CN114275539A - 搬运系统 - Google Patents

Abstract

一种搬运系统，即使在由处理部实施显示面板的处理的情况下，也能够保持或载置显示面板。在搬运系统(1)中，驱动部(56A)使保持臂(53A)旋转至：第一吸附部(54A)对载置在第一载物台(41A)上的检查前的显示面板(100)进行保持的第一位置(P1)；从第一位置逆时针旋转90°且第二吸附部(55A)对载置在第一检查部(6A)的已检查过的显示面板进行保持的第二位置(P2)；从第二位置逆时针旋转90°且第一吸附部将检查前的显示面板载置到第一检查部(6A)的第三位置(P3)；以及从第三位置顺时针旋转180°且第二吸附部将已检查过的显示面板载置在第一载物台(41A)上的第四位置(P4)。

Description

搬运系统

技术领域

本发明涉及一种用于搬运工件的搬运系统。

背景技术

在专利文献1中公开了一种组装到小型的液晶显示器的制造线上搬运显示面板的搬运系统。该文献的搬运系统具备：第一载置部；在第一载置部和检查装置的第二载置部之间同时调换显示面板的移动机构；以及将检查前的显示面板搬入第一载置部并且将载置在第一载置部的已检查过的显示面板排出的搬运机构。

移动机构具备：保持部件；设置于保持部件的两端而保持显示面板的两个保持机构；以及使保持部件以两个保持机构的中心位置为旋转轴旋转的旋转机构。当结束由检查装置对显示面板的检查时，检查装置的活动门打开，因此移动机构通过使保持部件旋转180°而在第一载置部和检查装置的第二载置部之间同时调换显示面板。在显示面板的调换结束之后，移动机构使保持部件旋转90°，使保持部件移动到待机位置。保持部件移动到待机位置之后，检查装置关闭活动门，执行显示面板的检查。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019－52914号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1的搬运系统中，要求缩短搬运机构的节拍时间。然而，在专利文献1的搬运系统中，在由检查装置检查显示面板的情况下，移动机构不能对载置在第一载置部的显示面板进行保持，所以存在难以缩短搬运机构的节拍时间的问题。

因此，本发明的技术问题在于提供一种搬运系统，即使在处理部实施显示面板的处理的情况下，也能够保持或载置显示面板。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述的技术问题，本发明的搬运系统的特征在于：具有：第一机器人，所述第一机器人保持工件；对准相机，所述对准相机检测由所述第一机器人保持的工件的位置；搬运机构，所述搬运机构具备载置由所述第一机器人保持的工件的载物台；以及移动机构，所述移动机构使载置于所述载物台的所述工件移动至对所述工件进行处理的处理部，并且使在所述处理部处理的已处理过的所述工件移动至所述载物台，所述移动机构具备：第一臂和第二臂连接成L字状的保持臂；设置于所述第一臂的前端部并保持所述工件的第一吸附部；设置于所述第二臂的前端部并保持所述工件的第二吸附部；以及使所述保持臂以所述第一臂和所述第二臂的连接位置为旋转轴旋转的驱动部，所述驱动部使所述保持臂旋转至：所述第一吸附部对载置在所述载物台上的处理前的工件进行保持的第一位置；从所述第一位置向一方向旋转90°且所述第二吸附部对载置在所述处理部的所述已处理过的所述工件进行保持的的第二位置；从所述第二位置向所述一方向旋转90°且所述第一吸附部将所述处理前的所述工件载置到所述处理部的第三位置；以及从所述第三位置向所述一方向或另一方向旋转180°且所述第二吸附部将所述已处理过的所述工件载置到所述载物台上的第四位置。

根据本发明的搬运系统，当驱动部使保持臂旋转到第一位置时，第一吸附部能够保持载置在载物台上的处理前的工件，但第二吸附部不能保持载置在处理部的已处理过的工件。即，第二吸附部在上下方向上不与处理部重叠。由此，即使在工件正在被处理部检查的情况下，由于移动机构能够保持载置在载物台上的检查前的工件，所以能够缩短搬运机构的节拍时间。另外，当驱动部使保持臂旋转到第四位置时，第一吸附部能够将已处理过的工件载置到载物台上，但第二吸附部不能保持载置在处理部的已处理过的工件。即，第二吸附部在上下方向上不与处理部重叠。由此，即使在处理部进行工件的检查的情况下，因为移动机构能够将已处理过的工件载置在载物台上，所以能够缩短搬运机构的节拍时间。

在本发明中，优选的是，所述已处理过的所述工件被载置到所述载物台上之后，所述搬运机构使所述载物台移动至排出位置，如果将所述载物台的移动方向设为X轴方向，将上下方向设为Z轴方向，将与X轴方向及Z轴方向正交的方向设为Y轴方向，则所述第一机器人基于所述对准相机的检测结果，进行所述工件相对于所述载物台在Y轴方向及以Z轴为旋转轴的旋转方向上的对位，所述搬运机构基于所述对准相机的检测结果，使所述载物台移动，以进行所述载物台相对于所述工件在X轴方向上的对位。如果这样构成，则通过搬运机构使载物台移动，进行载物台相对于工件在X轴方向上的对位，所以第一机器人能够省略使工件沿X轴方向动作的机构。因此，能够简化第一机器人的结构。

在本发明中，优选的是，所述载物台具备：使由所述第一机器人载置的所述处理前的所述工件移动到所述移动机构的搬入用载物台；以及使由所述移动机构载置的所述已处理过的所述工件移动到所述排出位置的排出用载物台。如果这样构成，则与载物台为一个的情况相比，搬入用载物台及排出用载物台分别搬运工件，所以搬入用载物台及排出用载物台的移动距离变短。由此，能够缩短搬运机构搬运工件的节拍时间。

在本发明中，可以采用所述移动机构沿所述X轴方向配置有多个的结构。另外，在本发明中，可以采用以下结构：所述移动机构具备配置于Y轴方向的一侧的第一移动机构和配置于Y轴方向的另一侧的第二移动机构，所述搬运机构具备配置于Y轴方向的一侧的第一搬运机构和配置于Y轴方向的另一侧的第二搬运机构。

在本发明中，优选的是，从上下方向观察时，所述第一机器人将配置于所述第一搬运机构和所述第二搬运机构之间的所述工件移动到所述第一搬运机构的载物台及所述第二搬运机构的载物台。如果这样构成，则可以使第一机器人向第一搬运机构的移动范围和第一机器人向第二搬运机构的移动范围相同。

在本发明中，优选的是，具备第二机器人，在所述第一搬运机构的载物台及所述第二搬运机构的载物台移动到所述排出位置之后，所述第二机器人使所述已处理过的所述工件从所述第一搬运机构的所述载物台及所述第二搬运机构的所述载物台移动至下一个工序。通过这样构成，能够由一个第二机器人使由第一搬运机构的载物台及第二搬运机构的载物台分别搬运的工件移动至下一个工序。

在本发明中，可以采用所述第一机器人能够同时保持多个所述工件的结构。

发明效果

在本发明中，可以提供一种搬运系统，即使在由处理部实施显示面板的处理的情况下，也能够保持或载置显示面板。

附图说明

图1是本发明实施方式的搬运系统的俯视图。

图2是从图1的A－A方向观察的搬运系统的主视图。

图3是从图1的B－B方向观察的搬运系统的侧视图。

图4是说明第一移动机构的动作的图。

图5是说明第一移动机构的动作的图。

图6是说明第二移动机构的动作的图。

图7是说明第二移动机构的动作的图。

图8是另一实施方式的搬运机构的概略图。

附图标记说明

1…搬运系统；2…搬入机构；3…第一机器人；4…搬运机构；4A…第一搬运机构；4B…第二搬运机构；5…移动机构；5A…第一移动机构；5B…第二移动机构；6…检查部；6A…第一检查部；6B…第二检查部；7…第二机器人；8…搬运机构；9…排出用载置部；10…对准相机；11…ID读取器；11A…第一ID读取器；11B…第二ID读取器；12…载置部；13…摄像头；14…背光；15…框体；17…活动门；18…开口部；19…气缸；21…载物台；31…吸附部；32…位置调节部；33…驱动部；41…载物台；41A…第一载物台；41B…第二载物台；42…搬入用载物台；43…排出用载物台；51A…第一臂；51B…第一臂；52A…第二臂；52B…第二臂；53A…保持臂；53B…保持臂；54A…第一吸附部；54B…第一吸附部；55A…第二吸附部；55B…第二吸附部；56A…驱动部；56B…驱动部；57A…位置调节部；57B…位置调节部；71…吸附部；72…位置调节部；73…第一驱动部；74…第二驱动部；100…显示面板；100A…第一显示面板；100B…第二显示面板；101…柔性配线；111…上部驱动部；112…下部驱动部；200…次品用托板；411…主体部；412…FPC保持部；P1…位置；P2…位置；P3…位置；P4…位置。

具体实施方式

下面，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。在以下的说明中，以工件是显示面板100的情况为中心进行说明。另外，在以下的说明中，作为对工件的处理以进行与工件对应的检查的情况为中心进行说明。因此，针对工件的处理部是针对工件的检查部。图1是本发明的实施方式的搬运系统的俯视图。图2是从图1的A－A方向观察的搬运系统的主视图。图3是从图1的B－B方向观察的搬运系统的侧视图。

(搬运系统1的结构)

在图1～图3中，本实施方式的搬运系统1组装到在便携设备等中使用的小型的液晶显示器的制造线来使用。搬运系统1搬运作为工件的显示面板100，将显示面板100供给到对显示面板100进行规定检查的检查部6。

显示面板100是液晶面板或有机EL面板等。显示面板100形成为矩形，在本实施方式中具有柔性配线101。显示面板100在显示面板100的显示区域以外的部位具有记录有显示面板100的检查数据等数据的记录部。具体而言，在显示面板100的显示区域以外的部位，检查数据等数据被记录成二维码或一维码。另外，如图1所示，在本实施方式中，作为显示面板100，同时搬运由第一显示面板100A及第二显示面板100B构成的两个显示面板100。

如图1～图3所示，搬运系统1具备：保持显示面板100的第一机器人3；检测由第一机器人3保持的显示面板100的位置的对准相机10；以及具备载置由第一机器人3保持的显示面板100的载物台41的搬运机构4。在本实施方式中，搬运机构4具备第一搬运机构4A和第二搬运机构4B，上述第一搬运机构4A具备载置由第一机器人3保持的显示面板100的第一载物台41A，所述第二搬运机构4B具备载置由上述第一机器人3保持的显示面板100的第二载物台41B。

另外，搬运系统1具备移动机构5，该移动机构5使载置于载物台41上的显示面板100移动至对显示面板100进行检查的检查部6，并且使由检查部6检查的已检查过的显示面板100移动至载物台41。在本实施方式中，移动机构5具备第一移动机构5A和第二移动机构5B，上述第一移动机构5A使载置于第一载物台41A的显示面板100移动至对显示面板100进行检查的第一检查部6A，并且使由第一检查部6A检查的已检查过的显示面板100移动至第一载物台41A，上述第二移动机构5B使载置于第二载物台41B的显示面板100移动至进行与第一检查部6A相同的检查的第二检查部6B，并且使由第二检查部6B检查的已检查过的显示面板100移动至第二载物台41B。

搬运系统1具备ID读取器11，该ID读取器11读取记录在显示面板100的以外显示区域的部位的数据。搬运系统1具备使由载物台41搬运的已检查过的显示面板100向下一个工序移动的第二机器人7。第二机器人7基于第一检查部6A及第二检查部6B的检查结果，使检查完的显示面板100移动至下一个工序的搬运机构8或排出用载置部9。另外，搬运系统1通过第一机器人3移动由搬入机构2搬入的检查前的显示面板100。

在以下的说明中，将载物台41的移动方向设为X轴方向，将上下方向设为Z轴方向，将与X轴方向及Z轴方向正交的方向设为Y轴方向。在载物台41上，将搬运显示面板100的方向设为X1方向，将其相反方向设为X2方向。在上下方向上，将上方向设为Z1方向，将下方向设为Z2方向。在Y轴方向上，将一方设为Y1方向，将另一方设为Y2方向。

如图1及图2所示，搬入机构2将显示面板100搬运到搬运系统1。搬入机构2由电动缸等构成。搬入机构2具备载置显示面板100的载物台21。搬入机构2使载物台21沿X方向往复移动。搬入机构2将在X2方向的端部载置在载物台21上的显示面板100搬运到X1方向的端部。载物台21为在X方向上长的长方形。载物台21为能够沿X方向载置两片显示面板100的大小。在本实施方式中，从Z轴方向观察时，搬入机构2配置于第一搬运机构4A和第二搬运机构4B之间。即，载置在载物台21上的显示面板100配置于第一搬运机构4A和第二搬运机构4B之间。

如图1～图3所示，从Z轴方向观察时，第一机器人3配置于第一搬运机构4A和第二搬运机构4B之间。第一机器人3具备：吸附部31，其保持载置在搬入机构2的载物台21上的显示面板100；位置调节部32，其使吸附部31沿上下方向移动并且以Z轴方向为旋转中心旋转；以及驱动部33，其使位置调节部32沿Y轴方向往复移动。驱动部33由电动缸等构成。驱动部33经由位置调节部32使吸附部31沿Y轴方向往复移动。当使吸附部31沿Y轴方向往复移动时，吸附部31在上下方向上与位于搬入机构2的X1方向的端部的载物台21重叠。即，第一机器人3能够使吸附部31在第一搬运机构4A和第二搬运机构4B之间沿Y轴方向及Z轴方向移动。由此，从Z轴方向观察时，第一机器人3使配置于第一搬运机构4A和第二搬运机构4B之间的显示面板100移动到第一搬运机构4A的第一载物台41A及第二搬运机构4B的第二载物台41B。在本实施方式中，第一机器人3以使柔性配线101的前端成为Y2方向侧的方式将显示面板100载置到第一搬运机构4A的第一载物台41A上，以使柔性配线101的前端成为Y1方向侧的方式将显示面板100载置到第二搬运机构4B的第二载物台41B上。

如图1～图3所示，第一搬运机构4A相对于搬入机构2位于Y1方向侧。另外，第一搬运机构4A相对于搬入机构2位于Z1方向侧。第一搬运机构4A使第一载物台41A沿X轴方向往复移动。第一载物台41A具备：沿X方向载置两片显示面板100的大小的主体部411；以及载置柔性配线101的FPC保持部412。在此，第一载物台41A移动到X1方向的端部的位置是排出位置。

如图1及图3所示，第二搬运机构4B相对于搬入机构2位于Y2方向侧。另外，第二搬运机构4B相对于搬入机构2位于Z1方向侧。第二搬运机构4B使第二载物台41B沿X轴方向往复移动。第二载物台41B具备：沿X方向载置两片显示面板100的大小的主体部411；以及载置柔性配线101的FPC保持部412。在此，第二载物台41B移动到X1方向的端部的位置是排出位置。在此，第二载物台41B移动到X1方向的端部的位置是排出位置。

如图2所示，对准相机10位于第一机器人3的上方。当第一机器人3保持载置在搬入机构2的载物台21上的显示面板100时，对准相机10从上方拍摄显示面板100，检测显示面板的位置。

如图1及图2所示，ID读取器11对记录在显示面板100的记录部的数据进行光学读取。ID读取器11例如是拍摄元件等。基于ID读取器11读取到的显示面板100的数据，由检查部6检查显示面板100。如图1所示，ID读取器11具备第一ID读取器11A和第二ID读取器11B。第一ID读取器11A位于第一搬运机构4A和第二搬运机构4B之间且第一搬运机构4A及第二搬运机构4B的上方。第一ID读取器11A通过上部驱动部111沿Y轴方向移动。第一ID读取器11A从上方读取记录于显示面板100的记录部的数据。第二ID读取器11B位于第一搬运机构4A和第二搬运机构4B之间且第一搬运机构4A及第二搬运机构4B的下方。第二ID读取器11B通过下部驱动部112沿Y轴方向移动。第二ID读取器11B从下方读取记录在显示面板100的记录部的数据。

如图1～图3所示，第一移动机构5A位于第一搬运机构4A的Y1方向侧。第一移动机构5A使载置在第一载物台41A上的检查前的显示面板100移动，并且使载置在第一检查部6A的已检查过的显示面板100移动。第一移动机构5A具备：第一臂51A和第二臂52A连接成L字状而形成的保持臂53A；设置于第一臂51A的前端部且保持显示面板100的第一吸附部54A；以及设置于第二臂52A的前端部且保持显示面板100的第二吸附部55A。第一吸附部54A及第二吸附部55A与显示面板100一起保持柔性配线101。

另外，第一移动机构5A具备：使保持臂53A以第一臂51A和第二臂52A的连接位置为旋转轴进行旋转的驱动部56A；以及将驱动部56A上下移动的位置调节部57A。通过利用驱动部56A使保持臂53A旋转，能够使第一吸附部54A及第二吸附部55A移动。在本实施方式中，第一移动机构5A沿X轴方向并排设置有两个。

如图1、图3所示，第二移动机构5B位于第二搬运机构4B的Y2方向侧。第二移动机构5B使载置在第二载物台41B上的检查前的显示面板100移动，并且使载置在第二检查部6B的已检查过的显示面板100移动。第二移动机构5B具备：第一臂51B和第二臂52B连接成L字状而形成的保持臂53B；设置于第一臂51B的前端部且保持显示面板100的第一吸附部54B；以及设置于第二臂52B的前端部且保持显示面板100的第二吸附部55B。第一吸附部54B及第二吸附部55B与显示面板100一起保持柔性配线101。在本实施方式中，第一臂51B、第二臂52B、第一吸附部54B及第二吸附部55B配置为相对于X轴与第一臂51A、第二臂52A、第一吸附部54A及第二吸附部55A线对称。

另外，第二移动机构5B具备：使保持臂53B以第一臂51B和第二臂52B的连接位置为旋转轴进行旋转的驱动部56B；以及将驱动部56B上下移动的位置调节部57B。通过利用驱动部56B使保持臂53B旋转，能够使第一吸附部54B及第二吸附部55B移动。在本实施方式中，第二移动机构5B沿X轴方向并排设置有两个。

如图1～图3所示，第一检查部6A及第二检查部6B是进行显示面板100的点亮检查的装置。在本实施方式中，第一检查部6A及第二检查部6B分别沿X轴方向并排设置有两个。第一检查部6A及第二检查部6B具备：载置显示面板100的载置部12；配置于载置部12的上方的摄像头13；在点亮检查时从显示面板100的下面照射光的背光14；以及容纳载置部12、摄像头13及背光14的框体15。在框体15上设置有用于封闭形成在框体15上的开口部18的活动门17。在活动门17上连接有使活动门17上下动作的气缸19。在点亮检查时，能够由活动门17将开口部18封闭而使框体15的内部成为暗室。另外，通过由活动门17打开开口部18，第一移动机构5A及第二移动机构5B能够相对于第一检查部6A及第二检查部6B进行显示面板100的移动。

如图1、图2所示，第二机器人7具备：吸附部71，其保持已检查过的显示面板100；位置调节部72，其使吸附部71沿上下方向移动并且以Z轴方向为旋转中心旋转；第一驱动部73，其使位置调节部72沿X轴方向往复移动；以及第二驱动部74，其使第一驱动部73沿X方向往复移动。第一驱动部73及第二驱动部74由电动缸等构成。第一驱动部73经由位置调节部72使吸附部71沿X轴方向往复移动。第二驱动部74经由第一驱动部73及位置调节部72使吸附部71沿Y轴方往复移动。在本实施方式中，第二机器人7将检查结果为“良品”的显示面板100载置到搬运机构8上，将检查结果为“次品”的显示面板100载置到排出用载置部9。

如图1、图2所示，搬运机构8是将已检查过的显示面板100向下一个工序搬运的机构。在本实施方式中，搬运机构8由传送带构成。

如图1所示，在排出用载置部9载置有次品用托板200。第二机器人7将检查结果为“次品”的显示面板100载置到载置在排出用载置部9的次品用托板200上。

(搬运系统1的动作)

接下来，对搬运系统1的动作进行说明。在本实施方式中，对搬运系统1搬运两片显示面板100的情况进行说明。图4及图5是对第一移动机构的动作进行说明的示意图。图6及图7是对第二移动机构的动作进行说明的示意图。此外，在图4～图7中，显示面板100省略了柔性配线101。

(第一机器人3的动作)

搬入机构2将载置在载物台21上的第一显示面板100A及第二显示面板100B搬运到搬入机构2的X1方向的端部。第一机器人3使吸附部31移动到载物台21，并保持第一显示面板100A及第二显示面板100B。当第一显示面板100A及第二显示面板100B被吸附部31保持之后，搬入机构2使载物台21移动到搬入机构2的X2方向的端部。在载物台21移动到搬入机构2的X2方向的端部之后，下一个显示面板100被载置到载物台21上。

另外，在第一显示面板100A及第二显示面板100B被吸附部31保持之后，对准相机10检测第一显示面板100A及第二显示面板100B的位置。当通过对准相机10检测到第一显示面板100A及第二显示面板100B时，第一机器人3识别第一显示面板100A及第二显示面板100B相对于吸附部31的位置。

接下来，第一机器人3使吸附部31移动到第一载物台41A的上方。第一机器人3使吸附部31移动到第一载物台41A的上方之后，基于由对准相机10检测到的第一显示面板100A的位置，进行第一显示面板100A在Y轴方向及Z轴方向上的旋转方向上相对于第一载物台41A的对位。第一搬运机构4A基于由对准相机10检测到的第一显示面板100A的位置，进行第一载物台41A在X轴方向上相对于第一显示面板100A的对位。在进行了第一显示面板100A的位置的对位之后，第一机器人3仅将第一显示面板100A载置在第一载物台41A上。

第一显示面板100A被载置到第一载物台41A之后，第一机器人3使吸附部31向Z1方向移动。接下来，基于由对准相机10检测到的第一显示面板100A的位置，进行第二显示面板100B在Y轴方向及Z轴方向上的旋转方向上相对于第一载物台41A的对位。第一搬运机构4A基于由对准相机10检测到的第二显示面板100B的位置，进行第一载物台41A在X轴方向上相对于第二显示面板100B的对位。在进行了第二显示面板100B的位置的对位之后，第一机器人3将第二显示面板100B载置在第一载物台41A上。

第一机器人3在将第一显示面板100A及第二显示面板100B载置到第一载物台41A上之后，使吸附部31向搬入机构2移动。吸附部31移动到搬入机构2之后，第一搬运机构4A使载置在第一载物台41A上的第一显示面板100A及第二显示面板100B移动到ID读取器11的位置。第一ID读取器11A及第二ID读取器11B中的任意一方读取第一显示面板100A及第二显示面板100B，获取检查数据等。

由ID读取器11读取第一显示面板100A及第二显示面板100B之后，第一搬运机构4A使载置在第一载物台41A上的第一显示面板100A及第二显示面板100B移动至第一检查部6A。

第一机器人3再次保持载置在载物台21上的第一显示面板100A及第二显示面板100B。之后，如上所述，对准相机10检测第一显示面板100A及第二显示面板100B的位置。当由对准相机10检测到第一显示面板100A及第二显示面板100B时，第一机器人3识别第一显示面板100A及第二显示面板100B相对于吸附部31的位置。

接下来，第一机器人3使吸附部31移动到第二载物台41B的上方。第一机器人3使吸附部31移动到第二载物台41B的上方之后，基于由对准相机10检测到的第一显示面板100A的位置，进行第一显示面板100A在Y轴方向及Z轴方向上的旋转方向上相对于第二载物台41B的对位。第二搬运机构4B基于由对准相机10检测到的第一显示面板100A的位置，进行第二载物台41B在X轴方向上相对于第一显示面板100A的对位。在进行了第一显示面板100A的位置的对位之后，第一机器人3仅将第一显示面板100A载置在第二载物台41B上。

在第一显示面板100A被载置到第二载物台41B上之后，第一机器人3使吸附部31向Z1方向移动。接下来，基于由对准相机10检测到的第一显示面板100A的位置，进行第二显示面板100B在Y轴方向及Z轴方向上的旋转方向上相对于第二载物台41B的对位。第二搬运机构4B基于由对准相机10检测到的第二显示面板100B的位置，进行第二载物台41B在X轴方向上相对于第二显示面板100B的对位。在进行了第二显示面板100B的位置的对位之后，第一机器人3将第二显示面板100B载置在第二载物台41B上。

第一机器人3将第一显示面板100A及第二显示面板100B载置在第二载物台41B上之后，使吸附部31向搬入机构2移动。吸附部31向搬入机构2移动之后，第二搬运机构4B使载置在第二载物台41B上的第一显示面板100A及第二显示面板100B移动至ID读取器11的位置。第一ID读取器11A及第二ID读取器11B中的任意一方读取第一显示面板100A及第二显示面板100B，获取检查数据等。

通过ID读取器11读取第一显示面板100A及第二显示面板100B之后，第二搬运机构4B使载置在第二载物台41B上的第一显示面板100A及第二显示面板100B移动至第二检查部6B。

第一机器人3重复上述的动作。即，第一机器人3使第一显示面板100A及第二显示面板100B交替地向第一载物台41A及第二载物台41B移动。

(第一移动机构5A及第二移动机构5B的动作)

对第一移动机构5A的动作进行说明。如图4的(a)所示，首先，当第一显示面板100A及第二显示面板100B由第一载物台41A搬运到第一移动机构5A时，驱动部56A以使第一吸附部54A位于第一载物台41A的上方的方式使保持臂53A移动。然后，第一吸附部54A通过位置调节部57A向Z2方向移动，与载置在第一载物台41A上的第一显示面板100A及第二显示面板100B抵接。第一吸附部54A吸附第一显示面板100A及第二显示面板100B之后，第一吸附部54A通过位置调节部57A向Z1方向移动。

接下来，如图4的(b)所示，打开第一检查部6A的活动门17，之后，保持臂53A通过驱动部56A逆时针旋转180°。通过保持臂53A旋转180°，被吸附在第一吸附部54A的第一显示面板100A及第二显示面板100B移动到第一检查部6A。然后，利用位置调节部57A使第一吸附部54A向Z2方向移动，由此，第一显示面板100A及第二显示面板100B被载置于第一检查部6A的载置部12。

接下来，如图4的(c)所示，驱动部56A使保持臂53A顺时针旋转180°，由此，使保持臂53A移动到第一位置P1。当保持臂53A移动到第一位置P1时，第一吸附部54A移动到与第一载物台41A重叠的位置。保持臂53A移动到第一位置P1之后，第一检查部6A关闭活动门17，执行第一显示面板100A及第二显示面板100B的点亮检查。此时，下一个第一显示面板100A及第二显示面板100B由第一载物台41A搬运到第一移动机构5A。第一吸附部54A通过位置调节部57A向Z2方向移动，与载置在第一载物台41A上的第一显示面板100A及第二显示面板100B抵接。第一吸附部54A吸附第一显示面板100A及第二显示面板100B之后，第一吸附部54A通过位置调节部57A向Z1方向移动。

接下来，如图4的(d)所示，当第一检查部6A的点亮检查结束时，活动门17打开。打开活动门17之后，驱动部56A使保持臂53A逆时针旋转90°，由此，使保持臂53A移动到第二位置P2。当保持臂53A移动到第二位置P2时，第二吸附部55A移动到与载置部12重叠的位置。保持臂53A移动到第二位置P2之后，第二吸附部55A通过位置调节部57A向Z2方向移动，与载置在载置部12的第一显示面板100A及第二显示面板100B抵接。第二吸附部55A吸附第一显示面板100A及第二显示面板100B之后，第二吸附部55A通过位置调节部57A向Z1方向移动。

接下来，如图5的(e)所示，驱动部56A使保持臂53A逆时针旋转90°，由此，使保持臂53A移动到第三位置P3。当保持臂53A移动到第三位置P3时，第一吸附部54A移动到与载置部12重叠的位置。保持臂53A移动到第三位置P3之后，第二吸附部55A通过位置调节部57A向Z2方向移动，将第一显示面板100A及第二显示面板100B载置到载置部12。第一显示面板100A及第二显示面板100B被载置到载置部12之后，第二吸附部55A通过位置调节部57A向Z1方向移动。

接下来，如图5的(f)所示，驱动部56A使保持臂53A顺时针旋转180°，由此，使保持臂53A移动到第四位置P4。当保持臂53A移动到第四位置P4时，第一吸附部54A移动到与第一载物台41A重叠的位置。保持臂53A移动到第四位置P4之后，第二吸附部55A通过位置调节部57A向Z2方向移动，将第一显示面板100A及第二显示面板100B载置在第一载物台41A上。第一显示面板100A及第二显示面板100B被载置到第一载物台41A上之后，第一吸附部54A通过位置调节部57A向Z1方向移动。

接下来，如图5的(g)所示，第一检查部6A关闭活动门17，进行第一显示面板100A及第二显示面板100B的点亮检查。已检查过的第一显示面板100A及第二显示面板100B由第一移动机构5A载置到第一载物台41A之后，第一搬运机构4A使第一载物台41A移动到X1方向的端部的排出位置。在排出位置，将已检查过的第一显示面板100A及第二显示面板100B从第一载物台41A取出，之后，第一搬运机构4A使第一载物台41A移动到X2方向的端部。

接下来，如图5的(h)所示，下一个第一显示面板100A及第二显示面板100B由第一载物台41A搬运到第一移动机构5A。第一吸附部54A通过位置调节部57A向Z2方向移动，与载置在第一载物台41A上的第一显示面板100A及第二显示面板100B抵接。第一吸附部54A吸附第一显示面板100A及第二显示面板100B之后，第一吸附部54A通过位置调节部57A向Z1方向移动。第一移动机构5A重复图4的(d)～图5的(h)的动作。

如上所述，即使在第一检查部6A进行显示面板100的点亮检查的情况下，第一移动机构5A也能够在第一位置P1从第一载物台41A保持显示面板100。另外，即使在第一检查部6A进行显示面板100的点亮检查的情况下，第一移动机构5A也能够在第四位置P4将显示面板100载置到第一载物台41A上。此外，在第一移动机构5A中，逆时针是“一方向”，顺时针是“另一方向”。

接下来，对第二移动机构5B的动作进行说明。如图6的(a)所示，首先，当第一显示面板100A及第二显示面板100B由第二载物台41B搬运到第二移动机构5B时，驱动部56B以使第一吸附部54B位于第二载物台41B的上方的方式使保持臂53B移动。然后，第一吸附部54B通过位置调节部57B向Z2方向移动，与载置在第二载物台41B上的第一显示面板100A及第二显示面板100B抵接。第一吸附部54B吸附第一显示面板100A及第二显示面板100B之后，第一吸附部54B通过位置调节部57B向Z1方向移动。

接下来，如图6的(b)所示，第一检查部6A的活动门17打开之后，保持臂53B通过驱动部56B顺时针旋转180°。通过保持臂53B旋转180°，被吸附于第一吸附部54B的第一显示面板100A及第二显示面板100B移动到第二检查部6B。然后，利用位置调节部57B使第一吸附部54B向Z2方向移动，由此，第一显示面板100A及第二显示面板100B被载置于第二检查部6B的载置部12。

接下来，如图6的(c)所示，驱动部56B通过使保持臂53B逆时针旋转180°而使保持臂53B移动到第一位置P1。当保持臂53B移动到第一位置P1时，第一吸附部54B移动到与第二载物台41B重叠的位置。保持臂53B移动到第一位置P1之后，第二检查部6B关闭活动门17，执行第一显示面板100A及第二显示面板100B的点亮检查。此时，下一个第一显示面板100A及第二显示面板100B由第二载物台41B搬运到第二移动机构5B。第一吸附部54B通过位置调节部57B向Z2方向移动，与载置在第二载物台41B上的第一显示面板100A及第二显示面板100B抵接。第一吸附部54B吸附第一显示面板100A及第二显示面板100B之后，第一吸附部54B通过位置调节部57B向Z1方向移动。

接下来，如图6的(d)所示，当第二检查部6B的点亮检查结束时，活动门17打开。活动门17打开之后，驱动部56B通过使保持臂53B顺时针旋转90°而使保持臂53B移动到第二位置P2。当保持臂53B移动到第二位置P2时，第二吸附部55B移动到与载置部12重叠的位置。保持臂53B移动到第二位置P2之后，第二吸附部55B通过位置调节部57B向Z2方向移动，与载置在载置部12的第一显示面板100A及第二显示面板100B抵接。第二吸附部55B吸附第一显示面板100A及第二显示面板100B之后，第二吸附部55B通过位置调节部57B向Z1方向移动。

接下来，如图7的(e)所示，驱动部56B通过使保持臂53B顺时针旋转90°而使保持臂53B移动到第三位置P3。当保持臂53B移动到第三位置P3时，第一吸附部54B移动到与载置部12重叠的位置。保持臂53B移动到第三位置P3之后，第二吸附部55B通过位置调节部57B向Z2方向移动，将第一显示面板100A及第二显示面板100B载置到载置部12。第一显示面板100A及第二显示面板100B被载置到载置部12之后，第二吸附部55B通过位置调节部57B向Z1方向移动。

接下来，如图7的(f)所示，驱动部56B通过使保持臂53B逆时针旋转180°而使保持臂53B移动到第四位置P4。当保持臂53B移动到第四位置P4时，第一吸附部54B移动到与第二载物台41B重叠的位置。保持臂53B移动到第四位置P4之后，第二吸附部55B通过位置调节部57B向Z2方向移动，将第一显示面板100A及第二显示面板100B载置在第二载物台41B上。第一显示面板100A及第二显示面板100B被载置到第二载物台41B之后，第一吸附部54B通过位置调节部57B向Z1方向移动。

接下来，如图7的(g)所示，第二检查部6B关闭活动门17，执行第一显示面板100A及第二显示面板100B的点亮检查。通过第二移动机构5B将已检查过的第一显示面板100A及第二显示面板100B载置到第二载物台41B上之后，第二搬运机构4B使第二载物台41B移动到X1方向的端部的排出位置。通过第二机器人7从第二载物台41B排出已检查过的第一显示面板100A及第二显示面板100B之后，第二搬运机构4B使第二载物台41B移动到X2方向的端部。在排出位置上，将已检查过的第一显示面板100A及第二显示面板100B从第二载物台41B取出，之后，第二搬运机构4B使第二载物台41B移动到X2方向的端部。

接下来，如图7的(h)所示，下一个第一显示面板100A及第二显示面板100B由第二载物台41B搬运到第二移动机构5B。第一吸附部54B通过位置调节部57B向Z2方向移动，与载置在第二载物台41B上的第一显示面板100A及第二显示面板100B抵接。第一吸附部54B吸附第一显示面板100A及第二显示面板100B之后，第一吸附部54B通过位置调节部57B向Z1方向移动。第二移动机构5B重复图6的(d)～图7的(h)的动作。

如上所述，即使在第二检查部6B进行显示面板100的点亮检查的情况下，第二移动机构5B也能够在第一位置P1从第一载物台41A保持显示面板100。另外，即使在第二检查部6B进行显示面板100的点亮检查的情况下，第二移动机构5B也能够在第四位置P4将显示面板100载置到第一载物台41A上。此外，在第二移动机构5B中，顺时针是“一方向”，逆时针是“另一方向”。

(第二机器人7的动作)

对第二机器人7的动作进行说明。第二机器人7使由第一载物台41A及第二载物台41B搬运的已检查过的显示面板100从第一载物台41A及第二载物台41B交替向搬运机构8移动。具体而言，已检查过的第一显示面板100A及第二显示面板100B通过第一移动机构5A载置于第一载物台41A之后，第一移动机构5A使第一载物台41A移动到X1方向的端部的排出位置。第一载物台41A移动到排出位置之后，第二机器人7使吸附部71移动到已检查过的第一显示面板100A及第二显示面板100B的上方。吸附部71通过位置调节部72向Z2方向移动，保持已检查过的第一显示面板100A及第二显示面板100B。然后，第二机器人7将检查结果为“良品”的显示面板100载置到搬运机构8，将检查结果为“次品”的显示面板100载置到排出用载置部9。

搬运机构8使第一显示面板100A及第二显示面板100B移动到X1方向的端部。下一个工序的机器人使移动来的已检查过的第一显示面板100A及第二显示面板100B移动。

在检查完的第一显示面板100A及第二显示面板100B通过第二机器人7从第一载物台41A移动之后，第一移动机构5A使第一载物台41A向X2方向移动。

第一载物台41A向X2方向移动之后，第二搬运机构4B使载置在第二载物台41B上的已检查过的第一显示面板100A及第二显示面板100B移动到X1方向的端部的排出位置。第二载物台41B移动到X1方向的端部的排出位置之后，第二机器人7使吸附部71移动到已检查过的第一显示面板100A及第二显示面板100B的上方。吸附部71通过位置调节部72向Z2方向移动，并保持已检查过的第一显示面板100A及第二显示面板100B。然后，第二机器人7将检查结果为“良品”的显示面板100载置到搬运机构8，将检查结果为“次品”的显示面板100载置到排出用载置部9。

搬运机构8使第一显示面板100A及第二显示面板100B移动到X1方向的端部。下一个工序的机器人使移动来的已检查过的第一显示面板100A及第二显示面板100B移动。

已检查过的第一显示面板100A及第二显示面板100B通过第二机器人7从第二载物台41B移动之后，第二搬运机构4B使第二载物台41B向X2方向移动。

(本实施方式的作用效果)

在本实施方式的搬运系统1中，第一移动机构5A具备：第一臂51A和第二臂52A连接成L字状而形成的保持臂53A；设置于第一臂51A的前端部并保持显示面板100的第一吸附部54A；设置于第二臂52A的前端部并保持显示面板100的第二吸附部55A；以及使保持臂53A以第一臂51A和第二臂52A的连接位置为旋转轴旋转的驱动部56A。在本实施方式中，驱动部56A使保持臂53A旋转至：第一吸附部54A对载置在第一载物台41A上的检查前的显示面板100进行保持的第一位置P1：从第一位置P1逆时针旋转90°且第二吸附部55A对载置在第一检查部6A的已检查过的显示面板100进行保持的第二位置P2；从第二位置P2逆时针旋转90°且第一吸附部54A将检查前的显示面板100载置到第一检查部6A的第三位置P3；以及从第三位置P3顺时针旋转180°且第二吸附部55A将已检查过的显示面板100载置到第一载物台41A上的第四位置P4。

根据本实施方式，当驱动部56A使保持臂53A旋转到第一位置P1时，第一吸附部54A能够保持载置在第一载物台41A上的检查前的显示面板100，但第二吸附部55A不能保持载置在第一检查部6A的已检查过的显示面板100。即，第二吸附部55A在上下方向上不与第一检查部6A重叠。因此，即使在显示面板100正在由第一检查部6A检查的情况下，第一移动机构5A也能够保持载置在第一载物台41A上的检查前的显示面板100，所以能够缩短搬运机构的节拍时间。另外，当驱动部56A使保持臂53A旋转到第四位置P4时，第一吸附部54A能够将已检查过的显示面板100载置在第一载物台41A上，但第二吸附部55A不能保持载置在第一检查部6A的已检查过的显示面板100。即，第二吸附部55A在上下方向上不与第一检查部6A重叠。因此，即使在显示面板100正在由第一检查部6A检查的情况下，第一移动机构5A也能够将已检查过的显示面板100载置到第一载物台41A上，所以能够缩短搬运机构的节拍时间。

在本实施方式的搬运系统1中，第二移动机构5B与第一移动机构5A同样地构成。因此，即使在显示面板100由第二检查部6B检查的情况下，第二移动机构5B也能够保持载置在第二载物台41B上的检查前的显示面板100，所以能够缩短搬运机构的节拍时间。另外，即使正在由第二检查部6B进行显示面板100的检查的情况下，第二移动机构5B也能够将已检查过的显示面板100载置在第二载物台41B上，所以能够缩短搬运机构的节拍时间。

在本实施方式的搬运系统1中，第一机器人基于对准相机10的检测结果进行显示面板100在Y轴方向及以Z轴为旋转轴的旋转方向上相对于第一载物台41A的对位，第一搬运机构4A基于对准相机10的检测结果使第一载物台41A移动，以进行第一载物台41A在X轴方向上相对于显示面板100的对位。同样地，第一机器人基于对准相机10的检测结果进行显示面板100在Y轴方向及以Z轴为旋转轴的旋转方向上相对于第二载物台41B的对位，第二搬运机构4B基于对准相机10的检测结果使第二载物台41B移动，以进行第二载物台41B在X轴方向上相对于显示面板100的对位。如果这样构成，则通过搬运机构4使载物台41移动，进行载物台41在X轴方向上相对于显示面板100的对位，因此，第一机器人3可以省略使显示面板100沿X轴方向动作的机构。因此，能够简化第一机器人3的结构。

在本实施方式的搬运系统1中，从Z轴方向观察时，第一机器人3使配置于第一搬运机构4A和第二搬运机构4B之间的显示面板100移动到第一搬运机构4A的第一载物台41A及第二搬运机构4B的第二载物台41B。如果这样构成，则可以使第一机器人3向第一搬运机构4A的移动范围和第一机器人3向第二搬运机构4B的移动范围相同。

(其他实施方式)

对其他实施方式的搬运机构4进行说明。图8是其他实施方式的搬运机构的概略图。如图8所示，在本实施方式中，载物台41具备：使由第一机器人3载置的检查前的显示面板100移动到移动机构5的搬入用载物台42；以及使由移动机构5载置的已检查过的显示面板100移动到排出位置的排出用载物台43。在这种情况下，移动机构5基于由对准相机10检测到的显示面板100的位置，进行搬入用载物台42在X轴方向上相对于显示面板100的对位。

如果这样构成，则与载物台41为一个的情况相比，搬入用载物台42及排出用载物台43分别搬运显示面板100，所以搬入用载物台42及排出用载物台43的移动距离变短。由此，能够缩短搬运机构4搬运显示面板100的节拍时间。此外，与上述实施方式同样，本实施方式的搬运机构4也可以具备第一搬运机构和第二搬运机构。

在上述实施方式中，作为处理部的检查部6为点亮检查，但不限于此。例如，也可以是显示面板上的玻璃基板的表面检查。另外，处理部也可以进行在显示面板上涂布粘接剂的处理。

Claims (9)

1.一种搬运系统，其特征在于，具有：

第一机器人，所述第一机器人保持工件；

对准相机，所述对准相机检测由所述第一机器人保持的工件的位置；

搬运机构，所述搬运机构具备载置由所述第一机器人保持的工件的载物台；以及

移动机构，所述移动机构使载置于所述载物台的所述工件移动至对所述工件进行处理的处理部，并且使由所述处理部处理的已处理过的所述工件移动至所述载物台，

所述移动机构具备：第一臂和第二臂连接成L字状的保持臂；设置于所述第一臂的前端部并保持所述工件的第一吸附部；设置于所述第二臂的前端部并保持所述工件的第二吸附部；以及使所述保持臂以所述第一臂和所述第二臂的连接位置为旋转轴旋转的驱动部，

所述驱动部使所述保持臂旋转至：所述第一吸附部对载置在所述载物台上的处理前的工件进行保持的第一位置；从所述第一位置向一方向旋转90°且所述第二吸附部对载置在所述处理部的所述已处理过的所述工件进行保持的第二位置；从所述第二位置向所述一方向旋转90°且所述第一吸附部将所述处理前的所述工件载置到所述处理部的第三位置；以及从所述第三位置向所述一方向或另一方向旋转180°且所述第二吸附部将所述已处理过的所述工件载置到所述载物台上的第四位置。

2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，

在所述已处理过的所述工件被载置到所述载物台上之后，所述搬运机构使所述载物台移动至排出位置，

如果将所述载物台的移动方向设为X轴方向，将上下方向设为Z轴方向，将与X轴方向及Z轴方向正交的方向设为Y轴方向，则

所述第一机器人基于所述对准相机的检测结果，进行所述工件相对于所述载物台在Y轴方向及以Z轴为旋转轴的旋转方向上的对位，

所述搬运机构基于所述对准相机的检测结果，使所述载物台移动，以进行所述载物台相对于所述工件在X轴方向上的对位。

3.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，

所述载物台具备：使由所述第一机器人载置的所述处理前的所述工件移动到所述移动机构的搬入用载物台；以及使由所述移动机构载置的所述已处理过的所述工件移动到所述排出位置的排出用载物台。

4.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，

所述移动机构沿所述X轴方向配置有多个。

5.根据权利要求3所述的搬运系统，其特征在于，

所述移动机构沿所述X轴方向配置有多个。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的搬运系统，其特征在于，

所述移动机构具备配置于Y轴方向的一侧的第一移动机构和配置于Y轴方向的另一侧的第二移动机构，

所述搬运机构具备配置于Y轴方向的一侧的第一搬运机构和配置于Y轴方向的另一侧的第二搬运机构。

7.根据权利要求6所述的搬运系统，其特征在于，

从上下方向观察时，所述第一机器人将配置于所述第一搬运机构和所述第二搬运机构之间的所述工件移动到所述第一搬运机构的载物台及所述第二搬运机构的载物台。

8.根据权利要求6所述的搬运系统，其特征在于，

具备第二机器人，当所述第一搬运机构的载物台及所述第二搬运机构的载物台移动到所述排出位置之后，所述第二机器人使所述已处理过的所述工件从所述第一搬运机构的所述载物台及所述第二搬运机构的所述载物台移动至下一个工序。

9.根据权利要求1～5中任一项所述的搬运系统，其特征在于，

所述第一机器人能够同时保持多个所述工件。

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