CN114227089B - 一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置 - Google Patents
一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114227089B CN114227089B CN202111432329.1A CN202111432329A CN114227089B CN 114227089 B CN114227089 B CN 114227089B CN 202111432329 A CN202111432329 A CN 202111432329A CN 114227089 B CN114227089 B CN 114227089B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sliding block
- lifting
- assembly
- sliding
- block
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 81
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 26
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 13
- 230000009194 climbing Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000009193 crawling Effects 0.000 claims description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 abstract description 11
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000010511 looping mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
- B23K37/0264—Carriages for supporting the welding or cutting element magnetically attached to the workpiece
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
- B23K37/0211—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
- B23K37/0276—Carriages for supporting the welding or cutting element for working on or in tubes
Abstract
本发明公开了一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，包括包括焊枪、焊枪运动机构、环转机构及爬升机构；所述焊枪运动机构包括旋转组件、进给组件、升降组件及移动组件；所述焊枪连接于旋转组件上，旋转组件连接于进给组件，进给组件连接于升降组件，升降组件连接于移动组件上；所述环转机构包括上滑块及下滑块；所述上滑块与下滑块均呈圆弧状，上滑块滑动连接于下滑块，上滑块的外弧面上连接有伸缩式磁性件a，下滑块的外弧面上连接有伸缩式磁性件b，移动组件滑动连接于上滑块的顶端。本发明可以完成管道或金属容器内壁的自动焊接，相当的省时省力；且在焊接工作时整个装置稳固可靠，保证焊缝的精准性，进而保证焊接的质量。
Description
技术领域
本发明涉及焊接装置技术领域，尤其涉及一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置。
背景技术
两个管道或者两个金属容器进行组对焊接时，主要包括管道或金属容器组对操作和管道或容器焊接操作；当外径相同的管道或金属容器，组对焊接需要保证管道与管道之间，或者容器与容器之间的同心度，还需要保证组对焊口内外错边值符合标准规定的要求。
在现有技术中，两个管道或金属容器的焊接目前主流的还是手工外壁环型焊接，这样对于剖口较大的焊缝来说尤其考验焊工的技术，而且难以保证焊接的质量的稳定性，焊接效率低下且增大劳动强度；现有的自动焊接设备多数针对结构件的外部焊接，一般不能进行狭小管道内壁的焊接作业，对于竖立状态的大型管道人员很难进行内部焊接，目前市面上采用车型机器人在内壁爬行方式容易导致路线的偏差、打滑导致焊缝质量较差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，可以完成管道或金属容器内壁的自动焊接，相当的省时省力；且在焊接工作时整个装置稳固可靠，保证焊缝的精准性，进而保证焊接的质量，以达到解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，包括焊枪、焊枪运动机构、环转机构及爬升机构；所述焊枪运动机构包括旋转组件、进给组件、升降组件及移动组件；所述焊枪连接于旋转组件上，旋转组件连接于进给组件，进给组件连接于升降组件，升降组件连接于移动组件上；所述环转机构包括上滑块及下滑块；所述上滑块与下滑块均呈圆弧状，上滑块滑动连接于下滑块，上滑块的外弧面上连接有伸缩式磁性件a，下滑块的外弧面上连接有伸缩式磁性件b，移动组件滑动连接于上滑块的顶端；所述爬升机构包括升降块及升降装置，所述升降块呈圆弧状，升降装置连接于升降块上，下滑块连接于升降装置上，且升降块的外弧面上连接有伸缩式磁性件c。
本发明的进一步改进方案是，所述旋转组件包括旋转支架、电子旋转头及夹套；所述电子旋转头连接于旋转支架上，夹套连接于电子旋转头的顶端，焊枪可拆卸的连接于夹套上；所述升降组件包括升降电机、升降丝杠及升降板；所述旋转支架连接于升降板上，升降板上连接有滑套；所述升降电机连接于支座上，升降丝杠连接于升降电机的输出轴上，升降丝杠螺纹配合于升降板上，支座上连接有滑杆，且滑杆滑动连接于滑套。
本发明的进一步改进方案是，所述进给组件包括进给电机、进给丝杠及基座；所述进给丝杠转动连接于轴承座上，进给电机连接于进给丝杆的一端，基座螺纹配合于进给丝杠，且基座滑动连接于移动组件上，支座连接于基座的顶端。
本发明的进一步改进方案是，所述移动组件包括U型板及驱动系统，驱动系统连接于U型板的顶部，且驱动系统驱动U型板在上滑块的顶部移动；所述U型板的顶端设有滑道A，基座的底端为滑块A，基座通过滑块A滑动连接于滑道A。
本发明的进一步改进方案是，所述升降装置为液压缸，液压缸竖向对称的连接于升降块的两端，下滑块连接于其中一个液压缸的顶端，另一个液压缸的顶端连接有支撑套，下滑块的另一端通过夹块连接于支撑套；所述支撑套的侧部连接有上弧轨与下弧轨，U型板的底端滑动连接于下弧轨。
本发明的进一步改进方案是，所述上滑块的顶部为滑块B，U型板的顶部内侧设有滑道B，U型板通过滑道B滑动连接于滑块B，且上滑块滑动连接于上弧轨。
本发明的进一步改进方案是，所述U型板的底部内侧设有滑柱，滑柱的顶部呈半球体状，下滑块的底部设有滑槽，U型板通过滑柱滑动连接于滑槽。
本发明的进一步改进方案是，所述下滑块的顶部为滑块C，上滑块的底部设有滑道C，下滑块通过滑块C滑动连接于滑道C；所述滑块C的一端内侧连接有支撑架，支撑架上连接于环转电机，环转电机的顶端连接有齿轮，齿轮啮合于上滑块内侧的弧形齿条。
本发明的进一步改进方案是，所述伸缩式磁性件a、伸缩式磁性件b及伸缩式磁性件c均包括伸缩杆与电磁吸盘，伸缩杆连接于上滑块、下滑块及升降块的外壁，电磁吸盘连接于伸缩杆的顶端。
本发明的进一步改进方案是，所述上滑块、下滑块及升降块所在的圆心重合。
本发明的有益效果：
本发明的大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，可以完成管道或金属容器内壁的自动焊接，相当的省时省力；且在焊接工作时整个装置稳固可靠，保证焊缝的精准性，进而保证焊接的质量。
本发明的大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，焊接装置的上下爬行、环向爬行及焊接时，一直都有电磁吸盘吸附在管道或金属容器的内壁，焊接装置不易打滑，也不会出现线路的偏差。
本发明的大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，旋转组件、进给组件、升降组件及移动组件精准控制焊枪的位置，保证焊缝质量。
本发明的大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，上滑块、下滑块及升降块均呈弧形结构，整个焊接装置只占用管道或金属容器内壁的一小部分，油管、导线及气管等其它附属件足够的移动空间，保证附属件不易冗乱、打结，进而保证工作的顺畅性。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的局部结构示意图。
图3为本发明的焊枪运动机构的结构示意图。
图4为本发明的下滑块结构示意图。
图5为本发明的上滑块结构示意图。
图6为本发明的爬升机构的结构示意图。
图中：1-焊枪、2-旋转组件、201-旋转支架、202-电子旋转头、203-夹套、3-进给组件、301-进给电机、302-进给丝杠、303-基座、304-轴承座、4-升降组件、401-升降电机、402-升降丝杠、403-升降板、404-滑套、405-支座、406-滑杆、5-移动组件、501-U型板、502-滑柱、6-环转组件、601-上滑块、602-下滑块、603-伸缩式磁性件a、604-伸缩式磁性件b、605-支撑套、606-夹块、607-上弧轨、608-下弧轨、609-滑槽、610-支撑架、611-环转电机、612-齿轮、613-齿条、7-爬升机构、701-升降块、702-升降装置、703-伸缩式磁性件c。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。
实施例1：如图1～6所示，一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，包括焊枪1、焊枪运动机构、环转机构6及爬升机构7；所述焊枪运动机构包括旋转组件2、进给组件3、升降组件4及移动组件5；所述焊枪1连接于旋转组件2上，旋转组件2连接于进给组件3，进给组件3连接于升降组件4，升降组件4连接于移动组件5上；所述环转机构6包括上滑块601及下滑块602；所述上滑块601与下滑块602均呈圆弧状，上滑块601滑动连接于下滑块602，上滑块601的外弧面上连接有伸缩式磁性件a603，下滑块602的外弧面上连接有伸缩式磁性件b604，移动组件5滑动连接于上滑块601的顶端；所述爬升机构7包括升降块701及升降装置702，所述升降块701呈圆弧状，升降装置702连接于升降块701上，下滑块602连接于升降装置702上，且升降块701的外弧面上连接有伸缩式磁性件c703；所述旋转组件2包括旋转支架201、电子旋转头202及夹套203；所述电子旋转头202连接于旋转支架201上，夹套203连接于电子旋转头202的顶端，焊枪1可拆卸的连接于夹套203上；所述升降组件4包括升降电机401、升降丝杠402及升降板403；所述旋转支架201连接于升降板403上，升降板403上连接有滑套404；所述升降电机401连接于支座405上，升降丝杠402连接于升降电机401的输出轴上，升降丝杠402螺纹配合于升降板403上，支座405上连接有滑杆406，且滑杆406滑动连接于滑套404；所述进给组件3包括进给电机301、进给丝杠302及基座303；所述进给丝杠302转动连接于轴承座304上，进给电机301连接于进给丝杆的一端，基座303螺纹配合于进给丝杠302，且基座303滑动连接于移动组件5上，支座405连接于基座303的顶端；所述移动组件5包括U型板501及驱动系统，驱动系统连接于U型板501的顶部，且驱动系统驱动U型板501在上滑块601的顶部移动；所述U型板501的顶端设有滑道A，基座303的底端为滑块A，基座303通过滑块A滑动连接于滑道A；所述升降装置702为液压缸，液压缸竖向对称的连接于升降块701的两端，下滑块602连接于其中一个液压缸的顶端，另一个液压缸的顶端连接有支撑套605，下滑块602的另一端通过夹块606连接于支撑套605；所述支撑套605的侧部连接有上弧轨607与下弧轨608，U型板501的底端滑动连接于下弧轨608；所述上滑块601的顶部为滑块B，U型板501的顶部内侧设有滑道B，U型板501通过滑道B滑动连接于滑块B，且上滑块601滑动连接于上弧轨607；所述U型板501的底部内侧设有滑柱502，滑柱502的顶部呈半球体状，下滑块602的底部设有滑槽609，U型板501通过滑柱502滑动连接于滑槽609；所述下滑块602的顶部为滑块C，上滑块601的底部设有滑道C，下滑块602通过滑块C滑动连接于滑道C；所述滑块C的一端内侧连接有支撑架610，支撑架610上连接于环转电机611，环转电机611的顶端连接有齿轮612，齿轮612啮合于上滑块601内侧的弧形齿条613；所述伸缩式磁性件a603、伸缩式磁性件b604及伸缩式磁性件c703均包括伸缩杆与电磁吸盘，伸缩杆连接于上滑块601、下滑块602及升降块701的外壁，电磁吸盘连接于伸缩杆的顶端；所述上滑块601、下滑块602及升降块701所在的圆心重合。
本实施例的具体工作原理如下：
具体施工操作时，将焊接装置放入大型金属管道或金属容器内壁，上滑块601和下滑块602左右两端为重合状态，此时下滑块602上的伸缩式磁性件b604吸附在管道或容器内部，通过装置上外设的传感适配器找准焊接位置，下滑块602上固定的环转电机611驱动齿轮612旋转，带动上滑块601做圆周运动，于此同时焊枪1上设有探头，对准焊接的剖口，通过旋转组件2、进给组件3、升降组件4控制焊接的深度以及焊接线路，于此同时U型板501内的驱动系统（电机与滚轮组件），驱动U型板501同步缓慢运行。
当上滑块601到达临界点时下滑块602上的伸缩式磁性件b604断电失去吸力，上滑块601上的伸缩式磁性件a603同时吸附在管道或容器内壁上使得上滑块601呈固定状态；此时环转电机611反转带动下滑块602继续向前运动，使得上滑块601与下滑块602形成一个圆周运动，同时移动组件5带动焊枪1进而进行一个自动不停歇的环形焊接运行轨迹。
当圆周焊接完毕时需要进行下一处焊缝焊接，需要将上滑块601和下滑块602的伸缩式磁性件a603与伸缩式磁性件b604断开，升降块701上的伸缩式磁性件c703吸附在管道或容器内壁，通过液压缸将焊接装置向上或是向下移动到一定距离，再将下滑块602上的伸缩式磁性件b604吸附在管道内壁上完成一个竖直方向的爬升运动。
上述实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，其特征在于：包括焊枪（1）、焊枪运动机构、环转机构（6）及爬升机构（7）；
所述焊枪运动机构包括旋转组件（2）、进给组件（3）、升降组件（4）及移动组件（5）；所述焊枪（1）连接于旋转组件（2）上，旋转组件（2）连接于进给组件（3），进给组件（3）连接于升降组件（4），升降组件（4）连接于移动组件（5）上；
所述环转机构（6）包括上滑块（601）及下滑块（602）；所述上滑块（601）与下滑块（602）均呈圆弧状，上滑块（601）滑动连接于下滑块（602），上滑块（601）的外弧面上连接有伸缩式磁性件a（603），下滑块（602）的外弧面上连接有伸缩式磁性件b（604），移动组件（5）滑动连接于上滑块（601）的顶端；
所述爬升机构（7）包括升降块（701）及升降装置（702），所述升降块（701）呈圆弧状，升降装置（702）连接于升降块（701）上，下滑块（602）连接于升降装置（702）上，且升降块（701）的外弧面上连接有伸缩式磁性件c（703）；
所述移动组件（5）包括U型板（501）及驱动系统；
所述升降装置（702）为液压缸，液压缸竖向对称的连接于升降块（701）的两端，下滑块（602）连接于其中一个液压缸的顶端，另一个液压缸的顶端连接有支撑套（605），下滑块（602）的一端通过夹块（606）连接于支撑套（605）；所述支撑套（605）的侧部连接有上弧轨（607）与下弧轨（608），U型板（501）的底端滑动连接于下弧轨（608）；
所述上滑块（601）的顶部为滑块B，U型板（501）的顶部内侧设有滑道B，U型板（501）通过滑道B滑动连接于滑块B，且上滑块（601）滑动连接于上弧轨（607）；
所述下滑块（602）的顶部为滑块C，上滑块（601）的底部设有滑道C，下滑块（602）通过滑块C滑动连接于滑道C；所述滑块C的一端内侧连接有支撑架（610），支撑架（610）上连接于环转电机（611），环转电机（611）的顶端连接有齿轮（612），齿轮（612）啮合于上滑块（601）内侧的弧形齿条（613）。
2.如权利要求1所述的一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，其特征在于：所述旋转组件（2）包括旋转支架（201）、电子旋转头（202）及夹套（203）；所述电子旋转头（202）连接于旋转支架（201）上，夹套（203）连接于电子旋转头（202）的顶端，焊枪（1）可拆卸的连接于夹套（203）上；所述升降组件（4）包括升降电机（401）、升降丝杠（402）及升降板（403）；所述旋转支架（201）连接于升降板（403）上，升降板（403）上连接有滑套（404）；所述升降电机（401）连接于支座（405）上，升降丝杠（402）连接于升降电机（401）的输出轴上，升降丝杠（402）螺纹配合于升降板（403）上，支座（405）上连接有滑杆（406），且滑杆（406）滑动连接于滑套（404）。
3.如权利要求2所述的一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，其特征在于：所述进给组件（3）包括进给电机（301）、进给丝杠（302）及基座（303）；所述进给丝杠（302）转动连接于轴承座（304）上，进给电机（301）连接于进给丝杆的一端，基座（303）螺纹配合于进给丝杠（302），且基座（303）滑动连接于移动组件（5）上，支座（405）连接于基座（303）的顶端。
4.如权利要求3所述的一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，其特征在于：所述驱动系统连接于U型板（501）的顶部，且驱动系统驱动U型板（501）在上滑块（601）的顶部移动；所述U型板（501）的顶端设有滑道A，基座（303）的底端为滑块A，基座（303）通过滑块A滑动连接于滑道A。
5.如权利要求4所述的一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，其特征在于：所述U型板（501）的底部内侧设有滑柱（502），滑柱（502）的顶部呈半球体状，下滑块（602）的底部设有滑槽（609），U型板（501）通过滑柱（502）滑动连接于滑槽（609）。
6.如权利要求1所述的一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，其特征在于：所述伸缩式磁性件a（603）、伸缩式磁性件b（604）及伸缩式磁性件c（703）均包括伸缩杆与电磁吸盘，伸缩杆连接于上滑块（601）、下滑块（602）及升降块（701）的外壁，电磁吸盘连接于伸缩杆的顶端。
7.如权利要求1所述的一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，其特征在于：所述上滑块（601）、下滑块（602）及升降块（701）所在的圆心重合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111432329.1A CN114227089B (zh) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111432329.1A CN114227089B (zh) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114227089A CN114227089A (zh) | 2022-03-25 |
| CN114227089B true CN114227089B (zh) | 2023-10-20 |
Family
ID=80751719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111432329.1A Active CN114227089B (zh) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114227089B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114856279A (zh) * | 2022-04-28 | 2022-08-05 | 中交一公局集团有限公司 | 一种内藏式抗震降噪自动焊接装配式钢结构 |
| CN115338519A (zh) * | 2022-08-23 | 2022-11-15 | 江苏敦邦钢结构工程有限公司 | 一种用于大型钢构件生产的智能焊接装置 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102009058051A1 (de) * | 2009-12-14 | 2011-06-16 | ALGÜN, Osman | Manuell angetriebene Schweißvorrichtung zum Lichtbogenschweißen sowie Verfahren zum Lichtbogenschweißen |
| CN205506768U (zh) * | 2016-02-26 | 2016-08-24 | 国核电站运行服务技术有限公司 | 管道爬行装置 |
| CN106166651A (zh) * | 2016-06-20 | 2016-11-30 | 湖北三江航天红阳机电有限公司 | 一种管道外根焊装置 |
| CN107052634A (zh) * | 2017-04-18 | 2017-08-18 | 浙江硕和机器人科技有限公司 | 一种筒体隔板长焊缝焊接专机 |
| CN109396700A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-01 | 北京博清科技有限公司 | 爬行焊接机器人及其控制方法 |
| CN111702379A (zh) * | 2020-05-11 | 2020-09-25 | 芜湖懒人智能科技有限公司 | 一种集内焊与外焊功能于一体的垃圾桶外壳内外焊接装置 |
| CN111843324A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-10-30 | 东北石油大学 | 油气长输管道连接用爬行焊接机器人 |
| CN212858274U (zh) * | 2020-07-28 | 2021-04-02 | 芜湖中集瑞江汽车有限公司 | 筒节抱夹工装 |
| CN213224828U (zh) * | 2020-06-23 | 2021-05-18 | 浙江信拓重工制造有限公司 | 弧形轨道座体往复传动装置 |
| CN113385786A (zh) * | 2021-06-22 | 2021-09-14 | 成都熊谷加世电器有限公司 | 一种用于小管径管道全位置自动焊接的焊接系统与焊接方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102077706B1 (ko) * | 2015-10-07 | 2020-02-14 | 이에스에이비 아베 | 회전 가능하게 커플링된 용접 모듈을 갖는 파이프 크롤링 용접 장치, 그러한 파이프 크롤링 장치로 파이프들을 용접하는 방법 |
-
2021
- 2021-11-29 CN CN202111432329.1A patent/CN114227089B/zh active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102009058051A1 (de) * | 2009-12-14 | 2011-06-16 | ALGÜN, Osman | Manuell angetriebene Schweißvorrichtung zum Lichtbogenschweißen sowie Verfahren zum Lichtbogenschweißen |
| CN205506768U (zh) * | 2016-02-26 | 2016-08-24 | 国核电站运行服务技术有限公司 | 管道爬行装置 |
| CN106166651A (zh) * | 2016-06-20 | 2016-11-30 | 湖北三江航天红阳机电有限公司 | 一种管道外根焊装置 |
| CN107052634A (zh) * | 2017-04-18 | 2017-08-18 | 浙江硕和机器人科技有限公司 | 一种筒体隔板长焊缝焊接专机 |
| CN109396700A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-01 | 北京博清科技有限公司 | 爬行焊接机器人及其控制方法 |
| CN111702379A (zh) * | 2020-05-11 | 2020-09-25 | 芜湖懒人智能科技有限公司 | 一种集内焊与外焊功能于一体的垃圾桶外壳内外焊接装置 |
| CN213224828U (zh) * | 2020-06-23 | 2021-05-18 | 浙江信拓重工制造有限公司 | 弧形轨道座体往复传动装置 |
| CN111843324A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-10-30 | 东北石油大学 | 油气长输管道连接用爬行焊接机器人 |
| CN212858274U (zh) * | 2020-07-28 | 2021-04-02 | 芜湖中集瑞江汽车有限公司 | 筒节抱夹工装 |
| CN113385786A (zh) * | 2021-06-22 | 2021-09-14 | 成都熊谷加世电器有限公司 | 一种用于小管径管道全位置自动焊接的焊接系统与焊接方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114227089A (zh) | 2022-03-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114227089B (zh) | 一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置 | |
| CN1331633C (zh) | 异形罐体环缝自动焊接机 | |
| CN2788952Y (zh) | 异形罐体环缝自动焊机 | |
| CN104912484A (zh) | 煤矿用全自动锚杆钻车 | |
| CN202571633U (zh) | 多功能全自动焊机 | |
| WO2016070645A1 (zh) | 线盘输送机械手 | |
| CN111515568B (zh) | 一种起重机主梁腹板的组对焊接生产系统 | |
| CN115229421B (zh) | 一种起重机大厢底架骨架定位焊接工装 | |
| CN202894634U (zh) | 一种焊接小车 | |
| CN103212692A (zh) | 一种注吸式自动给汤机 | |
| CN107859851A (zh) | 一种用于智慧管廊巡检的易于拆卸的智能机器人 | |
| CN112157375A (zh) | 一种圆管自动焊接用传输定位装置 | |
| CN104612154B (zh) | 加力自攻桩桩机 | |
| CN203664962U (zh) | 管桩自动焊接机 | |
| CN203184812U (zh) | 一种管道的焊接设备 | |
| CN206912549U (zh) | 滚轮焊接专用十字架伸缩机 | |
| CN201776579U (zh) | 自动焊接机 | |
| CN113601050A (zh) | 一种六轴钢筋笼自动焊机器人手臂 | |
| CN212124482U (zh) | 一种版辊自动加筋装置 | |
| CN203649686U (zh) | 自动化焊接设备 | |
| CN202804437U (zh) | 一种中空型腔回转体内部焊缝的机器人自动化焊接装置 | |
| CN207239577U (zh) | 一种多管相贯汇交节点焊接设备 | |
| CN114227090B (zh) | 一种摆锤式大型管道容器自动焊接装置 | |
| CN111590163A (zh) | 适用于小口径仪表管道以及工艺伴热管的自动焊接设备 | |
| CN216126719U (zh) | 一种六轴钢筋笼自动焊机器人手臂 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20220325 Assignee: Shenzhen Zhonghuineng Technology Co.,Ltd. Assignor: HUAIYIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY Contract record no.: X2023320000252 Denomination of invention: A self climbing automatic welding device for large pipelines and containers Granted publication date: 20231020 License type: Common License Record date: 20231211 |
|
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |