CN114232282B - 洗衣机负载均衡方法、装置、存储介质和洗衣机 - Google Patents

洗衣机负载均衡方法、装置、存储介质和洗衣机 Download PDF

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CN114232282B CN202210105906.4A CN202210105906A CN114232282B CN 114232282 B CN114232282 B CN 114232282B CN 202210105906 A CN202210105906 A CN 202210105906A CN 114232282 B CN114232282 B CN 114232282B
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Abstract

本申请实施例公开了一种洗衣机负载均衡方法、装置、存储介质和洗衣机，该方法包括：获取内筒的初始位置；其中，所述内筒安装在所述洗衣机中，所述初始位置在所述洗衣机的非工作状态下获取；获取所述内筒的当前位置；其中，所述当前位置在所述洗衣机的工作状态下获取；计算所述当前位置与所述初始位置的偏差值；基于所述偏差值，对所述内筒的位置进行调节。本申请实施例通过对内筒的位置进行监测和实时调节，以实现洗衣机负载均衡，避免出现撞筒故障。

Description

洗衣机负载均衡方法、装置、存储介质和洗衣机
技术领域
本申请涉及智能家电领域，具体涉及一种洗衣机负载均衡方法、装置、存储介质和洗衣机。
背景技术
洗衣机在洗涤或脱水的过程中，可能会出现撞筒故障，撞筒主要是由洗衣机内的负载衣物过多，或堆积在洗衣机内筒的一个区域导致的，需要通过减少负载衣物的重量、均衡负载衣物在内筒中的分布、降低内筒转速等方式解决撞筒。
然而，现有洗衣机通常是在撞筒后暂停运转，提醒用户调节正常后才继续运转，缺乏对撞筒前的监测和实时调节，在负载衣物较多时易撞筒，并且撞筒后暂停运转也会影响洗衣机的工作效率。
因此，现有技术存在缺陷，有待改进与发展。
发明内容
本申请实施例提供一种洗衣机负载均衡方法、装置、存储介质和洗衣机，能够对内筒的位置进行监测和实时调节，以实现洗衣机负载均衡，避免出现撞筒故障。
本申请实施例提供一种洗衣机负载均衡方法，包括：
获取内筒的初始位置；其中，所述内筒安装在所述洗衣机中，所述初始位置在所述洗衣机的非工作状态下获取；获取所述内筒的当前位置；其中，所述当前位置在所述洗衣机的工作状态下获取；计算所述当前位置与所述初始位置的偏差值；基于所述偏差值，对所述内筒的位置进行调节。
可选的，所述基于所述偏差值，对所述内筒的位置进行调节，包括：
获取所述内筒的负载集中区域，所述负载集中区域表征所述负载在所述内筒中出现堆积的区域；基于所述偏差值，增大所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，所述活动件可移动地安装在所述内筒的底部，用于接触并均衡所述内筒中的负载。
可选的，所述基于所述偏差值，增大所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，包括：
获取所述偏差值与预设范围的比较结果；响应于所述偏差值处于所述预设范围内，增大第一数量的所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，以对所述偏差值进行比例调节；响应于所述偏差值处于所述预设范围外，增大第二数量的所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，以对所述偏差值进行比例-积分调节，所述第一数量小于所述第二数量。
可选的，在对所述活动件的位置进行所述比例调节或所述比例-积分调节后，重复执行所述基于所述偏差值，增大所述活动件与所述负载集中区域的相对距离。
可选的，进一步包括：
获取所述内筒的第一转速；响应于对所述偏差值进行比例-积分调节，降低所述第一转速至第二转速；响应于进行比例-积分调节后的偏差处于所述预设范围内或为零，将所述第二转速恢复至所述第一转速。
可选的，获取内筒的初始位置，包括：
计算所述内筒的圆心到所述参照物的Z轴投影面的距离；根据所述距离确定所述内筒的坐标，将所述坐标确定为所述初始位置。
可选的，所述活动件为活动叶片，所述活动叶片可移动地安装在所述内筒的波轮上，所述活动叶片的密度大于塑料的密度。
本申请实施例还提供一种洗衣机负载均匀装置，包括：
初始位置获取模块，用于获取内筒的初始位置；其中，所述内筒安装在所述洗衣机中，所述初始位置在所述洗衣机的非工作状态下获取；
当前位置获取模块，用于获取所述内筒的当前位置；其中，所述当前位置在所述洗衣机的工作状态下获取；
偏差值获取模块，用于计算所述当前位置与所述初始位置的偏差值；
调节模块，用于基于所述偏差值，对所述内筒的活动件的位置进行调节；其中，所述活动件可移动地安装在所述内筒的底部，用于接触并均衡所述内筒中的负载。
可选的，所述调节模块进一步用于：
获取所述内筒的负载集中区域，所述负载集中区域表征所述负载在所述内筒中出现堆积的区域；基于所述偏差值，增大所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，所述活动件可移动地安装在所述内筒的底部，用于接触并均衡所述内筒中的负载。
可选的，所述调节模块进一步用于：
获取所述偏差值与预设范围的比较结果；响应于所述偏差值处于所述预设范围内，增大第一数量的所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，以对所述偏差值进行比例调节；响应于所述偏差值处于所述预设范围外，增大第二数量的所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，以对所述偏差值进行比例-积分调节，所述第一数量小于所述第二数量。
可选的，在对所述活动件的位置进行所述比例调节或所述比例-积分调节后，重复执行所述基于所述偏差值，增大所述活动件与所述负载集中区域的相对距离。
可选的，所述调节模块进一步用于：
获取所述内筒的第一转速；响应于对所述偏差值进行比例-积分调节，降低所述第一转速至第二转速；响应于进行比例-积分调节后的偏差处于所述预设范围内或为零，将所述第二转速恢复至所述第一转速。
可选的，所述初始位置获取模块进一步用于：
计算所述内筒的圆心到所述参照物的Z轴投影面的距离；根据所述距离确定所述内筒的坐标，将所述坐标确定为所述初始位置。
可选的，所述活动件为活动叶片，所述活动叶片可移动地安装在所述内筒的波轮上，所述活动叶片的密度大于塑料的密度。
本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器加载以执行上述洗衣机负载均衡方法。
本申请实施例还提供一种洗衣机，所述洗衣机能够执行上述洗衣机负载均衡方法中的操作。
本申请实施例公开了一种洗衣机负载均衡方法、装置、终端和存储介质，该方法包括：获取第一终端在每个预设时段内生成的初始数据，预设时长包括多个连续且长度相等的预设时段；对所述预设时长内生成的初始数据与所述预设时长进行信息关联处理，得到目标数据；响应于在第二终端上触发的对目标子数据的查询操作，向所述第二终端发送所述目标数据，所述第一目标子数据为在最近时段内生成的初始数据，所述最近时段为与当前时刻最近的所述预设时段，以便所述第二终端显示查询到的所述目标数据。
由上可知，本申请实施例通过对内筒的位置进行监测和实时调节，以实现洗衣机负载均衡，避免出现撞筒故障。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的洗衣机负载均衡方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的洗衣机负载均衡方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的洗衣机的波轮的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的调整活动件的示意图；
图5是本申请实施例提供的洗衣机负载均衡装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的洗衣机的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多所述特征。在本申请的描述中，“至少两个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
本申请实施例所提供的洗衣机负载均衡方法可以适用于各种波轮洗衣机，本申请实施例的洗衣机负载可以是洗衣机中的衣物。以下对该洗衣机负载均衡方法、装置、存储介质和洗衣机进行详细说明，需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优选顺序的限定。
下面结合附图和具体实施方式对本发明予以详细描述，请参阅图1至图6。
请参阅图1、图3和图4，图1是本申请实施例提供的一种洗衣机负载均衡方法的流程示意图。其中，本申请实施例包括：
步骤110、获取内筒的初始位置。
内筒是指洗衣机中用于盛装负载的部件。相较于外筒，内筒可以在洗衣机工作时转动，例如，在洗涤模式中内筒转动可以带动衣物均匀地浸泡、洗涤，在脱水模式中内筒转动可以带动衣物均匀地脱水、甩干。
其中，内筒可以安装在所述洗衣机中，内筒的初始位置可以在洗衣机的非工作状态下获取。可以理解的是，内筒的初始位置可以是内筒在静止时的标准位置。
可选地，步骤“获取内筒的初始位置”，可以包括：
计算所述内筒的圆心到所述参照物的Z轴投影面的距离；
根据所述距离确定所述内筒的坐标，将所述坐标确定为所述初始位置。
其中，参照物是指计算内筒初始位置时用到的参照部件。可以理解的是，为方便在洗衣机工作时对内筒位置进行监测，参照物可以为洗衣机工作时位置保持不变的任何部件，例如洗衣机的联动开关，本实施例对此不作限制。
具体地，可以先计算出内筒的圆心到参照物的Z轴投影面的距离，也即计算内筒圆心到参照物的Z轴投影面的垂直距离，再根据该距离确定内筒的坐标。例如，可以将参照物的Z轴投影面上的一点设为原点，坐标为0。其中，假设该原点与内筒圆心的连线垂直于该Z轴投影面，再计算出内筒圆心到该原点的距离为s。需要说明的是，在后续监测内筒位置时仅从二维平面空间考量，因此内筒的初始位置可以用坐标(x，y)来表示。
步骤120、获取所述内筒的当前位置。
内筒的当前位置是指内筒在当前时刻下的位置。其中，当前位置在洗衣机的工作状态下获取。具体地，当前位置可以通过处理器、传感器等部件实时获取，例如可以通过激光位移传感器来获取内筒的各种位置信息。
其中，内筒的当前位置的坐标与初始位置的坐标格式相同。例如，内筒初始位置的坐标为(s，0)，则其当前位置的坐标可以为(s1，0)，若s1＝s，表示内筒的当前位置与初始位置一致；若s1≠s，则表示内筒的当前位置相对于初始位置发生改变。
步骤130、计算所述当前位置与所述初始位置的偏差值。
偏差值可以反映出内筒相对于初始位置的偏移程度。具体地，可以将内筒当前位置的坐标与初始位置的坐标相减，得到该偏差值。
可以理解的是，由于内筒的位置坐标可以转化为两点之间的坐标，为方便计算偏差值，可以将当前位置到初始位置的距离改变值作为偏差值。内筒的当前位置相对于初始位置移动了5mm，则其偏差值可以是-5mm或5mm。
其中，本申请实施例中的偏差值可以通过激光位移传感器获取，也可以通过其他类似传感器获取，本实施例对此不作限制。
步骤140、基于所述偏差值，对所述内筒的位置进行调节。
其中，偏差值不为零表示内筒的当前位置相对于初始位置发生改变，也即内筒在洗衣机工作时发生偏移，存在一定的撞筒风险。偏差值为零表示内筒的当前位置相对于初始位置未发生改变，也即内筒在洗衣机工作时未发生偏移。需要说明的是，洗衣机在正常工况下进行洗涤或脱水时，由于内筒中盛装一定重量的负载，无法时刻保证偏差值为零，因此，可以把偏差值较小范围设定为偏差值的合理范围。
可以理解的是，对内筒位置进行调节至偏差值处于合理范围，可以使内筒在初始位置或合理偏差范围下进行转动，避免出现撞筒故障。
其中，系统可通过单片机(Single-Chip Microcomputer)或微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)等部件接收偏差值，并基于偏差值向对应的硬件发送控制信号，以实现内筒位置的调节。
可选的，步骤“基于所述偏差值，对所述内筒的位置进行调节”，可以包括：
获取所述内筒的负载集中区域，所述负载集中区域表征所述负载在所述内筒中出现堆积的区域；
基于所述偏差值，增大所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，所述活动件可移动地安装在所述内筒的底部，用于接触并均衡所述内筒中的负载。
如图3和图4所示，波轮31是安装在内筒底部的部件，叶片32是安装在波轮31上的部件。其中，洗衣机上可以安装有电机、分离器和连杆，在正常工况下，洗衣机电机会带动分离器运动，分离器通过连杆带动波轮31转动，从而使波轮31带动内筒转动。在此过程中，波轮31上的叶片32会与内筒中的衣物接触，使内筒中的衣物均匀洗涤、脱水。
其中，负载集中区域41是指在内筒中出现衣物堆积的区域。在一具体场景中，由于叶片32可以与衣物接触，并带动衣物在内筒中移动，使得衣物可能会因叶片32的阻挡和转动，或某个区域的转动水流过大，而使得衣物集中堆积在内筒的某个区域，形成负载集中区域41。可以理解的是，浸泡在水中的衣物会导致自身重量增加，如果堆积在内筒中的某个区域，会使内筒在转动过程中产生偏移，进而会有引发撞筒故障的风险。
其中，可以通过相关传感器或采集设备获取内筒的负载集中区域41，例如可以通过重量传感器，获取内筒中某个区域的重量远大于其他区域，或直接检测出内筒中某个区域的重量大于预设阈值。又例如，可以通过摄像头之类的图像采集设备获取负载集中区域41的图像，得到负载集中区域41的具体位置。
其中，可以基于偏差值，增大活动件与负载集中区域的相对距离。其中，活动件是指可移动、可分离地安装在内筒上的部件。在一些实施例中，活动件可以为可拆卸地安装在波轮31上的叶片32，也即，将叶片32制作为活动叶片，使得叶片32可以在波轮31上移动。在其他实施例中，活动件还可以是其他可分离地安装在内筒上的部件，只要活动件可以在内筒转动时带动衣物转动即可，本实施例对此不作限制。
其中，活动叶片的密度大于塑料的密度。可以理解的是，由于活动叶片在波轮31上是可移动的，因此相较于现有的集成式叶片，活动叶片需要更大的稳定性，选择密度大的材料制作活动叶片可以使其重量更大，在内筒转动时也有较强的稳定性，以更方便地带动衣物进行均匀地洗涤、脱水。
其中，可以通过增大活动件与负载集中区域的相对距离来调节负载均衡。可以理解的是，负载集中区域41较大概率会出现在两个活动件围成的区域或附近，因此增大活动件与负载集中区域的相对距离，也相当于使活动件远离堆积衣物，使得内筒在后续转动的过程中，为堆积衣物提供更大的活动空间而促使其分离，以实现负载均匀。例如，可以将活动件直接调节到负载集中区域41的相对一侧，也即，将活动件调节至堆积衣物的对侧。
此外，增大活动件与负载集中区域41的相对距离，也可以使活动件远离堆积的衣物，以使活动件更好地运转。例如，当堆积的衣物将活动件覆盖，会影响活动件带动衣物转动，还会影响活动件搅动水流的效果。
如图4所示，可以将待移动活动件42的位置进行调节，移动后活动件43表示待移动活动件42的最终位置，以实现增大活动件与负载集中区域的相对距离。其中，可以通过运动传感器实现对活动件的移动，例如可以通过运动传感器发出的电信号控制活动件的轴转动，使得活动件绕某个角度偏转到波轮31的另一位置。关于基于偏差值，增大活动件与负载集中区域的相对距离的更多细节可以参考图2及其相关描述。
可选地，在洗衣机负载为零时，也即内筒中没有衣物时，可以将活动件复位，例如可以将活动件复位到初始位置，初始位置可以是每相邻两个活动件之间的距离相等，以使活动件在波轮31上呈均匀分布。其中，洗衣机可以基于负载模糊判断功能，例如通过重量传感器判断内筒中衣物的重量，识别出当内筒中负载为零时，将信号发送至运动传感器控制活动件复位到初始位置。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的洗衣机负载均衡方法的示意图。
如图2所示，其中，本申请实施例包括：
步骤210、获取所述偏差值与预设范围的比较结果。
其中，预设范围是指预先设定好的内筒偏差的合理范围。例如，预设范围可以是内筒的当前位置相对于初始位置的偏差值为a到b之间，表示为[a，b]。
可以理解的是，由于内筒当前位置与初始位置的偏差值过大会导致撞筒故障，通过预设范围来限定出内筒偏差的合理范围，能够有效地监测内筒发生撞筒的接近程度。
其中，可以通过激光位移传感器将偏差值发送给单片机或MCU，进而通过单片机或MCU获取偏差值与预设范围的比较结果，判断其是否在预设范围之内或之外。
步骤220、响应于所述偏差值处于所述预设范围内，增大第一数量的所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，以对所述偏差值进行比例调节。
其中，第一数量的值通常可以设置为1。可以理解的是，当内筒的偏差值处于预设范围，表示内筒的偏差值处于合理范围，在此基础上对内筒的位置进行微调即可，例如可以只调整一个活动件的位置，使得内筒中衣物的活动空间变大，实现负载均衡。
具体地，对偏差值进行比例调节，可以表示为：
u(t)＝Kpe(t) (1)；
其中，u表示调节值，Kp表示调节比例，e表示当前的偏差值，t表示当前时刻。
其中，Kp为预设好的调节比例。仅作为示例，假设当前时刻偏差值e为5mm，调节比例Kp预设为0.5，则输出的u(t)为两者乘积的2.5mm，以该调节值作为负反馈信号，表示本次对内筒的偏差值调节2.5mm，也即，通过移动内筒的位置，可以将内筒的偏差值由5mm调整至2.5mm。
需要说明的是，内筒偏差值的缩小是根据调节活动件来实现的，调节活动件后可以使内筒中的堆积衣物变得均匀，以通过负载均衡实现缩小内筒的偏差值。因此，可以通过逐渐调节活动件的位置，至调整后的内筒偏差值符合经过调节值调节后的大小。
步骤230、响应于所述偏差值处于所述预设范围外，增大第二数量的所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，以对所述偏差值进行比例-积分调节。
其中，第一数量小于所述第二数量。可以理解的是，当内筒的偏差值处于预设范围之外，表示内筒的偏差值处于合理范围之外，存在较大的撞筒风险，在此基础上需要对内筒的位置进行较大调节。例如，可以调整两个或两个以上的活动件的位置，使得内筒中衣物的活动空间变大，实现负载均衡。
可以理解的是，由于负载集中区域41较大概率会出现在两个活动件围成的区域或附近，因此可以同时调节两个或以上的活动件位置来快速、高效地实现负载均衡。
具体地，对偏差值进行比例-积分调节，可以表示为：
其中，Tt表示积分时间常数。
具体地，仅作为示例，假设预设范围为[-10，10]，当前偏差值为12mm，调节比例Kp预设为0.5，则Kpe(t)为6，由于离散数据下的积分等于将离散数据累加，则即为初始时刻0至时刻t获取的偏差值之和，而/>的值取决于预设Tt的大小，假设Tt为1，/>为12，则u(t)为12mm，表示对当前时刻的内筒偏差值的调节值为12mm。
可选地，在对活动件的位置进行比例调节或比例-积分调节后，可以重复执行步骤“基于所述偏差值，增大所述活动件与所述负载集中区域的相对距离”。
可以理解的是，无论是对内筒的偏差值以上述哪种方式进行负反馈调节，激光位移传感器都可以获取调节后的内筒偏差值，并将其发给单片机或MCU，若调节后的偏差值不在合理的预设范围，则继续对内筒的位置进行调节，至内筒的偏差值处于合理的预设范围。
可选地，步骤“基于所述偏差值，增大所述活动件与所述负载集中区域的相对距离”，还可以包括：
获取所述内筒的第一转速；
响应于对所述偏差值进行比例-积分调节，降低所述第一转速至第二转速；
响应于进行比例-积分调节后的偏差处于所述预设范围内或为零，将所述第二转速恢复至所述第一转速，
其中，可以通过相关的处理电路、引擎、速度记录仪等单元/设备获取内筒的转速，本实施例对此不作限制。
可以理解的是，当对偏差值进行比例-积分调节时，表示该偏差值是处于预设范围之外的，此时内筒具有较大的撞筒风险。因此可以在使用比例-积分调节时适当地降低内筒的转速，以便于对内筒偏差值进行更好的调节。而在比例-积分调节后的偏差处于所述预设范围内或为零时，表示当前内筒的偏差处于合理范围之内，发生撞筒的风险较小，则可以在后续对内筒偏差值的调节中将转速提升至原有转速，以使得对内筒位置调节中不影响衣物的洗涤、脱水的效率。
需要说明的是，对于本实施例中的各种数据、指令和图像等都可以通过PC端可视化设备进行显示，例如可以通过JavaScript中的echarts模块或G2模块进行显示。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的洗衣机负载均衡装置的结构示意图。
如图5所示，数据处理装置可以包括初始位置获取模块51、当前位置获取模块52、偏差值获取模块53和调节模块54。
在一些实施例中，初始位置获取模块51可以用于获取内筒的初始位置；其中，所述内筒安装在所述洗衣机中，所述初始位置在所述洗衣机的非工作状态下获取。
在一些实施例中，当前位置获取模块52可以用于获取所述内筒的当前位置；其中，所述当前位置在所述洗衣机的工作状态下获取。
在一些实施例中，偏差值获取模块53可以用于计算所述当前位置与所述初始位置的偏差值。
在一些实施例中，调节模块54可以用于基于所述偏差值，对所述内筒的活动件的位置进行调节；其中，所述活动件可移动地安装在所述内筒的底部，用于接触并均衡所述内筒中的负载。
在一些实施例中，调节模块54可以进一步用于：
获取所述内筒的负载集中区域，所述负载集中区域表征所述负载在所述内筒中出现堆积的区域；基于所述偏差值，增大所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，所述活动件可移动地安装在所述内筒的底部，用于接触并均衡所述内筒中的负载。
在一些实施例中，调节模块54可以进一步用于：
获取所述偏差值与预设范围的比较结果；响应于所述偏差值处于所述预设范围内，增大第一数量的所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，以对所述偏差值进行比例调节；响应于所述偏差值处于所述预设范围外，增大第二数量的所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，以对所述偏差值进行比例-积分调节，所述第一数量小于所述第二数量。
在一些实施例中，在对所述活动件的位置进行所述比例调节或所述比例-积分调节后，重复执行所述基于所述偏差值，增大所述活动件与所述负载集中区域的相对距离。
在一些实施例中，调节模块54可以进一步用于：
获取所述内筒的第一转速；响应于对所述偏差值进行比例-积分调节，降低所述第一转速至第二转速；响应于进行比例-积分调节后的偏差处于所述预设范围内或为零，将所述第二转速恢复至所述第一转速。
在一些实施例中，初始位置获取模块51可以进一步用于：
计算所述内筒的圆心到所述参照物的Z轴投影面的距离；根据所述距离确定所述内筒的坐标，将所述坐标确定为所述初始位置。
可选的，所述活动件为活动叶片，所述活动叶片可移动地安装在所述内筒的波轮上，所述活动叶片的密度大于塑料的密度。
具体实施时，以上各个单元可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。
由上可知，本实施例的数据处理装置，在实现洗衣机负载均衡的过程中，初始位置获取模块51可以用于获取内筒的初始位置。之后，当前位置获取模块52可以用于获取所述内筒的当前位置；之后，偏差值获取模块53可以用于计算所述当前位置与所述初始位置的偏差值。最后，调节模块54可以用于基于所述偏差值，对所述内筒的活动件的位置进行调节。
由此可知，本申请实施例可以通过对内筒的位置进行监测和实时调节，以实现洗衣机负载均衡，避免出现撞筒故障
请参阅图6，图6为本申请实施例提供的洗衣机的结构示意图。
该洗衣机可以包括传感器61、存储器62、处理器63等部件。本领域技术人员可以理解，图6中示出的洗衣机结构并不构成对洗衣机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
传感器61可以包括洗衣机的运动传感器、激光位移传感器、重量传感器等。其中，运动传感器可以控制活动件移动，激光位移传感器可以检测内筒和活动件的位移变化，重量传感器可以检测内筒中衣物的重量变化。其中，运动传感器的型号可以为CD4011、AT89C51等，激光位移传感器的型号可以为HL-G108-S-J，重量传感器的型号可以为FA107，本实施例对传感器61的型号不作限制。
存储器62可用于存储应用程序和数据。存储器62存储的应用程序中包含有可执行代码。应用程序可以组成各种功能模块。处理器63通过运行存储在存储器62的应用程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。
处理器63是洗衣机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个洗衣机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器62内的应用程序，以及调用存储在存储器62内的数据，执行洗衣机的各种功能和处理数据，从而对洗衣机进行整体监控。
在本实施例中，洗衣机中的处理器63会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行代码加载到存储器62中，并由处理器63来运行存储在存储器62中的应用程序，从而执行：
获取内筒的初始位置；其中，所述内筒安装在所述洗衣机中，所述初始位置在所述洗衣机的非工作状态下获取；
获取所述内筒的当前位置；其中，所述当前位置在所述洗衣机的工作状态下获取；
计算所述当前位置与所述初始位置的偏差值；
基于所述偏差值，对所述内筒的位置进行调节。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得所有其他实施例，除本申请实施例提到的与本申请实施例方案一致的此类设计，都属于本发明保护的范围。
以上对本申请实施例所提供的一种洗衣机负载均衡方法、装置、存储介质和洗衣机进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例的技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种洗衣机负载均衡方法，其特征在于，包括：
获取内筒的初始位置；其中，所述内筒安装在所述洗衣机中，所述初始位置在所述洗衣机的非工作状态下获取；
获取所述内筒的当前位置；其中，所述当前位置在所述洗衣机的工作状态下获取；
计算所述当前位置与所述初始位置的偏差值；
获取所述内筒的负载集中区域，所述负载集中区域表征所述负载在所述内筒中出现堆积的区域；
基于所述偏差值，增大活动件与所述负载集中区域的相对距离，所述活动件可移动地安装在所述内筒的底部，用于接触并均衡所述内筒中的负载，其中，所述活动件为活动叶片，所述活动叶片可移动地安装在所述内筒的波轮上，所述活动叶片能够在所述内筒转动时带动衣物转动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏差值，增大所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，包括：
获取所述偏差值与预设范围的比较结果；
响应于所述偏差值处于所述预设范围内，增大第一数量的所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，以对所述偏差值进行比例调节；
响应于所述偏差值处于所述预设范围外，增大第二数量的所述活动件与所述负载集中区域的相对距离，以对所述偏差值进行比例-积分调节，所述第一数量小于所述第二数量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述活动件的位置进行所述比例调节或所述比例-积分调节后，重复执行所述基于所述偏差值，增大所述活动件与所述负载集中区域的相对距离。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，进一步包括：
获取所述内筒的第一转速；
响应于对所述偏差值进行比例-积分调节，降低所述第一转速至第二转速；
响应于进行比例-积分调节后的偏差处于所述预设范围内或为零，将所述第二转速恢复至所述第一转速。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取内筒的初始位置，包括：
计算所述内筒的圆心到参照物的Z轴投影面的距离；
根据所述距离确定所述内筒的坐标，将所述坐标确定为所述初始位置。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述活动叶片的密度大于塑料的密度。
7.一种洗衣机负载均匀装置，其特征在于，包括：
初始位置获取模块，用于获取内筒的初始位置；其中，所述内筒安装在所述洗衣机中，所述初始位置在所述洗衣机的非工作状态下获取；
当前位置获取模块，用于获取所述内筒的当前位置；其中，所述当前位置在所述洗衣机的工作状态下获取；
偏差值获取模块，用于计算所述当前位置与所述初始位置的偏差值；
调节模块，用于基于所述偏差值，对所述内筒的活动件的位置进行调节；其中，所述活动件可移动地安装在所述内筒的底部，用于接触并均衡所述内筒中的负载，其中，获取所述内筒的负载集中区域，所述负载集中区域表征所述负载在所述内筒中出现堆积的区域；基于所述偏差值，增大活动件与所述负载集中区域的相对距离，所述活动件可移动地安装在所述内筒的底部，用于接触并均衡所述内筒中的负载，其中，所述活动件为活动叶片，所述活动叶片可移动地安装在所述内筒的波轮上，所述活动叶片能够在所述内筒转动时带动衣物转动。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储计算机程序，当所述计算机程序在计算机上执行时，使得所述计算机执行如权利要求1至6中任一项所述的洗衣机负载均衡方法。
9.一种洗衣机，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器通过调用所述存储器中存储的计算机程序，以执行如权利要求1至6中任一项所述的洗衣机负载均衡方法。
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