CN111132915B - 搬运系统 - Google Patents

Abstract

一种搬运系统(1)，在显示面板(2)的处理装置(3)和配置处理前的显示面板(2)的面板配置部(4)之间搬运显示面板(2)，并且在处理装置(3)和配置处理后的显示面板(2)的面板配置部(5)之间搬运显示面板(2)，其中，在机器人(11)和机器人(12)之间配置有载置显示面板(2)的预置台(13、14)。机器人(12)进行显示面板(2)从面板配置部(4)向预置台(13)的搬运和显示面板(2)从预置台(14)向面板配置部(5)的搬运，机器人(11)进行显示面板(2)从预置台(13)向处理装置(3)的搬运和显示面板(2)从处理装置(3)向预置台(14)的搬运。

Description

搬运系统

技术领域

本发明涉及搬运液晶面板等显示面板的搬运系统。

背景技术

目前，已知有用于点亮检查液晶面板的检查装置（例如，参照专利文献1）。专利文献1中记载的检查装置被编入液晶显示器的制造系统的中途。该检查装置具备进行液晶面板的点亮检查的探测部、将检查前的液晶面板朝向探测部搬运的搬入侧输送机、将由搬入侧输送机搬运的液晶面板搬入探测部的搬入机构、将检查后的液晶面板从探测部搬出的搬出机构、以及搬运由搬出机构搬出的液晶面板的搬出侧输送机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007－107973号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在编入了专利文献1记载的检查装置的制造系统中，为了缩短制造系统的节拍时间，优选液晶面板相对于检查装置的搬入搬出时间短。

因此，本发明的技术问题在于提供一种搬运系统，在进行显示面板的处理的处理装置和配置由处理装置处理之前的显示面板的第一面板配置部之间搬运显示面板，并且在处理装置和配置由处理装置处理之后的显示面板的第二面板配置部之间搬运显示面板，其中，能够缩短显示面板相对于处理装置的搬入搬出时间。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种搬运系统，在进行显示面板的处理的处理装置和配置由处理装置处理之前的显示面板的第一面板配置部之间搬运显示面板，并且在处理装置和配置由处理装置处理之后的显示面板的第二面板配置部之间搬运显示面板，其特征在于，具备：第一机器人，所述第一机器人进行显示面板相对于处理装置的搬运；第二机器人，所述第二机器人进行显示面板从第一面板配置部的搬出和显示面板向第二面板配置部的搬入；以及第一预置台及第二预置台，所述第一预置台及第二预置台配置于第一机器人和第二机器人之间，并且载置显示面板，第二机器人从第一面板配置部向第一预置台搬运由处理装置处理之前的显示面板，并且从第二预置台向第二面板配置部搬运由处理装置处理后的显示面板，第一机器人从第一预置台向处理装置搬运由处理装置处理之前的显示面板，并且从处理装置向第二预置台搬运由处理装置处理之后的显示面板。

本发明的搬运系统具备第一机器人及第二机器人和配置于第一机器人与第二机器人之间的第一预置台及第二预置台。另外，在本发明中，第二机器人从第一面板配置部向第一预置台搬运显示面板，并且从第二预置台向第二面板配置部搬运显示面板，第一机器人从第一预置台向处理装置搬运显示面板，并且从处理装置向第二预置台搬运显示面板。因此，在本发明中，与由一台机器人进行显示面板从第一面板配置部向处理装置的搬运和显示面板从处理装置向第二面板配置部的搬运的情况相比，能够缩短搬运显示面板时的第一机器人及第二机器人各自的动作时间。

另外，在本发明中，第二机器人从第一面板配置部向第一预置台搬运显示面板，并且从第二预置台向第二面板配置部搬运显示面板，第一机器人从第一预置台向处理装置搬运显示面板，并且从处理装置向第二预置台搬运显示面板，因此，即使设置两台机器人，动作中的第一机器人和动作中的第二机器人也不易干扰。因此，在本发明中，能够延长使第一机器人和第二机器人同时动作的时间。

这样，在本发明中，与由一台机器人进行显示面板从第一面板配置部向处理装置的搬运和显示面板从处理装置向第二面板配置部的搬运的情况相比，能够缩短搬运显示面板时的第一机器人及第二机器人各自的动作时间。并且，能够延长使第一机器人和第二机器人同时动作的时间。因此，在本发明中，能够缩短显示面板相对于处理装置的搬入搬出时间。

在本发明中，理想的是，第一机器人及第二机器人的至少任一者具备：面板保持机构，所述面板保持机构保持显示面板；以及关节部，所述关节部保持面板保持机构，使得面板保持机构能够进行以水平方向为转动的轴向的转动。通过这样构成，能够使从第一面板配置部向第一预置台搬运的显示面板在搬运中上下翻转，或者使从第二预置台向第二面板配置部搬运的显示面板在搬运中上下翻转，或者使从第一预置台向处理装置搬运的显示面板在搬运中上下翻转，或者使从处理装置向第二预置台搬运的显示面板在搬运中上下翻转。

在本发明中，处理装置例如是点亮检查显示面板的点亮检查装置。

在本发明中，理想的是，搬运系统具备：收纳托盘，所述收纳托盘收纳通过点亮检查装置的点亮检查判断为异常的显示面板；以及托盘台，所述托盘台载置收纳托盘，第一机器人将通过点亮检查装置的点亮检查判断为正常的显示面板从点亮检查装置搬运到第二预置台，并且将通过点亮检查装置的点亮检查判断为异常的显示面板从点亮检查装置搬运到收纳托盘。通过这样构成，能够仅将通过点亮检查装置的点亮检查判断为正常的显示面板搬运到第二面板配置部。

在本发明中，搬运系统例如具备面板载置台，所述面板载置台载置与显示面板形成为相同形状的假面板，面板载置台配置于能够由第一机器人在处理装置和面板载置台之间搬运假面板的位置，收纳于盒的多片显示面板配置在第一面板配置部，在点亮检查装置中，对显示面板每两片进行一次点亮检查。

在通过点亮检查装置对显示面板每两片进行一次点亮检查的情况下，当收纳于配置在第一面板配置部的盒中的显示面板的初始片数为奇数时，收纳在盒中的最后一片显示面板经由第一预置台搬运到点亮检查装置后，在结束盒的更换而将收纳于盒中的第一片显示面板经由第一预置台搬运到点亮检查装置之前，可能无法通过点亮检查装置进行点亮检查，但如果搬运系统具备载置假面板的面板载置台，则将收纳于盒中的最后一片显示面板搬运到点亮检查装置后，通过将假面板从面板载置台搬运到点亮检查装置，能够由点亮检查装置直接进行点亮检查。

发明效果

如上所述，在本发明中，搬运系统在进行显示面板的处理的处理装置和配置由处理装置处理之前的显示面板的第一面板配置部之间搬运显示面板，并且在处理装置和配置由处理装置处理之后的显示面板的第二面板配置之间搬运显示面板，其中，能够缩短显示面板相对于处理装置的搬入搬出时间。

附图说明

图1是本发明实施方式的搬运系统的侧视图。

图2是用于说明图1所示的搬运系统的结构的俯视图。

图3是用于说明图1所示的搬运系统中的液晶面板的搬运动作的一例的图。

图4是用于说明图1所示的搬运系统中的液晶面板的搬运动作的一例的图。

图5是用于说明图1所示的第一机器人的动作的一例的流程图。

图6是用于说明图1所示的第二机器人的动作的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

（搬运系统的结构）

图1是本发明实施方式的搬运系统1的侧视图。图2是用于说明图1所示的搬运系统1的结构的俯视图。

本实施方式的搬运系统1被装入便携设备等中使用的较小型的液晶显示器的生产线中使用。该搬运系统1搬运作为显示面板的液晶面板2。具体而言，搬运系统1在进行液晶面板2的处理的处理装置3和与配置由处理装置3处理之前的液晶面板2的第一面板配置部4之间搬运液晶面板2，并且，在处理装置3和配置由处理装置3处理后的液晶面板2的第二面板配置部5之间搬运液晶面板2。液晶面板2形成为矩形平板状。

在以下的说明中，将与上下方向（铅垂方向）正交的左右方向的一侧即图2等的X1方向侧设为“右”侧，将其相反侧即图2等的X2方向侧设为“左”侧，将与上下方向和左右方向正交的前后方向的一侧即图2等的Y1方向侧设为“前”侧，将其相反侧即图2等的Y2方向侧设为“后”侧。

本实施方式的处理装置3是点亮检查液晶面板2的点亮检查装置。因此，以下，将处理装置3设为“检查装置3”。另外，本实施方式的第二面板配置部5是构成在液晶面板2上粘贴偏振片的偏振片粘贴装置7的一部分的面板承接部。该面板承接部承接由检查装置3完成了点亮检查后的液晶面板2、即粘贴偏振片之前的液晶面板2。以下，将第二面板配置部5设为“面板承接部5”。

另外，在本实施方式中，收纳于盒6中的多片液晶面板2配置于第一面板配置部4。在盒6中，液晶面板2被配置为液晶面板2的厚度方向和上下方向大致一致。另外，在盒6中，多片液晶面板2以在左右方向上隔开规定间隔的状态排列，并且配置成沿左右方向排列的多片液晶面板2以在上下方向上隔开规定间隔的状态在上下方向上重叠。

搬运系统1具备进行液晶面板2相对于检查装置3的搬运的机器人11、进行液晶面板2从第一面板配置部4的搬出（即，液晶面板2从盒6的搬出）和液晶面板2向面板承接部5的搬入的机器人12、以及配置于机器人11和机器人12之间并且载置液晶面板2的两个预置台13、14。本实施方式的机器人11是第一机器人，机器人12是第二机器人，预置台13是第一预置台，预置台14是第二预置台。

另外，搬运系统1具备收纳通过检查装置3的点亮检查判断为异常（不良）的液晶面板2的收纳托盘15和载置收纳托盘15的托盘台16。此外，搬运系统1具备载置与液晶面板2相同形状的假面板52的面板载置台17。

机器人11和机器人12以在左右方向上隔开间隔的状态配置。在本实施方式中，机器人11配置于右侧，机器人12配置于左侧。机器人11和机器人12在前后方向上配置于相同的位置。预置台13和预置台14被配置为在前后方向上相邻。在本实施方式中，预置台13配置于前侧，预置台14配置于后侧。另外，预置台13、14在左右方向上配置于机器人11和机器人12之间。在前后方向上，预置台14的前端部配置于与机器人11、12的中心大致相同的位置。

收纳托盘15及托盘台16配置于机器人11的右斜前侧。面板载置台17配置于预置台14的右侧。面板载置台17与预置台14相邻。另外，面板载置台17配置于比机器人11靠左侧的位置。检查装置3配置于机器人11的后侧。第一面板配置部4及盒6配置于机器人12的前侧，且配置于比检查装置3靠左侧的位置。面板承接部5配置于机器人12的左斜后侧，且配置于比检查装置3靠左侧的位置。即，第一面板配置部4及面板承接部5配置于比检查装置3靠左侧的位置。另外，盒6配置于比预置台13靠前侧的位置，检查装置3及面板承接部5配置于比预置台14靠后侧的位置。

在检查装置3中，液晶面板2每两片被进行一次点亮检查。检查装置3例如具备：在两个部位具有载置两片液晶面板2的面板载置部20的面板保持部；以上下方向为旋转的轴向使面板保持部旋转的旋转机构；以及在进行液晶面板2的点亮检查时内部为暗室的框体。在框体的内部设置有用于进行液晶面板2的点亮检查的背光灯和摄像头。旋转机构使面板保持部在两个位置之间旋转，其中一个位置是两个面板载置部20中的一面板载置部20配置在框体的外部并且另一面板载置部20配置在框体的内部的位置，另一个位置是一面板载置部20配置在框体的内部并且另一面板载置部20配置在框体的外部的位置。

面板承接部5例如具备载置一片液晶面板2的面板载置部21。第一面板配置部4具备保持盒6的盒保持部。该盒保持部能够以左右方向为转动的轴向且以盒保持部的下端部为转动中心进行转动。在盒保持部，操作员通过手动操作放置盒6。在本实施方式中，例如，将盒6从斜前上侧放置到以随着朝向上侧而朝向前侧的方式倾斜的状态下的盒保持部后，使盒保持部转动至收纳于盒6中的液晶面板2的厚度方向和上下方向大致一致的位置，之后，将盒保持部固定。

机器人11是六轴垂直多关节机器人。机器人11具备：构成机器人11的下端部的支承部件23、与支承部件23可相对转动地连接的关节部24、与关节部24可相对转动地连接的关节部25、基端被固定于关节部25的直线状的臂26、固定于臂26的前端的关节部27、与关节部27可相对转动地连接的关节部28、基端可相对转动地连接于关节部28的直线状的臂29、固定臂29的前端的关节部30、与关节部30可相对移动地连接的关节部31、以及与关节部31可转动地连接并且保持液晶面板2的面板保持机构32。

关节部24与支承部件23连接为能够进行以上下方向为转动的轴向的转动。关节部25与关节部24连接为能够进行以水平方向为转动的轴向的转动。关节部分28与关节部27连接为能够进行以水平方向为转动的轴向的转动。关节部31与关节部30连接为能够进行以水平方向为转动的轴向的转动。关节部25相对于关节部24的转动的轴向及关节部28相对于关节部27的转动的轴向与臂26的长度方向正交。

关节部28相对于关节部27的转动的轴向及关节部31相对于关节部30的转动的轴向与臂29的长度方向正交。另外，关节部28相对于关节部27的转动的轴向和臂29相对于关节部28的转动的轴向正交。关节部31相对于关节部30的转动的轴向和面板保持机构32相对于关节部31的转动的轴向正交。如上所述，关节部31与关节部30连接为能够进行以水平方向为转动的轴向的转动。即，关节部30经由关节部31保持面板保持机构32，使得面板保持机构32能够进行以水平方向为转动的轴向的转动。

关节部24、25、27、28、30、31具备电动机和将电动机的动力减速传递的减速器。关节部24通过关节部24的电动机的动力相对于支承部件23转动。关节部25通过关节部25的电动机的动力相对于关节部24转动。关节部28通过关节部27的电动机的动力相对于关节部27转动。臂29通过关节部28的电动机的动力相对于关节部28转动。关节部31通过关节部30的电动机的动力相对于关节部30转动。面板保持机构32通过关节部31的电动机的动力相对于关节部31转动。

面板保持机构32具备吸引并保持液晶面板2的面板保持部32a。面板保持部32a形成为正方形的平板状，保持一片液晶面板2。在面板保持部32a形成有多个吸引孔。真空泵等空气的吸引机构经由规定配管与多个吸引孔连接。另外，机器人12是与机器人11同样地构成的六轴垂直多关节机器人，具备关节部24、25、27、28、30、31、臂26、29以及面板保持机构32。但是，机器人12的面板保持机构32的面板保持部32a形成为细长的长方形的平板状。

预置台13、14形成为大致长方形的平板状。预置台13、14的上表面为与上下方向正交的平面。在预置台13上能够载置两片液晶面板2。具体而言，在预置台13上能够以在前后方向上隔开规定间隔的状态载置两片液晶面板2。同样，在预置台14上能够以在前后方向上隔开规定间隔的状态载置两片液晶面板2。

在预置台13上形成有供机器人12的面板保持部32a沿上下方向通过的缺口部13a。缺口部13a从预置台13的左端朝向右侧形成。另外，缺口部13a在上下方向上贯穿预置台13。缺口部13a形成于两个部位。具体而言，缺口部13a形成于与液晶面板2的载置位置对应的两个部位。在预置台14上也形成有供机器人12的面板保持部32a沿上下方向通过的缺口部14a。缺口部14a与缺口部13a同样地形成。

在收纳托盘15中能够收纳多片液晶面板2。托盘台16形成为大致长方形的平板状。托盘台16的上表面为与上下方向正交的平面。当规定数量的液晶面板2收纳在收纳托盘15中时，例如操作员通过手动操作更换收纳有液晶面板2的收纳托盘15和空的收纳托盘15。

面板载置台17形成为大致长方形的平板状。面板载置台17的上表面为与上下方向正交的平面。在面板载置台17载置有两片假面板52。具体而言，在面板载置台17上，以在前后方向上隔开规定间隔的状态载置有两片假面板52。面板载置台17被配置于机器人11能够在检查装置3和面板载置台17之间（具体而言，在面板载置部20和面板载置台17之间）搬运假面板52的位置。

在面板载置台17上形成有缺口部17a。缺口部17a从面板载置台17的右端朝向左侧形成。另外，缺口部17a在上下方向上贯穿面板载置台17。缺口部17a形成于与假面板52的载置位置对应的两个部位。

（搬运系统中的液晶面板的搬运动作）

图3、图4是用于说明图1所示的搬运系统1中的液晶面板2的搬运动作的一例的图。图5是用于说明图1所示的机器人11的动作的一例的流程图。图6是用于说明图1所示的机器人12的动作的一例的流程图。

机器人11从预置台13向检查装置3搬运由检查装置3处理之前的液晶面板2（即，点亮检查之前的液晶面板2）。另外，机器人11从检查装置3向预置台14搬运由检查装置3处理后的液晶面板2（即，点亮检查后的液晶面板2）。更具体而言，机器人11将通过检查装置3的点亮检查判断为正常的液晶面板2从检查装置3搬运到预置台14，并且将通过检查装置3的点亮检查判断为异常的液晶面板2从检查装置3搬运到收纳托盘15。另外，机器人12从第一面板配置部4（即，从盒6）向预置台13搬运由检查装置3进行点亮检查之前的液晶面板2，并且从预置台14向面板承接部5搬运由检查装置3进行了点亮检查后的液晶面板2。

此外，在本实施方式中，在预置台13、14和检查装置3之间搬运液晶面板2的机器人11的面板保持部32a有时会在检查装置3的正前侧的待机位置P1及预置台13、14的正右侧的待机位置P2暂时停止。另外，从盒6向预置台13搬运液晶面板2并且从预置台14向面板承接部5搬运液晶面板2的机器人12的面板保持部32a有时会在盒6的正后侧的待机位置P3及预置台13、14的正左侧的待机位置P4暂时停止。

例如，将配置于检查装置3的框体的外部的面板载置部20所载置的点亮检查后的正常的两片液晶面板2（以下，将这两片液晶面板2设为“液晶面板2A”、“液晶面板2B”）搬运到面板承接部5的面板载置部21，并且将收纳于盒6中的点亮检查前的两片液晶面板2（以下，将这两片液晶面板2设为“液晶面板2C”、“液晶面板2D”）搬运到配置于检查装置3的框体的外部的面板载置部20时，机器人11、12如下动作来搬运液晶面板2。

即，如图3、图5所示，首先，配置于待机位置P1的机器人11的面板保持部32a如箭头R1所示移动到检查装置3的面板载置部20，保持液晶面板2A（步骤S1）。在步骤S1中，机器人11的面板保持部32a吸引并保持液晶面板2A的上表面。其后，机器人11的面板保持部32a如箭头R2所示返回到待机位置P1（步骤S2）。其后，机器人11的面板保持部32a如箭头R3所示移动到待机位置P2（步骤S3）。

其后，机器人11的面板保持部32a如箭头R4所示移动到预置台14，将保持的液晶面板2A载置到预置台14上（步骤S4）。在步骤S4中，机器人11的面板保持部32a例如将液晶面板2A载置在预置台14的前侧部分。其后，机器人11的面板保持部32a如箭头R5所示返回到待机位置P2（步骤S5）。

另外，如图3、图6所示，配置于待机位置P3的机器人12的面板保持部32a如箭头L1所示移动到盒6，保持液晶面板2C（步骤S51）。在步骤S51中，机器人12的面板保持部32a吸引并保持液晶面板2C的下表面。其后，机器人12的面板保持部32a如箭头L2所示返回到待机位置P3（步骤S52）。其后，机器人12的面板保持部32a如箭头L3所示移动到待机位置P4（步骤S53）。

之后，机器人12的面板保持部32a如箭头L4所示移动到预置台13，将保持的液晶面板2C载置到预置台13上（步骤S54）。在步骤S54中，机器人12的面板保持部32a例如将液晶面板2C载置在预置台13的前侧部分。另外，在步骤S54中将液晶面板2C载置于预置台13上时，机器人12的面板保持部32a通过缺口部13a。其后，机器人12的面板保持部32a如箭头L5所示移动到预置台14（步骤S55）。步骤S51～S55与步骤S1～S5同时进行。

另外，在步骤S5之后，机器人11的面板保持部32a如箭头R6所示移动到预置台13，保持液晶面板2C（步骤S6）。在步骤S6中，机器人11的面板保持部32a吸引并保持液晶面板2C的上表面。其后，机器人11的面板保持部32a如箭头R7所示移动到待机位置P1（步骤S7）。其后，如图4所示，机器人11的面板保持部32a如箭头R11所示移动到检查装置3的面板载置部20，将所保持的液晶面板2C载置到载置有液晶面板2A的部位（步骤S8）。其后，机器人11的面板保持部32a如箭头R12、R13所示保持液晶面板2B（步骤S9），返回待机位置P1（步骤S10）。在步骤S9中，机器人11的面板保持部32a吸引并保持液晶面板2B的上表面。

其后，机器人11的面板保持部32a如箭头R14所示移动到待机位置P2（步骤S11）。其后，机器人11的面板保持部32a如箭头R15所示移动到预置台14，将保持的液晶面板2B载置到预置台14上（步骤S12）。在步骤S12中，机器人11的面板保持部32a例如将液晶面板2C载置于预置台14的后侧部分。其后，机器人11的面板保持部32a如箭头R16所示返回到待机位置P2（步骤S13）。

另外，在步骤S55之后，机器人12的面板保持部32a保持载置于预置台14上的液晶面板2A（步骤S56）。在步骤S56中，机器人12的面板保持部32a吸引并保持液晶面板2A的下表面。另外，在步骤S56中保持载置于预置台14上的液晶面板2A时，机器人12的面板保持部32a通过缺口部14a。其后，机器人12的面板保持部32a如箭头L6所示移动到待机位置P4（步骤S57）。其后，机器人12的面板保持部32a如箭头L7所示移动到面板承接部5的面板载置部21，将保持的液晶面板2A载置到面板载置部21（步骤S58）。在步骤S58中，机器人12的面板保持部32a例如在面板保持部32a的移动中使液晶面板2A上下翻转并将其载置于面板载置部21。之后，机器人12的面板保持部32a如箭头L8所示移动到待机位置P3（步骤S59）。

之后，如图4所示，机器人12的面板保持部32a如箭头L11所示移动到盒6，保持液晶面板2D（步骤S60）。在步骤S60中，机器人12的面板保持部32a吸引并保持液晶面板2D的下表面。其后，机器人12的面板保持部32a如箭头L12所示返回到待机位置P3（步骤S61）。其后，机器人12的面板保持部32a如箭头L13所示移动到待机位置P4（步骤S62）。

之后，机器人12的面板保持部32a如箭头L14所示移动到预置台13，将所保持的液晶面板2D载置到预置台13上（步骤S63）。在步骤S63中，机器人12的面板保持部32a例如将液晶面板2D载置于预置台13的后侧部分。另外，在步骤S63中将液晶面板2D载置于预置台13上时，机器人12的面板保持部32a通过缺口部13a。之后，机器人12的面板保持部32a如箭头L15所示移动到预置台14（步骤S64）。步骤S56～S64与步骤S6～S13同时进行。

在步骤S13之后，机器人11的面板保持部32a如箭头R17所示移动到预置台13，保持液晶面板2D（步骤S14）。在步骤S14中，机器人11的面板保持部32a吸引并保持液晶面板2D的上表面。其后，机器人11的面板保持部32a如箭头R18所示移动到待机位置P1（步骤S15）。其后，机器人11的面板保持部32a如箭头R19所示移动到检查装置3的面板载置部20，将所保持的液晶面板2D载置于载置有液晶面板2B的部位（步骤S16）。之后，机器人11的面板保持部32a如箭头R20所示返回到待机位置P1（步骤S17）。

另外，在步骤S64之后，机器人12的面板保持部32a保持载置于预置台14上的液晶面板2B（步骤S65）。在步骤S65中，机器人12的面板保持部32a吸引并保持液晶面板2B的下表面。另外，在步骤S65中保持载置于预置台14上的液晶面板2B时，机器人12的面板保持部32a通过缺口部14a。其后，机器人12的面板保持部32a如箭头L16所示移动到待机位置P4（步骤S66）。其后，机器人12的面板保持部32a如箭头L17所示移动到面板承接部5的面板载置部21，将保持的液晶面板2B载置于面板载置部21（步骤S67）。在步骤S67中，机器人12的面板保持部32a例如在面板保持部32a的移动中使液晶面板2B上下翻转，将其载置于面板载置部21。其后，机器人12的面板保持部32a如箭头L18所示移动到待机位置P3（步骤S68）。步骤S65～S68与步骤S14～S17同时进行。

此外，在本实施方式中，为了防止移动到预置台14并将液晶面板2A、2B载置于预置台14上的机器人11的面板保持部32a和移动到预置台14并保持液晶面板2A、2B的机器人12面板保持部32a的干扰，有时机器人12停止规定时间。

另外，在本实施方式中，如上所述，在检查装置3中对液晶面板2每两片进行一次点亮检查。当收纳于盒6中的液晶面板2的初始片数为奇数时，在收纳于盒6中的最后一片液晶面板2被载置到面板载置部20时，载置于面板载置部20的液晶面板2的片数为一片，但当被载置于面板载置部20的液晶面板2的片数为一片时，在检查装置3的结构上，无法进行液晶面板2的点亮检查。因此，在本实施方式中，在收纳于盒6中的液晶面板2的初始片数为奇数的情况下，在将收纳于盒6中的最后一片液晶面板2载置到面板载置部20后，机器人11将载置于面板载置台17上的假面板52搬运到面板载置部20并将其载置于面板载置部20。另外，当假面板52载置于面板安装部20时，检查装置3进行点亮检查。

另外，在本实施方式中，在检查装置3的结构上，当载置于面板载置部20的液晶面板2的片数不是两片时，无法通过检查装置3进行液晶面板2的点亮检查，例如，检查装置3的摄像头发生故障等，有可能产生仅能对载置于面板载置部20的两片液晶面板2中的一片液晶面板2进行适当的点亮检查这种情况。在这种情况下，通过在将两片假面板52分别载置到两个面板载置部20各自上的状态下仅更换一片液晶面板2，能够继续进行一片液晶面板2的点亮检查。

（本实施方式的主要效果）

如上述说明，在本实施方式中，搬运系统1具备两台机器人11、12和配置于机器人11与机器人12之间的两个预置台13、14。另外，在本实施方式中，机器人11从预置台13向检查装置3搬运点亮检查前的液晶面板2，并且从检查装置3向预置台14搬运点亮检查后的液晶面板2。另外，机器人12从盒6向预置台13搬运点亮检查前的液晶面板2，并且从预置台14向面板承接部5搬运点亮检查后的液晶面板2。

因此，在本实施方式中，与由一台机器人进行液晶面板2从盒6向检查装置3的搬运和液晶面板2从检查装置3向面板承接部5的搬运的情况相比，能够缩短搬运液晶面板2时的机器人11和机器人12各自的动作时间。另外，在本实施方式中，即使设置两台机器人11、12，像在上述液晶面板2的搬运动作的一例中说明的那样，因为动作中的机器人11和动作中的机器人12不易干扰，所以也能够延长使机器人11和机器人12同时动作的时间。

这样，在本实施方式中，与由一台机器人进行液晶面板2从盒6向检查装置3的搬运和液晶面板2从检查装置3向面板承接部5的搬运的情况相比，能够缩短搬运液晶面板2时的机器人11及机器人12各自的动作时间，并且能够延长使机器人11和机器人12同时动作的时间，因此，能够缩短液晶面板2相对于检查装置3的搬入搬出时间。

在本实施方式中，面板保持机构32经由关节部31保持于关节部30，使得面板保持机构32能够进行以水平方向为转动的轴向的转动。因此，在本实施方式中，如上所述，例如能够使从预置台14搬运到面板载置部21的液晶面板2在搬运中上下翻转。因此，在本实施方式中，能够由偏振片粘贴装置7容易地进行液晶面板2的处理。

在本实施方式中，搬运系统1具备收纳通过检查装置3的点亮检查判断为异常的液晶面板2的收纳托盘15，机器人11将通过检查装置3的点亮检查判断为正常的液晶面板2从检查装置3搬运到预置台14，并且，将通过检查装置3的点亮检查判断为异常的液晶面板2从检查装置3搬运到收纳托盘15。因此，在本实施方式中，能够仅将通过检查装置3的点亮检查判断为正常的液晶面板2搬运到偏振片粘贴装置7的面板承接部5。

在本实施方式中，在面板载置台17上载置有两片假面板52。因此，在本实施方式中，如上所述，即使收纳于盒6中的液晶面板2的初始片数为奇数，另外，即使在收纳于盒6中的最后一片液晶面板2从盒6搬出后未进行盒6的更换，也能够将假面板52载置于面板载置部20并由检查装置3进行液晶面板2的点亮检查。另外，在本实施方式中，如上所述，即使产生仅能够对载置于面板载置部20的两片液晶面板2中的一片液晶面板2进行适当的点亮检查这种状况，通过在维持将两片假面板52分别载置于两个面板载置部20各自上的状态下仅更换一片液晶面板2，也能够继续进行一片液晶面板2的点亮检查。

（其它实施方式）

上述的实施方式是本发明的最佳实施方式的一例，但不限于此，在不变更本发明要旨的范围内可以进行各种变形实施。

在上述的实施方式中，面板保持机构32也可以具备两个面板保持部32a。即，面板保持机构32也可以保持两片液晶面板2。在这种情况下，例如，面板保持机构32具备使两个面板保持部32a各自单独地滑动的滑动机构。另外，在这种情况下，因为能够由机器人11、12同时搬运两片液晶面板2，所以能够进一步缩短液晶面板2相对于检查装置3的搬入搬出时间。

在上述的实施方式中，处理装置3是点亮检查液晶面板2的点亮检查装置，但处理装置3也可以是点亮检查装置以外的对液晶面板2进行规定处理的装置。另外，在上述的实施方式中，也可以将收纳于托盘中的多片液晶面板2配置于第一面板配置部4。另外，对液晶面板2进行规定处理的装置的液晶面板2的排出部也可以作为第一面板配置部4。并且，在上述的实施方式中，第二面板配置部5也可以是偏振片粘贴装置7以外的装置的面板承接部。另外，收纳液晶面板2的盒或托盘也可以配置在第二面板配置部5。

在上述的实施方式中，机器人10及机器人11中的至少任一个可以是六轴以外的垂直多关节机器人，也可以是水平多关节机器人，也可以是所谓的并联连杆机器人。另外，在上述的实施方式中，搬运系统1也可以不具备面板载置台17。另外，在上述的实施方式中，搬运系统1中搬运的显示面板是液晶面板2，但搬运系统1中搬运的显示面板也可以是液晶面板2以外的显示面板。例如，搬运系统1中搬运的显示面板也可以是有机EL面板。

附图标记说明

1 搬运系统

2 液晶面板（显示面板）

3 检查装置（点亮检查装置、处理装置）

4 第一面板配置部

5 第二面板配置部

6 盒

11 机器人（第一机器人）

12 机器人（第二机器人）

13 预置台（第一预置台）

14 预置台（第二预置台）

15 收纳托盘

16 托盘台

17 面板载置台

30 关节部

32 面板保持机构

52 假面板。

Claims (3)

1.一种搬运系统，在进行显示面板的处理的处理装置和配置由所述处理装置处理之前的所述显示面板的第一面板配置部之间搬运所述显示面板，并且在所述处理装置和配置由所述处理装置处理之后的所述显示面板的第二面板配置部之间搬运所述显示面板，其特征在于，具备：

第一机器人，所述第一机器人进行所述显示面板相对于所述处理装置的搬运；

第二机器人，所述第二机器人进行所述显示面板从所述第一面板配置部的搬出和所述显示面板向所述第二面板配置部的搬入；以及

第一预置台及第二预置台，所述第一预置台及第二预置台配置于所述第一机器人和所述第二机器人之间，并且载置所述显示面板，

所述第二机器人从所述第一面板配置部向所述第一预置台搬运由所述处理装置处理之前的所述显示面板，并且从所述第二预置台向所述第二面板配置部搬运由所述处理装置处理之后的所述显示面板，

所述第一机器人从所述第一预置台向所述处理装置搬运由所述处理装置处理之前的所述显示面板，并且从所述处理装置向所述第二预置台搬运由所述处理装置处理之后的所述显示面板，

所述处理装置是点亮检查所述显示面板的点亮检查装置，

所述搬运系统具备面板载置台，所述面板载置台载置与所述显示面板形成为相同形状的假面板，

所述面板载置台配置于能够由所述第一机器人在所述处理装置和所述面板载置台之间搬运所述假面板的位置，

收纳于盒中的多片所述显示面板配置在所述第一面板配置部，

在所述点亮检查装置中，对所述显示面板每两片进行一次点亮检查。

2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，

所述第一机器人及所述第二机器人中的至少任一者具备：面板保持机构，所述面板保持机构保持所述显示面板；以及关节部，所述关节部保持所述面板保持机构，使得所述面板保持机构能够进行以水平方向为转动的轴向的转动。

3.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，具备：

收纳托盘，所述收纳托盘收纳通过所述点亮检查装置的点亮检查判断为异常的所述显示面板；以及

托盘台，所述托盘台载置所述收纳托盘，

所述第一机器人将通过所述点亮检查装置的点亮检查判断为正常的所述显示面板从所述点亮检查装置搬运到所述第二预置台，并且将通过所述点亮检查装置的点亮检查判断为异常的所述显示面板从所述点亮检查装置搬运到所述收纳托盘。

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