CN210525143U - 一种自动化控制液压机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动化控制液压机械臂，包括底座，所述底座的一侧设有传动装置，所述底座的上端设有T型滑槽，所述T型滑槽内安装有工型滑块，所述T型滑槽内的相对侧壁上均设有两个限位槽，同一侧的两个限位槽内共同安装有限位滑轮，两个限位滑轮分别安装在工型滑块的两侧，所述工型滑块的上端转动连接有转动杆，所述转动杆上设有转动装置，所述转动杆的上端固定有固定块，所述固定块上贯穿设有固定套筒，所述固定套筒的一端贯穿设有移动杆。本实用新型方便移动和转动，增加了机械臂的活动范围，能够适应多种需求，提高了适用性，且对机械臂进行加固，提高了机械臂的承受力，提高了结构的稳固性，避免机械臂损坏，方便使用。

Description

一种自动化控制液压机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种自动化控制液压机械臂。

背景技术

在工业生产的过程中为了提高工作的效率，常常会使用一些自动的设备来代替传统的人工操作，而机械臂是一种最为常见的一种装置，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

目前一些机械臂活动范围较小，不足以适应工作中的不同需求，适用性较差，且稳固性不足，导致工作时会出现重心偏移现象，容易导致机械臂损坏，为此，我们提出了一种自动化控制液压机械臂来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自动化控制液压机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种自动化控制液压机械臂，包括底座，所述底座的一侧设有传动装置，所述底座的上端设有T型滑槽，所述T型滑槽内安装有工型滑块，所述T型滑槽内的相对侧壁上均设有两个限位槽，同一侧的两个限位槽内共同安装有限位滑轮，两个限位滑轮分别安装在工型滑块的两侧，所述工型滑块的上端转动连接有转动杆，所述转动杆上设有转动装置，所述转动杆的上端固定有固定块，所述固定块上贯穿设有固定套筒，所述固定套筒的一端贯穿设有移动杆，所述移动杆的一端固定有固定座，所述固定座的上端转动连接有第一液压缸，所述第一液压缸的一端转动连接有连接块，所述连接块的下端固定在固定块的上端，所述固定座的一端转动连接有第一转动臂和第二液压缸，所述第二液压缸的活塞缸末端转动连接在第一转动臂的一侧，所述第一转动臂的一侧转动连接有第二转动臂和第三液压缸，所述第三液压缸的活塞杆末端转动连接在第二转动臂的一侧。

优选地，所述转动装置包括固定套装在转动杆上的第一齿轮，所述工型滑块的上端固定有第二液压电机，所述第二液压电机的输出轴末端固定有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮相啮合，所述转动杆上固定有固定环，所述工型滑块的上端设有环形滑槽，所述环形滑槽内安装有多个T型滑块，所述T型滑块的上端固定有两个第二滚轮，所述第二滚轮的一端抵触在环形滑槽内的顶部，多个T型滑块和固定环之间均固定有加强杆。

优选地，所述传动装置包括固定在底座一端的第一液压电机，所述第一液压电机的输出轴贯穿底座并延伸至T型滑槽内，所述第一液压电机的输出轴末端固定有螺杆，所述螺杆的一端转动连接在T型滑槽内的一端侧壁上，所述工型滑块螺纹套接在螺杆上。

优选地，所述工型滑块的下端两侧均固定有多个第一滚轮，所述第一滚轮的下端抵触在底座的上端。

优选地，所述移动杆的长度大于固定套筒的长度。

优选地，所述加强杆上涂覆有透明三防漆。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过传动装置、转动装置、第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸之间的配合，方便带动机械臂移动，解决了机械臂活动范围较小的问题，达到了带动机械臂进行更大范围的活动的效果，能够适应多种需求；

2、通过转动装置和第一液压缸之间的配合，解决了机械臂在夹取较重物体或快速移动时导致重心偏移的问题，达到了对机械臂进行加固效果，提高了机械臂的承受力，提高了结构的稳固性；

综上所述，本装置方便移动和转动，增加了机械臂的活动范围，能够适应多种需求，提高了适用性，且对机械臂进行加固，提高了机械臂的承受力，提高了结构的稳固性，避免机械臂损坏，方便使用。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种自动化控制液压机械臂的外部结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种自动化控制液压机械臂的传动装置结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种自动化控制液压机械臂的A处结构放大图；

图4为本实用新型提出的一种自动化控制液压机械臂的B处结构放大图。

图中：1第一液压缸、2连接块、3固定套筒、4固定块、5转动杆、6固定环、7加强杆、8T型滑块、9工型滑块、10第一滚轮、11限位槽、12限位滑轮、13移动杆、14固定座、15第二液压缸、16第一转动臂、17第三液压缸、18第二转动臂、19螺杆、20底座、21第一液压电机、22第一齿轮、23第二齿轮、24第二液压电机、25第二滚轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，一种自动化控制液压机械臂，包括底座20，底座20的一侧设有传动装置，底座20的上端设有T型滑槽，T型滑槽内安装有工型滑块9，工型滑块9的下端两侧均固定有多个第一滚轮10，第一滚轮10的下端抵触在底座20的上端，T型滑槽内的相对侧壁上均设有两个限位槽11，同一侧的两个限位槽11内共同安装有限位滑轮12，两个限位滑轮12分别安装在工型滑块9的两侧，工型滑块9的上端转动连接有转动杆5，转动杆5上设有转动装置，通过传动装置带动工型滑块9移动，从而带动机械臂进行平移，通过转动装置带动转动杆5转动，能够根据需求调节机械臂的方向，增加机械臂的活动范围，通过限位滑轮12和第一滚轮10方便移动，降低摩擦力，减小机械臂移动时所需动力，能够起到节能的作用。

在本实用新型中，转动杆5的上端固定有固定块4，固定块4上贯穿设有固定套筒3，固定套筒3的一端贯穿设有移动杆13，移动杆13的长度大于固定套筒3的长度，有利于保持重心，移动杆13的一端固定有固定座14，固定座14的上端转动连接有第一液压缸1，第一液压缸1的一端转动连接有连接块2，连接块2的下端固定在固定块4的上端，固定座14的一端转动连接有第一转动臂16和第二液压缸15，第二液压缸15的活塞缸末端转动连接在第一转动臂16的一侧，第一转动臂16的一侧转动连接有第二转动臂18和第三液压缸17，第三液压缸17的活塞杆末端转动连接在第二转动臂18的一侧，通过控制系统能够控制第一液压缸1、第二液压缸15和第三液压缸17，通过第一液压缸1方便带动移动杆13平移，通过第二液压缸15和第三液压缸17方便带动第一转动臂16和第二转动臂18转动，能够控制机械臂的伸展，方便适应不同的需。

在本实用新型中，转动装置包括固定套装在转动杆5上的第一齿轮22，工型滑块9的上端固定有第二液压电机24，第二液压电机24的输出轴末端固定有第二齿轮23，第二齿轮23与第一齿轮22相啮合，转动杆5上固定有固定环6，工型滑块9的上端设有环形滑槽，环形滑槽内安装有多个T型滑块8，T型滑块8的上端固定有两个第二滚轮25，第二滚轮25的一端抵触在环形滑槽内的顶部，多个T型滑块8和固定环6之间均固定有加强杆7，加强杆7上涂覆有透明三防漆，通过控制系统能够控制第二液压电机24，第二液压电机24带动第二齿轮23转动，继而带动第一齿轮22转动，从而带动转动杆5转动，能够根据需求调节机械臂的方向，增加机械臂的活动范围，通过多个T型滑块8和加强杆7之间的配合，通过伞状固定结构能够起到加固作用，避免出现重心移位的现象，保证机械臂的正常使用。

在本实用新型中，传动装置包括固定在底座20一端的第一液压电机21，第一液压电机21的输出轴贯穿底座20并延伸至T型滑槽内，第一液压电机21的输出轴末端固定有螺杆19，螺杆19的一端转动连接在T型滑槽内的一端侧壁上，工型滑块9螺纹套接在螺杆19上，通过控制系统能够控制第一液压电机21带动螺杆19转动，螺杆19转动带动工型滑块9移动，从而带动机械臂进行平移，增加机械臂的活动范围。

在本实用新型中，使用时，通过控制系统能够控制第一液压电机21带动螺杆19转动，螺杆19转动带动工型滑块9移动，从而带动机械臂进行平移，通过限位滑轮12和第一滚轮10方便移动，降低摩擦力，减小机械臂移动时所需动力，能够起到节能的作用，通过控制系统能够控制第二液压电机24，第二液压电机24带动第二齿轮23转动，继而带动第一齿轮22转动，从而带动转动杆5转动，能够根据需求调节机械臂的方向，增加机械臂的活动范围，通过控制系统能够控制第一液压缸1、第二液压缸15和第三液压缸17，通过第一液压缸1方便带动移动杆13平移，通过第二液压缸15和第三液压缸17方便带动第一转动臂16和第二转动臂18转动，能够控制机械臂的伸展，方便适应不同的需求，通过多个T型滑块8和加强杆7之间的配合，通过伞状固定结构能够起到加固作用，避免出现重心移位的现象，保证机械臂的正常使用。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种自动化控制液压机械臂，包括底座(20)，其特征在于：所述底座(20)的一侧设有传动装置，所述底座(20)的上端设有T型滑槽，所述T型滑槽内安装有工型滑块(9)，所述T型滑槽内的相对侧壁上均设有两个限位槽(11)，同一侧的两个限位槽(11)内共同安装有限位滑轮(12)，两个限位滑轮(12)分别安装在工型滑块(9)的两侧，所述工型滑块(9)的上端转动连接有转动杆(5)，所述转动杆(5)上设有转动装置，所述转动杆(5)的上端固定有固定块(4)，所述固定块(4)上贯穿设有固定套筒(3)，所述固定套筒(3)的一端贯穿设有移动杆(13)，所述移动杆(13)的一端固定有固定座(14)，所述固定座(14)的上端转动连接有第一液压缸(1)，所述第一液压缸(1)的一端转动连接有连接块(2)，所述连接块(2)的下端固定在固定块(4)的上端，所述固定座(14)的一端转动连接有第一转动臂(16)和第二液压缸(15)，所述第二液压缸(15)的活塞缸末端转动连接在第一转动臂(16)的一侧，所述第一转动臂(16)的一侧转动连接有第二转动臂(18)和第三液压缸(17)，所述第三液压缸(17)的活塞杆末端转动连接在第二转动臂(18)的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种自动化控制液压机械臂，其特征在于，所述转动装置包括固定套装在转动杆(5)上的第一齿轮(22)，所述工型滑块(9)的上端固定有第二液压电机(24)，所述第二液压电机(24)的输出轴末端固定有第二齿轮(23)，所述第二齿轮(23)与第一齿轮(22)相啮合，所述转动杆(5)上固定有固定环(6)，所述工型滑块(9)的上端设有环形滑槽，所述环形滑槽内安装有多个T型滑块(8)，所述T型滑块(8)的上端固定有两个第二滚轮(25)，所述第二滚轮(25)的一端抵触在环形滑槽内的顶部，多个T型滑块(8)和固定环(6)之间均固定有加强杆(7)。

3.根据权利要求1所述的一种自动化控制液压机械臂，其特征在于，所述传动装置包括固定在底座(20)一端的第一液压电机(21)，所述第一液压电机(21)的输出轴贯穿底座(20)并延伸至T型滑槽内，所述第一液压电机(21)的输出轴末端固定有螺杆(19)，所述螺杆(19)的一端转动连接在T型滑槽内的一端侧壁上，所述工型滑块(9)螺纹套接在螺杆(19)上。

4.根据权利要求1所述的一种自动化控制液压机械臂，其特征在于，所述工型滑块(9)的下端两侧均固定有多个第一滚轮(10)，所述第一滚轮(10)的下端抵触在底座(20)的上端。

5.根据权利要求1所述的一种自动化控制液压机械臂，其特征在于，所述移动杆(13)的长度大于固定套筒(3)的长度。

6.根据权利要求2所述的一种自动化控制液压机械臂，其特征在于，所述加强杆(7)上涂覆有透明三防漆。

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