CN112296987A - 绕绳机构及使用该绕绳机构的多自由度绳驱并联机器人 - Google Patents

Abstract

绕绳机构及使用该绕绳机构的多自由度绳驱并联机器人，涉及一种绕绳机构及多自由度绳驱并联机器人。本发明解决了现有的绳驱串联式机器人存在机械误差偏大、安全性差以及工作精度低的问题。本发明包括四个绕绳机构(B)、四个过线结构(C)和四根绳索(D)，四个绕绳机构(B)分别安装在空间矩形框(A)的下部四角上，四个过线结构(C)分别安装在空间矩形框(A)的上部四角上，每根绳索(D)的一端均与一个绕绳机构(B)连接后沿空间矩形框(A)的高度方向向上绕过过线结构(C)后与物体(D)的一角连接。本发明用于飞行模拟器、工业机械臂、外科手术、大型射电望远镜等需要移动物体的过程中。

Description

绕绳机构及使用该绕绳机构的多自由度绳驱并联机器人

技术领域

本发明涉及一种绕绳机构及多自由度绳驱并联机器人，具体涉及一种转台式绕绳机构及使用该绕绳机构的多自由度绳驱并联机器人，属于绳驱机器人领域。

背景技术

目前，市面上所能见到的绳驱机器人以绳驱串联式机器人为主，现有的绳驱并联机器人存在以下几点问题：

第一：由于采用齿轮传动来进行减速，不但传动环节机构复杂，而且存在机械误差偏大的问题；

第二：滑轮只能在很小的角度内改变出索方向，存在导线单元设计方案不合理，安全性差的问题；

第三：绕线时未进行精密布线，如对绳索交叉缠绕，导致出索每圈长度不一致，无法精确控制出索，进而导致绳驱并联机器人的工作精度比较低，难以实现先进制造行业对于高精度的要求。

第四：现有的绳驱串联机器人由于自身结构串联导致其误差累积的结构缺陷导致其稳定性也比较差，工作范围较为有限。

综上所述，现有的绳驱串联式机器人存在机械误差偏大、安全性差以及工作精度低的问题。

发明内容

本发明为了解决现有的绳驱串联式机器人存在机械误差偏大、安全性差以及工作精度低的问题。进而提供了一种绕绳机构及使用该绕绳机构的多自由度绳驱并联机器人。

本发明的技术方案是一种绕绳机构，它包括结构框架、扭矩电机、绕线卷筒、直线导轨滑台电机、直线导轨线性滑台、布线转台、布线滑轮、后走线滑轮、后走线转台、张力测量滑轮、张力传感器、测量圈数的编码器、前走线滑轮、前走线转台、前过线孔板、后过线孔板和安装架，结构框架为矩形框架，绕线卷筒转动安装在结构框架内的宽度方向一侧，扭矩电机安装在结构框架的外侧壁上，且扭矩电机的输出轴与绕线卷筒连接，直线导轨线性滑台安装在绕线卷筒的一侧，直线导轨滑台电机安装在结构框架的外侧壁上并与直线导轨线性滑台连接，布线转台转动安装在直线导轨滑台电机上，布线滑轮安装在布线转台上；安装架平行于结构框架的长边安装在结构框架的宽边上，前走线转台和后走线转台由前至后转动安装在安装架的两端上部，前走线滑轮和后走线滑轮分别安装在前走线转台和后走线转台上，测量圈数的编码器安装在前走线滑轮的侧端面上，前过线孔板和后过线孔板由前至后安装在前走线转台和后走线转台之间的安装架上，张力测量滑轮安装在前过线孔板和后过线孔板之间的安装架上，张力传感器安装在张力测量滑轮的侧端面上。

进一步地，布线转台、后走线转台和前走线转台均为无阻尼转台。

进一步地，前过线孔板和后过线孔板上的孔洞设有倒角并抛光。

本发明还提供了一种使用绕绳机构的多自由度绳驱并联机器人，它包括四个绕绳机构、四个过线结构和四根绳索，四个绕绳机构分别安装在空间矩形框的下部四角上，四个过线结构分别安装在空间矩形框的上部四角上，每根绳索的一端均与一个绕绳机构连接后沿空间矩形框的高度方向向上绕过过线结构后与物体的一角连接。

进一步地，绕绳机构包括结构框架、扭矩电机、绕线卷筒、直线导轨滑台电机、直线导轨线性滑台、布线转台、布线滑轮、后走线滑轮、后走线转台、张力测量滑轮、张力传感器、测量圈数的编码器、前走线滑轮、前走线转台、前过线孔板、后过线孔板和安装架，结构框架为矩形框架，绕线卷筒转动安装在结构框架内的宽度方向一侧，扭矩电机安装在结构框架的外侧壁上，且扭矩电机的输出轴与绕线卷筒连接，直线导轨线性滑台安装在绕线卷筒的一侧，直线导轨滑台电机安装在结构框架的外侧壁上并与直线导轨线性滑台连接，布线转台转动安装在直线导轨滑台电机上，布线滑轮安装在布线转台上；安装架平行于结构框架的长边安装在结构框架的宽边上，前走线转台和后走线转台由前至后转动安装在安装架的两端上部，前走线滑轮和后走线滑轮分别安装在前走线转台和后走线转台上，测量圈数的编码器安装在前走线滑轮的侧端面上，前过线孔板和后过线孔板由前至后安装在前走线转台和后走线转台之间的安装架上，张力测量滑轮安装在前过线孔板和后过线孔板之间的安装架上，张力传感器安装在张力测量滑轮的侧端面上。

进一步地，布线转台、后走线转台和前走线转台均为无阻尼转台。

进一步地，前过线孔板和后过线孔板上的孔洞设有倒角并抛光。

进一步地，过线结构包括鱼眼轴承和陶瓷套，陶瓷套内嵌到鱼眼轴承的内孔内。

本发明与现有技术相比具有以下改进效果：

1、本发明的绳索位置固定且绳索排布均匀，并且通过对传统的上置滑轮方案采用鱼眼轴承嵌套瓷眼的精密过线机构方案进行替换，有效提升了顶部走绳的稳定性，进一步提升了绳驱并联机器人的工作精度。

本发明设计的布线单元能够实现绳索在绕线滚筒缠绕时，绳索的圈与圈之间紧密排布，这样绳索的长度与圈数呈现线性关系，通过几何学知识能够准确的得到电机转数与出索之间的对应关系，进而实现对出索长度的精准控制。采用传统的滑轮机构过线方案，绳索仅能在滑轮的环形凹槽内通过，并且绳索也只能在很小的角度内摆动，否则将会带来出索精度的损失，严重将会导致绳索脱离滑轮凹槽，导致系统故障甚至法术危险。

2、本发明采用转台式设计：绕绳机构的转台式设计能够有效减少绳索位置的变化引起的绳索从滑轮上滑移甚至脱轨现象，保证出索位置的唯一性，进而实现绳索收放过程的平滑稳定。

本发明的转台式设计能够实现滑轮在一定角度范围内旋转的效果，这样滑轮能够随着绳索拉伸方向的改变而旋转，实现出索过程的顺滑，有效降低绳索滑移甚至脱落的可能。

3、本发明的多自由度绳驱并联机器人的顶部精密走线：顶部过线部分由于采用了鱼眼轴承加陶瓷过线眼方案，能够显著减小传统滑轮带来的结构稳定性与转动角度之间难以协调的矛盾。过线陶瓷眼的设置能够降低绳索收放过程中的摩擦力。这种设计带来走线过程的精度与稳定性的提升，并且可以实现绳索在较大角度范围内的运动。

本发明中的鱼眼轴承嵌套瓷眼过线方案中的瓷眼具有内孔顺滑的特性，并且鱼眼轴承中的轴承球能够实现绳索在360°范围内大角度度旋转，绳索出索时出索长度与绳索拉伸方向之间呈现出平滑的线性关系，提高了出索精度的同时，由于瓷眼对绳索的位置约束效果，保证了设备的安全性能。

4、本发明的装配式构造：装配式构造主要体现在扭矩电机以及直线导轨滑台。采用扭矩电机作为驱动单元，这种一体化驱动方案能够降低传统方案中减速机或齿轮、传动带搭配电机方案中结构上的结构误差。同样的，采用封装式的直线导轨滑台比传统齿轮、传动带驱动布线丝杆结构方案减少结构上的误差。并且封装式的结构使绕线结构更为集成，加工更为简易。

传统的直流电机与绕线滚筒之间的齿轮传动或者皮带传动不可避免地存在齿隙误差，本发明中采用的力矩电机作为驱动可以消除这部分误差。封装式的直线导轨滑台精准地控制绳索排布在绕线滚筒上也给绳驱并联机器人带来运动精度的进一步提升。

附图说明

图1是本发明绕绳机构的结构示意图；

图2是本发明多自由度绳驱并联机器人的安装示意图；

图3是过线结构的分解图；

图4是图3的装配图；

图5是图2硬件系统设计图；

图6是多自由度绳驱并联机器人的流程图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1至图2说明本实施方式，本实施方式的绕绳机构包括结构框架1、扭矩电机2、绕线卷筒3、直线导轨滑台电机4、直线导轨线性滑台5、布线转台6、布线滑轮7、后走线滑轮8、后走线转台9、张力测量滑轮10、张力传感器11、测量圈数的编码器12、前走线滑轮13、前走线转台14、前过线孔板15、后过线孔板16和安装架 17，结构框架1为矩形框架，绕线卷筒3转动安装在结构框架1内的宽度方向一侧，扭矩电机2安装在结构框架1的外侧壁上，且扭矩电机2的输出轴与绕线卷筒3连接，直线导轨线性滑台5安装在绕线卷筒3的一侧，直线导轨滑台电机4安装在结构框架1的外侧壁上并与直线导轨线性滑台5连接，布线转台6转动安装在直线导轨滑台电机4上，布线滑轮7安装在布线转台6上；安装架17平行于结构框架1的长边安装在结构框架1的宽边上，前走线转台14和后走线转台9由前至后转动安装在安装架17的两端上部，前走线滑轮13 和后走线滑轮8分别安装在前走线转台14和后走线转台9上，测量圈数的编码器12安装在前走线滑轮13的侧端面上，前过线孔板15和后过线孔板16由前至后安装在前走线转台 14和后走线转台9之间的安装架17上，张力测量滑轮10安装在前过线孔板15和后过线孔板16之间的安装架17上，张力传感器11安装在张力测量滑轮10的侧端面上。

本发明的转台式绳驱并联机器人单体机械结构(指绕绳机构)，这种机械结构通过绳索随绕线滚筒旋转而在其上均匀缠绕实现绳索的收缩与释放。这种结构中对排线布线结构进行了转台式设计，有利于绳索在滑轮上的位置固定，保证出索位置的唯一性，并且出索过程流畅顺滑，稳定性得到很大程度提升。

具体实施方式二：结合图1说明本实施方式，本实施方式的布线转台6、后走线转台9 和前走线转台14均为无阻尼转台。如此设置，便于消除绳索在运动过程中的夹角过大导致的绳索从滑轮上滑移甚至脱轨的可能性。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图1说明本实施方式，本实施方式的前过线孔板15和后过线孔板16上的孔洞设有倒角并抛光。如此设置，便于减小绳索伸缩过程中的摩擦。其它组成和连接关系与具体实施方式一或二相同。

具体实施方式四：结合图2说明本实施方式，本实施方式的使用绕绳机构的多自由度绳驱并联机器人包括四个绕绳机构B、四个过线结构C和四根绳索D，四个绕绳机构B分别安装在空间矩形框A的下部四角上，四个过线结构C分别安装在空间矩形框A的上部四角上，每根绳索D的一端均与一个绕绳机构B连接后沿空间矩形框A的高度方向向上绕过过线结构C后与物体E的一角连接。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二或三相同。

本实施方式的空间矩形框A指的是厂房、仓库或室内等空间所围成的类似框架的结构。

本实施方式以四绳索多自由度转台式并联机器人为例，其安装效果如图2所示，工作时可以将运动末端所搭载的物体E，如运动平台、荷载或者其他设备在空间内以任何角度移动并且实现悬停，实现高速平稳的运动。运动末端所搭载的运动平台可以作为运动摄像机以实现立体空间摄像，可以用于智能制造行业中的物体转移、搬运等。

本实施方式的四绳索转台式并联机器人的整个控制系统的硬件配置如图5所示，多自由度绳驱并联机器人以一台PC作为控制台，通过上位机向控制板卡发送运动信息指令，板卡接收到指令并解析，进而控制绕线机构中的电机，同时板卡实时采集电机的位置信息和张力传感器的拉力值用以控制的闭环。控制系统是上置式绳驱并联机器人的核心，是完成运动控制的大脑，实现协调四个电机转动的同步控制，进而收放绳索达到工作平台在空间上两点间的运动。控制系统的硬件设计是基于DSP作为主控芯片，协同一款运动芯片作为核心器件，DSP主要完成运动的解算、编码器数据检测、张力数据检测以及数据的处理，运动处理芯片主要完成的是速度的规划。为建造一个合理硬件平台，需要考虑末端执行器的质量等因素，选择张力传感器和电机选型，同时为各部分硬件绘制合理的控制电路并印制焊接板卡。

本实施方式的空间矩形框A的框架底部四角位置布置有四台绳驱机械绕绳设备。四条绳索经由四台绳驱机械绕绳设备引出后连接到相应位置的顶部过线结构，经转向后连接到空间内部的运动平台，运动平台搭载有机械夹持系统，可以对框架的内部的物体进行抓取搬运完成空间位置移动等操作。搭载夹持系统的多自由度转台式绳驱并联机器人的整个控制系统的硬件配置，控制台为一台PC，通过上位机向控制板卡发送运动信息指令，板卡接收到指令并解析，进而控制绳驱机械机构中的电机，实现摄像机在空间的运动，同时板卡实时采集电机的位置信息和张力传感器的拉力值用以实现控制的闭环。

当搭载夹持系统的多自由度转台式绳驱并联机器人应用于大型智能仓库时可以安装于仓库四周的角落位置，可以完美替代传统的叉车等搬运工具，并且绳驱搬运方案的工作范围更大，空间可操作性更强，尤其可以适用于非对称物体的搬运，并且操作更为简单易行，具有安全、无噪声、运动平稳快速等优点。

具体实施方式五：结合图1说明本实施方式，本实施方式的绕绳机构B包括结构框架 1、扭矩电机2、绕线卷筒3、直线导轨滑台电机4、直线导轨线性滑台5、布线转台6、布线滑轮7、后走线滑轮8、后走线转台9、张力测量滑轮10、张力传感器11、测量圈数的编码器12、前走线滑轮13、前走线转台14、前过线孔板15、后过线孔板16和安装架17，结构框架1为矩形框架，绕线卷筒3转动安装在结构框架1内的宽度方向一侧，扭矩电机 2安装在结构框架1的外侧壁上，且扭矩电机2的输出轴与绕线卷筒3连接，直线导轨线性滑台5安装在绕线卷筒3的一侧，直线导轨滑台电机4安装在结构框架1的外侧壁上并与直线导轨线性滑台5连接，布线转台6转动安装在直线导轨滑台电机4上，布线滑轮7 安装在布线转台6上；安装架17平行于结构框架1的长边安装在结构框架1的宽边上，前走线转台14和后走线转台9由前至后转动安装在安装架17的两端上部，前走线滑轮13和后走线滑轮8分别安装在前走线转台14和后走线转台9上，测量圈数的编码器12安装在前走线滑轮13的侧端面上，前过线孔板15和后过线孔板16由前至后安装在前走线转台 14和后走线转台9之间的安装架17上，张力测量滑轮10安装在前过线孔板15和后过线孔板16之间的安装架17上，张力传感器11安装在张力测量滑轮10的侧端面上。如此设置，便于实现对绳索的缠绕和安装。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。

具体实施方式六：结合图1说明本实施方式，本实施方式的布线转台6、后走线转台9 和前走线转台14均为无阻尼转台。如此设置，转台的核心部件为内部的回转支撑轴承，这种轴承采用圆柱交叉滚子，在呈90°的V型沟槽滚动面上，通过间隔保持器被相互垂直排列，可承受轴向/径向等各个方向的负荷。采用这种无阻尼转台便于消除绳索在运动过程中的夹角过大导致的绳索从滑轮上滑移甚至脱轨的可能性。其它组成和连接关系与具体实施方式一至五任意一项相同。

具体实施方式七：结合图1至图2说明本实施方式，本实施方式的前过线孔板15和后过线孔板16上的孔洞设有倒角并抛光。如此设置，便于减小绳索伸缩过程中的摩擦。其它组成和连接关系与具体实施方式一至六任意一项相同。

具体实施方式八：结合图1说明本实施方式，本实施方式的过线结构C包括鱼眼轴承 C-1和陶瓷套C-2，陶瓷套C-2内嵌到鱼眼轴承C-1的内孔内。如此设置，本实施方式采用了鱼眼轴承加陶瓷过线眼的方案，能够显著减小传统滑轮带来的结构稳定性与转动角度之间难以协调的矛盾。过线陶瓷眼的设置能够降低绳索收放过程中的摩擦力。这种走线设计能够最大程度上保证绳索摆动的角度范围，并且避免了滑轮过线方案的脱轨危险情况出现。其它组成和连接关系与具体实施方式一至七任意一项相同。

结合图1至图6说明本发明的工作原理：

(1)动力模块作为主要驱动模块提供绳索收放的驱动力。具体运行工作时，绳索一端固定于绕线滚筒3上，并且在绕线滚筒上均匀缠绕，绳索可以在扭矩电机2的驱动下，绕着绕线滚筒3旋转进行收缩或者释放。采用扭矩电机2，相比较于传统的电机加减速机或者其他传动减速设备而言，在提供了较大扭矩的同时保证了绳索缠绕的精度。

(2)布线模块主要是可以实现绳索在绕线滚筒3上的均匀排布。具体为绳索另一端经过布线滑轮7，布线滑轮7在布线转台6的约束固定下，随着直线导轨线性滑台5上的滑台做直线往复运动，实现绳索随着绕线滚筒3的旋转在绕线滚筒3上均匀有序的缠绕或释放的效果。这样均匀的缠绕释放，可以实现绳索出索的稳定性，可以很大程度提高绳索运动的精度。其中无阻尼转台6的设置可以很大程度上消除绳索在运动过程中的夹角过大导致的绳索从滑轮上滑移甚至脱轨的可能性。

(3)导线模块主要是用以实现绳索从机械单体结构中低摩擦、高稳定地延伸到外部的目标载荷上。具体实现方式为绳索经布线滑轮7连接至后走线滑轮8，后走线转台9和前走线转台14安装于结构框架1上，且两部件可以实现自身环向旋转，这种旋转效果可以消除由于绳索在布线转台6上的直线往复运动过程中带来的与后走线滑轮8夹角过大而引起的绳索从滑轮上滑移甚至脱轨现象。前过线孔板15和后过线孔板16的中心孔洞经过倒圆角抛光处理，以减小绳索伸缩过程中的摩擦。绳索穿过前走线滑轮13后，伸出绳驱并联机器人绕绳机械结构，可以牵拉着载荷在三维空间内实现多自由度的运动。

(4)力位传感模块主要是用以测量绳索的张力以及伸缩的长度值等参量，对输出量进行反馈，用以实现更为精准的控制效果。后走线转台9安装在测量圈数的编码器12的轴孔处，主要是测量绳索的张力，张力传感器11和测量圈数的编码器12的设置可以减小绳索在滑轮上的偏移角度，使得绳索张力的测量更为准确。

本发明的设计流程如图6所示，首先根据任务需求设计多自由度绳驱并联机器人的机械模型，加工并搭建其框架结构。根据运动要求设计硬件控制电路，随后完成了电路板的焊接以及整机的连线工作。然后根据绳索长度和末端运动平台位置的位姿运动学关系，得到绳长逆解的求解方法。并通过机器人静力学和动力学受力分析，设计绳索张力求解算法。最后，根据基础理论的研究和机械模型框架，设计多自由度绳驱并联机器人的自主智能轨迹规划算法和力位混合控制方案。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种绕绳机构，其特征在于：它包括结构框架(1)、扭矩电机(2)、绕线卷筒(3)、直线导轨滑台电机(4)、直线导轨线性滑台(5)、布线转台(6)、布线滑轮(7)、后走线滑轮(8)、后走线转台(9)、张力测量滑轮(10)、张力传感器(11)、测量圈数的编码器(12)、前走线滑轮(13)、前走线转台(14)、前过线孔板(15)、后过线孔板(16)和安装架(17)，

结构框架(1)为矩形框架，绕线卷筒(3)转动安装在结构框架(1)内的宽度方向一侧，扭矩电机(2)安装在结构框架(1)的外侧壁上，且扭矩电机(2)的输出轴与绕线卷筒(3)连接，直线导轨线性滑台(5)安装在绕线卷筒(3)的一侧，直线导轨滑台电机(4)安装在结构框架(1)的外侧壁上并与直线导轨线性滑台(5)连接，布线转台(6)转动安装在直线导轨滑台电机(4)上，布线滑轮(7)安装在布线转台(6)上；

安装架(17)平行于结构框架(1)的长边安装在结构框架(1)的宽边上，前走线转台(14)和后走线转台(9)由前至后转动安装在安装架(17)的两端上部，前走线滑轮(13)和后走线滑轮(8)分别安装在前走线转台(14)和后走线转台(9)上，测量圈数的编码器(12)安装在前走线滑轮(13)的侧端面上，前过线孔板(15)和后过线孔板(16)由前至后安装在前走线转台(14)和后走线转台(9)之间的安装架(17)上，张力测量滑轮(10)安装在前过线孔板(15)和后过线孔板(16)之间的安装架(17)上，张力传感器(11)安装在张力测量滑轮(10)的侧端面上。

2.根据权利要求1所述的绕绳机构，其特征在于：布线转台(6)、后走线转台(9)和前走线转台(14)均为无阻尼转台。

3.根据权利要求2所述的绕绳机构，其特征在于：前过线孔板(15)和后过线孔板(16)上的孔洞设有倒角并抛光。

4.一种使用权利要求1至3中任意一项绕绳机构的多自由度绳驱并联机器人，其特征在于：它包括四个绕绳机构(B)、四个过线结构(C)和四根绳索(D)，四个绕绳机构(B)分别安装在空间矩形框(A)的下部四角上，四个过线结构(C)分别安装在空间矩形框(A)的上部四角上，每根绳索(D)的一端均与一个绕绳机构(B)连接后沿空间矩形框(A)的高度方向向上绕过过线结构(C)后与物体(E)的一角连接。

5.根据权利要求4所述的使用绕绳机构的多自由度绳驱并联机器人，其特征在于：绕绳机构(B)包括结构框架(1)、扭矩电机(2)、绕线卷筒(3)、直线导轨滑台电机(4)、直线导轨线性滑台(5)、布线转台(6)、布线滑轮(7)、后走线滑轮(8)、后走线转台(9)、张力测量滑轮(10)、张力传感器(11)、测量圈数的编码器(12)、前走线滑轮(13)、前走线转台(14)、前过线孔板(15)、后过线孔板(16)和安装架(17)，

结构框架(1)为矩形框架，绕线卷筒(3)转动安装在结构框架(1)内的宽度方向一侧，扭矩电机(2)安装在结构框架(1)的外侧壁上，且扭矩电机(2)的输出轴与绕线卷筒(3)连接，直线导轨线性滑台(5)安装在绕线卷筒(3)的一侧，直线导轨滑台电机(4)安装在结构框架(1)的外侧壁上并与直线导轨线性滑台(5)连接，布线转台(6)转动安装在直线导轨滑台电机(4)上，布线滑轮(7)安装在布线转台(6)上；

安装架(17)平行于结构框架(1)的长边安装在结构框架(1)的宽边上，前走线转台(14)和后走线转台(9)由前至后转动安装在安装架(17)的两端上部，前走线滑轮(13)和后走线滑轮(8)分别安装在前走线转台(14)和后走线转台(9)上，测量圈数的编码器(12)安装在前走线滑轮(13)的侧端面上，前过线孔板(15)和后过线孔板(16)由前至后安装在前走线转台(14)和后走线转台(9)之间的安装架(17)上，张力测量滑轮(10)安装在前过线孔板(15)和后过线孔板(16)之间的安装架(17)上，张力传感器(11)安装在张力测量滑轮(10)的侧端面上。

6.根据权利要求5所述的绕绳机构，其特征在于：布线转台(6)、后走线转台(9)和前走线转台(14)均为无阻尼转台。

7.根据权利要求6所述的绕绳机构，其特征在于：前过线孔板(15)和后过线孔板(16)上的孔洞设有倒角并抛光。

8.根据权利要求5或7所述的使用绕绳机构的多自由度绳驱并联机器人，其特征在于：过线结构(C)包括鱼眼轴承(C-1)和陶瓷套(C-2)，陶瓷套(C-2)内嵌到鱼眼轴承(C-1)的内孔内。

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