CN114274135A - 筒仓清仓机器人的驱动机构 - Google Patents
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Abstract
本公开揭示了一种筒仓清仓机器人的驱动机构，包括底架、顶架和设置于所述底架和所述顶架之间的第一支撑架和第二支撑架，其中，所述第一支撑架上或所述第二支撑架上，并列设置有第一卷扬机构和第二卷扬机构，所述顶架上还设置有动力总成，所述动力总成包括第三电机和连接在所述第三电机输出端的齿轮箱，所述齿轮箱的输出端设置有链轮传动机构用于进行动力输出。本发明提供的筒仓清仓机器人的驱动机构，可通过两个卷扬机构分别针对悬挂的清仓用机器人的机械臂进行沿筒仓纵深方向的控制，以及使机械臂在另一卷扬机的钢缆控制下，沿竖直面方向偏转角度，实现更丰富的控制。
Description
技术领域
本发明涉及筒仓清仓设备，特别是涉及一种筒仓清仓机器人的驱动机构。
背景技术
由于煤在生产中含有一定的水分，当这种含有水分的煤落在煤仓靠近筒仓壁时，在煤自身压力的影响下会被挤压在筒仓壁上，而煤仓中的煤都会储存一定的时间，所以在煤富含水分的情况下会与筒仓壁紧密粘附在一起。为了解决这一问题，除了做好对应的预防处理之外，还需要及时对粘附的煤进行清理，目前的清仓工作，很大程度上还需要依赖人工方式进行清除。但是，人工方式清理，劳动强度大并且效率比较低下。目前已有厂商研制出清仓机器人来代替人工来执行清仓工作，其基本机构包括伸缩臂和设置在伸缩臂上的破碎机构，而伸缩臂在煤仓的纵深方向，则是通过卷扬机配合钢缆实现。这样一来，配合伸缩臂上设置的高清摄像头，工作人员可在地面上完成对筒仓内的清理，改善了工人的劳动条件，并且提升了工作效率。但是，发明人发现，目前的清仓机器人的驱动系统设计并不理想，尤其是，卷扬机在实现伸缩臂的上下控制调节时，不能同时对伸缩臂的角度进行调节。
发明内容
鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的一个方面的目的在于提供一种筒仓清仓机器人的驱动机构，可实现清仓机器人的伸缩臂的上下控制的同时实现方向调整。
为了实现上述目的，本发明一个方面提供的筒仓清仓机器人的驱动机构，包括底架、顶架和设置于所述底架和所述顶架之间的第一支撑架和第二支撑架，其中，所述第一支撑架上或所述第二支撑架上，并列设置有第一卷扬机构和第二卷扬机构，所述顶架上还设置有动力总成，所述动力总成包括第三电机和连接在所述第三电机输出端的齿轮箱，所述齿轮箱的输出端设置有链轮传动机构用于进行动力输出。
作为优选，所述链轮传动机构包括并列设置于所述齿轮箱两侧的第一链轮传动机构和第二链轮传动机构，所述第一链轮传动机构包括位于所述齿轮箱的一个输出端的第二链轮、设置于所述底架上的第三链轮，以及传动连接所述第二链轮和所述第三链轮的第二传动链条；所述第二链轮传动机构包括位于所述齿轮箱的另一个输出端的第四链轮、设置于所述底架上的第五链轮，以及传动连接所述第四链轮和所述第五链轮的第三传动链条。
作为优选，所述第一支撑架包括并列设置的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆等长。
作为优选，所述第二支撑架包括并列设置的第三支撑杆和第四支撑杆，所述第三支撑杆和所述第四支撑杆等长，且所述第三支撑杆与所述第一支撑杆等长。
作为优选，所述第一卷扬机构包括设置于所述第二支撑架上的安装架和设置在所述安装架上的第一电机及第一卷筒。
作为优选，所述第二卷扬机构包括设置于所述第二支撑架上的固定基座以及设置在所述固定基座上的第二电机及第二卷筒。
作为优选，所述固定基座上相对各设置有侧架，相对的两个侧架之间，设置有转轴，所述转轴的一端通过第一链轮及第一传动链条与所述第二电机传动连接，所述转轴上设置有外螺纹，且其上螺纹连接有一排线机构，所述排线机构构造为供钢缆穿设，且在所述转轴转动时，所述排线机构沿所述转轴横向移动。
作为优选，所述排线机构包括与所述转轴形成丝杠螺母机构的本体，以及对设于所述本体上以形成供钢缆穿过的穿过孔的档杆。
本发明提供的筒仓清仓机器人的驱动机构，可通过两个卷扬机构分别针对悬挂的清仓用机器人的机械臂进行沿筒仓纵深方向的控制，以及使机械臂在另一卷扬机的钢缆控制下，沿竖直面方向偏转角度，实现更丰富的控制。
附图说明
图1为本发明的筒仓清仓机器人的驱动机构的立体结构示意图。
图2为本发明的筒仓清仓机器人的驱动机构的另一视角的结构示意图。
附图标记：
1-底架；2-顶架；3-第一支撑架；4-第二支撑架；5-第一卷扬机构；6-第二卷扬机构；7-动力总成；31-第一支撑杆；32-第二支撑杆；41-第三支撑杆；42-第四支撑杆；51-安装架；52-第一卷筒；53-第一电机；61-第二电机；62-第二卷筒；63-第一传动链条；64-转轴；65-排线机构；66-档杆；67-侧架；68-固定基座；71-第三电机；72-齿轮箱；73-第二链轮；74-第二传动链条；75-第三链轮；76-第四链轮；77-第三传动链条；78-第五链轮。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。
此处参考附图描述本发明的各种方案以及特征。
通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本发明的这些和其它特性将会变得显而易见。
还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本发明进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本发明的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。
当结合附图时，鉴于以下详细说明，本发明的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。
如图1所示，本发明一个方面提供的筒仓清仓机器人的驱动机构，包括 底架1、顶架2和设置于所述底架1和所述顶架2之间的第一支撑架3和第 二支撑架4，其中，所述第一支撑架3上或所述第二支撑架4上，并列设置 有第一卷扬机构5和第二卷扬机构6，所述顶架2上还设置有动力总成7，所 述动力总成7包括第三电机71和连接在所述第三电机71输出端的齿轮箱72， 所述齿轮箱72的输出端设置有链轮传动机构用于进行动力输出。具体地，所述链轮传动机构包括并列设置于所述齿轮箱72两侧的第一链轮传动机构和 第二链轮传动机构，所述第一链轮传动机构包括位于所述齿轮箱72的一个输 出端的第二链轮73、设置于所述底架1上的第三链轮75，以及传动连接所述 第二链轮73和所述第三链轮75的第二传动链条74；所述第二链轮传动机构 包括位于所述齿轮箱72的另一个输出端的第四链轮76、设置于所述底架1 上的第五链轮78，以及传动连接所述第四链轮76和所述第五链轮78的第三传动链条77。
另外，如图1和图2所示，具体地，在本发明这一实施例中，作为优选，所述第一支撑架3包括并列设置的第一支撑杆31和第二支撑杆32，所述第一支撑杆31和所述第二支撑杆32等长。同样地，所述第二支撑架4包括并列设置的第三支撑杆41和第四支撑杆42，所述第三支撑杆41和所述第四支撑杆42等长，且所述第三支撑杆41与所述第一支撑杆31等长。
在一些具体实施方式中，如图2所示，所述第一卷扬机构5包括设置于所述第二支撑架4上的安装架51和设置在所述安装架51上的第一电机53及第一卷筒52。所述第二卷扬机构6包括设置于所述第二支撑架4上的固定基座68以及设置在所述固定基座68上的第二电机61及第二卷筒62。所述固定基座68上相对各设置有侧架67，相对的两个侧架67之间，设置有转轴64，所述转轴的一端通过第一链轮（图中未标注）及第一传动链条63与所述第二电机61传动连接，所述转轴64上设置有外螺纹，且其上螺纹连接有一排线机构65，所述排线机构65构造为供钢缆（图中未示出）穿设，且在所述转轴64转动时，所述排线机构65沿所述转轴64横向移动。所述排线机构65包括与所述转轴64形成丝杠螺母机构的本体（图中未标注），以及对设于所述本体上以形成供钢缆穿过的穿过孔的档杆66。
以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.筒仓清仓机器人的驱动机构，包括底架、顶架和设置于所述底架和所述顶架之间的第一支撑架和第二支撑架，其中，所述第一支撑架上或所述第二支撑架上，并列设置有第一卷扬机构和第二卷扬机构，所述顶架上还设置有动力总成，所述动力总成包括第三电机和连接在所述第三电机输出端的齿轮箱，所述齿轮箱的输出端设置有链轮传动机构用于进行动力输出。
2.根据权利要求1所述的筒仓清仓机器人的驱动机构，所述链轮传动机构包括并列设置于所述齿轮箱两侧的第一链轮传动机构和第二链轮传动机构，所述第一链轮传动机构包括位于所述齿轮箱的一个输出端的第二链轮、设置于所述底架上的第三链轮，以及传动连接所述第二链轮和所述第三链轮的第二传动链条；所述第二链轮传动机构包括位于所述齿轮箱的另一个输出端的第四链轮、设置于所述底架上的第五链轮，以及传动连接所述第四链轮和所述第五链轮的第三传动链条。
3.根据权利要求1所述的筒仓清仓机器人的驱动机构，所述第一支撑架包括并列设置的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆等长。
4.根据权利要求3所述的筒仓清仓机器人的驱动机构，所述第二支撑架包括并列设置的第三支撑杆和第四支撑杆，所述第三支撑杆和所述第四支撑杆等长，且所述第三支撑杆与所述第一支撑杆等长。
5.根据权利要求1所述的筒仓清仓机器人的驱动机构，所述第一卷扬机构包括设置于所述第二支撑架上的安装架和设置在所述安装架上的第一电机及第一卷筒。
6.根据权利要求1所述的筒仓清仓机器人的驱动机构，所述第二卷扬机构包括设置于所述第二支撑架上的固定基座以及设置在所述固定基座上的第二电机及第二卷筒。
7.根据权利要求6所述的筒仓清仓机器人的驱动机构，所述固定基座上相对各设置有侧架，相对的两个侧架之间，设置有转轴，所述转轴的一端通过第一链轮及第一传动链条与所述第二电机传动连接，所述转轴上设置有外螺纹，且其上螺纹连接有一排线机构，所述排线机构构造为供钢缆穿设，且在所述转轴转动时，所述排线机构沿所述转轴横向移动。
8.根据权利要求7所述的筒仓清仓机器人的驱动机构，所述排线机构包括与所述转轴形成丝杠螺母机构的本体，以及对设于所述本体上以形成供钢缆穿过的穿过孔的档杆。
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