CN114291477A - 基于立体仓库的abs传感器升降搬运系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于货物仓储技术领域，用于解决现有技术中通过运输车和轨道配合无法实现物品自动下料的同时将其摆放在货架不同高度的隔层上的问题，具体是基于立体仓库的ABS传感器升降搬运系统，包括货架、储物隔层、可移动升降平台、运输车与传输机构，货架表面设置有若干组储物隔层，且货架的一侧设置有可移动升降平台，可移动升降平台表面靠近一侧的位置设置有传输机构，且运输车移动至可移动升降平台表面；本发明通过设置可移动升降平台、传输机构、推动机构、抓取机构与运送物品的运输车相互配合，能够实现自动将物品放置在不同高度的隔层上，无需人工搬运，减少了搬运过程中人力物力的投入，同时提高了物品搬运的效率。

Description

基于立体仓库的ABS传感器升降搬运系统

技术领域

本发明涉及货物仓储技术领域，具体是基于立体仓库的ABS传感器升降搬运系统。

背景技术

立体仓储自动化系统具有节约占地面积、降低操作工人的劳动强度、减少用工人数和用工成本、提高存储货物的数据准确性、降低管理难度等多种优势，被越来越多的企业接受并使用；

但现有的立体仓库中常用轨道和运输车完成对物品的输送，运输车通过滚轮与轨道滑移配合，但该种方式无法实现货物的自动下料，以及将其自动放置在货架的不同高度的隔层上，需人工手动将物品摆放在隔板表面进行摆放，不仅增加了物品搬运的过程人力物力的投入，同时降低了物品搬运的效率。

针对上述的技术缺陷，现提出一种解决方案。

发明内容

本发明的目的在于提供基于立体仓库的ABS传感器升降搬运系统，通过设置可移动升降平台、传输机构、推动机构、抓取机构与运送物品的运输车相互配合，能够实现自动将物品放置在不同高度的隔层上，无需人工搬运，减少了搬运过程中人力物力的投入，同时提高了物品搬运的效率，解决了现有技术中通过运输车和轨道配合无法实现物品自动下料的同时将其摆放在货架不同高度的隔层上的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

基于立体仓库的ABS传感器升降搬运系统，包括货架、储物隔层、可移动升降平台、运输车与传输机构，所述货架表面设置有若干组储物隔层，且货架的一侧设置有可移动升降平台，所述可移动升降平台表面靠近一侧的位置设置有传输机构，且运输车移动至可移动升降平台表面，所述运输车位于传输机构与推动机构之间，且可移动升降平台的两侧设置有供运输车上下的倾斜板，所述可移动升降平台的内部设置有控制面板一，且货架的内部设置有控制面板二，所述控制面板一与控制面板二电信号连接，所述运输车设置有四个连接有ABS传感器的驱动轮，所述货架的表面位于储物隔层上方的位置固定连接有支撑板，且支撑板与储物隔层一一对应，所述支撑板的下方设置有若干组抓取机构；

所述传输机构包括传送带、支撑座、放置板以及驱动件；所述传送带通过支撑座固定连接于可移动升降平台表面，且其一侧设置有驱动件，所述驱动件驱动传送带传送，所述传送带外表面等距离固定连接有若干组放置板；

所述推动机构包括安装板、气泵、推送杆、位置传感器一以及推板，所述可移动升降平台的上端外表面远离传输机构的一侧固定连接有安装板，且安装板的一侧固定连接有若干组气泵，所述气泵的输出端贯穿安装板并固定连接有推送杆，且推送杆的一端固定连接有推板，所述安装板一侧外表面与推送杆对应的位置设置有位置传感器一，位置传感器一用于采集运输车的实时位置以及放置板的实时位置；

所述控制面板一包括数据采集模块一、数据处理模块一以及控制模块一；

所述数据采集模块一用于接收运输车的实时位置以及放置板的实时位置，然后将其传输至数据处理模块一；

数据处理模块一接收到运输车的实时位置以及放置板的实时位置，当两组数据均与预设值相同时，数据处理模块一向控制模块一发出启动信号，反之，不作出任何处理；

控制模块一接收到启动信号后，则启动推动机构的气泵运行，使其带动推送杆以及推板推动物品移动。

进一步的，所述抓取机构包括电机、螺纹杆、滑块以及抓取板，所述电机设置于支撑板的下端外表面靠近一端的位置，且支撑板的下端外表面固定连接有导向框，所述电机的输出轴贯穿至导向框的内部并固定连接有螺纹杆，且螺纹杆远离电机的一端通过轴承与导向框转动连接，所述螺纹杆的外表面螺纹连接有滑块，且滑块横截面呈T型，所述滑块的下端贯穿导向框并铰接有抓取板，且抓取板的质量大于待存放物品的质量。

进一步的，所述螺纹杆外表面远离电机的一端卷收有钢索，且钢索的一端与螺纹杆固定连接，另一端与抓取板固定连接，所述螺纹杆外表面与钢索对应的位置套接有防护框，且防护框与导向框固定连接，所述抓取板的内部设置有压力传感器，用于采集抓取板与待存放物品之间的压力值。

进一步的，所述储物隔层的一侧外表面开设有若干组安装槽，且安装槽的内部设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的一端贯穿至安装槽的外部并固定连接有延伸板，且延伸板远离电动伸缩杆的一端嵌入式连接有位置传感器二，用于采集传送带顶端以及传送带右侧上方第一个呈水平的放置板的实时位置。

进一步的，所述控制面板二包括数据采集模块二、数据处理模块二以及控制模块二；

数据采集模块二用于接收抓取板与待存放物品之间的压力值、传送带顶端以及传送带右侧上方第一个呈水平的放置板的实时位置，并将其传输至数据处理模块二；

数据处理模块二接收到传送带右侧上方第一个呈水平的放置板的实时位置，计算传送带右侧上方第一个呈水平的放置板与延伸板之间的纵向高度差，当纵向高度差在预设范围L₁内时，数据处理模块二生成并向控制模块二发出启动电动伸缩杆，并使可移动升降平台停止工作的信号，反之则不作出任何处理；

然后计算延伸板与传送带右侧上方第一个呈水平的放置板与延伸板之间的横向间距，当横向间距在预设范围L₂时，数据处理模块二向控制模块二发出停止电动伸缩杆工作，且驱动件与抓取机构同时运行的信号，反之则不作出任何处理；

压力传感器采集出抓取板受到的压力值在预设范围F₁内时，数据处理模块二向控制模块二发出调整抓取机构工作状态的信号，当压力值超出预设范围F₁时，数据处理模块二向控制模块二发出抓取机构停止工作的信号；

控制模块二根据处理结果控制电动伸缩杆以抓取机构的工作状并同时向控制面板一传输对应信号。

所述控制面板一与控制面板二的控制过程如下：

步骤一、在使用过程中，运输车先通过倾斜板移动至可移动升降平台的上端外表面，然后锁住，可移动升降平台调节自身高度，当传送带右侧上方第一个呈水平的放置板与延伸板之间的纵向高度差在预设范围L₁内时，可移动升降平台停止工作；

步骤二、同时，启动电动伸缩杆使其推动延伸板向靠近放置板方向移动，直至延伸板与传送带右侧上方第一个呈水平的放置板与延伸板之间的横向间距在预设范围L₂时，电动伸缩杆停止工作，同时控制面板二向控制面板一发出电信号，驱动件驱动传送带运行；

步骤三、当数据采集模块一采集到位置传感器一的采集运输车的实时位置以及放置板的实时位置与预设值相同时，数据处理模块一向控制模块一发出启动信号，驱动件停止工作，启动气泵工作，使气泵的输出端推动推送杆向靠近运输车的方向推送物品，将物品推送至放置板表面，然后退回原位；

步骤四、驱动件再次运行并使传送带逆时针运转，同时控制面板二控制电机工作，使其输出轴带动螺纹杆正向转动，因此滑块带动抓取板向靠近待存放物品的方向移动，待存放物品被传送带运输至传送带顶端位置时，抓取板的一侧外表面与待存放物品右侧外表面的顶端相贴合，当压力传感器采集出抓取板受到的压力值在预设范围F₁内时，控制面板二控制电机的输出轴带动螺纹杆反向转动，使待存放物品移动至延伸板表面并持续向内部移动，直至压力传感器采集抓取板受到的压力值超出预设范围F₁时，电机停止工作，然后进行下一个待存放物品的搬运，反复重复上述步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明中，通过设置可移动升降平台、传输机构、推动机构、抓取机构与运送物品的运输车相互配合，能够实现自动将物品放置在不同高度的隔层上，无需人工搬运，减少了搬运过程中人力物力的投入，同时提高了物品搬运的效率。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明；

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的支撑板与抓取机构的结构示意图；

图3为本发明的传送带与支撑座的结构示意图；

图4为本发明的控制面板一的系统框图；

图5为本发明的控制面板二的系统框图。

附图标记：1、货架；2、储物隔层；21、安装槽；22、电动伸缩杆；23、延伸板；24、位置传感器二；3、可移动升降平台；31、倾斜板；4、运输车；5、传输机构；51、传送带；52、支撑座；53、驱动件；54、放置板；6、控制面板一；7、控制面板二；8、驱动轮；9、支撑板；10、抓取机构；101、电机；102、螺纹杆；103、滑块；104、抓取板；105、导向框；106、钢索；107、防护框；108、压力传感器；11、推动机构；111、安装板；112、气泵；113、推送杆；114、位置传感器一；115、推板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-5所示，本发明提出的基于立体仓库的ABS传感器升降搬运系统包括货架1、储物隔层2、可移动升降平台3、运输车4与传输机构5，货架1表面设置有若干组储物隔层2，且货架1的一侧设置有可移动升降平台3，可移动升降平台3表面靠近一侧的位置设置有传输机构5，且运输车4移动至可移动升降平台3表面，运输车4位于传输机构5与推动机构11之间，且可移动升降平台3的两侧设置有供运输车4上下的倾斜板31，运输车4先通过倾斜板31移动至可移动升降平台3的上端外表面，然后锁住，可移动升降平台3的内部设置有控制面板一6，且货架1的内部设置有控制面板二7，控制面板一6与控制面板二7电信号连接，运输车4设置有四个连接有ABS传感器的驱动轮8，保证运输车4的安全性，货架1的表面位于储物隔层2上方的位置固定连接有支撑板9，且支撑板9与储物隔层2一一对应，支撑板9的下方设置有若干组抓取机构10；

传输机构5包括传送带51、支撑座52、放置板54以及驱动件53，传送带51通过支撑座52固定连接于可移动升降平台3表面，且其一侧设置有驱动件53，驱动件53驱动传送带51传送，传送带51外表面等距离固定连接有若干组放置板54，用于放置待存放物品；

推动机构11包括安装板111、气泵112、推送杆113、位置传感器一114以及推板115，可移动升降平台3的上端外表面远离传输机构5的一侧固定连接有安装板111，且安装板111的一侧固定连接有若干组气泵112，气泵112的输出端贯穿安装板111并固定连接有推送杆113，且推送杆113的一端固定连接有推板115，安装板111一侧外表面与推送杆113对应的位置设置有位置传感器一114，位置传感器一114用于采集运输车4的实时位置以及放置板54的实时位置；

抓取机构10包括电机101、螺纹杆102、滑块103以及抓取板104，电机101设置于支撑板9的下端外表面靠近一端的位置，且支撑板9的下端外表面固定连接有导向框105，电机101的输出轴贯穿至导向框105的内部并固定连接有螺纹杆102，且螺纹杆102远离电机101的一端通过轴承与导向框105转动连接，螺纹杆102的外表面螺纹连接有滑块103，且滑块103横截面呈T型，滑块103的下端贯穿导向框105并铰接有抓取板104，电机101的输出轴带动螺纹杆102正反向转动，使滑块103带动抓取板104沿导向框105滑动，且抓取板104的质量大于待存放物品的质量，防止由于抓取板104质量过低无法推动待存放物品；

螺纹杆102外表面远离电机101的一端卷收有钢索106，且钢索106的一端与螺纹杆102固定连接，另一端与抓取板104固定连接，滑块103带动抓取板104向靠近待存放物品的方向移动时，钢索106呈卷收状，并拉动抓取板104向上翻转，从而保证抓取板104与待存放物品右侧面贴合，当待存放物品被传送带51运输至传送带51顶端位置时，抓取板104的一侧外表面与待存放物品右侧外表面的顶端相贴合，螺纹杆102外表面与钢索106对应的位置套接有防护框107，且防护框107与导向框105固定连接，抓取板104的内部设置有压力传感器108，用于采集抓取板104与待存放物品之间的压力值；

储物隔层2的一侧外表面开设有若干组安装槽21，且安装槽21的内部设置有电动伸缩杆22，电动伸缩杆22的一端贯穿至安装槽21的外部并固定连接有延伸板23，能够保证可移动升降平台3与货架1的水平间距在一定范围内，待存放物品都能够在抓取机构10的作用下被推动至延伸板23表面，且延伸板23远离电动伸缩杆22的一端嵌入式连接有位置传感器二24，用于采集传送带51顶端以及传送带51右侧上方第一个呈水平的放置板54的实时位置，在可移动升降平台3调节自身高度的过程中，当传送带51右侧上方第一个呈水平的放置板54与延伸板23之间的纵向高度差在预设范围L₁内时，可移动升降平台3停止工作，启动电动伸缩杆22使其推动延伸板23向靠近放置板54方向移动，直至延伸板23与传送带51右侧上方第一个呈水平的放置板54与延伸板23之间的横向间距在预设范围L₂时，电动伸缩杆22停止工作。

本发明的工作原理：在使用过程中，运输车4先通过倾斜板31移动至可移动升降平台3的上端外表面，然后锁住，可移动升降平台3调节自身高度，当传送带51右侧上方第一个呈水平的放置板54与延伸板23之间的纵向高度差在预设范围L₁内时，可移动升降平台3停止工作，启动电动伸缩杆22使其推动延伸板23向靠近放置板54方向移动，直至延伸板23与传送带51右侧上方第一个呈水平的放置板54与延伸板23之间的横向间距在预设范围L₂时，电动伸缩杆22停止工作，同时控制面板二7向控制面板一6发出电信号，驱动件53驱动传送带51运行，当传送带51放置板54的上端外表面与运输车4的平台在同一水平面时，驱动件53停止工作，推送杆113将物品推送至放置板54表面，然后退回原位，此时驱动件53再次运行并使传送带51逆时针运转，同时控制面板二7控制电机101工作，使其输出轴带动螺纹杆102正向转动，因此滑块103带动抓取板104向靠近待存放物品的方向移动，同时在螺纹杆102正向转动的过程中，钢索106呈卷收状，并拉动抓取板104向上翻转，当待存放物品被传送带51运输至传送带51顶端位置时，抓取板104的一侧外表面与待存放物品右侧外表面的顶端相贴合，当压力传感器108采集出抓取板104受到的压力值在预设范围F₁内时，控制面板二7控制电机101的输出轴带动螺纹杆102反向转动，从而使滑块103带动向靠近电机101的方向移动并推动待存放物品，使待存放物品移动至延伸板23表面并持续向内部移动，直至压力传感器108采集抓取板104受到的压力值超出预设范围F₁时，电机101停止工作，然后进行下一个待存放物品的搬运，反复重复上述步骤。

以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.基于立体仓库的ABS传感器升降搬运系统，包括货架(1)、储物隔层(2)、可移动升降平台(3)、运输车(4)与传输机构(5)，所述货架(1)表面设置有若干组储物隔层(2)，且货架(1)的一侧设置有可移动升降平台(3)，所述可移动升降平台(3)表面靠近一侧的位置设置有传输机构(5)，且运输车(4)移动至可移动升降平台(3)表面，其特征在于，所述运输车(4)位于传输机构(5)与推动机构(11)之间，且可移动升降平台(3)的两侧设置有供运输车(4)上下的倾斜板(31)，所述可移动升降平台(3)的内部设置有控制面板一(6)，且货架(1)的内部设置有控制面板二(7)，所述控制面板一(6)与控制面板二(7)电信号连接，所述运输车(4)设置有四个连接有ABS传感器的驱动轮(8)，所述货架(1)的表面位于储物隔层(2)上方的位置固定连接有支撑板(9)，且支撑板(9)与储物隔层(2)一一对应，所述支撑板(9)的下方设置有若干组抓取机构(10)；

所述传输机构(5)包括传送带(51)、支撑座(52)、放置板(54)以及驱动件(53)；所述传送带(51)通过支撑座(52)固定连接于可移动升降平台(3)表面，且其一侧设置有驱动件(53)，所述驱动件(53)驱动传送带(51)传送，所述传送带(51)外表面等距离固定连接有若干组放置板(54)；

所述推动机构(11)包括安装板(111)、气泵(112)、推送杆(113)、位置传感器一(114)以及推板(115)，所述可移动升降平台(3)的上端外表面远离传输机构(5)的一侧固定连接有安装板(111)，且安装板(111)的一侧固定连接有若干组气泵(112)，所述气泵(112)的输出端贯穿安装板(111)并固定连接有推送杆(113)，且推送杆(113)的一端固定连接有推板(115)，所述安装板(111)一侧外表面与推送杆(113)对应的位置设置有位置传感器一(114)，位置传感器一(114)用于采集运输车(4)的实时位置以及放置板(54)的实时位置；

所述控制面板一(6)包括数据采集模块一、数据处理模块一以及控制模块一；

所述数据采集模块一用于接收运输车(4)的实时位置以及放置板(54)的实时位置，然后将其传输至数据处理模块一；

数据处理模块一接收到运输车(4)的实时位置以及放置板(54)的实时位置，当两组数据均与预设值相同时，数据处理模块一向控制模块一发出启动信号，反之，不作出任何处理；

控制模块一接收到启动信号后，则启动推动机构(11)的气泵(112)运行，使其带动推送杆(113)以及推板(115)推动物品移动。

2.根据权利要求1所述的基于立体仓库的ABS传感器升降搬运系统，其特征在于，所述抓取机构(10)包括电机(101)、螺纹杆(102)、滑块(103)以及抓取板(104)，所述电机(101)设置于支撑板(9)的下端外表面靠近一端的位置，且支撑板(9)的下端外表面固定连接有导向框(105)，所述电机(101)的输出轴贯穿至导向框(105)的内部并固定连接有螺纹杆(102)，且螺纹杆(102)远离电机(101)的一端通过轴承与导向框(105)转动连接，所述螺纹杆(102)的外表面螺纹连接有滑块(103)，且滑块(103)横截面呈T型，所述滑块(103)的下端贯穿导向框(105)并铰接有抓取板(104)，且抓取板(104)的质量大于待存放物品的质量。

3.根据权利要求2所述的基于立体仓库的ABS传感器升降搬运系统，其特征在于，所述螺纹杆(102)外表面远离电机(101)的一端卷收有钢索(106)，且钢索(106)的一端与螺纹杆(102)固定连接，另一端与抓取板(104)固定连接，所述螺纹杆(102)外表面与钢索(106)对应的位置套接有防护框(107)，且防护框(107)与导向框(105)固定连接，所述抓取板(104)的内部设置有压力传感器(108)，用于采集抓取板(104)与待存放物品之间的压力值。

4.根据权利要求3所述的基于立体仓库的ABS传感器升降搬运系统，其特征在于，所述储物隔层(2)的一侧外表面开设有若干组安装槽(21)，且安装槽(21)的内部设置有电动伸缩杆(22)，所述电动伸缩杆(22)的一端贯穿至安装槽(21)的外部并固定连接有延伸板(23)，且延伸板(23)远离电动伸缩杆(22)的一端嵌入式连接有位置传感器二(24)，用于采集传送带(51)顶端以及传送带(51)右侧上方第一个呈水平的放置板(54)的实时位置。

5.根据权利要求4所述的基于立体仓库的ABS传感器升降搬运系统，其特征在于，所述控制面板二(7)包括数据采集模块二、数据处理模块二以及控制模块二；

数据采集模块二用于接收抓取板(104)与待存放物品之间的压力值、传送带(51)顶端以及传送带(51)右侧上方第一个呈水平的放置板(54)的实时位置，并将其传输至数据处理模块二；

数据处理模块二接收到传送带(51)右侧上方第一个呈水平的放置板(54)的实时位置，计算传送带(51)右侧上方第一个呈水平的放置板(54)与延伸板(23)之间的纵向高度差，当纵向高度差在预设范围L₁内时，数据处理模块二生成并向控制模块二发出启动电动伸缩杆(22)，并使可移动升降平台(3)停止工作的信号，反之则不作出任何处理；

然后计算延伸板(23)与传送带(51)右侧上方第一个呈水平的放置板(54)与延伸板(23)之间的横向间距，当横向间距在预设范围L₂时，数据处理模块二向控制模块二发出停止电动伸缩杆(22)工作，且驱动件(53)与抓取机构(10)同时运行的信号，反之则不作出任何处理；

压力传感器(108)采集出抓取板(104)受到的压力值在预设范围F₁内时，数据处理模块二向控制模块二发出调整抓取机构(10)工作状态的信号，当压力值超出预设范围F₁时，数据处理模块二向控制模块二发出抓取机构(10)停止工作的信号；

控制模块二根据处理结果控制电动伸缩杆(22)以抓取机构(10)的工作状并同时向控制面板一(6)传输对应信号。

6.根据权利要求1～5所述的基于立体仓库的ABS传感器升降搬运系统，其特征在于，该基于立体仓库的ABS传感器升降搬运系统的具体工作过程如下：

步骤一、在使用过程中，运输车(4)先通过倾斜板(31)移动至可移动升降平台(3)的上端外表面，然后锁住，可移动升降平台(3)调节自身高度，当传送带(51)右侧上方第一个呈水平的放置板(54)与延伸板(23)之间的纵向高度差在预设范围L₁内时，可移动升降平台(3)停止工作；

步骤二、同时，启动电动伸缩杆(22)使其推动延伸板(23)向靠近放置板(54)方向移动，直至延伸板(23)与传送带(51)右侧上方第一个呈水平的放置板(54)与延伸板(23)之间的横向间距在预设范围L₂时，电动伸缩杆(22)停止工作，同时控制面板二(7)向控制面板一(6)发出电信号，驱动件(53)驱动传送带(51)运行；

步骤三、当数据采集模块一采集到位置传感器一(114)的采集运输车(4)的实时位置以及放置板(54)的实时位置与预设值相同时，数据处理模块一向控制模块一发出启动信号，驱动件(53)停止工作，启动气泵(112)工作，使气泵(112)的输出端推动推送杆(113)向靠近运输车(4)的方向推送物品，将物品推送至放置板(54)表面，然后退回原位；

步骤四、驱动件(53)再次运行并使传送带(51)逆时针运转，同时控制面板二(7)控制电机(101)工作，使其输出轴带动螺纹杆(102)正向转动，因此滑块(103)带动抓取板(104)向靠近待存放物品的方向移动，待存放物品被传送带(51)运输至传送带(51)顶端位置时，抓取板(104)的一侧外表面与待存放物品右侧外表面的顶端相贴合，当压力传感器(108)采集出抓取板(104)受到的压力值在预设范围F₁内时，控制面板二(7)控制电机(101)的输出轴带动螺纹杆(102)反向转动，使待存放物品移动至延伸板(23)表面并持续向内部移动，直至压力传感器(108)采集抓取板(104)受到的压力值超出预设范围F₁时，电机(101)停止工作，然后进行下一个待存放物品的搬运，反复重复上述步骤。

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