CN114275716B - 升降装置及抹灰设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种升降装置及抹灰设备，升降装置包括：一级升降机构，包括至少两个升降架，后一节升降架连接在前一节升降架上，且前一节升降架可独立驱动后一节升降架升降，最后一节升降架上设有顶座；二级升降机构，包括支架和可升降地设在支架上的安装座，安装座用于连接执行器；支撑机构，设在顶座上，包括支撑件和驱动支撑件升降的三级升降机构，当升降装置的上方有接触面时，三级升降机构带动支撑件上升以抵靠在接触面上；驱动机构，驱动机构能驱动支架依次沿着至少两个升降架上下升降，支架的上部分能上升超过顶座，安装座能沿着支架的上部分上升。本发明可提高整个装置的覆盖范围，实现执行器在升降高度上的完全覆盖。

Description

升降装置及抹灰设备

本申请为中国专利申请(申请号：202010524256.8，申请日2020-06-10)“升降装置及抹灰设备”的分案申请。

技术领域

本发明涉及升降设备技术领域，尤其涉及一种升降装置及抹灰设备。

背景技术

目前针对标准层室内墙面施工的机器人，有以下几个特点：需要适应的层高一般为2850-3150mm；门洞高度一般为2050mm，考虑到一般施工电梯最低高度约1850mm；所以为了达到3150mm的施工面，同时能够方便的穿门过户，一般末端的执行器都需要两级或者多级升降机构。

但是，目前市面上多级升降机构的覆盖范围有限，无法更好地适应不同高度的内立面处理，不同立面的施工需配备多种升降机构，成本大大增加。同时，更换不同的升降机构也导致工作效率大大下降。此外，多级升降机构多为多驱动传动模式，整体尺寸不够精简，执行器在多级升降机构上升降时，由于结构设计问题，执行器不能实现从升降机构的底部运动到顶部完成对整个立面的全部覆盖。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种升降装置，以解决现有升降机构的升降高度有限，适应性格较差，以及执行器无法在立面处理的过程中实现自底部到顶部的完全覆盖。

本发明还旨在提出一种抹灰设备，以应用上述的升降装置。

根据本发明实施例的一种升降装置，包括：一级升降机构，所述一级升降机构包括至少两个升降架，后一节所述升降架连接在前一节所述升降架上，且前一节所述升降架可独立驱动后一节所述升降架升降，最后一节所述升降架上设有顶座；二级升降机构，所述二级升降机构包括支架和可升降地设在所述支架上的安装座，所述安装座用于连接执行器；支撑机构，所述支撑机构设在所述顶座上，所述支撑机构包括支撑件和驱动所述支撑件升降的三级升降机构，当所述升降装置的上方有接触面时，所述三级升降机构带动所述支撑件上升以抵靠在所述接触面上；驱动机构，所述驱动机构能驱动所述支架依次沿着所述至少两个升降架上下升降，且所述支架的上部分能够上升超过所述顶座，所述安装座能够沿着所述支架的上部分上升。

根据本发明实施例的升降装置，至少两个升降单元构成的一级升降机构可实现多节升降，扩大整体覆盖范围，可实现二级升降机构在整个升降装置的底部运动到顶部，同时由于二级升降机构具有独立的升降行程，因此可实现执行器在升降高度上的完全覆盖。由于多个升降架均具有独立的驱动，可向上展开也可收回，使得升降装置集成度较高，尺寸较小，可适应各种空间作业。

一些实施例中，每个所述升降架的侧部均设有第一导向件，所述支架的侧部均设有至少两个第一配合件，所述导向件为安装在所述升降架侧部的导杆，所述配合件为安装在所述支架侧部的导座，每个所述导座上设有与导杆配合的导孔。

一些实施例中，每个所述升降架的侧部均设有第一导向件，所述支架的侧部均设有至少两个第一配合件，所述第一导向件为安装在所述升降架侧部的导轨，所述导轨具有导槽，所述第一配合件为安装在所述支架侧部的滚动体，所述滚动体配合在所述导槽内。

可选的，所述三级升降机构包括：多个齿条，多个所述齿条穿过所述顶座且与所述顶座竖直滑动相连，所述支撑件与多个所述齿条相连；多个齿轮，多个所述齿轮与多个所述齿条一一对应相啮合；第三驱动电机，所述第三驱动电机设在所述顶座上，所述第三驱动电机与多个所述齿轮运动相连，以驱动多个所述齿轮转动。

可选的，多个所述齿条连接有同一连接座，所述支撑件竖直滑动地设置在所述连接座上，且所述支撑件与所述连接座之间设有第一弹性件。

一些实施例中，最后一节所述升降架上设有顶座，所述驱动机构包括：两组导轮，两组所述导轮间隔开地设在所述顶座的下方；提升轮，所述提升轮可枢转地设在所述支架上；两组卷筒，两组所述卷筒相连且可转动；绳体，所述绳体的中部接触配合在所述提升轮上，所述绳体的两端接触配合在两组所述导轮上且分别绕装在两组所述卷筒上。

可选的，两组所述卷筒的下方均设有弹性压绳机构，所述弹性压绳机构包括：底座；承载座，所述承载座可上下活动地设在所述底座上；压绳滚筒，所述压绳滚筒可枢转地设在所述承载座上；第二弹性件，所述第二弹性件设在所述承载座和所述底座之间，所述第二弹性件用于使所述压绳滚筒将所述绳体压紧在所述卷筒上。

一些实施例中，所述提升轮上设有锁止所述绳体的保护结构，所述保护机构包括多个压块，多个所述压块沿所述提升轮的周向间隔开地设置，以将所述绳体压紧在所述提升轮的绳槽内。

根据本发明实施例的一种抹灰设备，包括：底盘：升降装置，所述升降装置为根据前文中任一项所述的升降装置，所述第一节所述升降架设在所述底盘上；抹灰机构，所述抹灰机构设在所述安装座上。

根据本发明实施例的抹灰设备，抹灰机构设在升降装置上，通过升降装置实现多节升降，有利于抹灰机构在室内墙面作业时具有较大的覆盖范围，并能够由设备的底部运动到顶部，实现抹灰作业过程中的完全覆盖，操作简单，作业效率高。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例升降装置的结构示意图；

图2为本发明实施例升降装置的部分结构爆炸立体结构示意图；

图3为本发明实施例一级升降机构的爆炸立体结构示意图；

图4为本发明实施例支撑机构的爆炸立体结构示意图；

图5为本发明实施例二级升降机构的爆炸立体结构示意图；

图6为本发明实施例驱动机构的爆炸立体结构示意图一；

图7为本发明实施例驱动机构的爆炸立体结构示意图二；

图8为本发明实施例提升轮的爆炸立体结构示意图二；

图9为本发明实施例升降装置在室内环境下作业的示意图一；

图10为本发明实施例升降装置在室内环境下作业的示意图二；

图11为本发明实施例升降装置在室内环境下作业的示意图三。

附图标记：

100、升降装置；

10、底盘；

20、一级升降机构；

21、升降架；211、第二导向件；212、第二配合件；213、第一驱动电机；214、第一同步带机构；215、第一丝杠；216、顶座；

30、第一导向件；

40、二级升降机构；

41、支架；411、第三导向件；412、末端安装板；4121、限位块；42、安装座；421、第三配合件；43、第二驱动电机；44、第二同步带机构；45、第二丝杠；

50、第一配合件；

60、驱动机构；

61、导轮；63、卷筒；64、绳体；66、第四驱动电机；67、齿轮组；68、安装支座；

62、提升轮；621、轮体；6211、安装槽；622、转轴；624、轴承；625、压块；

65、弹性压绳机构；651、底座；6511、耳座；6512、滑槽；652、承载座；653、压绳滚筒；654、第二弹性件；

70、支撑机构；

71、支撑件；73、连接座；74、第一弹性件；75、第三导杆；751、连接板；76、导套；77、滑套；

72、三级升降机构；721、齿条；722、齿轮；723、第三驱动电机；724、双输出轴减速机；725、轴承座。

200、接触面。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图11，描述本发明实施例的升降装置100。

如图1所示，根据本发明实施例的一种升降装置100，包括：一级升降机构20、第一导向件30、二级升降机构40、第一配合件50、驱动机构60。

一级升降机构20包括至少两个升降架21，后一节升降架21连接在前一节升降架21上，且前一节升降架21可独立驱动后一节升降架21升降，每个升降架21的侧部均设有第一导向件30。也就是说，当升降作业时，前一节升降架21驱动后一节升降架21上升，实现至少两个升降架21升降，具有较大的升降高度。

二级升降机构40包括支架41和可升降地设在支架41上的安装座42，安装座42用于连接执行器，支架41的侧部设有至少两个第一配合件50。也就是说，安装座42可在支架41上升降，从而带动其上的执行器作业，以实现相应功能的作业。

至少两个第一配合件50均连接在支架41上，第一配合件50与第一导向件30一一对应设置，每个第一配合件50用于滑动或滚动配合在对应的第一导向件30上，也就是说，如图9至图11所示，通过第一配合件50与第一导向件30配合，实现支架41与升降架21的连接，在一级升降机构20升降展开后，二级升降机构40的支架41通过第一配合件50与不同高度位置上升降架21的第一导向件30配合，在展开后的一级升降机构20上由底部运动到顶部，实现完全覆盖。展开后的一级升降机构20构成整个升降装置100的主体框架，第一配合件50与第一导向件30组合构成导向装置，使得二级升降机构40在主体框架上能够实现稳定升降，整体运动可靠。

驱动机构60能驱动支架41依次沿着至少两个升降架21上下升降，其中，支架41在升降过程中至少两个升降架21上的第一导向件30与至少两个第一配合件50依次配合。即驱动机构60提供支架41在一级升降机构20的底部运动到顶部的动力，而且由于二级升降机构40本身具有升降行程，因此安装座42上执行器可作业的高度能够扩展到最大范围，实现对处理立面的自下而上的完全覆盖。

根据本发明实施例的升降装置100，至少两个升降架21构成的一级升降机构20可实现多节升降，扩大整体覆盖范围，而且每个升降架21上均设置第一导向件30，第一配合件50通过与第一导向件30配合可实现二级升降机构40由整个升降装置100的底部运动到顶部，同时由于二级升降机构40具有独立的升降行程，因此可实现执行器在升降高度上的完全覆盖。此外，由于多个升降架21均具有独立的驱动，可向上展开也可收回，使得升降装置100集成度较高，尺寸较小，可适应各种空间作业。

一些实施例中，第一导向件30为安装在升降架21侧部的导杆(图未示出)，第一配合件50为安装在支架41侧部的导座(图未示出)，每个导座上设有与导杆配合的导孔(图未示出)，通过这种方式实现支架41和升降架21的导向滑动配合，结构简单，导向效果较好。

一些实施例中，如图2和图3所示，第一导向件30为安装在升降架21侧部的导轨，第一配合件50为安装在支架41侧部的滑块，滑块配合在导轨上。

一些实施例中，第一导向件30为安装在升降架21侧部的导轨，导轨具有导槽(图未示出)，第一配合件50为安装在支架41侧部的滚动体(图未示出)，滚动体配合在导槽内，支架41在升降的过程中，滚动体沿导轨的导槽滚动，既能起到导向作用，又能减小摩擦力，导向效果较好。例如，第一导向件30为双轴直线导轨，第一配合件50为V型槽滚轮，采用该方式方便第一配合件50自由脱出及插入双轴直线导轨，同时该双轴直线导轨也具备自除尘效果。

一些实施例中，如图2、图3、图4所示，最后一节升降架21上设有顶座216，升降装置100还包括设在顶座216上的支撑机构70，支撑机构70包括支撑件71和驱动支撑件71升降的三级升降机构72，如图9和图11所示，当升降装置100的上方有接触面200时，三级升降机构72带动支撑件71上升以抵靠在接触面200上。例如，升降装置100可用于室内环境作业，接触面200为墙顶的天花板，此时升降装置100上升到最大高度时，支撑件71可抵靠在墙顶的天花板上，使升降装置100的底部和顶部均得到支撑，升降后的升降装置100由悬臂梁结构变成双点支撑的结构，大大提高了整体刚度，提高稳定性，可解决因为悬臂及偏载的原因导致晃动，进而存在很大的尺寸偏差的问题，也就能满足立面的高精度处理所需的结构刚性要求，适应不同高度的内立面处理。当然，升降装置100不限于在室内作业，还可以是配合固定架或周围的支撑物使用，此时接触面200形成在固定架或支撑物上，同样可以起到对升降装置100的顶部支撑作用。

可选的，如图2和图4所示，三级升降机构72包括：多个齿条721，多个齿条721穿过顶座216且与顶座216竖直滑动相连，支撑件71与多个齿条721相连；多个齿轮722，多个齿轮722与多个齿条721一一对应相啮合；第三驱动电机723，第三驱动电机723设在顶座216上，第三驱动电机723与多个齿轮722运动相连，以驱动多个齿轮722转动。也就是说，第三驱动电机723带动多个齿轮722转动，齿轮722啮合齿条721，从而使齿条721向上运动或向下运动，实现支撑件71的升降。由于支撑件71和顶座216之间设置三级升降机构72，因此支撑件71可独立升降，具有升降实现自动抵靠在上方的接触面200上，进一步提高整个装置的适应高度，提高适应性。

可选的，如图4所示，齿条721为圆齿条，齿轮722啮合齿条721，使支撑件71与接触面200的之间的力由第三驱动电机723的扭矩控制。

可选的，如图4所示，齿条721设有两个，齿轮722也为两个，第三驱动电机723连接有双输出轴减速机724，构成双输出轴电机，双输出轴电机的两个输出轴通过轴承座725安装在顶座216上，双输出轴电机的两个输出轴分别连接两个齿轮722，从而驱动两个齿条721升降。采用该方式，可减少驱动电机的数量，简化结构，降低成本。当然，齿条721和齿轮722的数量不限于此，这里不再赘述。可选的，多个齿条721连接有同一连接座73，支撑件71竖直滑动地设置在连接座73上，且支撑件71与连接座73之间设有第一弹性件74。第一弹性件74形成了支撑件71上的弹性机构，可在支撑件71与接触面200压力过大时起到缓冲作用，提高安全性。

可选的，如图4所示，支撑件71在连接座73上间隔开地设有多个，每个支撑件71与连接座73之间均设有第一弹性件74，当上方的接触面200不平时，不同位置处的第一弹性件74适应性的收缩，可解决因上方的接触面200不平而产生受力不平衡的问题。

可选的，第一弹性件74为弹簧，成本低，减震缓冲效果较好。

一些实施例中，如图4所示，三级升降机构72还包括第三导杆75和滑套77，第三导杆75和滑套77均为多个，滑套77设在顶座216上，多个第三导杆75竖直滑动配合在对应的滑套77上上，多个第三导杆75连接在连接座73上。也就是说，第三导杆75可为齿条721和连接座73的升降提供导向作用，提高三级升降机构72整体的稳定性。

可选的，如图4所示，当齿条721为圆齿条时，圆齿条可竖直滑动配合在对应的滑套77上。例如，圆齿条为两个，第三导杆75为两个，滑套77为四个，则两个圆齿条对应配合在两个滑套77上，两个第三导杆75则对应配合在其余两个滑套77上。也就是说，滑套77为第三导杆75和齿条721的运动提供承载和导向。

可选的，滑套77可以是直线轴承。

可选的，如图4所示，多个第三导杆75与多个齿条721一一对应设置，第三导杆75的底部设有连接板751，连接板751的另一端连接齿条721，这样就是的齿条721的两端均与第三导杆75相连，进一步提高齿条721和连接座73运动的稳定性和可靠性。

可选的，如图4所示，连接座73形成为中部向下凹入的弓形板，通过该方式可提高连接座73的结构强度。弓形板的中部设有导套76，支撑件71配合在导套76，从而实现支撑件71在连接座73上的竖直滑动。

一些实施例中，如图2所示，升降架21的沿升降方向的两侧均设有第一导向件30，支架41的沿升降方向的两侧均设有第一配合件50。可以理解为，支架41的两侧和升降架21的两侧通过第一配合件50和第一导向件30相连，使得支架41的两侧得到均衡的导向，提高升降过程中的平稳性，而且第一导向件30设在升降架21的侧面，为二级升降机构40的升降提供导向。

一些实施例中，如图3所示，一级升降机构20还包括设在前一节升降架21的第一独立驱动，第一独立驱动包括第一驱动电机213、第一同步带机构214、第一丝杠215，第一丝杠215可枢转地设在升降架21上，后一节升降架21安装在第一丝杠215上，第一同步带机构214的一个带轮连接第一丝杠215且另一个带轮连接第一驱动电机213，则第一驱动电机213启动后带动升降架21升降。

一些实施例中，如图3所示，前一节升降架21上设有第二导向件211，后一节升降架21上设有第二配合件212，其中第二导向件211为滑轨，第二配合件212为滑块，通过滑轨配合在滑块上实现前一节升降架21在后一节升降架21上的稳定升降，增加升降过程的可靠性。

一些实施例中，如图5所示，二级升降机构40还包括安装座42上的第二独立驱动，第二独立驱动包括第二驱动电机43、第二同步带机构44、第二丝杠45，第二丝杠45可枢转地设在支架41上，安装座42安装在第二丝杠45上，第二同步带机构44的一个带轮连接第二丝杠45且另一个带轮连接第二驱动电机43。则第二驱动电机43启动后带动安装座42升降。可选的，如图5所示，支架41上设有第三导向件411，安装座42上设有第三配合件421，其中第三导向件411为滑轨，第三配合件421为滑块，安装座42通过滑块滑动配合在滑轨上，方便安装座42在支架41上稳定升降。

一些实施例中，如图2、图6、图7所示，最后一节升降架21上设有顶座216，驱动机构60包括：两组导轮61，两组导轮61间隔开地设在顶座216的下方；提升轮62，提升轮62可枢转地设在支架41上；两组卷筒63，两组卷筒63相连且可转动；绳体64，绳体64的中部接触配合在提升轮62上，绳体64的两端接触配合在两组导轮61上且分别绕装在两组卷筒63上。可以理解为，两组卷筒63转动，收卷绳体64的两端，两组导轮61可调整绳体64的方向，方便实现绳体64与提升轮62的配合，随着绳体64的在卷筒63外的长度减小，可带动提升轮62向上运动，从而提升支架41，实现支架41在多个升降架21上的上升，同样的也可实现支架41的下降。驱动机构60构成双绳卷扬机构，为支架41的提升提供动力。

值得说明的是，如图6和图8所示，由于绳体64的中部配合在提升轮62上，而提升轮62在支架41上能够转动一定的角度，提升轮62能够起到调平作用。例如，当驱动机构60工作时，提升轮62两侧的绳体64能自适应的调整两侧绳体64的拉力，保证绳体64的两侧受力平衡，进而增大驱动机构60的受力平衡，延长使用寿命。

一些实施例中，如图6和图7所示，驱动机构60还包括安装支座68和第四驱动电机66，两组卷筒63可枢转地设在安装支座68上，第四驱动电机66设在安装支座68上且通过齿轮组67与卷筒63运动相连，以驱动卷筒63转动。

可选的，如图6和图7所示，两组卷筒63的下方均设有弹性压绳机构65，弹性压绳机构65包括：底座651；承载座652，承载座652可上下活动地设在底座651上；压绳滚筒653，压绳滚筒653可枢转地设在承载座652上；第二弹性件654，第二弹性件654设在承载座652和底座651之间，第二弹性件654用于使压绳滚筒653将绳体64压紧在卷筒63上。也就是说，通过第二弹性件654的弹性作用，例如第二弹性件654为受压缩状态，则第二弹性件654带动承载座652向上运动，从而使压绳滚筒653将绳体64压紧在卷筒63上，可起到排绳及防止绳体64在卷筒63上错槽的作用。

可选的，如图7所示，底座651上间隔开地设有两个耳座6511，两个耳座6511上均设有滑槽6512，压绳滚筒653的两端均可枢转地连接有承载座652，两个承载座652分别配合在两个滑槽6512上，第二弹性件654的两端分别止抵在承载座652和底座651上。通过该方式滑槽6512为承载座652的上下活动提供导向作用，而压绳滚筒653的两端与底座651的两个耳座6511滑动配合，受力平衡，可提高压绳滚筒653的稳定性。

可选的，压绳滚筒653的两端可枢转地设在承载座652上，承载座652通过导柱竖直滑动安装在底座651上，第二弹性件654套设在导柱上，第二弹性件654的一端支撑在承载座652上且另一端支撑在底座651上，同样可使压绳滚筒653在上下活动时具有较好的稳定性。

一些实施例中，如图6所示，提升轮62上设有锁止绳体64的保护结构，保护机构包括多个压块625，多个压块625沿提升轮62的周向间隔开地设置，以将绳体64压紧在提升轮62的绳槽内。可以理解为，锁紧压块625能够将绳体64固定在提升轮62上，此时即使一侧的绳体64断裂，另一侧的绳体64仍被固定在提升轮62上不会脱离，即保证驱动机构60构成双绳卷扬机构不会立即失效，可继续提供升降动力，大大降低因绳体64失效或者断裂而造成的安全隐患。

可选的，如图8所示，支架41上设有末端安装板412，末端安装板412上间隔开地设有两个限位块4121，提升轮62形成为半圆轮，两个限位块4121位于提升轮62的上方。也就是说，由于两个限位块4121，半圆轮的提升轮62只能在小角度范围内转动，当提升轮62的任一侧超出预设的转动角度时，限位块4121可止挡提升轮62，从而起到调平作用。

一些实施例中，末端安装板412上设有检测件，用于检测绳体64是否断裂，一旦出现断裂异常可以立即停机报警，具体地，检测件可以是通过式传感器。

可选的，如图8所示，提升轮62包括轮体621、转轴622。转轴622安装在末端安装板412上，轮体621通过轴承624安装在转轴622上，以实现轮体621相对末端安装板412转动。

可选的，如图8所示，轮体621上设有对应压块625设置的安装槽6211，安装槽6211与轮体621上的绳槽相连通，压块625配合在安装槽6211上且可通过紧固件锁紧。通过该方式，以使绳体64被压紧在轮体621的绳槽内。

根据本发明实施例的一种抹灰设备，包括：底盘10、升降装置100、抹灰机构(图未示出)。升降装置100为前文中任一项的升降装置100，第一节升降架21设在底盘10上；抹灰机构设在安装座42上。

根据本发明实施例的抹灰设备，抹灰机构设在升降装置100上，通过升降装置100实现多节升降，有利于抹灰机构在室内墙面作业时具有较大的覆盖范围，并能够由设备的底部运动到顶部，实现抹灰作业过程中的完全覆盖，方便抹灰作业，且作业效率高。一些实施例中，如图1所示，底盘10为可独立驱动的行走底盘，例如，行走底盘为可自动导航的运动车，运动车可具有调水平的能力，或是增加将多级升降装置100的调铅锤的其他机构，从而保证多级升降装置100的升降动作平行于工作面，提高适应性。

下面结合图1至图11，描述本发明抹灰设备的一个具体实施例。

如图1所示，一种抹灰设备，包括：底盘10、升降装置100、抹灰机构，其中升降装置100包括：一级升降机构20、第一导向件30、二级升降机构40、第一配合件50、驱动机构60、支撑机构70。

如图3所示，一级升降机构20包括两个升降架21，形成两节升降结构，后一节升降架21连接在前一节升降架21上，且前一节升降架21可独立驱动后一节升降架21升降，每个升降架21的侧部均设有第一导向件30。一级升降机构20还包括设在前一节升降架21上的第一独立驱动，第一独立驱动包括第一驱动电机213、第一同步带机构214、第一丝杠215，第一丝杠215可枢转地设在升降架21上，后一节升降架21安装在第一丝杠215上，第一同步带机构214的一个带轮连接第一丝杠215且另一个带轮连接第一驱动电机213。如图3所示，前一节升降架21上设有第二导向件211，后一节升降架21上设有第二配合件212，其中第二导向件211为滑轨，第二配合件212为滑块，通过滑轨配合在滑块上实现前一节升降架21在后一节升降架21上稳定升降，增加运动可靠性。

如图5所示，二级升降机构40包括支架41和可升降地设在支架41上的安装座42，安装座42用于连接执行器，支架41的侧部设有两个第一配合件50。二级升降机构40还包括安装座42上的第二独立驱动，第二独立驱动包括第二驱动电机43、第二同步带机构44、第二丝杠45，第二丝杠45可枢转地设在支架41上，安装座42安装在第二丝杠45上，第二同步带机构44的一个带轮连接第二丝杠45且另一个带轮连接第二驱动电机43。

如图5所示，支架41上设有第三导向件411，安装座42上设有第三配合件421，其中第三导向件411为滑轨，第三配合件421为滑块，安装座42通过滑块滑动配合在滑轨上，方便安装座42在支架41上稳定升降。如图1所示，第一配合件50连接在支架41上，支架41的垂直于升降方向的两侧均设有第一配合件50，第一配合件50与第一导向件30一一对应设置，每个第一配合件50用于滑动配合在对应的第一导向件30上。其中，第一导向件30为双轴直线导轨，第一配合件50为V型槽滚轮。

驱动机构60能驱动支架41依次沿着两个升降架21上下升降，其中，支架41在升降过程中两个升降架21上的第一导向件30与两个第一配合件50依次配合。如图1、图2和图4所示，最后一节升降架21上设有顶座216，支撑机构70设在顶座216，支撑机构70包括支撑件71和驱动支撑件71升降的三级升降机构72，当升降装置100的上方有接触面200时，三级升降机构72带动支撑件71上升以抵靠在接触面200上。

如图4所示，三级升降机构72包括：两个齿条721，两个齿条721穿过顶座216且与顶座216竖直滑动相连，支撑件71与两个齿条721相连；两个齿轮722，两个齿轮722与两个齿条721一一对应相啮合；第三驱动电机723，第三驱动电机723设在顶座216上，第三驱动电机723与两个齿轮722运动相连，以驱动两个齿轮722转动。

如图4所示，齿条721为圆齿条，第三驱动电机723连接有双输出轴减速机724，构成双输出轴电机，双输出轴电机的两个输出轴通过轴承座725安装在顶座216上，双输出轴电机的两个输出轴分别连接两个齿轮722，从而驱动两个齿条721升降。

如图4所示，两个齿条721连接有同一连接座73，支撑件71竖直滑动地设置在连接座73上，且支撑件71与连接座73之间设有第一弹性件74。支撑件71在连接座73上间隔开地设有两个，每个支撑件71与连接座73之间均设有第一弹性件74，第一弹性件74为弹簧。

如图4所示，三级升降机构72还包括第三导杆75和滑套77，第三导杆75为两个，滑套77均为四个，滑套77设在顶座216上，两个第三导杆75竖直滑动配合在对应的滑套77上上，两个第三导杆75连接在连接座73上，两个圆齿条可竖直滑动配合在对应的滑套77上，滑套77为直线轴承。第三导杆75的底部设有连接板751，连接板751的另一端连接齿条721。

如图4所示，连接座73形成为中部向下凹入的弓形板，通过该方式可提高连接座73的结构强度。弓形板的中部设有导套76，支撑件71配合在导套76。

如图2、图6、图7所示，升降架21上设有顶座216，驱动机构60包括：两组导轮61，两组导轮61间隔开地设在顶座216的下方；提升轮62，提升轮62可枢转地设在支架41上；两组卷筒63，两组卷筒63相连且可转动地设在底盘10上；绳体64，绳体64的中部接触配合在提升轮62上，绳体64的两端接触配合在两组导轮61上且分别绕装在两组卷筒63上。

如图6和图7所示，驱动机构60还包括安装支座68和第四驱动电机66，两组卷筒63可枢转地设在安装支座68上，第四驱动电机66设在安装支座68上且通过齿轮组67与卷筒63运动相连，以驱动卷筒63转动。

如图7所示，两组卷筒63的下方均设有弹性压绳机构65，弹性压绳机构65包括：底座651，底座651设在底盘10上；承载座652，承载座652可上下活动地设在底座651上；压绳滚筒653，压绳滚筒653可枢转地设在承载座652上；第二弹性件654，第二弹性件654设在承载座652和底座651之间，第二弹性件654用于使压绳滚筒653将绳体64压紧在卷筒63上。

如图7所示，底座651上间隔开地设有两个耳座6511，两个耳座6511上均设有滑槽6512，压绳滚筒653的两端均可枢转地连接有承载座652，两个承载座652分别配合在两个滑槽6512上，第二弹性件654的两端分别止抵在承载座652和底座651上。

如图6所示，提升轮62上设有锁止绳体64的保护结构，保护机构包括三个压块625，三个压块625沿提升轮62周向间隔开地设置，以将绳体64压紧在提升轮62的绳槽内。

如图8所示，支架41上设有末端安装板412，末端安装板412上间隔开地设有两个限位块4121，提升轮62形成为半圆轮，两个限位块4121位于提升轮62的上方。

如图8所示，提升轮62包括轮体621、转轴622。转轴622安装在末端安装板412上，轮体621通过轴承624安装在转轴622上。

如图8所示，轮体621上设有对应压块625设置的安装槽6211，安装槽6211与轮体621上的绳槽相连通，压块625配合在安装槽6211上且可通过紧固件锁紧。

如图1所示，底盘10为可独立驱动的行走底盘，行走底盘为可自动导航的运动车，运动车具有调水平的能力，从而保证升降装置100的升降动作平行于工作面。

如图9、图10、图11所示，升降装置100在工作时，底盘10完成定位，调水平，一级升降机构20的升降架21上升，使支撑机构70的支撑件71向上抵靠在接触面200上，驱动机构60的双绳卷扬机构带动二级升降机构40在一级升降机构20上上升，由于二级升降机构40具有独立的升降行程，使得末端的执行器可进行相应的作业。

综上所述，升降装置100通过独立升降的的支撑机构70可以实现自适应2850-3150mm的层高范围；通过二级升降机构40自身的丝杆提升，加上驱动机构60构成的卷扬系统带动的整体提升；可以实现末端的执行器从底到顶的全覆盖(离地30-3120mm)，极大的扩展了立面(墙面)的处理范围；如果末端的执行器做适当的尺寸配合，可以实现整个墙面尺寸(0-3150mm)的全覆盖；该机构的末端可以直接连接不同类型的执行器来实现不同的作业功能，可以广泛应用于内墙面的打磨、喷涂(油漆、腻子、砂浆等)、抹灰等的自动化作业。

根据本发明实施例的升降装置100的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种升降装置，其特征在于，包括：

一级升降机构，所述一级升降机构包括至少两个升降架，后一节所述升降架连接在前一节所述升降架上，且前一节所述升降架可独立驱动后一节所述升降架升降，最后一节所述升降架上设有顶座；

二级升降机构，所述二级升降机构包括支架和可升降地设在所述支架上的安装座，所述安装座用于连接执行器；

支撑机构，所述支撑机构设在所述顶座上，所述支撑机构包括支撑件和驱动所述支撑件升降的三级升降机构，当所述升降装置的上方有接触面时，所述三级升降机构带动所述支撑件上升以抵靠在所述接触面上；

驱动机构，所述驱动机构能驱动所述支架依次沿着所述至少两个升降架上下升降，且所述支架的上部分能够上升超过所述顶座，所述安装座能够沿着所述支架的上部分上升。

2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，

每个所述升降架的侧部均设有第一导向件，所述支架的侧部均设有至少两个第一配合件，所述第一导向件为安装在所述升降架侧部的导杆，所述第一配合件为安装在所述支架侧部的导座，每个所述导座上设有与导杆配合的导孔。

3.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，

每个所述升降架的侧部均设有第一导向件，所述支架的侧部均设有至少两个第一配合件，所述第一导向件为安装在所述升降架侧部的导轨，所述导轨具有导槽，所述第一配合件为安装在所述支架侧部的滚动体，所述滚动体配合在所述导槽内。

4.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述三级升降机构包括：

多个齿条，多个所述齿条穿过所述顶座且与所述顶座竖直滑动相连，所述支撑件与多个所述齿条相连；

多个齿轮，多个所述齿轮与多个所述齿条一一对应相啮合；

第三驱动电机，所述第三驱动电机设在所述顶座上，所述第三驱动电机与多个所述齿轮运动相连，以驱动多个所述齿轮转动。

5.根据权利要求4所述的升降装置，其特征在于，多个所述齿条连接有同一连接座，所述支撑件竖直滑动地设置在所述连接座上，且所述支撑件与所述连接座之间设有第一弹性件。

6.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，最后一节所述升降架上设有顶座，所述驱动机构包括：

两组导轮，两组所述导轮间隔开地设在所述顶座的下方；

提升轮，所述提升轮可枢转地设在所述支架上；

两组卷筒，两组所述卷筒相连且可转动；

绳体，所述绳体的中部接触配合在所述提升轮上，所述绳体的两端接触配合在两组所述导轮上且分别绕装在两组所述卷筒上。

7.根据权利要求6所述的升降装置，其特征在于，两组所述卷筒的下方均设有弹性压绳机构，所述弹性压绳机构包括：

底座；

承载座，所述承载座可上下活动地设在所述底座上；

压绳滚筒，所述压绳滚筒可枢转地设在所述承载座上；

第二弹性件，所述第二弹性件设在所述承载座和所述底座之间，所述第二弹性件用于使所述压绳滚筒将所述绳体压紧在所述卷筒上。

8.根据权利要求6所述的升降装置，其特征在于，所述提升轮上设有锁止所述绳体的保护机构，所述保护机构包括多个压块，多个所述压块沿所述提升轮的周向间隔开地设置，以将所述绳体压紧在所述提升轮的绳槽内。

9.一种抹灰设备，其特征在于，包括：

底盘：

升降装置，所述升降装置为根据权利要求1至8中任一项所述的升降装置，第一节所述升降架设在所述底盘上；

抹灰机构，所述抹灰机构设在所述安装座上。

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