫速度；
S7:根据各所述清扫区域的面积以及所述清扫速度，计算得到各所述清扫区域分别对应的清扫时长；
S8:调取预先构建的全局环境地图，并将各所述清扫时长标注在所述全局环境地图中对应的清扫区域。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现酒店式的多功能机器人的控制方法，所述酒店式的多功能机器人的控制方法具体为：
S1:在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务，并监测是否接收到配送任务请求；
S2:若接收到所述配送任务请求，则获取配送剩余时长，并控制所述多功能机器人在所述配送剩余时长内继续执行所述清扫任务；
S3:在所述配送剩余时长结束前，控制所述多功能机器人运动至取货点提取货物，并将所述货物运输至送货点，完成所述配送任务请求。
进一步的，所述获取配送剩余时长的步骤，包括：
S201:分别获取所述多功能机器人的当前位置、所述配送任务请求对应的取货点位置和送货点位置；
S202:根据所述当前位置和所述取货点位置之间的第一运动行程、所述取货点位置和所述送货点位置之间的第二运动行程，以及所述多功能机器人的运动速度，计算得到配送运动时长；
S203:获取当前时刻以及所述配送任务请求对应的配送到达时刻，并计算得到配送总时长；
S204:调取误差容纳时长，并计算所述误差容纳时长与所述配送运动时长之和，获得配送时长；
S205：计算所述配送总时长与所述配送时长之间的差值，得到所述配送剩余时长。
进一步的，所述控制所述多功能机器人在所述配送剩余时长内继续执行清扫任务的步骤，包括：
S206:获取所述多功能机器人的当前位置，以及所述配送任务请求对应的取货点位置；
S207:根据所述当前位置和所述取货点位置规划所述多功能机器人的取货路径；
S208:分别获取所述取货路径上所有未清扫房间各自对应的清扫时长；
S209:若从各所述未清扫房间中筛选出清扫总时长不大于所述配送剩余时长的若干个目标清扫房间，则按照所述多功能机器人在所述取货路径的运动顺序，控制所述多功能机器人对各所述目标清扫房间进行清扫，执行所述清扫任务；其中，所述清扫总时长为各所述目标清扫房间的清扫时长的总和。
进一步的，所述分别获取所述取货路径上所有未清扫房间各自对应的清扫时长的步骤之后，包括：
S2010:若未从各所述未清扫房间中筛选出清扫总时长不大于所述配送剩余时长的若干个目标清扫房间，则识别所述取货点位置的预设范围内区域是否已经完成清扫；
S2011:若所述取货点位置的预设范围内区域未完成清扫，则控制所述多功能机器人运动至所述取货点位置的预设范围内区域执行所述清扫任务，并在所述配送剩余时长结束前记录清扫区域。
进一步的，所述将所述货物运输至送货点，完成所述配送任务请求的步骤之后，包括：
S4:识别所述送货点的预设范围内区域是否完成清扫；
S5:若所述送货点的预设范围内未完成清扫，则控制所述多功能机器人对所述送货点的预设范围内区域进行清扫。
进一步的，所述在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务的步骤，包括：
S101:在所述多功能机器人未接受配送任务时，判断是否有清扫任务中断的区域；
S102:若没有清扫任务中断的区域，则控制所述多功能机器人从预设清扫区域的外围往预设清扫区域的内围进行清扫，其中，所述预设清扫区域的内围的清扫点多于所述预设清扫区域的外围的清扫点。
进一步的，所述在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务的步骤之前，包括：
S6:获取各所述清扫区域的面积，并调取所述多功能机器人的清扫速度；
S7:根据各所述清扫区域的面积以及所述清扫速度，计算得到各所述清扫区域分别对应的清扫时长；
S8:调取预先构建的全局环境地图，并将各所述清扫时长标注在所述全局环境地图中对应的清扫区域。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、第一物体或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、第一物体或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、第一物体或者方法中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种酒店式的多功能机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务，并监测是否接收到配送任务请求；
若接收到所述配送任务请求，则获取配送剩余时长，并控制所述多功能机器人在所述配送剩余时长内继续执行所述清扫任务；
在所述配送剩余时长结束前，控制所述多功能机器人运动至取货点提取货物，并将所述货物运输至送货点，完成所述配送任务请求；
识别所述送货点的预设范围内区域是否完成清扫；
若所述送货点的预设范围内未完成清扫，则控制所述多功能机器人对所述送货点的预设范围内区域进行清扫。
2.根据权利要求1所述的酒店式的多功能机器人的控制方法，其特征在于，所述获取配送剩余时长的步骤，包括：
分别获取所述多功能机器人的当前位置、所述配送任务请求对应的取货点位置和送货点位置；
根据所述当前位置和所述取货点位置之间的第一运动行程、所述取货点位置和所述送货点位置之间的第二运动行程，以及所述多功能机器人的运动速度，计算得到配送运动时长；
获取当前时刻以及所述配送任务请求对应的配送到达时刻，并计算得到配送总时长；
调取误差容纳时长，并计算所述误差容纳时长与所述配送运动时长之和，获得配送时长；
计算所述配送总时长与所述配送时长之间的差值，获得所述配送剩余时长。
3.根据权利要求1所述的酒店式的多功能机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述多功能机器人在所述配送剩余时长内继续执行所述清扫任务的步骤，包括：
获取所述多功能机器人的当前位置，以及所述配送任务请求对应的取货点位置；
根据所述当前位置和所述取货点位置规划所述多功能机器人的取货路径；
分别获取所述取货路径上所有未清扫房间各自对应的清扫时长；
若从各所述未清扫房间中筛选出清扫总时长不大于所述配送剩余时长的若干个目标清扫房间，则按照所述多功能机器人在所述取货路径的运动顺序，控制所述多功能机器人对各所述目标清扫房间进行清扫，执行所述清扫任务；其中，所述清扫总时长为各所述目标清扫房间的清扫时长的总和。
4.根据权利要求3所述的酒店式的多功能机器人的控制方法，其特征在于，所述分别获取所述取货路径上所有未清扫房间各自对应的清扫时长的步骤之后，包括：
若未从各所述未清扫房间中筛选出清扫总时长不大于所述配送剩余时长的若干个目标清扫房间，则识别所述取货点位置的预设范围内区域是否完成清扫；
若所述取货点位置的预设范围内区域未完成清扫，则控制所述多功能机器人运动至所述取货点位置的预设范围内区域执行所述清扫任务，并在所述配送剩余时长结束前记录清扫区域。
5.根据权利要求1所述的酒店式的多功能机器人的控制方法，其特征在于，所述在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务的步骤，包括：
在所述多功能机器人未接受配送任务时，判断是否有清扫任务中断的区域；
若没有清扫任务中断的区域，则控制所述多功能机器人从预设清扫区域的外围往预设清扫区域的内围进行清扫，其中，所述预设清扫区域的内围的清扫点多于所述预设清扫区域的外围的清扫点。
6.根据权利要求1所述的酒店式的多功能机器人的控制方法，其特征在于，所述在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务的步骤之前，包括：
获取各所述清扫区域的面积，并调取所述多功能机器人的清扫速度；
根据各所述清扫区域的面积以及所述清扫速度，计算得到各所述清扫区域分别对应的清扫时长；
调取预先构建的全局环境地图，并将各所述清扫时长标注在所述全局环境地图中对应的清扫区域。
7.一种酒店式的多功能机器人的控制装置，其特征在于，包括：
监测模块，用于在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务，并监测是否接收到配送任务请求；
执行模块，用于若接收到所述配送任务请求，则获取配送剩余时长，并控制所述多功能机器人在所述配送剩余时长内继续执行所述清扫任务；
配送模块，用于在所述配送剩余时长结束前，控制所述多功能机器人运动至取货点提取货物，并将所述货物运输至送货点，完成所述配送任务请求；
识别模块，用于识别所述送货点的预设范围内区域是否完成清扫；
清扫模块，用于若所述送货点的预设范围内未完成清扫，则控制所述多功能机器人对所述送货点的预设范围内区域进行清扫。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的酒店式的多功能机器人的控制方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的酒店式的多功能机器人的控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111598391.8A CN114296453B (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 酒店式的多功能机器人的控制方法、装置、设备及介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111598391.8A CN114296453B (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 酒店式的多功能机器人的控制方法、装置、设备及介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114296453A CN114296453A (zh) | 2022-04-08 |
| CN114296453B true CN114296453B (zh) | 2023-11-21 |
Family
ID=80969249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111598391.8A Active CN114296453B (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 酒店式的多功能机器人的控制方法、装置、设备及介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114296453B (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017185993A1 (en) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | Boe Technology Group Co., Ltd. | System for dispatching cleaning robots and method thereof |
| JP2021043947A (ja) * | 2020-06-16 | 2021-03-18 | 株式会社オプティマインド | 最適経路決定装置及び最適経路決定プログラム |
| JP2021043505A (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-18 | 株式会社オプティマインド | 最適経路決定装置及び最適経路決定プログラム |
| KR20210036885A (ko) * | 2021-03-16 | 2021-04-05 | 김진기 | 무인 배달로봇 혹은 세부 배달도우미를 이용한 협력배달시스템 및 방법 |
| CN113269424A (zh) * | 2021-05-17 | 2021-08-17 | 西安交通大学 | 机器人集群任务分配方法、系统、设备及存储介质 |
| CN113359554A (zh) * | 2021-06-04 | 2021-09-07 | 深圳市旺龙智能科技有限公司 | 机器人的乘梯调度方法、机器人调度器及机器人调度系统 |
| KR20210113901A (ko) * | 2020-03-09 | 2021-09-17 | 엘지전자 주식회사 | 복수의 이동 로봇을 포함하는 로봇 시스템의 제어 방법 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109560767B (zh) * | 2018-05-28 | 2024-01-23 | 苏州瑞得恩光能科技有限公司 | 一种接驳机器人及清洁系统 |
-
2021
- 2021-12-24 CN CN202111598391.8A patent/CN114296453B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017185993A1 (en) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | Boe Technology Group Co., Ltd. | System for dispatching cleaning robots and method thereof |
| JP2021043505A (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-18 | 株式会社オプティマインド | 最適経路決定装置及び最適経路決定プログラム |
| KR20210113901A (ko) * | 2020-03-09 | 2021-09-17 | 엘지전자 주식회사 | 복수의 이동 로봇을 포함하는 로봇 시스템의 제어 방법 |
| JP2021043947A (ja) * | 2020-06-16 | 2021-03-18 | 株式会社オプティマインド | 最適経路決定装置及び最適経路決定プログラム |
| KR20210036885A (ko) * | 2021-03-16 | 2021-04-05 | 김진기 | 무인 배달로봇 혹은 세부 배달도우미를 이용한 협력배달시스템 및 방법 |
| CN113269424A (zh) * | 2021-05-17 | 2021-08-17 | 西安交通大学 | 机器人集群任务分配方法、系统、设备及存储介质 |
| CN113359554A (zh) * | 2021-06-04 | 2021-09-07 | 深圳市旺龙智能科技有限公司 | 机器人的乘梯调度方法、机器人调度器及机器人调度系统 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 刘丹等.新型冠状病毒肺炎疫情下采用机器人保障成品输液配送安全.《儿科药学杂志》.2020,第第26卷卷(第第4期期),全文. * |
| 孔泽云 ; .考虑能耗优化及带有时间调整的车辆路径规划研究.价值工程.2020,(第13期),全文. * |
| 新型冠状病毒肺炎疫情下采用机器人保障成品输液配送安全;刘丹;余春飞;赵华;王刚;;儿科药学杂志(第04期);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114296453A (zh) | 2022-04-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112947414B (zh) | 机器人调度方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| US11597082B2 (en) | Dispatching method and device, and non-transitory readable storage medium | |
| JP6532279B2 (ja) | 移動制御方法および移動制御装置 | |
| WO2019212600A1 (en) | Deep reinforcement learning for optimizing carpooling policies | |
| CN108606728B (zh) | 一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质 | |
| CN110723609B (zh) | 电梯控制方法、装置、系统、计算机设备和存储介质 | |
| CN108229771B (zh) | 分配订单的方法及装置 | |
| US9865171B2 (en) | Geographical positioning in time | |
| CN112697135B (zh) | 路径缩短方法、装置、无人设备及存储介质 | |
| US20220100561A1 (en) | Timer-based task processing method and apparatus and electronic device | |
| US20180107223A1 (en) | Method and system for generating navigation data and transporting object | |
| CN112783195A (zh) | 多无人机的巡检路线规划方法、装置和计算机设备 | |
| CN112749589B (zh) | 巡检路径的确定方法、装置以及存储介质 | |
| CN114296453B (zh) | 酒店式的多功能机器人的控制方法、装置、设备及介质 | |
| CN111291930A (zh) | 任务分配方法、装置以及计算设备、存储介质 | |
| CN108337359B (zh) | 一种场景闹钟的设置方法、移动终端及可读存储介质 | |
| CN113191412A (zh) | 设备重定位方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN114510077A (zh) | 无人机杆路巡检的路线规划方法及装置、计算机存储介质 | |
| CN113892857A (zh) | 清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和介质 | |
| CN109493447B (zh) | 启动行车记录的方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN114625147A (zh) | 一种移动路径规划方法、装置、机器人及存储介质 | |
| CN113014633B (zh) | 预置设备的定位方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN112711681B (zh) | 房屋墙壁高处裂缝测量和鉴定方法及系统 | |
| CN113393871A (zh) | 数据的监控方法、装置、设备及存储介质 | |
| KR20140087569A (ko) | 스케줄 자동 관리 장치 및 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |