CN114229376A - 一种盒盘独立收集的脱巢机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种盒盘独立收集的脱巢机，涉及预充针包装设备领域，其包括巢盒上料输送机构，用于输送装载有巢盘的巢盒；巢盘固定机构，位于巢盒上料输送机构的侧部；巢盘抓取机构；取料转移机构，包括用于叉取位于巢盘固定机构的巢盘上的预充针的料叉和用于驱动料叉转移的料叉驱动组件；拨料机构，用于拨离料叉上的预充针；巢盘收集机构；巢盘过渡机构，包括设置于巢盘固定组件和巢盘输送带之间的巢盘过渡板；巢盘推出机构，用于将空的巢盘从巢盘固定组件经过巢盘过渡板推出至巢盘输送机构；巢盒收集机构。本申请具有过全程输送的方式实现了设备整体的小型化，且成本更低的效果。

Description

一种盒盘独立收集的脱巢机

技术领域

本发明涉及预充针包装设备领域，尤其是涉及一种盒盘独立收集的脱巢机。

背景技术

预充针即预充式注射器，作为一种安全、方便的液体药物存储和使用包装，在医用疫苗包装上使用广泛。预充针包装技术分为前段灌封包装，以及后段贴标、旋杆、泡罩、装盒等包装，前段完成的灌封包装的预充针是由巢盘盛装放入巢盒中，对预充针进行后段包装则需要将巢盒里的预充针取出，方可进行预充针的后段包装。将预充针从巢盒取出的工艺称为脱巢，脱巢后的巢盒和巢盘需要进行分类收集。

相关技术中，脱巢机包括输送带，还包括用于将巢盘与巢盒分离的巢盘分离机构，用于收集巢盒输送带上巢盒的巢盒回收机构，用于将巢盘输送至巢盘回收机构的巢盘进料机构，用于转移巢盘进料机构上巢盘中的预灌针的预灌针转移机构以及机械臂，机械臂用于将分离后的巢盒转移至巢盒输送带和将分离后的巢盘转移至输送带。

上述相关技术中的脱巢机，将分离后的巢盒转移至巢盒输送带和将分离后的巢盘转移至输送带时，均需要通过机械臂进行操作，但机械臂成本高且难以实现设备整体的小型化，有待改进。

发明内容

为了降低脱巢机的整体成本，提高脱巢机使用的方便性，本申请提供一种盒盘独立收集的脱巢机。

本申请提供的一种盒盘独立收集的脱巢机采用如下的技术方案：

一种盒盘独立收集的脱巢机，包括巢盒上料输送机构，用于输送装载有巢盘的巢盒，所述巢盘上盛装有预充针，所述巢盒上料输送机构包括巢盒上料输送带、分料气缸和定位气缸，所述分料气缸在巢盒上料输送带的输送方向上布置于定位气缸前方，所述分料气缸用于阻挡后续巢盒来料；

巢盘固定机构，位于巢盒上料输送机构的侧部，所述巢盘固定机构包括架体和固设于架体上的巢盘固定组件，所述巢盘固定组件用于固定盛装有预充针的巢盘；

巢盘抓取机构，包括用于与巢盒上料输送机构上的巢盘连接的吸盘、用于驱动吸盘将巢盘放置于巢盘固定机构上的吸盘第一方向驱动件和吸盘第二方向驱动件，所述吸盘固设于吸盘第一方向驱动件的输出端，所述吸盘第一方向驱动件固设于吸盘第二方向驱动件的输出端；

取料转移机构，包括用于叉取位于巢盘固定机构的巢盘上的预充针的料叉和用于驱动料叉转移的料叉驱动组件；

拨料机构，用于拨离料叉上的预充针；

巢盘收集机构，包括巢盘输送带、设置于巢盘输送带输送方向的巢盘围笼和用于将巢盘于巢盘围笼中向上顶升的巢盘顶升气缸；

巢盘过渡机构，包括设置于巢盘固定组件和巢盘输送带之间的巢盘过渡板，所述巢盘过渡板与巢盘输送带呈角度设置；

巢盘推出机构，用于将空的巢盘从巢盘固定组件经过巢盘过渡板推出至巢盘输送机构；

巢盒收集机构，包括设置于巢盒上料输送带的定位气缸处的巢盒围笼和用于将巢盒于巢盒围笼中向上顶升的巢盒顶升气缸。

通过采用上述技术方案，脱巢机工作时，巢盒上料输送机构将装载有巢盘的巢盒输送至与巢盘抓取机构对应的位置，巢盘抓取机构抓取巢盘并将抓取的巢盘放置于巢盘固定机构上，取料转移机构将位于巢盘固定机构的巢盘上的预充针取出并转移，巢盘推出机构将空的巢盘推出至巢盘输送机构，巢盘输送机构将空的巢盘输送至巢盘收集机构中，巢盘收集机构对巢盘进行收集，而巢盒上料输送机构将巢盒输送至巢盒收集机构中，巢盒收集机构对巢盒进行收集，通过对不同机构、不同输送系统位置的合理布置，实现了对预充针脱巢后的巢盒和巢盘的分别收集，相比于相关技术中的巢盘和巢盒的转移方式，本申请通过全程输送的方式实现了设备整体的小型化，提高了脱巢机使用的方便性，且成本更低，有利于设备的后续推广应用，具有广阔的市场前景。

优选的，所述巢盘推出机构包括固设于架体的巢盘推出气缸，所述巢盘推出气缸位于巢盘固定组件背离巢盘过渡板的一端。

通过采用上述技术方案，通过巢盘推出气缸推动巢盘向巢盘过渡板移动，通过调节巢盘推出气缸的推出力大小或气缸动作的速度，使得巢盘在脱离巢盘推出气缸后，仍能依靠运动惯性经由巢盘过渡板继续移动至巢盘输送带上，实现了巢盘固定组件上的空的巢盘的推出。

优选的，所述巢盘过渡板上转动连接有若干巢盘过渡辊轴。

通过采用上述技术方案，巢盘在巢盘推出机构的作用下经过巢盘过渡板时，巢盘过渡辊轴的设置减小了巢盘过渡板对巢盘的摩擦力，有利于巢盘的推出。

优选的，所述巢盘过渡板开设有通孔槽，所述巢盘推出机构还包括过渡推出组件，所述过渡推出组件包括于通孔槽中滑移的后推板和巢盘过渡板下方的推动部件，所述推动部件用于同时驱动后推板滑移以及驱动后推板竖直向上移动伸出于巢盘过渡板后竖直向下下降至巢盘过渡板下方，所述后推板用于与巢盘远离巢盘输送带的一端抵接。

通过采用上述技术方案，推出巢盘时，巢盘推出气缸先将巢盘推动至巢盘过渡板，再通过后推板和推动部件的配合将巢盘继续推动至巢盘输送带，推出巢盘时的动作稳定性较高，保证了巢盘移动过程中的稳定性，减少了巢盘推出过程中对巢盘的意外损伤；另外，巢盘移动至巢盘输送带后，后推板在推动部件的作用下下降至巢盘过渡板下方，使后推板的整个运动过程更为流畅，便于后推板复位。

优选的，所述推动部件包括固设于后推板的竖直滑杆、固设于机架的驱动器、固设于驱动器的输出轴的连杆组和引导竖直滑杆滑移的引导件，所述连杆组相对驱动器的一端转动连接于竖直滑杆。

通过采用上述技术方案，将巢盘从巢盘过渡板推出至巢盘输送带时，启动驱动器，连杆组在驱动器的作用下转动，由于引导组限制了竖直滑杆及后推板的转动，使得竖直滑杆及推板在连杆组的作用下竖直向上移动的同时背离巢盘固定机构移动，当连杆组转动至竖直状态后继续向下转动时，竖直滑杆及推板在连杆组的作用下竖直向下移动的同时背离巢盘固定机构移动，实现对后推板的驱动。

优选的，所述巢盘过渡板下方还设置有定位检测传感器，所述定位检测传感器与驱动器电性连接。

通过采用上述技术方案，定位检测传感器为驱动器提供信号，控制后推板停留的初始位置，以减少因后推板停留位置的偏差对巢盘的正常推出造成的影响。

优选的，所述巢盘输送带包括两条间隔布置的输送带体，两条所述输送带体之间设置有内辊轴，所述内辊轴下方设置有用于控制其升降的内辊轴顶升气缸，所述内辊轴顶升气缸将内辊轴顶起后，所述内辊轴的顶面高于输送带体的输送面且低于巢盘过渡板的顶面。

通过采用上述技术方案，内辊轴的设置减小了巢盘输送带处的机架对巢盘的摩擦力，有利于巢盘的移动，同时内辊轴的设置减少了推入于巢盘输送带上的巢盘落入于两条输送带体之间，影响巢盘的正常输送的情况。

优选的，所述巢盘输送带靠近巢盘过渡板的一侧设置有外辊轴，所述外辊轴下方设置有用于控制其上升或下降的外辊轴顶升气缸，所述外辊轴顶升气缸将外辊轴顶起后，所述外辊轴的顶面高于输送带体的输送面且低于巢盘过渡板的顶面。

通过采用上述技术方案，外辊轴与内辊轴配合，进一步减小了巢盘输送带处的机架对巢盘的摩擦力，有利于巢盘的移动，同时外辊轴的设置减少了巢盘落入于巢盘输送带体之外，影响巢盘的正常输送的情况。

优选的，所述巢盘输送机构与巢盘过渡板的衔接处设置有用于引导巢盘移动的引导板。

通过采用上述技术方案，引导板的设置对巢盘的移动起到引导作用，巢盘移动至巢盘输送带上后，引导巢盘沿巢盘输送带的输送方向移动。

优选的，所述巢盘围笼包括多个呈矩型排布的围板和用于卡接定位巢盘的弹性定位块，所述巢盘围笼的一侧设置有用于供巢盘移出的开口，所述巢盘围笼的开口处的围板用于控制巢盘围笼的开口的开闭。

通过采用上述技术方案，巢盘围笼的设置实现了对巢盘于竖直方向的限位，巢盘围笼上的开口的设置便于工作人员在巢盘围笼中的巢盘满料后，于开口处将巢盘取出。

优选的，所述巢盒围笼包括多个呈矩型排布的围板和用于卡接定位巢盒的弹性定位块，所述巢盒围笼的一侧设置有用于供巢盒移出的开口，所述巢盒围笼的开口处的围板用于控制巢盒围笼的开口的开闭。

通过采用上述技术方案，巢盒围笼的设置实现了对巢盒于竖直方向的限位，巢盒围笼上的开口的设置便于工作人员在巢盒围笼中的巢盒满料后，于开口处将巢盒取出。

一种盒盘独立收集的脱巢机的脱巢方法，包括以下步骤：

S1、巢盒上料输送带输送巢盒、巢盘和预充针，分料气缸挡住巢盒上料输送带上的后续巢盒来料，当巢盒、巢盘和预充针输送至巢盘抓取机构的抓取位置时，定位气缸挡停巢盒；

S2、吸盘吸取巢盘；

S3、定位气缸松开，空的巢盒在巢盒上料输送带的作用下输送至巢盒围笼处，巢盒顶升气缸将巢盒顶升收集在巢盒围笼中；

S4、吸盘在吸盘第一方向驱动件和吸盘第二方向驱动件的配合作用下，将装载有预充针的巢盘放置于巢盘固定组件，巢盘抓取机构复位；

S5、料叉驱动组件驱动料叉将位于巢盘固定组件处的巢盘上的预充针取出并转移至拨料机构中的预充针拨离位置，拨料机构将料叉上的预充针拨离输出，取料转移机构复位；

S6、巢盘推出机构将空的巢盘从巢盘固定组件推出至巢盘收集机构中的巢盘输送带上，巢盘推出机构复位；

S7、巢盘输送带将巢盘输送至巢盘围笼处，巢盘顶升气缸将巢盘顶升收集在巢盘围笼中。

本申请中的盒盘独立收集的脱巢机的脱巢方法，相比于相关技术中的巢盘和巢盒的转移方式，在实现了设备整体的紧凑化、小型化的基础上，通过全程输送的方式实现了对巢盘和巢盒的有序输送、分别收集，降低了成本，提高了脱巢机使用的方便性，有利于该脱巢方法的后续推广应用。

附图说明

图1是显示实施例一中的脱巢机的整体结构示意图。

图2是显示实施例一中的脱巢机的整体结构的俯面示意图。

图3是显示实施例一中的巢盘上料输送机构的局部结构示意图。

图4是显示实施例一中的巢盘抓取机构的局部结构示意图。

图5是显示实施例一中的巢盘固定机构、巢盘过渡机构、巢盘推出机构以及巢盘收集机构的局部结构示意图。

图6是显示实施例一中的内辊轴及外辊轴与巢盘之间的连接关系的示意图。

图7是显示实施例一中的巢盘收集机构和巢盒收集机构的局部结构示意图。

图8是显示实施例一中的取料转移机构的局部结构示意图。

图9是显示实施例二中的巢盘固定机构、巢盘过渡机构、巢盘推出机构以及巢盘收集机构的局部结构示意图。

图10是显示实施例二中的推动部件的局部结构示意图。

图11是显示实施例二中的后推板的运动过程的示意图。

附图标记说明：

1、巢盒上料输送机构；11、巢盒上料输送带；12、分料气缸；121、分料板；13、定位气缸；2、巢盘抓取机构；21、吸盘；22、吸盘第一方向驱动件；23、吸盘第二方向驱动件；3、巢盘固定机构；31、架体；32、巢盘固定组件；321、支撑底板；3211、让位槽；322、调节板；323、支撑块；324、摆爪；33、巢盘限位气缸；4、巢盘过渡机构；41、巢盘过渡板；411、巢盘过渡辊轴；412、巢盘过渡左挡边；413、巢盘过渡右挡边；414、通孔槽；5、巢盘收集机构；51、巢盘输送带；511、输送带体；512、巢盘输送左挡边；513、引导板；514、巢盘输送右挡边；515、巢盘定位挡片；521、内辊轴框架；522、内辊轴；523、内辊轴顶升气缸；531、外辊轴框架；532、外辊轴；533、外辊轴顶升气缸；54、巢盘围笼；541、巢盘围板；5411、转动围板；5412、固定围板；542、巢盘弹性定位块；55、巢盘顶升气缸；56、巢盘满料检测传感器；6、巢盘推出机构；61、巢盘推出气缸；62、前推板；621、竖板；622、横板；63、过渡推出组件；631、后推板；632、推动部件；6321、固定架；63211、侧板；63212、外固定板；63213、内固定板；6322、驱动器；6323、连杆组；63231、驱动连杆；63232、从动连杆；6324、引导组；63241、水平滑杆；63242、滑动块；63243、挡块；6325、竖直滑杆；6326、传动杆；633、定位检测传感器；7、巢盒收集机构；71、巢盒定位挡边；72、巢盒围笼；721、巢盒围板；73、巢盒顶升气缸；74、巢盒弹性定位块；75、巢盒满料检测传感器；8、取料转移机构；81、料叉；82、料叉驱动组件；821、料叉第一方向驱动件；822、料叉第二方向驱动件；823、料叉第三方向驱动件；9、拨料机构；91、拨料片；92、拨料片驱动件；10、预充针输出通道。

具体实施方式

以下结合附图1-11对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种盒盘独立收集的脱巢机。

实施例一

一种盒盘独立收集的脱巢机，结合图1和图2，包括机架、巢盒上料输送机构1、巢盘抓取机构2、巢盘固定机构3、巢盘过渡机构4、巢盘收集机构5、巢盘推出机构6、巢盒收集机构7、取料转移机构8、拨料机构9和预充针输出通道10，巢盒上料输送机构1用于将装载有巢盘的巢盒输送至巢盘抓取机构2处，巢盘上盛装有预充针，巢盘抓取机构2抓取巢盘并运送至巢盘固定机构3上，巢盒收集机构7对空的巢盒进行收集，取料转移机构8将巢盘固定机构3上的预充针取出并转移至拨料机构9处，拨料机构9将预充针拨离至预充针输出通道10输出；巢盘推出机构6将空的巢盘从巢盘固定机构3经由巢盘过渡机构4推出至巢盘收集机构5对空的巢盘进行收集，实现了对巢盘和巢盒的自动分类收集，免除了人工分类的繁杂工序，满足脱巢机自动化生产的要求，通过全程输送的方式实现了设备整体的小型化，提高了脱巢机使用的方便性，且成本更低。

参照图3，巢盒上料输送机构1包括巢盒上料输送带11，巢盒上料输送带11的输送轨迹为直线，巢盒上料输送带11上设置有分料气缸12，分料气缸12竖向设置，分料气缸12的输出端固定有分料板121，分料气缸12驱动分料板121上升以阻挡后续巢盒来料，分料气缸12驱动分料板121下降以解除对后续巢盒来料的阻挡。巢盒上料输送带11上还设置有定位气缸13，定位气缸13在巢盒上料输送带11的输送方向上布置于分料气缸12后方，定位气缸13于巢盒上料输送带11的两侧对称设置有两个，当装载有巢盘的巢盒移动到指定位置时，定位气缸13的输出端伸出阻挡巢盒继续移动，实现对巢盒的定位。

参照图4，巢盘抓取机构2包括用于吸取巢盒上料输送带11上的巢盘的吸盘21、用于驱动吸盘21移动的吸盘第一方向驱动件22和吸盘第二方向驱动件23。吸盘第一方向驱动件22竖向设置，吸盘21连接于吸盘第一方向驱动件22的输出端，本实施例中，吸盘第一方向驱动件22可以设置为电缸、气缸。吸盘第二方向驱动件23水平设置，吸盘第二方向驱动件23的设置方向与巢盒上料输送带11的输送方向垂直，吸盘第一方向驱动件22连接于吸盘第二方向驱动件23的输出端，本实施例中，吸盘第二方向驱动件23可以设置为电缸、气缸。

结合图1、图3和图4，定位气缸13将装载有巢盘的巢盒定位后，吸盘第一方向驱动件22驱动吸盘21下降，吸盘21吸住巢盘后，吸盘第一方向驱动件22驱动吸盘21上升，通过吸盘第二方向驱动件23驱动吸盘21移动至巢盘固定机构3上方，吸盘第一方向驱动件22驱动吸盘21下降，将装载有预充针的巢盘放置于巢盘固定机构3上。

参照图5，巢盘固定机构3位于巢盒上料输送带11的一侧，巢盘固定机构3包括架体31和固设于架体31上的巢盘固定组件32，巢盘固定组件32用于承接固定巢盘，供取料转移机构8抓取巢盘盛装的预充针。

巢盘固定组件32包括设置于架体31的支撑底板321、设置于架体31两侧的两个调节板322和固定于调节板322内侧的支撑块323。两个支撑块323用于对盛装有预充针的巢盘的两侧边缘进行支撑，调节板322于架体31上的固定位置可以进行调整，使两个支撑块323之间的距离能发生变化，进而使支撑块323能适配不同尺寸的巢盘。支撑底板321用于支撑巢盘上的预充针的底部，支撑底板321的固定位置可以沿竖直方向进行调整，以使预充针相对于巢盘向上抬起，便于后续取料转移机构8(参照图1)叉取预充针。调节板322上还设置有用于限制吸盘21脱离巢盘时，巢盘在竖直方向上发生位移的摆爪324。

参照图5，巢盘过渡机构4包括位于巢盘固定机构3和巢盘收集机构5之间的巢盘过渡板41，巢盘过渡板41固定于机架。巢盘过渡板41上转动连接有若干巢盘过渡辊轴411，巢盘过渡辊轴411的上表面高于巢盘过渡板41的上表面，但在本实施例中，巢盘过渡辊轴411的上表面可以低于支撑块323的上表面，也可以与支撑块323的上表面平齐。巢盘在巢盘推出机构6的作用下经过巢盘过渡板41时，巢盘过渡辊轴411的设置减小了巢盘过渡板41对巢盘的摩擦力，有利于巢盘的推出。

回看图1，巢盘收集机构5与巢盘固定机构3位于巢盘上料输送机构1的同侧。

结合图1和图5，巢盘收集机构5包括用于输送空的巢盘的巢盘输送带51，巢盘输送带51设置于机架，巢盘输送带51的输送方向与巢盒上料输送带11的输送方向垂直，巢盘输送带51包括两条间隔设置的输送带体511，输送带体511呈O型环绕。

结合图5和图6，两条输送带体511之间设置有矩形槽口，矩形槽口中设置有内辊轴框架521，内辊轴框架521中设置有若干内辊轴522，内辊轴522的轴线方向沿巢盘输送带51的输送方向设置；内辊轴框架521下方设置有用于控制其升降的内辊轴顶升气缸523，内辊轴顶升气缸523固定于机架，内辊轴顶升气缸523将内辊轴522顶起后，内辊轴522的顶面高于输送带体511的输送面且低于巢盘过渡板41的顶面。

巢盘输送带51靠近巢盘过渡板41的一侧有矩形槽口，矩形槽口中设置有外辊轴框架531，外辊轴框架531中设置有若干外辊轴532，外辊轴532的轴线方向与内辊轴522的轴线方向平行；外辊轴框架531下方设置有用于控制其升降的外辊轴顶升气缸533，外辊轴顶升气缸533将外辊轴532顶起后，外辊轴532的顶面高于输送带体511的输送面且低于巢盘过渡板41的顶面。

内辊轴522、外辊轴532和巢盘过渡辊轴411位于巢盘从巢盘过渡板41运动至巢盘输送带51的运动轨迹上。

巢盘在巢盘推出机构6的作用下从巢盘过渡板41移动至巢盘输送带51时，外辊轴532处于被外辊轴顶升气缸533顶升的状态，内辊轴522处于被内辊轴顶升气缸523顶升的状态，巢盘移动至内辊轴522上方后，内辊轴顶升气缸523和外辊轴顶升气缸533下降，将巢盘放至巢盘输送带51上，巢盘输送带51输送巢盘。内辊轴522和外辊轴532的设置减小了机架对巢盘的摩擦力，有利于巢盘的移动。

参照图5，巢盘推出机构6包括固设于架体31背离巢盘过渡板41的一侧的巢盘推出气缸61，巢盘推出气缸61的推出方向与巢盒上料输送带11的输送方向平行，巢盘推出气缸61固定于架体31且位于支撑底板321下方。巢盘推出气缸61的输出端固定有前推板62，前推板62包括竖向设置的竖板621和固定于竖板621顶端的横板622，竖板621底端固定于巢盘推出气缸61的输出端，横板622用于与放置于支撑块323上的巢盘抵接。为避免前推板62移动过程中与支撑底板321发生干涉，支撑底板321上开设有用于对竖板621进行让位的让位槽3211。将位于巢盘固定机构3中的空的巢盘推出时，通过巢盘推出气缸61带动前推板62朝向巢盘过渡板41移动，巢盘在前推板62的作用下向巢盘过渡板41移动，通过调节巢盘推出气缸61的推出力大小或气缸动作的速度，使得巢盘在脱离巢盘推出气缸61上的前推板62后，仍能依靠运动惯性经由巢盘过渡板41继续移动至巢盘输送带51上，实现了空的巢盘的推出。

为增加巢盘输送过程中的稳定性，巢盘过渡板41背离巢盒上料输送带11的一侧设置有巢盘过渡左挡边412；巢盘过渡板41靠近巢盒上料输送带11的一侧设置有巢盘过渡右挡边413，巢盘过渡右挡边413延伸至巢盘输送带51背离巢盘过渡板41的一侧。巢盘输送带51靠近巢盘过渡板41的一侧设置有巢盘输送左挡边512，巢盘输送左挡边512与巢盘过渡左挡边412的衔接处设置有引导板513，引导板513朝向巢盘过渡左挡边412倾斜，用于引导巢盘沿巢盘输送带51的输送方向移动；巢盘输送带51背离巢盘过渡板41的一侧设置有巢盘输送右挡边514。巢盘过渡左挡边412和巢盘过渡右挡边413于巢盘过渡板41上的固定位置以及巢盘输送左挡边512和巢盘输送右挡边514于机架上的固定位置均可以根据巢盘的尺寸进行调整。巢盘输送带51末端设置有巢盘定位挡片515，巢盘定位挡片515于巢盘输送带51上的固定位置可以沿巢盘输送带51输送方向进行调整，将巢盘挡停在输送带的末端。

参照图7，巢盘收集机构5还包括设置于巢盘输送带51输送方向的末端的巢盘围笼54和设置于机架中的巢盘顶升气缸55，巢盘顶升气缸55竖向设置，当巢盘于巢盘输送带51上移动至巢盘围笼54正下方时，巢盘顶升气缸55的输出端上升，将巢盘顶升至巢盘围笼54中。

巢盘围笼54包括多个呈矩形间隔排布的巢盘围板541和用于卡接定位巢盘的巢盘弹性定位块542，巢盘在巢盘顶升气缸55的作用下于巢盘围笼54中向上移动至经过巢盘弹性定位块542，巢盘弹性定位块542将巢盘卡接定位于巢盘弹性定位块542上方，巢盘顶升气缸55收回对下一巢盘进行顶升，使多个巢盘于巢盘围笼54中呈竖向堆叠排布。

巢盘围笼54顶端设置有用于检测巢盘满料的巢盘满料检测传感器56，当巢盘堆叠高度到达巢盘满料检测传感器56的高度时，巢盘满料检测传感器56反馈信号至控制系统，控制系统报警提示工作人员取出巢盘。

巢盘围笼54于巢盘输送带51输送方向的外侧设置有开口，开口用于供巢盘围笼54中的巢盘移出，巢盘围笼54开口处的巢盘围板541为转动围板5411，巢盘围笼54中的其余巢盘围板541为固定围板5412，转动围板5411转动连接于固定围板5412。脱巢机实际使用过程中，巢盘围笼54外侧设置有机柜门，巢盘顶升过程中机柜门处于关闭状态，防止转动围板5411在巢盘顶升过程中发生转动打开；而将机柜门打开后，转动围板5411的转动也存在一定阻力，减少转动围板5411意外开启的情况。

结合图4和图7，巢盒收集机构7包括设置于巢盒上料输送带11的输送方向的末端的巢盒定位挡边71、巢盒围笼72、设置于机架中的巢盒顶升气缸73和设置于巢盒围笼72顶端的巢盒满料检测传感器75，巢盒围笼72包括多个呈矩形间隔排布的巢盒围板721和用于卡接定位巢盒的巢盒弹性定位块74，巢盒围笼72于巢盘输送带51背离巢盘固定机构3(参照图1)的一侧开设有开口，开口用于供巢盒围笼72中的巢盒移出，巢盒围笼72的开口处的巢盒围板721用于控制巢盒围笼72的开口的开闭。

巢盒围笼72与巢盘围笼54的具体结构相同，在此不再赘述。

参照图8，取料转移机构8包括料叉81和用于驱动料叉81转移的料叉驱动组件82，向上调整支撑底板321(参照图5)的固定位置，使位于巢盘固定组件32(参照图5)中的巢盘上的预充针向上移动至高于巢盘，便于料叉81叉取预充针。

料叉驱动组件82包括固设于机架的料叉第一方向驱动件821，料叉第一方向驱动件821竖向设置，本实施例中，料叉第一方向驱动件821可以设置为电缸、气缸；料叉第一方向驱动件821的输出端连接有料叉第二方向驱动件822，料叉第二方向驱动件822垂直于巢盒上料输送带11的输送方向设置，本实施例中，料叉第二方向驱动件822包括固定于料叉第一方向驱动件821的输出端的连接架，连接架上固定有伺服电机，伺服电机的输出轴上同轴固定有丝杆；料叉第二方向驱动件822的输出端连接有料叉第三方向驱动件823，料叉第三方向驱动件823沿垂直于料叉第二方向驱动件822的方向水平设置，料叉第三方向驱动件823沿第二方向驱动的驱动方向滑移连接于连接架，本实施例中，料叉第三方向驱动件823可以设置为电缸、气缸，料叉81固定于料叉第三方向驱动件823的输出端。

回看图5，巢盘固定机构3中的架体31上还固定有巢盘限位气缸33，巢盘限位气缸33设置于架体31靠近巢盘过渡板41的一端，料叉81叉取巢盘上的预充针时，巢盘限位气缸33的输出端上升挡住巢盘，防止巢盘朝向巢盘过渡板41移动，预充针叉取完成后，巢盘限位气缸33下降，使巢盘能在巢盘推出机构6的作用下推出。

结合图1和图8，拨料机构9包括用于将料叉81上的预充针拨离的拨料片91和用于驱动拨料片91移动的拨料片91驱动件，本实施例中，拨料片91驱动件采用伺服电机搭配同步带的组合方式，叉取有预充针的料叉81在料叉驱动组件82的作用下移动至拨料机构9中的预充针拨离位置，拨料片驱动件92驱动拨料片91配合取料转移机构8进行往复运动使预充针逐个进入于预充针输出通道10中输出。

一种盒盘独立收集的脱巢机的脱巢方法，包括以下步骤：

S1、巢盒上料输送带11输送巢盒、巢盘和预充针，分料气缸12挡住巢盒上料输送带11上的后续巢盒来料，巢盒上料输送带11将巢盒输送至定位气缸13将巢盒挡停定位，巢盒被挡停的位置为巢盘抓取机构2的抓取位置；

S2、吸盘第一方向驱动件22驱动吸盘21下降，抓取巢盘，吸盘第一方向驱动件22驱动吸盘21及巢盘上升；

S3、定位气缸13松开，空的巢盒在巢盒上料输送带11的作用下输送至巢盒顶升气缸73上，巢盒顶升气缸73顶升巢盒使巢盒于巢盒围笼72中向上移动至经过巢盒弹性定位块74，巢盒弹性定位块74将巢盘卡接定位于巢盒弹性定位块74上方，巢盒顶升气缸73下降，实现巢盒的收集；

S4、通过吸盘第二方向驱动件23驱动吸盘21及巢盘移动至巢盘固定组件32上方，吸盘第一方向驱动件22驱动吸盘21下降，将装载有预充针的巢盘放置于两个支撑块323上，摆爪324限制巢盘在竖直方向发生位移；

S5、吸盘21在吸盘第一方向驱动件22和吸盘第二方向驱动件23的配合作用下复位至巢盘抓取机构2的抓取位置上方；

S6、向上调整支撑底板321的固定位置，使位于巢盘固定组件32中的巢盘上的预充针向上移动至高于巢盘，便于料叉81叉取；

S7、料叉驱动组件82驱动料叉81将位于支撑块323上的巢盘上的预充针取出并转移至拨料机构9中的预充针拨离位置；料叉81在料叉第二方向驱动件822的作用下运动一组后，拨料片91驱动组件驱动拨料片91运动剥离一组预充针，料叉81在料叉第二方向驱动件822的作用下再运动一组，拨料片91驱动组件驱动拨料片91运动再剥离一组预充针，直至料叉81上的预充针全部进入于预充针输出通道10中输出；

S8、料叉81在料叉驱动组件82的驱动作用下复位；

S9、空的巢盘在巢盘固定组件32上，巢盘限位气缸33退回，巢盘推出气缸61推出巢盘，使巢盘在前推板62的作用下向巢盘过渡板41移动，通过调节巢盘推出气缸61的推出力大小或气缸动作的速度，使得巢盘在脱离推出气缸后，仍能依靠运动惯性经由巢盘过渡板41继续移动至巢盘输送带51上，空的巢盘移动至巢盘输送带51上后，巢盘推出气缸61复位；

S10、内辊轴顶升气缸523和外辊轴顶升气缸533下降，将巢盘放至巢盘输送带51上，巢盘输送带51输送巢盘；

S11、巢盘输送带51将巢盘输送至巢盘顶升气缸55上方，巢盘顶升气缸55顶升巢盘使巢盘于巢盘围笼54中向上移动至经过巢盘弹性定位块542，巢盘弹性定位块542将巢盘卡接定位于巢盘弹性定位块542上方，巢盘顶升气缸55下降，实现巢盘的收集。

实施例二

结合图9和图10，一种盒盘独立收集的脱巢机，与实施例一不同之处在于，巢盘推出机构6还包括过渡推出组件63，过渡推出组件63包括滑移配合于巢盘过渡板41的后推板631和用于驱动后推板631动作的推动部件632。

巢盘过渡板41设置为矩形板，巢盘过渡板41的长度方向与巢盘过渡辊轴411的轴线方向相同，巢盘过渡板41的宽度方向与巢盘于巢盘过渡板41上的移动方向相同。

后推板631竖向设置，后推板631于巢盘过渡辊轴411轴线方向的两侧间隔设置有两个，后推板631与巢盘过渡板41之间的具体连接方式为，巢盘过渡板41上开设有通孔槽414，通孔槽414的延伸方向和巢盘于巢盘过渡板41上的移动方向相同；后推板631顶端能穿过通孔槽414伸出于巢盘的上表面，后推板631能在外力的作用下沿通孔槽414的延伸方向滑动。

推动部件632包括固定架6321、固设于固定架6321的驱动器6322、固设于驱动器6322的输出轴的连杆组6323、固设于固定架6321的引导组6324和与后推板631一一对应的竖直滑杆6325。

固定架6321包括固定于机架的侧板63211，侧板63211位于巢盘过渡板41靠近巢盘输送带51的一侧，侧板63211背离巢盘上料输送机构1的一侧垂直固定有外固定板63212，侧板63211于外固定板63212的对侧垂直固定有内固定板63213。

驱动器6322固定外固定板63212外侧，驱动器6322的输出轴的轴线沿巢盘过渡板41的长度方向设置。

连杆组6323包括固定于驱动器6322的输出轴的驱动连杆63231和转动连接于内固定板63213的从动连杆63232，驱动连杆63231和从动连杆63232均沿驱动器6322的输出轴的径向设置。

竖直滑杆6325固定于后推板631底端，两竖直滑杆6325之间共同穿设固定有传动杆6326，传动杆6326沿巢盘过渡板41的长度方向设置，传动杆6326的两端分别伸出于两竖直滑杆6325的两侧，传动杆6326的一端与驱动连杆63231转动连接，传动杆6326的另一端与从动连杆63232转动连接。

引导组6324用于引导竖直滑杆6325滑移，引导组6324包括固设于侧板63211的水平滑杆63241，水平滑杆63241沿巢盘过渡板41的宽度方向设置，水平滑杆63241间隔设置有两个；两个水平滑杆63241上共同设置有同一滑动块63242，滑动块63242滑动套设于两个水平滑杆63241，且滑动块63242的两端分别滑动套设于两个竖直滑杆6325；两个水平滑杆63241背向侧板63211的一端共同固定有挡块63243，挡块63243增加了两水平滑杆63241的连接稳定性，同时于水平滑杆63241上安装滑动块63242时抵制滑动块63242移出水平滑杆63241。

另外，外固定板63212上设置有定位检测传感器633，定位检测传感器633与驱动器6322电性连接，定位检测传感器633用于为驱动器6322提供信号，控制后推板631停留的初始位置，以减少因后推板631停留位置的偏差对巢盘的正常推出造成的影响。

上述实施例的实施原理为：

巢盘在巢盘推出气缸61的作用下移动至巢盘过渡板41后，启动驱动器6322，连杆组6323在驱动器6322的作用下转动，由于引导组6324限制了竖直滑杆6325及后推板631的转动，使得竖直滑杆6325及后推板631在连杆组6323的作用下竖直向上移动的同时背离巢盘固定机构3移动，当连杆组6323转动至竖直状态后继续向下转动时，竖直滑杆6325及后推板631在连杆组6323的作用下竖直向下移动的同时背离巢盘固定机构3移动，将巢盘推出至巢盘输送带51的同时，实现了后推板631相对于巢盘过渡板41的伸出及收回(后推板631的具体过程如图11中的a1-a5所示)，推出巢盘时的动作稳定性较高，保证了巢盘移动过程中的稳定性，减少了巢盘推出过程中对巢盘的意外损伤。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种盒盘独立收集的脱巢机，其特征在于：包括

巢盒上料输送机构(1)，用于输送装载有巢盘的巢盒，所述巢盘上盛装有预充针，所述巢盒上料输送机构(1)包括巢盒上料输送带(11)、分料气缸(12)和定位气缸(13)，所述分料气缸(12)在巢盒上料输送带(11)的输送方向上布置于定位气缸(13)前方，所述分料气缸(12)用于阻挡后续巢盒来料；

巢盘固定机构(3)，位于巢盒上料输送机构(1)的侧部，所述巢盘固定机构(3)包括架体(31)和固设于架体(31)上的巢盘固定组件(32)，所述巢盘固定组件(32)用于固定盛装有预充针的巢盘；

巢盘抓取机构(2)，包括用于与巢盒上料输送机构(1)上的巢盘连接的吸盘(21)、用于驱动吸盘(21)将巢盘放置于巢盘固定机构(3)上的吸盘第一方向驱动件(22)和吸盘第二方向驱动件(23)，所述吸盘(21)固设于吸盘第一方向驱动件(22)的输出端，所述吸盘第一方向驱动件(22)固设于吸盘第二方向驱动件(23)的输出端；

取料转移机构(8)，包括用于叉取位于巢盘固定机构(3)的巢盘上的预充针的料叉(81)和用于驱动料叉(81)转移的料叉驱动组件(82)；

拨料机构(9)，用于拨离料叉(81)上的预充针；

巢盘收集机构(5)，包括巢盘输送带(51)、设置于巢盘输送带(51)输送方向的巢盘围笼(54)和用于将巢盘于巢盘围笼(54)中向上顶升的巢盘顶升气缸(55)；

巢盘过渡机构(4)，包括设置于巢盘固定组件(32)和巢盘输送带(51)之间的巢盘过渡板(41)，所述巢盘过渡板(41)与巢盘输送带(51)呈角度设置；

巢盘推出机构(6)，用于将空的巢盘从巢盘固定组件(32)经过巢盘过渡板(41)推出至巢盘输送机构；

巢盒收集机构(7)，包括设置于巢盒上料输送带(11)的定位气缸(13)处的巢盒围笼(72)和用于将巢盒于巢盒围笼(72)中向上顶升的巢盒顶升气缸(73)。

2.根据权利要求1所述的一种盒盘独立收集的脱巢机，其特征在于：所述巢盘推出机构(6)包括固设于架体(31)的巢盘推出气缸(61)，所述巢盘推出气缸(61)位于巢盘固定组件(32)背离巢盘过渡板(41)的一端。

3.根据权利要求2述的一种盒盘独立收集的脱巢机，其特征在于：所述巢盘过渡板(41)上转动连接有若干巢盘过渡辊轴(411)。

4.根据权利要求2所述的一种盒盘独立收集的脱巢机，其特征在于：所述巢盘过渡板(41)开设有通孔槽(414)，所述巢盘推出机构(6)还包括过渡推出组件(63)，所述过渡推出组件(63)包括于通孔槽(414)中滑移的后推板(631)和巢盘过渡板(41)下方的推动部件(632)，所述推动部件(632)用于同时驱动后推板(631)滑移以及驱动后推板(631)竖直向上移动伸出于巢盘过渡板(41)后竖直向下下降至巢盘过渡板(41)下方，所述后推板(631)用于与巢盘远离巢盘输送带(51)的一端抵接。

5.根据权利要求4所述的一种盒盘独立收集的脱巢机，其特征在于：所述推动部件(632)包括固设于后推板(631)的竖直滑杆(6325)、固设于机架的驱动器(6322)、固设于驱动器(6322)的输出轴的连杆组(6323)和引导竖直滑杆(6325)滑移的引导件，所述连杆组(6323)相对驱动器(6322)的一端转动连接于竖直滑杆(6325)。

6.根据权利要求5所述的一种盒盘独立收集的脱巢机，其特征在于：所述巢盘过渡板(41)下方还设置有定位检测传感器(633)，所述定位检测传感器(633)与驱动器(6322)电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种盒盘独立收集的脱巢机，其特征在于：所述巢盘输送带(51)包括两条间隔布置的输送带体(511)，两条所述输送带体(511)之间设置有内辊轴(522)，所述内辊轴(522)下方设置有用于控制其升降的内辊轴顶升气缸(523)，所述内辊轴顶升气缸(523)将内辊轴(522)顶起后，所述内辊轴(522)的顶面高于输送带体(511)的输送面且低于巢盘过渡板(41)的顶面。

8.根据权利要求7所述的一种盒盘独立收集的脱巢机，其特征在于：所述巢盘输送带(51)靠近巢盘过渡板(41)的一侧设置有外辊轴(532)，所述外辊轴(532)下方设置有用于控制其上升或下降的外辊轴顶升气缸(533)，所述外辊轴顶升气缸(533)将外辊轴(532)顶起后，所述外辊轴(532)的顶面高于输送带体(511)的输送面且低于巢盘过渡板(41)的顶面。

9.根据权利要求1所述的一种盒盘独立收集的脱巢机，其特征在于：所述巢盘输送机构与巢盘过渡板(41)的衔接处设置有用于引导巢盘移动的引导板(513)。

10.根据权利要求1所述的一种盒盘独立收集的脱巢机，其特征在于：所述巢盘围笼(54)包括多个呈矩型排布的巢盘围板(541)和用于卡接定位巢盘的巢盘弹性定位块(542)，所述巢盘围笼(54)的一侧设置有用于供巢盘移出的开口，所述巢盘围笼(54)的开口处的巢盘围板(541)用于控制巢盘围笼(54)的开口的开闭。

11.根据权利要求1所述的一种盒盘独立收集的脱巢机，其特征在于：所述巢盒围笼(72)包括多个呈矩型排布的巢盒围板(721)和用于卡接定位巢盒的巢盒弹性定位块(74)，所述巢盒围笼(72)的一侧设置有用于供巢盒移出的开口，所述巢盒围笼(72)的开口处的巢盒围板(721)用于控制巢盒围笼(72)的开口的开闭。

12.一种基于权利要求1－11任一所述的盒盘独立收集的脱巢机的脱巢方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、巢盒上料输送带(11)输送巢盒、巢盘和预充针，分料气缸(12)挡住巢盒上料输送带(11)上的后续巢盒来料，当巢盒、巢盘和预充针输送至巢盘抓取机构(2)的抓取位置时，定位气缸(13)挡停巢盒；

S2、吸盘(21)吸取巢盘；

S3、定位气缸(13)松开，空的巢盒在巢盒上料输送带(11)的作用下输送至巢盒围笼(72)处，巢盒顶升气缸(73)将巢盒顶升收集在巢盒围笼(72)中；

S4、吸盘(21)在吸盘第一方向驱动件(22)和吸盘第二方向驱动件(23)的配合作用下，将装载有预充针的巢盘放置于巢盘固定组件(32)，巢盘抓取机构(2)复位；

S5、料叉驱动组件(82)驱动料叉(81)将位于巢盘固定组件(32)处的巢盘上的预充针取出并转移至拨料机构(9)中的预充针拨离位置，拨料机构(9)将料叉(81)上的预充针拨离输出，取料转移机构(8)复位；

S6、巢盘推出机构(6)将空的巢盘从巢盘固定组件(32)推出至巢盘收集机构(5)中的巢盘输送带(51)上，巢盘推出机构(6)复位；

S7、巢盘输送带(51)将巢盘输送至巢盘围笼(54)处，巢盘顶升气缸(55)将巢盘顶升收集在巢盘围笼(54)中。

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