CN114261386A - 用于运行机动车的方法和机动车 - Google Patents

Abstract

用于运行机动车的方法和机动车。本发明涉及一种用于运行机动车（10）来实施停车过程的方法，其中所述机动车（10）具有至少一个停车辅助功能，而且其中所述方法包括：通过至少临时致动地加载至少一个能在转向手柄（12）上感知到的转向力矩，用信号通知所述停车辅助功能的辅助的可用性。

Description

用于运行机动车的方法和机动车

技术领域

本发明涉及一种用于运行机动车的方法和一种机动车。本发明尤其涉及一种用于对停车辅助功能的辅助的可用性进行触觉显示或用信号通知的解决方案。该机动车尤其可以是载客车或载货车。

背景技术

目前在市场上能获得如下车辆，在所述车辆的情况下，驾驶员可以在停车过程期间至少部分地自主地被辅助。尤其是公知在停车过程的范围内对车辆的自主横向引导（也就是说转向）。也存在如下解决方案，在所述解决方案的情况下附加地能够实现自主纵向引导，和/或在所述解决方案的情况下驾驶员仅须操纵换挡机构，但是以驾驶员自主的方式执行在停车过程期间的转向和加速。

通常，驾驶员激活停车位搜索或者也直接激活停车辅助功能，于是车辆借助于环境传感器来搜索空闲停车位。如果识别出了这种空闲停车位，则这一点以视觉方式和/或通过音频输出来被用信号通知驾驶员。接着，根据主动停车辅助功能，驾驶员可以使停车过程至少部分自主地实施。

由于以视觉方式和/或以声音方式的用信号通知，存在驾驶员从交通中分心的风险。此外，对于驾驶员来说并不总是能毫无疑问地查明是仅向该驾驶员显示停车位的识别还是也向该驾驶员显示停车辅助功能的辅助的实际可用性。

针对紧急制动辅助的不同应用情况，DE 10 2019 005 180 A1公开了显示可用性的途径。

从DE 10 2014 115 334 A1公知一种用于借助于驾驶辅助系统在停入停车位时辅助机动车的驾驶员的方法，其中，在驾驶员使机动车相对于该停车位移动期间，借助于驾驶员辅助系统的传感装置来检测周围环境区域。通过驾驶员辅助系统的控制装置来检查：是否满足用于开始停入停车位的至少半自主的停车过程的预先确定的激活标准，其中如果满足该标准，则在该停车方面辅助驾驶员。在此规定：在满足预先确定的激活标准的情况下，借助于控制装置向驾驶员输出信息信号。该信息信号可以以触觉方式被输出，例如通过方向盘中的相对应的执行器来被输出。

从DE 10 2004 055 584 A1公知一种用于具有方向盘和转向力矩调节模块的车辆的停车辅助装置，借助于该停车辅助装置能向方向盘加载转向力矩。该停车辅助装置与转向力矩调节模块共同起作用，并且附加的转向力矩被施加到方向盘上，借助于该附加的转向力矩来在停车过程中辅助车辆的驾驶员。

从EP 2 748 052 B1公知非履带车辆的驾驶员辅助系统，通过借助于电动机向驾驶员的方向盘施加转向力矩，该驾驶员辅助系统向驾驶员发出以方向为目标的转向建议。

因此，存在如下需求：尤其是关于对停车辅助功能的可用性的直观且使驾驶员尽可能少分心的显示（也就是说用信号通知）方面，改善具有停车辅助功能的机动车的运行。

发明内容

该任务通过随附的独立权利要求的主题来被解决。有利的扩展方案在从属权利要求中说明。

总的来说，本发明规定：借助于通过转向手柄的触觉反馈来显示停车辅助功能的辅助的可用性（简称：停车辅助功能的可用性）。对信号的以声音方式和/或以光学方式（也就是说以视觉方式）的输出可以附加地进行，但不是强制性的。此外，通过在转向手柄上的触觉反馈，增加驾驶员将可能的光学或视觉信号不再感知为主要可用性显示或者仅仅概率微小地从周围交通中分心的概率。

换言之，本发明提出了对能在转向手柄上感知到的转向力矩的至少临时的致动的（也就是说以驾驶员自主的方式的）加载。该转向力矩例如可以脉冲式地、冲击式地或者急动地被产生。

尤其提出了一种用于运行机动车来实施停车过程（或者在实施停车过程的情况下运行机动车）的方法，其中机动车具有至少一个（尤其是至少部分自主的）停车辅助功能，而且其中该方法包括：

- 通过至少临时致动地加载至少一个能在转向手柄上感知到的转向力矩，用信号通知（或者也显示、尤其是触觉显示，或者确认）停车辅助功能的辅助的可用性。

还规定：该转向力矩作为朝着停车位的方向起作用的附加转向力矩来被加载。换言之，附加转向力矩可以取向和/或朝着这种方向起作用为使得车辆能朝着停车位的方向转向，即可以被停入该停车位中。附加转向力矩可以减少转向阻力和/或主动移动转向手柄。

在这种情况下，至少致动地被加载的转向力矩的方向不一定与例如周围环境情况无关。然而，附加转向力矩的数值可以被预先确定并且与情况无关，使得这能被车辆驾驶员识别为对停车辅助功能的可用性或活性的证实（Identifizierung）。就这方面来说，例如可以规定：至少在首次进行转向以驶入停车位的情况下，附加转向力矩相对应地与情况无关地被加载，但是然后（例如在预先确定的时间间隔之后）能根据情况来被适配。

附加转向力矩也可以与驾驶员是否已经开始自己产生手动转向力矩无关地起作用。但是，术语“附加转向力矩”表明：该附加转向力矩原则上被设置为：即使在手动产生转向力矩的情况下也起作用并且尤其是能够除此之外或与此一起实现所希望的转向动作（尤其是朝着停车位的方向）。

只要本文中提起对该可用性的显示，这就可以不强制性地被理解成视觉显示，而是可以相对应地被理解成通过能被驾驶员感知到的转向力矩进行触觉显示或用信号通知。

停车辅助功能尤其可以是上述类型的功能，根据该功能，机动车（在下文也简称车辆）以驾驶员自主的方式被横向引导和/或以驾驶员自主的方式被纵向引导。然而，该停车辅助功能也可以是如下停车辅助功能，在该停车辅助功能的情况下，通过施加附加转向力矩、尤其是通过仅仅临时加载附加转向力矩来辅助驾驶员，例如以便指出撞击点（或者还有转向点）。通过附加转向力矩，例如可以使转向阻力有针对性地适配，驾驶员可以将这一点感知为转向指示。

可以通过控制设备以本身公知的方式来提供该停车辅助功能。在该控制设备处，该停车辅助功能可以以软件应用程序或者还有软件模块的形式来被寄存，该软件应用程序/该软件模块在通过该控制设备的处理器装置来执行时促使该控制设备提供本文中所描绘的功能。

当停车辅助功能被激活时，可存在该停车辅助功能的（驾驶员或停车）辅助的可用性。该可用性的前提还可以是：遵守能够实现该停车辅助功能的辅助的某些系统界限或条件。在该方法的范围内，作为单独的步骤，可以确定该可用性是否存在。

作为单独的措施，该方法还可以检测驾驶员的停车意愿和/或停车过程的开始。为此，例如可以确定：借助于从现有技术中公知的方案识别出了停车位。如果驾驶员随后将车辆停下和/或该车辆挂倒挡，则可以推断出停车过程的开始或存在驾驶员的停车意愿。接着，可以检查停车辅助功能的可用性并且可以向驾驶员显示这一点。原则上，也可以已经在识别出停车位的情况下立即以本文中所描绘的方式来用信号通知停车辅助功能的可用性，而且当驾驶员将车辆停下并且尤其是将车辆挂倒挡时可以激活该停车辅助功能。

致动的加载可以借助于与转向手柄至少间接地机械联接的执行器来实现。该执行器尤其可以是电动机。例如可以是线控（Steer-by-Wire）转向系统的反作用力执行器。该反作用力执行器可以与转向手柄联接，以便尤其是施加逆着驾驶员的转向移动起作用的转向力矩并且由此传达一定的转向感觉。在机电转向的情况下，该执行器可以是与转向传动机构联接的执行器，利用该执行器例如能使齿条移动。因此，由于在转向手柄与转向传动机构之间的在这种情况下保持的机械联接，该执行器也可以间接地（例如通过使齿条移位）将力矩加载到转向手柄上。

为了转向力矩能在转向手柄上被感知到，该转向力矩可具有适当的最小值，尤其是这种引起转向手柄的至少轻微转动的最小值。转向力矩的相对应地所需的数值可以事先被确定，例如通过实验、通过模拟或者通过计算来事先被确定。

优选地，产生所加载的转向力矩，用于以预先确定的方式进行可用性显示。例如，该转向力矩可始终具有相同的数值或者相同的随时间的变化过程。尤其是，该转向力矩也可以（例如跨多个停车过程地观察）以可重复的方式来被产生。从驾驶员的角度，经此可以将相对应的转向力矩（或者还有转向力矩变化过程）识别为用于显示停车辅助功能的可用性的明确信号。这例如不同于至少部分自主的停车功能开始为了横向引导而产生致动的转向力矩的情况。这些转向力矩通常取决于当前的驾驶状况以及尤其是所要设定的转向角，并且因此从驾驶员的角度没有重新识别价值或无法立即被识别为用于显示停车辅助功能的可用性的明确信号。

相对应地，一个扩展方案规定：转向力矩的至少一个数值（可选地还有方向）与当前的车辆运行状态和/或（车辆的）当前的周围环境情况无关地被加载。这不同于对用于执行至少部分自主的停车过程或用于车辆的至少部分自主的横向引导的转向力矩的致动施加。在后一种情况下，相对应的转向力矩例如根据行驶速度和/或距周围环境中的对象的距离来分别以特定于情况的方式被适配。

尤其是，转向力矩的至少一个数值（但是可选地还有方向）可以与转向手柄的当前的转向角无关地被加载。以这种方式，可以再次确保：可重新识别的转向力矩能由驾驶员在转向手柄上感知到，该可重新识别的转向力矩尽可能明确地用信号通知停车辅助功能的可用性。

原则上，附加转向力矩可以被设立为以驾驶员自主的方式对车辆进行横向引导。换言之，该附加转向力矩可具有足以使车轮以所希望的方式偏转的数值。但是，也可能的是：该附加转向力矩在数值上被选择得较小，并且例如根据当前的运行情况也可能不足以使车轮在克服例如摩擦力的情况下偏转。接着，驾驶员可以在手动操纵转向手柄的情况下将该附加转向力矩尤其感知为相对于其它运行情况而言被减小的转向阻力，例如因为该附加转向力矩至少部分地补偿了现有的摩擦力或回位力。

换言之，利用该附加转向力矩因此可以至少临时减小从驾驶员的角度来看存在的转向阻力，尤其是关于朝着停车位的方向的偏转方面。相反，附加地或替选地针对远离停车位指向的偏转的转向阻力可以保持不变或不被减小。为此，可以加载与停车位方向相反的附加转向力矩。

一个扩展方案规定：预先确定的转向力矩变化过程和/或预先确定的转向力矩模式被加载。在两种情况下，这可以涉及转向力矩的随时间的特性或该转向力矩的随时间的可变性。这一点是有利的，因为（如在随后的脉冲式或急动的转向力矩的情况下也如此）驾驶员即使在尚未开始主动的手动偏转的情况下也已经可以获得来自转向手柄的触觉反馈。例如，转向力矩变化过程或转向力矩模式可引起转向手柄的快速连续的左右移动和/或该转向手柄的振动。

另一实施方式规定：脉冲式的（和/或冲击式的）或急动的转向力矩被加载。该转向力矩可以是致动地产生的转向力矩的（优选地从零出发的）急剧增加，尤其是直至预先确定的阈值为止。然后，转向力矩可以优选地再次立即被降低。相对应的脉冲式的或急动的转向力矩、但是还有上述模式和变化过程，从驾驶员的角度，具有高的重新识别潜力，因为所述转向力矩以及所述模式和变化过程可能显著不同于习惯的能在转向手柄上感知到的反馈和/或在自主横向引导的范围内致动地产生的转向力矩。

有利地，脉冲式的或急动的转向力矩朝着停车位的方向起作用。换言之，这被取向或加符号为使得车辆经此能朝着停车位的方向转向。

一个扩展方案规定：提供配置可能性，借助于该配置可能性，驾驶员可以将根据上述权利要求中任一项所述的对停车辅助功能的显示或用信号通知与至少一个可配置的条件联系起来。该条件尤其可以取决于位置。该配置可能性例如可以通过车辆中的能由用户调用的设置菜单（尤其是能经由信息娱乐系统来调用和/或操纵地）来被提供。借助于该配置可能性，驾驶员可具有仅在某些情况下执行根据本文中所描绘的任一方面所述的对停车辅助功能的用信号通知的可能性。尤其也可以配置：在第一种情况下（或在第一种条件下）按照本文中所描绘的方面中的第一方面来进行用信号通知，并且在第二种情况下（或在第二种条件下）按照另外的第二方面来进行用信号通知。换言之，因此驾驶员可以通过该配置可能性优选地指定：在哪些情况下或在满足哪些条件下应该实施本文中所描绘的类型的哪些用信号通知变型方案。

尤其是，条件可以限定机动车在预先确定的区域的停留。该区域例如可以通过GPS坐标来被限定和/或通过距预先确定的位置的距离来被限定。经此，例如可以能配置的是：如果在经常光顾的位置（例如居住地或工作地）处对于驾驶员来说例如存在该驾驶员不需要协助就找到和/或停入的私人停车场，则在该位置附近阻止对停车辅助功能的可用性的用信号通知。

附加地或替选地，可以限定机动车在预先确定的类型的周围环境中的停留，作为条件。在这种情况下，可以限定和/或寄存可预先选择的类型的周围环境。例如，该周围环境可以限定所行驶的道路和/或交通状况的类型。例如，驾驶员可以以这种方式来指定：在繁忙的道路（尤其是多车道的道路）上不应该进行对该可用性的用信号通知或应该进行与在停车楼中或在（例如超市的）公共停车场上不同的对该可用性的用信号通知。尤其是，在繁忙的周围环境中（例如在相对应地多车道的道路上）借助于脉冲式的转向力矩进行的可用性用信号通知被视为打扰或危及安全。作为替代，在该周围环境中，可以优选使转向阻力减小的附加转向力矩，或者可以完全放弃触觉显示。在停车楼中或在公共停车场上，可适用相反的情况，并且可以优选借助于脉冲式的转向力矩进行的特别明显的可用性显示。

附加地或替选地，该条件可以限定机动车在当前的导航目的地或在当前的导航目的地附近的停留。导航目的地的附近可以是可限定的，例如以预先确定的最大距离（例如不超过1 km）的形式。尤其是，以这种方式可以指定：只有在导航目的地的相对应的附近时才应该进行对停车辅助功能的用信号通知，但不应该在其之外进行对停车辅助功能的用信号通知后，因为那时可能没有停车意愿。

通过上述示例性的条件，可以分别限定用信号通知的位置相关性。

一个扩展方案规定：转向力矩朝着所限定的方向起作用（尤其是朝着停车位的方向，如上所述），并且确定驾驶员是否朝着同一方向产生手动转向力矩。如果情况如此，则优选地出于辅助的目的而激活停车辅助功能，也就是说该停车辅助功能例如产生自主的转向力矩。换言之，即只有当驾驶员遵照用于可用性用信号通知的初始转向力矩时，停车辅助功能才能被开启并且尤其是产生以驾驶员自主的方式进行辅助的转向力矩。尤其是，该初始转向力矩因此可以用作朝着相对应的方向的转向建议，并且只有当驾驶员遵从该转向建议时才能开启该停车辅助功能。相反，如果驾驶员不遵照该转向建议，则停车辅助功能可以保持停用或者不能产生以驾驶员自主的方式的转向力矩。

本发明也涉及一种机动车，其具有：

- 转向手柄；

- 与该转向手柄联接的执行器（尤其是上述类型的电动机）；

- 控制设备，该控制设备被设立为在停车辅助功能的辅助可用的情况下操控该执行器来至少临时加载至少一个能在该转向手柄上感知到的转向力矩。

如所描绘的那样，该控制设备可包括至少一个处理器装置和至少一个存储器装置。停车辅助功能例如可以以软件应用程序的形式寄存在该存储器装置上。然后，在由该处理器装置来执行的情况下，该控制设备可以提供该停车辅助功能的功能并且例如执行以驾驶员自主的方式的横向引导。

总的来说，该机动车以及尤其是该控制设备可以被设立为实施按照本文中所描绘的任一方面所述的方法。该控制设备尤其可以操控该执行器来施加朝着特定方向的转向力矩，如这一点在上文已被描绘的那样。该控制设备还可以被设立为检查通过配置来被指定且要被满足的条件，以便可以通过执行器操控来进行对停车辅助可用性的用信号通知。

为了提供本文中所描绘的任何方法措施、系统状态和功能，该机动车以及尤其是该控制设备可包括任何其它特征。尤其是，关于方法特征的全部阐述和扩展方案也可以适用于该机动车以及尤其是该控制设备的相同特征。

附图说明

在下文依据随附的示意性附图来阐述本发明的实施例。

图1示出了按照实施例的能用来实施按照本发明的方法的机动车。

图2示出了由图1中的机动车实施的方法的流程图。

具体实施方式

在图1中示出了按照实施例的机动车10。机动车10非常示意性地简化并且以俯视图来被描绘。出于呈现原因，省略了机动车10的主要组成部分以及尤其是该机动车的车顶结构。

机动车10包括以方向盘为形式的转向手柄12。该方向盘与转向传动机构16联接，该转向传动机构主要包括可线性移动的齿条18。可以使齿条18移动的执行器20与齿条18机械联接。基于转向手柄12与转向传动机构16之间的机械联接，执行器20可以通过使齿条18移动来产生能在转向手柄12上感知到的力矩。

由于在所示出的情况下涉及机电转向系统，所以由执行器20产生的力矩总是也在车轮22上产生转向作用，或借助于这些力矩可以至少使前轴的车轮22偏转。但是，并不强制致动地产生的力矩确实在车轮22上产生转向作用。作为替代，在线控转向系统的情况下，也可以仅通过反作用力执行器来产生能在转向手柄12上感知到的力矩，但是该力矩不能被传递到转向传动机构16上。但是，在这种情况下，当前也说是转向力矩，因为从驾驶员的角度，相对应的力矩能在转向手柄12上被感知到或使转向手柄12偏转。

车辆10还包括控制设备26。该控制设备以数据传输的方式与执行器20连接，如通过虚线连接所示。控制设备26可以以这种方式来操控执行器20，以便该执行器产生能在转向手柄12上感知到的转向力矩，也就是说在该转向手柄处加载能在该转向手柄上感知到的转向力矩。

优选地，控制设备26被连接到车辆10的未单独示出的通信总线（例如CAN总线）上。通过这种方式，该控制设备例如可以获得下文描绘的信号中的任何信号和/或确定车辆状态。在该实施例的范围内，控制设备26被设立为实施停车辅助功能并且也进行停车位识别。但是，这并不是强制性的，而且这些功能也可以通过其它控制设备来被提供。

在图1中，车辆10位于公共道路28上并且从左向右行驶。在此，借助于未单独示出的环境传感器，该车辆已经开始搜索车辆环境中的停车位，尤其是在从车辆10的角度来看的车道右侧搜索车辆环境中的停车位。在图1中，相对应的停车位30在两个停泊的车辆31之间被标记出。在所示出的状态下，车辆10是在识别出停车位之后被停下的，并且驾驶员通过挂倒档来用信号通知他的转向意愿。后者可以由控制设备26来确定，例如确定为辅助停车过程的开始或者即将发生。然后，控制设备26可以可选地检查：本文中所描绘的类型的停车辅助功能例如由于当前的周围环境状态或运行状态而是否可用、也就是说是否可激活。但是，即使这种停车辅助功能始终可用或可激活（例如无需对周围环境的检查），也可以以下文所描绘的方式来用信号通知停车辅助功能的可用性或可行性，作为针对驾驶员的确认。

在图2中示出了能由机动车10以及尤其是该机动车的控制设备26来执行的方法的示例性的流程图。在步骤S1中，已经以驾驶员自主的方式识别出了停车位30，并且可选地如果停车辅助功能的可行性与条件相关联则检查该停车辅助功能当前是否能执行。此外，作为下一可选步骤S2，首先检查驾驶员是否确实用信号通知停车意愿、例如通过使车辆10停下和/或挂倒挡来用信号通知停车意愿。在步骤S3中，（如果可用的话）用信号通知停车辅助功能的辅助的可能性或者通常对该停车辅助功能的可行性或可用性进行确认。

不同于现有技术，这不是纯粹通过输出光学或声音信号来实现，而是通过在转向手柄12上产生触觉反馈来实现。为此，控制设备26产生用于操控执行器20的预先确定的控制信号。然后，执行器20产生预先确定的类型的力矩并且将其传递到转向传动机构16上，于是转向手柄12也以预先确定的方式并且以能由驾驶员触觉感知到的方式被偏转和/或该转向手柄的转向阻力被改变。优选地，在此，在考虑当前的车辆运行状态、周围环境状态的情况下或者通常在不考虑与情况相关的参数的情况下，控制设备26不产生控制信号，而且执行器20不产生力矩。作为替代，与情况无关地，以预先确定的方式来在转向手柄12上产生上述任何类型的转向力矩或转向力矩变化过程。

在当前情况下，这一点以如下方式实现：转向力矩朝着停车位30的方向起作用，即在图1中能够实现按照虚线所示的停车箭头E对车辆10的转向。尤其可以急动地朝着该方向偏转，驾驶员将这在触觉上感知为转向手柄12的相对应的移动。如果该驾驶员然后产生朝着相对应的方向的手动转向力矩，则车辆10的横向引导可以至少部分自主地被实施（可选地还有纵向引导）。接着，尤其可以至少在转向点处产生致动的附加力矩，以便向驾驶员显示适合的转向或所需的转向方向。

相对应地，在步骤S4中检查：驾驶员是否遵照步骤S3的以急动的致动的转向力矩为形式的转向建议。如果情况如此（箭头Y），则在步骤S5中激活或者继续该停车辅助功能，并且该停车辅助功能产生进行横向引导的致动的转向力矩。如果情况不是如此（箭头N），则在不按照步骤S5来激活该停车辅助功能和/或进行自主横向引导的情况下立即转变到步骤S6以结束该方法。

未单独示出的是：该控制设备能以如下方式来被配置：在该控制设备处能由驾驶员来寄存在一般说明部分中所描绘的类型的条件，为了尤其是借助于急动的转向脉冲来进行可用性用信号通知，这些条件应被满足。如果提供了这种配置可能性，则在步骤S3之前的方法流程中也可以单独检查是否满足相对应的条件。

附图标记清单

10 机动车

12 转向手柄

16 转向传动机构

18 齿条

20 执行器

22 车轮

26 控制设备

28 道路

30 停车位

31 停泊的车辆

E 停车路径

Claims (9)

1.一种用于运行机动车（10）来实施停车过程的方法，

其中所述机动车（10）具有至少一个停车辅助功能，而且其中所述方法包括：

- 通过至少临时致动地加载至少一个能在转向手柄（12）上感知到的转向力矩，用信号通知所述停车辅助功能的辅助的可用性，其中所述转向力矩作为朝着停车位（30）的方向起作用的附加转向力矩来被加载。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，所述转向力矩的至少一个数值与当前的车辆运行状态和/或当前的周围环境情况无关地被加载。

3.根据权利要求2所述的方法，

其特征在于，所述转向力矩的至少一个数值与所述转向手柄（12）的当前的转向角无关地被加载。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，预先确定的转向力矩变化过程和/或预先确定的转向力矩模式被加载。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，脉冲式的或急动的转向力矩被加载，其中所述脉冲式的或急动的转向力矩朝着停车位（30）的方向起作用。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，

所述方法还具有：

- 提供配置可能性，借助于所述配置可能性，驾驶员能够将根据上述权利要求中任一项所述的对所述停车辅助功能的用信号通知与至少一个可配置的条件联系起来。

7.根据权利要求6所述的方法，

其特征在于，所述条件是如下条件之一：

- 所述机动车（10）在预先确定的区域的停留；

- 所述机动车（10）在预先确定的类型的周围环境中的停留；

- 所述机动车（10）在当前的导航目的地或在当前的导航目的地附近的停留。

8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，所述转向力矩朝着所限定的方向起作用；确定驾驶员是否朝着同一方向产生手动转向力矩；并且如果情况如此，则通过所述停车辅助功能来进行辅助。

9.一种机动车（10），其具有：

- 转向手柄（12）；

- 与所述转向手柄（12）联接的执行器（20）；

- 控制设备（26），所述控制设备被设立为在停车辅助功能的辅助可用的情况下操控所述执行器（20）来至少临时加载至少一个能在所述转向手柄（12）上感知到的转向力矩，其中所述转向力矩作为朝着停车位（30）的方向起作用的附加转向力矩来被加载。

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