CN114226172A - 用于光学组件的自动装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于光学组件的自动装配设备，包括：零件供料装置，用于放置光学组件的不同零件；工具从盘取料装置，包括若干装配从盘，所述若干装配从盘分别用于吸附不同零件或胶液储存装置；柔性装配系统，包括若干装配机械臂，所述装配机械臂用于连接若干所述装配从盘，并通过若干所述装配从盘进行零件的搬运、点胶和装配，或单独完成零件的搬运和装配；定位装夹装置，用于零件定位和固定，以使所述装配机械臂在所述定位装夹装置上完成零件的点胶和装配；装配台，其中，所述零件供料装置、所述工具从盘取料装置和所述定位装夹装置均设置于所述装配台上，所述柔性装配系统设置于所述装配台上方。该设备可以实现光学组件的自动化装配。

Description

用于光学组件的自动装配设备

技术领域

本发明涉及智能制造行业设备技术领域，具体为一种用于光学组件的自动装配设备。

背景技术

随着科学技术的发展，光学组件应用也得到了飞速应用，越来越多设备依靠光学组件实现其功能用途。传统的光学组件装配方式以人工为主，装配环境要求高，装配过程繁琐，容易发生漏装、错装等现象，装配一致性也难以保证。

因此，亟需提供光学组件的自动化装配设备。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明提供了一种用于光学组件的自动装配设备，该设备可以实现光学组件的自动化装配。

为实现上述目的和其他相关目的，本发明提供了一种用于光学组件的自动装配设备，包括：

零件供料装置，用于放置光学组件的不同零件；

工具从盘取料装置，包括若干装配从盘，所述若干装配从盘分别用于吸附不同零件或胶液储存装置；

柔性装配系统，包括若干装配机械臂，所述装配机械臂用于连接若干所述装配从盘，并通过若干所述装配从盘进行零件的搬运、点胶和装配，或单独完成零件的搬运和装配；

定位装夹装置，用于零件定位和固定，以使所述装配机械臂在所述定位装夹装置上完成零件的点胶和装配；

装配台，其中，所述零件供料装置、所述工具从盘取料装置和所述定位装夹装置均设置于所述装配台上，所述柔性装配系统设置于所述装配台上方。

进一步地，所述零件供料装置包括多个料盘和多个脚座，所述脚座用于定位所述料盘，所述料盘上设置有若干个安装槽，所述安装槽形状与光学组件零件的外形相匹配，用以放置光学组件零件。

进一步地，所述若干装配从盘至少包括：

点胶从盘，用于吸附所述胶液储存装置，所述装配机械臂通过所述点胶从盘将所述胶液储存装置中的存储胶液滴胶至零件；

螺丝装配从盘，用于螺钉自动供给，所述装配机械臂通过所述螺丝装配从盘将螺丝装配至螺纹孔；

以及，其他若干零件从盘，所述装配机械臂通过其他若干零件从盘分别吸附不同的零件完成装配。

进一步地，所述工具从盘取料装置还包括若干安装底座，用于对应放置若干装配从盘。

进一步地，所述装配机械臂包括机器人、末端视觉装置、末端工具主盘、末端夹取装置和距离传感器，所述机器人设置于所述装配机械臂一端，用于控制所述装配机械臂运动，所述末端视觉装置、所述末端工具主盘、所述末端夹取装置和所述距离传感器均设置于所述装配机械臂另一端；

其中，所述末端视觉装置用于装配零件时检测零件是否装配到位，所述末端工具主盘用于与所述装配从盘连接，实现所述机器人对于所述装配从盘的气路和信号控制，所述末端夹取装置用于夹取零件，所述距离传感器用于检测所述末端工具主盘与所述装配从盘是否连接到位。

进一步地，所述机器人为六轴机器人，所述末端视觉装置至少包括相机、光源和镜头，所述末端夹取装置包括末端电爪和末端夹紧块，通过所述末端电爪驱动所述末端夹紧块开合，以夹取零件。

进一步地，所述定位装夹装置包括气动装夹结构、电动装夹机构和精定位装置；所述气动装夹机构包括平行开合气爪和第一夹紧块，通过所述平行开合气爪驱动所述第一夹紧块开合，以夹紧零件；所述电动装夹机构包括平行开合电爪和第二夹紧块，通过所述平行开合电爪驱动所述第二夹紧块开合，以夹紧零件；所述精定位装置包括顶部相机和台面光源，用于定位零件装夹的位置。

进一步地，所述第一夹紧块用于夹紧套筒，所述第二夹紧块用于夹紧壳体。

进一步地，所述自动装配设备用于第一光学组件和第二光学组件的装配，所述第一光学组件包括外壳体、凸镜片、凹垫片、第一凹镜片、平垫片、第二凹镜片、软垫片和盖板，所述外壳体上设置有台阶孔，用于装配所述凸镜片、所述凹垫片、所述第一凹镜片、所述平垫片和所述第二凹镜片；所述外壳体的顶面设置有螺纹孔，用于固定所述软垫片和所述盖板；

所述第二光学组件包括套筒、第一凸镜片、硬垫圈、第二凸镜片、软垫圈和旋盖，其中所述套筒设置于外壁的外螺纹和设置于内壁的内螺纹，所述外螺纹用于与所述第一凸镜片、所述硬垫圈、所述第二凸镜片、所述软垫圈和所述旋盖组合，所述内螺纹用于拧紧挡环。

综上所述，本发明提供了一种用于光学组件的自动装配设备，该设备可以实现多种光学组件上料、定位和装配，具有自动化程度高，兼容性好，工作产能高，有效降低了生产过程中的劳动强度，并且保证了光学组件装配的质量。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的用于光学组件的自动装配设备立体示意图；

图2为本发明一实施例提供的用于光学组件的自动装配设备俯视示意图；

图3为本发明一实施例提供的用于光学组件的自动装配设备中点胶从盘立体示意图；

图4(a)和图4(b)为本发明一实施例提供的用于光学组件的自动装配设备中旋盖装配从盘立体示意图；

图5(a)和图5(b)为本发明一实施例提供的用于光学组件的自动装配设备中精定位装置立体示意图；

图6为本发明一实施例提供的用于光学组件的自动装配设备中电动装夹机构立体示意图。

具体实施方式

以下结合附图1-6和具体实施方式对本发明提出的用于光学组件的自动装配设备作进一步详细说明。根据下面说明，本发明的优点和特征将更清楚。需要说明的是，附图采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施方式的目的。为了使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

参阅图1，本发明一实施例提供了一种基于用于光学组件的自动装配设备，包括零件供料装置10、工具从盘取料装置20、柔性装配系统30、定位装夹装置40和装配台5。其中，所述零件供料装置10用于放置光学组件的不同零件；所述工具从盘取料装置20包括若干装配从盘，所述若干装配从盘分别用于吸附不同零件或胶液储存装置；所述柔性装配系统30包括若干装配机械臂，所述装配机械臂用于连接若干所述装配从盘，并通过若干所述装配从盘进行零件的搬运、点胶和装配，或单独完成零件的搬运和装配；所述定位装夹装置40用于零件定位和固定，以使所述装配机械臂在所述定位装夹装置40上完成零件的点胶和装配；其中，如图1所示，所述零件供料装置10、所述工具从盘取料装置20和所述定位装夹装置40均设置于所述装配台5上，所述柔性装配系统30设置于所述装配台5上方。该设备采用模块化设计，为满足多种光学组件的零件自动装配需求，可在所述装配台5上，放置不同零件和选用不同的装配从盘。

在本实施例中，如图1所示，所述零件供料装置10一般包含若干料盘11和若干脚座12。所述脚座12用于承载所述料盘11，所述料盘11活动装配在所述脚座12内，实现定位。并且，所述料盘11上表面形成有安装槽，安装槽形状与光学组件零件外形拟合，零件活动装配在安装槽内部，实现零件连续供料。由上述内容可知，在外力作用下，本实施例的零件在安装槽内进行升降运动，使得零件和料盘分离。此外，为满足不同零件的上料需求，可在所述零件供料装置10中布置多种料盘11，一次人工摆料后，可以实现多个零件连续供料。

在本实施例中，为满足不同零件的装配和点胶，本发明提供的所述工具从盘取料装置20一般包括若干零件的装配从盘和点胶装置的装配从盘，若干零件大多包括螺丝，因此若干装配从盘中一般包括螺丝装配从盘205和点胶从盘206。所述螺丝装配从盘205用于螺钉自动供给，所述装配机械臂通过所述螺丝装配从盘205将螺丝装配至螺纹孔，一般包括螺丝枪从盘2051和螺丝供料器2052，所述螺丝枪从盘2051用于实现螺丝拧紧，所述螺丝供料器2052用于实现螺丝上料。如图3所示，所述点胶从盘206用于吸附所述胶液储存装置，所述装配机械臂通过所述点胶从盘206将所述胶液储存装置中的存储胶液滴胶至零件，一般包括工具从盘2061、胶筒2062、胶筒连接支座2063和点胶固定底座2064，其中，所述胶筒2062用于实现胶液存储与释放，所述胶筒连接支座2063，用于实现苏搜狐工具从盘2061和所述胶筒2062的固定连接。以及，其他若干零件从盘，所述装配机械臂通过其他若干零件从盘分别吸附不同的零件完成装配。

例如，所述自动装配设备用于用于第一光学组件和第二光学组件的装配，所述第一光学组件包括外壳体、凸镜片、凹垫片、第一凹镜片、平垫片、第二凹镜片、软垫片和盖板，所述外壳体上设置有台阶孔，用于装配所述凸镜片、所述凹垫片、所述第一凹镜片、所述平垫片和所述第二凹镜片；所述外壳体的顶面设置有螺纹孔，用于固定所述软垫片和所述盖板；所述第二光学组件包括套筒、第一凸镜片、硬垫圈、第二凸镜片、软垫圈和旋盖，其中所述套筒设置于外壁的外螺纹和设置于内壁的内螺纹，所述外螺纹用于与所述第一凸镜片、所述硬垫圈、所述第二凸镜片、所述软垫圈和所述旋盖组合，所述内螺纹用于拧紧挡环。

此时，如图2所示，所述其他若干零件从盘一般包括点胶从盘206、螺丝装配从盘205、旋盖从盘204、垫片从盘一201、垫片从盘二202、圆形盖板从盘203、圆形镜片从盘一207、圆形镜片从盘二208、矩形镜片从盘一209和矩形镜片从盘二210。其中，所述旋盖从盘204用于吸取旋盖，所述垫片从盘一201用于吸取凹垫片、平垫片，垫片从盘二202用于吸取软垫片和盖板，圆形盖板从盘203用于吸取硬垫圈、软垫圈和盖板，圆形镜片从盘一207和矩形镜片工具盘一208用于吸取其他产品镜片，圆形镜片从盘二209用于吸取第一凸镜片和第二凸镜片，矩形镜片从盘二210用于吸取第一凹镜片和第二凹镜片。

当然，本发明技术领域内的人员应该明白，装配从盘并不局限于此，应该是可以根据零件的不同任意搭配。

其中，参阅图4(a)和图4(b)，以所述旋盖装配从盘204为例进行介绍，其包括工具从盘2041、从盘固定座2042、活动支座2043、电机2044、拧紧转轴2045、零位传感器2046、到位传感器2047、压缩弹簧2048，用于实现旋盖吸取和拧紧装配。所述工具从盘2041与从盘固定座2042固定连接；所述电机2044与活动支座2043固定连接；所述拧紧转轴2045与电机2044转轴连接；所述活动支座2043与从盘固定座2042中直线轴承连接，实现活动支座2043上下运动。所述从盘固定座2042中直线轴承，下侧安装压缩弹簧2048，实现电机2044受到较小向上推力时，即可向上运动。

在本实施例中，所述工具从盘取料装置20还包括所述安装底座211，四周固定连接导向柱，用于放置若干装配从盘。

在本实施例中，如图1所示，所述柔性装配系统30包括若干装配机械臂，本实施例以两个为例，即包括第一装配机械臂31和第二装配机械臂32，通过协同配合完成工具从盘抓取、零件搬运、零件定位、零件装配等动作。所述第一装配机械臂31包括机器人311、末端视觉装置312、末端工具主盘313、末端夹取装置315和距离传感器314。所述机器人311一般选用六轴机器人。所述末端视觉装置312一般包括相机、光源、镜头等，可以实现零件的定位检测。所述末端工具主盘313，用于与吸取装配从盘中的工具从盘固定连接，完成气路、信号控制等功能。所述点胶从盘206、螺丝装配从盘205、旋盖从盘204、垫片从盘一201、垫片从盘二201、圆形盖板从盘203、圆形镜片从盘一207、圆形镜片从盘二208、矩形镜片从盘一209和矩形镜片从盘二210，上均设置有工具从盘，用于与装配机械臂的工具主盘快速高精度连接固定，实现气路和信号控制连接。所述末端夹取装置315一般包括末端电爪和末端夹紧块，通过电爪驱动末端夹紧块开合，实现壳体、套筒和其他零件的固定。所述距离传感器314用于检测装配机械臂的工具主盘与工具从盘连接到位状态。所述第二装配机械臂32包括机器人321、末端主盘工具322和距离传感器323。

在本实施例中，如图5(a)、图5(b)和图6所示，所述定位装夹装置40一般包括气动装夹机构41、精定位装置42、电动装夹机构43，用于实现零件定位和固定。所述气动装夹机构41一般包括平行开合气爪411和第一夹紧块412，通过气爪驱动套筒夹紧块412开合，夹紧零件，所述第一夹紧块412一般用于夹紧套筒。所述精定位装置42包含顶部相机421和台面光源422。用于定位零件装夹的位置。并且，所述顶部相机421一般固定在机架顶部，拍摄区域为台面光源422。所述台面光源422固定于所述装配台5上。台面光源包括安装座4221、背光源4223和背光源镜片4222，安装座4221固定在装配台上，背光源4223固定在安装固定座4221中，背光源镜片4222安装在固定座4221上，背光源镜片4222为透明亚克力板。

此外，所述电动装夹机构43一般包括平行开合电爪431和第二夹紧块432。所述第二夹紧块432中部为机械定位区433，零件放置在V型槽中，通过电爪驱动壳体夹紧块开合，所述第二夹紧块432一般用于壳体的夹紧和定位。

在本实施例中，所述零件供料装置10、工具从盘取料装置20、定位装夹装置40均设计在所述柔性装配系统30的行程上，便于零件搬运、装配动作

下面以所述第一光学组件和所述第二光学组件的装配过程为例详细说明所述自动装配设备的装配过程。

所述第一光学组件的装配过程如下：

1)人工补料，人工将第一种光学组件的零件分类摆放在若干料盘11中，将若干料盘44按预先设置的顺序摆放至脚座12内；

2)壳体取料，第一装配机械臂运动31，保证末端夹取装置315的末端夹紧块动作，可夹紧壳体，完成壳体夹紧。

3)壳体固定，电动装夹机构43的平行开合电爪431动作，驱动壳体夹紧块432打开，第一装配机械臂31将壳体移至壳体放置位434，第一装配机械臂31运动到原位，电动装夹机构43的平行开合电爪431动作，驱动壳体夹紧块432夹紧壳体。

4)凸镜片取料，第二装配机械臂32的末端工具主盘322运动到矩形镜片从盘二210位置，连接固定工具从盘，第二装配机械臂32携带矩形镜片从盘二210运动到凸镜片料盘取料位置，完成凸镜片取料。

5)镜片定位，第二装配机械臂32运动，将凸镜片移至背光源镜片4222上，对凸镜片进行位置检测。

6)镜片装配，根据精定位装置42检测结果，第二装配机械臂32携带矩形镜片从盘二210吸取凸镜片，将凸镜片装配至壳体中。装配完成后第二装配机械臂32运动至原位。

7)金属凹垫片取料，第一装配机械臂31的末端工具主盘313运动到垫片从盘一201位置，连接固定从盘，第一装配机械臂31携带垫片从盘一201运动到金属凹垫片料盘取料位置，完成金属凹垫片取料。

8)零件定位，第一装配机械臂31运动，将金属凹垫片放置在背光源镜片4222上，对金属凹垫片进行位置检测。

9)零件装配，根据精定位装置42检测结果，第一装配机械臂31携带垫片从盘一201吸取金属凹垫片，将金属凹垫片装配至壳体中。装配完成后第一装配机械臂31运动至原位。

10)第一凹镜片装配，第二装配机械臂32携带矩形镜片从盘二210运动到第一凹镜片料盘取料位置，完成第一凹镜片取料。重复流程5,6，完成第一凹镜片装配。

11)平垫片装配，第一装配机械臂31携带垫片从盘一201运动到金属平垫片料盘取料位置，完成金属平垫片取料。重复流程8,9，完成金属平垫片装配。

12)第二凹镜片装配，第二装配机械臂32携带矩形镜片从盘二210运动到第二凹镜片料盘取料位置，完成第二凹镜片取料。重复流程5,6，完成第二凹镜片装配。

13)点胶从盘连接，第二装配机械臂32的末端工具主盘322运动到矩形镜片从盘二210位置，松开工具从盘，第二装配机械臂32的末端工具主盘运动到点胶从盘206位置，连接工具从盘。

14)壳体点胶，第二装配机械臂32运动，保证点胶从盘206上针头伸入到壳体螺纹孔内，控制点胶从盘206点胶，重复此流程，直至壳体所有螺纹孔完成点胶。

15)螺丝装配从盘连接，第二装配机械臂32的末端工具主盘322运动到点胶从盘206位置，松开工具从盘，第二装配机械臂32的末端工具主盘322运动到螺丝装配从盘2051位置，连接工具从盘。

16)垫片从盘二连接，第一装配机械臂31的末端工具主盘313运动到垫片从盘一201位置，松开工具从盘，第一装配机械臂31的末端工具主盘313运动到垫片从盘二202位置，连接工具从盘。

17)软垫片装配，第一装配机械臂31携带垫片从盘二202运动到软垫片料盘取料位置，完成软垫片取料。重复流程8,9，完成软垫片装配。

18)盖板装配，第一装配机械臂31携带垫片从盘二202运动到盖板料盘取料位置，完成盖板取料。重复流程8,9，完成盖板装配。

19)垫片从盘二放置，第一装配机械臂31的末端工具主盘313运动到垫片从盘二202位置，松开工具从盘，第一装配机械臂31运动至原位。

20)螺丝取料，第二装配机械臂32运动，保证螺丝枪从盘2051可在供料器2052上料位吸附一颗螺丝，完成螺丝取料。

21)螺丝装配，第二装配机械臂32运动，保证螺丝处于螺孔上方，此时螺丝枪旋转，同时机器人下降，完成螺丝装配。重复流程20,21，直至壳体所有螺钉锁付完成。

22)螺丝装配从盘放置，第二装配机械臂32的末端工具主盘322运动到螺丝装配从盘2051位置，松开工具从盘，第二装配机械臂32运动到原位。

23)组件放料，电动装夹机构43的平行开合电爪431动作，驱动壳体夹紧块432打开，第一装配机械臂31运动，保证末端夹取装置315的末端夹紧块动作，可夹紧组件，完成组件夹紧。第一机械臂31运动，将组件放置在成品料盘，完成组件放料。第一装配机械臂31运动至原位。

所述第二光学组件的装配过程如下：

1)人工补料，人工将第二种光学组件的零件分类摆放在若干料盘11中，将若干料盘11按预先设置的顺序摆放至脚座12内。

2)套筒取料，第一装配机械臂运动31，保证末端夹取装置315的末端夹紧块动作，可夹紧套筒，完成套筒夹紧。

3)套筒固定，气动装夹机构41的平行开合气爪411动作，驱动套筒夹紧块412打开，第一装配机械臂31将套筒移至套筒放置位，第一装配机械臂31运动到原位，气动装夹机构41的平行开合气爪411动作，驱动套筒夹紧块412夹紧套筒。

4)第一凸镜片取料，第二装配机械臂32的末端工具主盘322运动到圆形镜片从盘二208位置，连接固定工具从盘，第二装配机械臂32携带圆形镜片从盘二208运动到第一凸镜片料盘取料位置，完成第一凸镜片取料。

5)镜片定位，电动装夹机构43的平行开合电爪431动作，驱动壳体夹紧块432打开，第二装配机械臂32运动，将凸镜片移至电动装夹机构43机械定位区433，搬运完成后第二装配机械臂32运动至原位，电动装夹机构43的平行开合电爪431动作，驱动壳体夹紧块432运动，带动第一凸镜片移动，实现第一凸镜片中心定位。

6)硬垫圈取料，第一装配机械臂31的末端工具主盘313运动到圆形盖板从盘203位置，连接固定从盘，第一装配机械臂31携带圆形盖板从盘203运动到硬垫圈料盘取料位置，完成硬垫圈取料。

7)凸镜片和硬垫圈定位，电动装夹机构43的平行开合电爪431动作，驱动壳体夹紧块432打开，第一装配机械臂31运动，将硬垫圈移至电动装夹机构43机械定位区433，凸镜片上方，电动装夹机构43的平行开合电爪431动作，驱动壳体夹紧块432运动，完成凸镜片和硬垫圈中心定位。

8)凸镜片和硬垫圈装配，第一装配机械臂31携带圆形盖板从盘203吸取凸镜片和硬垫圈，由于凸镜片、硬垫圈和吸盘中间形成真空，可同时将凸镜片和硬垫圈装配至套筒中。装配完成后第一装配机械臂31运动至原位。

9)第二凸镜片取料，第二装配机械臂32携带圆形镜片从盘二208运动到第二凸镜片料盘取料位置，完成第二凸镜片取料。

10)第二凸镜片定位，电动装夹机构43的平行开合电爪431动作，驱动壳体夹紧块432打开，第一装配机械臂31运动，将第二凸镜片移至电动装夹机构43机械定位区433，电动装夹机构43的平行开合电爪431动作，驱动壳体夹紧块432运动，完成第二凸镜片中心定位。

11)第二凸镜片装配，第二装配机械臂32携带圆形镜片从盘二208吸取第二凸镜片，将第二凸镜片装配至套筒中。装配完成后第二装配机械臂32运动至原位。

12)软垫圈装配，第一装配机械臂31携带圆形盖板从盘203运动到软垫圈料盘取料位置，完成软垫圈取料。第一装配机械臂31将软垫圈移送至电动装夹机构43机械定位区433机械定位后，第一装配机械臂吸附软垫圈装配至套筒中，装配完成后第一装配机械臂31运动至原位。与流程9,10类似。

13)旋盖取料，第二装配机械臂32携带圆形镜片从盘二208运动到旋盖料盘取料位置，完成旋盖取料。

14)旋盖定位，电动装夹机构43的平行开合电爪431动作，驱动壳体夹紧块432打开，第二装配机械臂32运动，将旋盖放置在电动装夹机构52机械定位区523。

15)点胶从盘连接，第二装配机械臂32运动将圆形镜片从盘二208位置，松开工具从盘，第二装配机械臂32的末端工具主盘322运动到点胶从盘206位置，连接工具从盘。

16)旋盖从盘连接，第一装配机械臂31的末端工具主盘313运动到圆形盖板从盘203位置，松开工具从盘，第一装配机械臂31的末端工具主盘313运动到旋盖从盘204位置，连接工具从盘。

17)旋盖吸附，第一装配机械臂31运动，保证末端视觉装置312可定位旋盖，根据定位结果，旋盖装配从盘204中电机2044带动拧紧转轴2045从零位转动，使拧紧转轴2045一字凸起与旋盖一字槽角度相同。第一装配机械臂31运动，完成旋盖吸附动作。

18)旋盖点胶，第一装配机械臂31运动，保证第二装配机械臂32携带点胶从盘206的针头刚好与旋盖螺纹侧壁接触，到位后旋盖装配从盘204中电机2044转动，同时控制点胶从盘206点胶，完成旋盖点胶动作。

19)点胶从盘放置，第二装配机械臂32的末端工具主盘322运动到点胶从盘206位置，松开工具从盘，第二装配机械臂32运动至原位。

20)旋盖装配，第一装配机械臂31运动，保证旋盖与套筒竖直接触，到位后电机2044旋转，第一装配机械臂31竖直向下运动，完成旋盖装配。必要时，可在装配旋盖后，通过到位传感器2047，检测转配是否成功。

21)旋盖从盘放置，第一装配机械臂31的末端工具主盘313运动到旋盖从盘204位置，松开工具从盘。

22)组件放料，气动装夹机构41的平行开合气爪动作，驱动套筒夹紧块412打开，第一装配机械臂31运动，保证末端夹取装置315的末端夹紧块动作，可夹紧组件，完成组件夹紧。第一机械臂31运动，将组件放置在成品料盘，完成组件放料。第一装配机械臂31运动至原位。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (9)

1.一种用于光学组件的自动装配设备，其特征在于，包括：

零件供料装置，用于放置光学组件的不同零件；

工具从盘取料装置，包括若干装配从盘，若干所述装配从盘分别用于吸附不同零件或胶液储存装置；

柔性装配系统，包括若干装配机械臂，所述装配机械臂用于连接若干所述装配从盘，并通过所述装配从盘进行零件的搬运、点胶和装配，或单独完成零件的搬运和装配；

定位装夹装置，用于零件定位和固定，以使所述装配机械臂在所述定位装夹装置上完成零件的点胶和装配；

装配台，其中，所述零件供料装置、所述工具从盘取料装置和所述定位装夹装置均设置于所述装配台上，所述柔性装配系统设置于所述装配台上方。

2.根据权利要求1所述的用于光学组件的自动装配设备，其特征在于，所述零件供料装置包括多个料盘和多个脚座，所述脚座用于定位所述料盘，所述料盘上设置有若干个安装槽，所述安装槽形状与光学组件零件的外形相匹配，用以放置光学组件零件。

3.根据权利要求1所述的用于光学组件的自动装配设备，其特征在于，所述若干装配从盘至少包括：

点胶从盘，用于吸附所述胶液储存装置，所述装配机械臂通过所述点胶从盘将所述胶液储存装置中的存储胶液滴胶至零件；

螺丝装配从盘，用于螺钉自动供给，所述装配机械臂通过所述螺丝装配从盘将螺丝装配至螺纹孔；

以及，其他若干零件从盘，所述装配机械臂通过其他若干零件从盘分别吸附不同的零件完成装配。

4.根据权利要求3所述的用于光学组件的自动装配设备，其特征在于，所述工具从盘取料装置还包括若干安装底座，用于对应放置若干装配从盘。

5.根据权利要求1所述的用于光学组件的自动装配设备，其特征在于，所述装配机械臂包括机器人、末端视觉装置、末端工具主盘、末端夹取装置和距离传感器，所述机器人设置于所述装配机械臂一端，用于控制所述装配机械臂运动，所述末端视觉装置、所述末端工具主盘、所述末端夹取装置和所述距离传感器均设置于所述装配机械臂另一端；

其中，所述末端视觉装置用于装配零件时检测零件是否装配到位，所述末端工具主盘用于与所述装配从盘连接，实现所述机器人对于所述装配从盘的气路和信号控制，所述末端夹取装置用于夹取零件，所述距离传感器用于检测所述末端工具主盘与所述装配从盘是否连接到位。

6.根据权利要求5所述的用于光学组件的自动装配设备，其特征在于，所述机器人为六轴机器人，所述末端视觉装置至少包括相机、光源和镜头，所述末端夹取装置包括末端电爪和末端夹紧块，通过所述末端电爪驱动所述末端夹紧块开合，以夹取零件。

7.根据权利要求1所述的用于光学组件的自动装配设备，其特征在于，所述定位装夹装置包括气动装夹结构、电动装夹机构和精定位装置；所述气动装夹机构包括平行开合气爪和第一夹紧块，通过所述平行开合气爪驱动所述第一夹紧块开合，以夹紧零件；所述电动装夹机构包括平行开合电爪和第二夹紧块，通过所述平行开合电爪驱动所述第二夹紧块开合，以夹紧零件；所述精定位装置包括顶部相机和台面光源，用于定位零件装夹的位置。

8.根据权利要求7所述的用于光学组件的自动装配设备，其特征在于，所述第一夹紧块用于夹紧套筒，所述第二夹紧块用于夹紧壳体。

9.根据权利要求1所述的用于光学组件的自动装配设备，其特征在于，所述自动装配设备用于第一光学组件和第二光学组件的装配，所述第一光学组件包括外壳体、凸镜片、凹垫片、第一凹镜片、平垫片、第二凹镜片、软垫片和盖板，所述外壳体上设置有台阶孔，用于装配所述凸镜片、所述凹垫片、所述第一凹镜片、所述平垫片和所述第二凹镜片；所述外壳体的顶面设置有螺纹孔，用于固定所述软垫片和所述盖板；

所述第二光学组件包括套筒、第一凸镜片、硬垫圈、第二凸镜片、软垫圈和旋盖，其中所述套筒设置于外壁的外螺纹和设置于内壁的内螺纹，所述外螺纹用于与所述第一凸镜片、所述硬垫圈、所述第二凸镜片、所述软垫圈和所述旋盖组合，所述内螺纹用于拧紧挡环。

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