CN111923075B - 用于高精度装配场合的吸盘、腔体类零件装配机械手及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于高精度装配场合的吸盘、腔体类零件装配机械手及系统，解决现有吸盘吸附工件后，工件姿态呈现不确定性，无法用于高精度装配场合的问题。其中，吸盘包括吸盘外套、吸嘴和弹簧；吸盘外套为筒状结构，其上端设置有固定法兰，用于连接机械手；吸盘外套下端设置有通孔；吸嘴为台阶状柱体结构，其大端设置在吸盘外套内，其小端伸出吸盘外套的通孔；吸嘴的大端端面设置气管接头安装孔，用于连接外部真空装置；吸嘴的小端端面设置工件吸附腔体；工件吸附腔体通过多个平行的细长孔与气管接头安装孔连通；弹簧设置在吸盘外套内，其上端与机械手接触，下端与吸嘴大端端面接触。

Description

用于高精度装配场合的吸盘、腔体类零件装配机械手及系统

技术领域

本发明涉及一种吸盘，具体涉及一种用于高精度装配场合的吸盘、腔体类零件装配机械手及系统。

背景技术

真空吸盘简称吸盘，是一种带密封唇边的气动元件，在与被吸取物体接触后形成一个临时性的密封空间，通过抽走或者稀薄密封空间里面的空气，产生内外压力差而进行吸取工作。

一种常规类型的吸盘结构，如图1所示，包括吸盘软体01、开设在吸盘软体下端的吸附腔体02、与吸附腔体02连通的真空通道03，该吸盘软体采用聚氨酯等软性材料注塑而成，其结构柔软，能够牢固贴合工件，形成密封腔体。但该吸盘采用柔软材质，接触面04与工件吸附面非刚性接触，吸附后工件姿态会呈现一定的晃动、摆动等不确定性，因而无法用于高精度装配(配合公差0.3mm)场合。

发明内容

为了解决现有吸盘吸附工件后，工件姿态呈现不确定性，无法用于高精度装配场合的技术问题，本发明提供了一种用于高精度装配场合的吸盘、腔体类零件装配机械手及系统。

为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：

一种用于高精度装配场合的吸盘，其特殊之处在于：包括吸盘外套、吸嘴和弹簧；

所述吸盘外套为筒状结构，其上端设置有固定法兰，用于连接机械手；吸盘外套下端设置有通孔；

所述吸嘴为台阶状柱体结构，其大端设置在吸盘外套内，其小端伸出吸盘外套的通孔；

所述吸嘴的大端端面设置气管接头安装孔，用于连接外部真空装置；

所述吸嘴的小端端面设置工件吸附腔体；所述工件吸附腔体通过多个平行的细长孔与气管接头安装孔连通；

所述弹簧设置在吸盘外套内，其上端与机械手接触，下端与吸嘴大端端面接触。

进一步地，所述细长孔的个数为13个，直径取值范围0.9～1.1mm。

进一步地，所述气管接头安装孔为螺纹孔。

进一步地，所述吸嘴与吸盘外套为间隙配合。

同时，本发明提供一种用于高精度装配场合的腔体类零件装配机械手，包括机器人和设置在机器人工作轴上的治具组件，所述治具组件包括连接板以及设置在连接板上的吸取治具、抓取治具、视觉系统，其特殊之处在于：所述吸取治具包括垂直设置在连接板下表面的吸盘安装板和设置在吸盘安装板上吸盘，所述吸盘采用上述用于高精度装配场合的吸盘，其上端通过固定法兰与吸盘安装板连接；

进一步地，

所述抓取治具包括设置在连接板一端的气缸以及气缸驱动的2个夹头；

所述视觉系统包括设置在连接板另一端且下端向外倾斜的相机安装板、设置在相机安装板上的相机；

进一步地，所述气缸下端面设有夹头支架；

所述夹头支架下端面设有滑动导轨，所述2个夹头设置在滑动导轨上。

进一步地，所述抓取治具还包括垂直设置在连接板上的气缸架，所述气缸安装在气缸架上。

同时，本发明还提供一种用于高精度装配场合的腔体类零件装配系统，包括压力机、工作平台以及设置在工作平台上的腔体类零件料盘、配件料盘、放置工装、点胶机，其特殊之处在于：还包括测量机构以及上述用于高精度装配场合的腔体类零件机械手；

所述腔体类零件料盘、配件料盘、放置工装、测量机构及压力机均在机械手的工作区域内；

所述机械手的视觉系统用于对腔体类零件、配件的拍照；

所述测量机构用于检测腔体类零件的装配孔深度和配件的厚度。

进一步地，还包括扫描单元；

所述扫描单元包括扫码器和可旋转的扫码台，所述扫码器用于对扫码台上腔体类零件的标签进行扫描。

与现有技术相比，本发明的优点是：

1、本发明吸盘中吸嘴小端面的工件吸附腔体与工件接触，对吸盘施加向下的压力，依靠吸盘外套中弹簧的弹力将吸嘴与工件压实，且弹簧给吸嘴提供一个缓冲作用，防止吸嘴的损坏，通过在吸嘴中形成真空，依靠真空将工件吸附，由于本发明吸盘为刚性件，吸附工件后姿态和位置不会产生变化，因而适用于高精度装配场合。

2、本发明吸嘴与吸盘外套为间隙配合，能够起到吸嘴相对吸盘外套上下运动过程中的精确导向作用，从而保证吸附时姿态和位置的确定性，进而保证吸盘吸取工件的装配精确性。

3、本发明机械手集成有吸取治具、抓取治具、视觉系统，通过一个机器人可实现腔体类零件抓取、配件吸取、视觉检测功能，实现操作的自动化，同时工作效率高、减少人为操作所带来的误差。

4、本发明机械手将吸取治具位于连接板的中部，抓取治具和视觉系统位于连接板的外侧，使得其中一个治具处于工作过程中，其余治具不会对待装配零件造成影响；视觉系统用于对腔体类零件的拍照，实现配件的引导，提高装配后产品的合格率；将抓取治具位于连接板外侧且水平设置，便于对腔体类零件的抓取，同时水平设置是为了在抓取过程中，防止治具对料盘中其余零件的损伤。

5、本发明装配系统采用机器人的抓取治具实现腔体类零件料盘搬运并放置于放置工装上，视觉系统对腔体类零件的拍照，对腔体类零件点胶后的点胶质量进行检测，以及引导配件准确装入腔体类零件中；吸取治具实现配件的吸取和装入腔体类零件中；测量机构用于检测配件的厚度以及装配完成后腔体类零件装配孔深度；压力机将配件压装在腔体类零件装配孔内。本发明装配系统形成一条完整的自动化流水作业，工作效率高，同时避免人为疲劳造成的误操作。

6、本发明装配系统采用视觉识别与机器人高精度定位技术，实现待装配件与腔体类零件的自动装配，待装配件在装配前进行质量检测，确保待装配件与腔体类零件的精确装配，提高产品的合格率。

7、本发明装配系统还包括扫描单元，对腔体类零件的标签进行扫描，实现工艺过程、质量记录及可追溯。

附图说明

图1为现有吸盘的结构示意图；

图2为本发明用于高精度装配场合的吸盘结构示意图；

图3为本发明用于高精度装配场合的腔体类零件机械手结构示意图；

图4为本发明用于高精度装配场合的腔体类零件机械手中治具组件的结构示意图一；

图5为本发明用于高精度装配场合的腔体类零件机械手中治具组件的结构示意图二；

图6为本发明用于高精度装配场合的腔体类零件机械手中治具组件的结构示意图三；

图7为本发明用于高精度装配场合的腔体类零件装配系统结构示意图；

图8为本发明用于高精度装配场合的腔体类零件装配系统中测深滑台结构示意图一；

图9为本发明用于高精度装配场合的腔体类零件装配系统中测深滑台结构示意图二；

图10为本发明用于高精度装配场合的腔体类零件装配系统中深度测量组件结构示意图；

图11为本发明用于高精度装配场合的腔体类零件装配系统中测厚滑台结构示意图一；

图12为本发明用于高精度装配场合的腔体类零件装配系统中测厚滑台结构示意图二；

图13为本发明用于高精度装配场合的腔体类零件装配系统中测厚滑台结构示意图三；

图14为本发明用于高精度装配场合的腔体类零件装配系统中厚度测量组件结构示意图；

图中，附图标记如下：

01-吸盘软体，02-吸附腔体，03-真空通道，04-接触面；

18-机械手，1-机器人，11-第一轴，12-第二轴，13-第三轴，14-第四轴，15-第五轴，16-工作轴，17-底座，2-治具组件，21-连接板，22-连接法兰，23-吸取治具，231-吸盘外套，2311-固定法兰，2312-通孔，232-吸嘴，2321-气管接头安装孔，2322-工件吸附腔体，2323-细长孔，233-弹簧，234-吸盘安装板，235-吸盘，236-第一连接板，237-第二连接板，24-抓取治具，241-气缸，242-夹头支架，243-夹头，244-气缸架，2441-第一平板，2442-第二平板，25-视觉系统，251-相机安装板，252-相机，3-压力机，4-工作平台，51-腔体类零件料盘，52-配件料盘，6-扫描单元，61-扫码器，62-扫码台，7-放置工装，9-点胶机，10-测量机构，101-深度测量单元，1010-六角头螺栓，1011-第一气动滑台，1012-第一移动台面，1013-第一气爪，1014-测深夹紧工装，1015-测深支撑架，1016-第一气缸，1017-第一安装架，1018-深度测量传感器，1019-测深基准板，102-厚度测量单元，1020-测厚挡板安装板，1021-第二气动滑台，1022-第二移动台面，1023-测厚夹紧工装，10231-小型气动滑台，10232-测厚挡板，1024-测高支撑架，1025-第二气缸，1026-第二安装架，1027-厚度测量传感器，1028-竖直基准板，1029-测高垫。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明的内容作进一步详细描述。

如图2所示，一种用于高精度装配场合的吸盘，包括吸盘外套231、吸嘴232和弹簧233；吸盘外套231为筒状结构，其上端设置有固定法兰2311，用于连接机械手；吸盘外套231下端设置有通孔2312；吸嘴232为台阶状柱体结构，其大端设置在吸盘外套231内，其小端伸出吸盘外套231的通孔2312；吸嘴232的大端端面设置气管接头安装孔2321，用于连接外部真空装置，气管接头安装孔2321为锥形孔；吸嘴232的小端端面设置工件吸附腔体2322；工件吸附腔体2322通过多个平行的细长孔2323与气管接头安装孔2321连通；弹簧233设置在吸盘外套231内，其上端与机械手接触，下端与吸嘴232大端端面接触。细长孔2323的个数为13，直径取值范围0.9～1.1mm。

本发明吸盘的工作过程：机械手带动整个吸盘下降，使工件吸附腔体2322接触工件，机械手继续下压，依靠吸盘中的弹簧233压力将吸嘴232与工件压实，然后真空阀开启，在吸嘴232中形成真空，依靠真空将工件吸附。吸嘴232与吸盘外套231内壁为间隙配合，能够起到吸嘴232收缩过程中的导向作用，从而保证吸附时姿态和位置的确定性，保证装配精确。与普通吸盘相比，本发明吸盘为刚性体，吸附工件后姿态和位置确定，因而能用于高精度装配场合。

基于上述吸盘，如图3所示，本实施例提供了一种用于高精度装配场合的腔体类零件装配机械手，包括底座17、设置在底座上的机器人1和设置在机器人工作轴上的治具组件2，机器人为六轴机器人，其六个轴分别为第一轴11、第二轴12、第三轴13、第四轴14、第五轴15及工作轴。

如图4是6所示，治具组件2包括连接板21和设置在连接板21上的连接法兰22、吸取治具23、抓取治具24、视觉系统25；连接法兰22用于将连接板21与机器人18的工作轴16连接，具体为连接法兰的一端与连接板的上表面中部连接，另一端与机器人的工作轴连接；吸取治具位于连接板下表面中部。

吸取治具23包括吸盘安装板234和设置在吸盘安装板234上的吸盘235，吸盘安装板234包括第一连接板236和第二连接板237，第一连接板236垂直设置在连接板21下端面，第二连接板237垂直设置在第一连接板236上，且第二连接板237平行于连接板21，吸盘上端通过固定法兰2311与第二连接板237下端面连接；

抓取治具24包括设置在连接板21一端的气缸架244、气缸241、设置在气缸241外端面的夹头支架242以及气缸241驱动的2个夹头243；气缸架244包括第一平板2441和第二平板2442，第一平板2441与连接板21垂直相连，第二平板2442与第一平板垂直相连，且第二平板2442与连接板21平行设置，气缸241设置在第二平板的下表面，气缸241的中心线与第二平板的中心线平行，则第二气缸水平方向设置；夹头支架242外端面设有滑动导轨，2个夹头243设置在滑动导轨内，且2个夹头243在外部气源的驱动下可在滑动导轨内相向运动或相背运动，用于夹紧或松开腔体类零件。为了提高夹紧作用，2个夹头243的内侧面均设有V型槽，在其它实施例中，2个夹头243的内侧面均设有用于腔体类零件的第一V型槽和第二V型槽，第一V型槽和第二V型槽构成十字型结构；2个第一V型槽可实现腔体类零件夹紧，2个第二V型槽也可实现腔体类零件夹紧，便于多种方式实现夹紧作用。

视觉系统25包括设置在连接板21另一端且下端向外倾斜的的相机安装板251和设在相机安装板251上的相机252。

本实施例机械手还包括气源，用于给抓取治具24和吸取治具23等需要动力源的部件提供动力源，实现抓取、吸取零件等的功能。

基于上述装配机械手，如图7所示，本实施例还提供了一种用于高精度装配场合的腔体类零件装配系统，包括压力机3、工作平台4以及设置在工作平台4上的腔体类零件料盘51、配件料盘52、放置工装7、点胶9、扫描单元6、测量机构10；腔体类零件料盘51、配件料盘52、放置工装7、扫描单元6、测量机构10及压力机3均在机械手的工作区域内。

机械手的视觉系统用于对腔体类零件和配件的拍照；视觉系统25用于对腔体类零件进行拍照，引导配件准确装入腔体类零件的装配孔中，视觉系统25用于对装配孔的点胶质量进行检测。

测量机构10用于检测腔体类零件的装配孔深度和配件的厚度。测量机构10包括并排设置的深度测量单元101和厚度测量单元102；如图8和图9所示，深度测量单元101包括测深滑台和深度测量组件；测深滑台包括设置在工作平台4上的第一气动滑台1011、设置在第一气动滑台1011的第一移动台面1012上的第一气爪1013及第一气爪1013驱动的测深夹紧工装1014，测深夹紧工装1014用于夹紧腔体类零件；如图10所示，深度测量组件包括垂直设置在工作平台4上的测深支撑架1015、设置在测深支撑架1015上的第一气缸1016、第一气缸1016驱动的第一安装架1017及竖直设置在第一安装架1017上的深度测量传感器1018；第一安装架1017下端通过六角螺栓1010连接有测深基准板1019，深度测量传感器1018的测量头伸出第一安装架1017下端的测深基准板1019，且可相对第一安装架1017上下移动；深度测量传感器1018的测量头与测深基准板1019垂直；第一气动滑台1011用于带动测深夹紧工装1014移至或移出第一安装架1017下方，且深度测量传感器1018位于测深夹紧工装1014上腔体类零件的装配孔正上方；

当测深夹紧工装1014移至第一安装架1017下方时，第一气缸1016驱动第一安装架1017向下移动，进而带动深度测量传感器1018向下移动，直至第一安装架1017下端的测深基准板1019与腔体类零件装配孔的孔壁上端位置接触，然后驱动深度测量传感器1018的测量头向下移动，直至其与腔体类零件装配孔的孔底面接触，此时深度测量传感器1018的测量头与测深基准板1019之间的距离为装配孔的深度。

厚度测量单元102包括测厚滑台和厚度测量组件；如图11至图13所示，测厚滑台包括设置在工作平台4上的第二气动滑台1021、设置在第二气动滑台1021的第二移动台面1022上的测厚夹紧工装1023，测厚夹紧工装1023用于放置配件并夹紧；测厚夹紧工装1023包括测厚挡板安装板1020、小型气动滑台10231和测厚挡板10232，测厚挡板安装板1020通过螺栓固定在第二移动台面1022上，小型气动滑台10231设在测厚挡板安装板1020上，小型气动滑台10231上端面设有测高垫1029，通过螺栓将测高垫1029与小型气动滑台10231固定，测高垫靠近测厚挡板10232的一端上表面开设V型槽，形成放置配件的空间，测厚挡板10232的上端面高于测高垫的上端面，通过小型气动滑台10231相对测高垫的滑动，V型槽的槽壁和测厚挡板10232实现配件的夹紧；如图14所示，厚度测量组件包括垂直设置在工作平台4上的测高支撑架1024、设置在测高支撑架1024上的第二气缸1025、第二气缸1025驱动的第二安装架1026及竖直设置在第二安装架1026上的厚度测量传感器1027；第二安装架1026的下端面设有竖直基准板1028，竖直基准板1028底面设置有基准触点；厚度测量传感器1027的测量头位于第二安装架1026的下方，且可相对第二安装架1026上下移动；第二气动滑台1021用于带动测厚夹紧工装1023移至或移出第二安装架1026的下方，且厚度测量传感器1027的测量头正对配件，同时基准触点正对测厚夹紧工装1023的平台。

当测厚夹紧工装1023移至第二安装架1026的下方时，第二气缸1025驱动第二安装架1026向下移动，进而带动厚度测量传感器1027向下移动，直至基准触点接触测厚夹紧工装1023的平台，然后驱动厚度测量传感器1027的测量头向下移动，直至其与配件上表面接触，此时厚度测量传感器1027的测量头与基准触点之间的距离为配件的厚度。

扫描单元6包括设置在工作平台4上的扫码器61和可旋转的扫码台62，扫码台62用于放置机械手01从腔体类零件料盘51中抓取的腔体类零件，扫码台62带动其上的腔体类零件进行旋转，扫码器61用于对扫码台62上腔体类零件的标签进行扫描。

工作平台4为L形平台，包括第一工作面和第二工作面；第一工作面和压力机3平行设置在机械手01的两侧，第二工作面位于第一工作面和压力机3之间；腔体类零件料盘51、扫码器61、测量机构10、配件料盘52、放置工装7以机械手01为中心依次设置，且腔体类零件料盘51、扫码器61和测量机构10位于第一工作面，配件料盘52和放置工装7位于第二工作面。

放置工装7包括设置在工作平台上的工装安装板、设置在工装安装板上的封接体托盘和夹紧气缸及夹紧气缸驱动的2个夹紧气爪，封接体托盘通过螺栓固定在工装安装板上，夹紧气缸上设有滑动导轨，滑动导轨上设有可在滑动导轨内滑动的2个支架，2个夹紧气爪通过螺栓分别与2个支架连接，2个夹紧气爪在外部气源的驱动下可在滑动导轨内相向运动或相背运动，用于夹紧或松开封接体托盘上的封接体。

传统的压力机包括平台、设置在平台上母模、压力机控制界面以及伺服压力机，本申请将母模设计为多工位母模转盘，其上设有多个不同规格的母模，适用于多种不同规格工件的压紧。

本实施例装配系统还包括控制单元，控制单元用于控制六轴机器人1、压力机3、扫描单元6、测量机构10的动作。

本实施例装配系统由机器人1、压力机3、视觉系统25、扫码器61、深度测量传感器1018、厚度测量传感器1027、工作台以及控制单元等组成。机器人1带有四套治具，压力机3完成配件与腔体类零件的压装，视觉系统25进行零件的外观质量检测、装配位置的引导，扫码器61完成扫码记录，测量机构10用于检测腔体类零件的装配孔深度和配件的厚度等工作，实现操作的自动化，同时工作效率高、减少人为操作所带来的误差。

基于上述装配系统，本实施例还提供了一种用于高精度装配场合的腔体类零件方法，包括以下步骤：

1)由人工上料，将待装配腔体类零件和配件分别放置在腔体类零件料盘51和配件料盘52中；

2)六轴机器人1驱动抓取治具24移至腔体类零件料盘51的上方，并抓取腔体类零件料盘51内的腔体类零件并放置于扫码台62上；驱动扫码台62旋转，在扫码台62旋转过程中，扫码器61对扫码台62上腔体类零件的标签进行扫描；

3)腔体类零件扫码完成后，扫码台62停止转动，六轴机器人1驱动抓取治具24抓取扫码台62上腔体类零件并移至放置工装7，并对腔体类零件进行夹紧；

4)点胶机对腔体类零件的装配孔进行点胶，点胶完成后，六轴机器人1驱动视觉系统25移至放置工装7上的腔体类零件位置，对腔体类零件装配孔位置进行拍照；检测装配孔的打胶质量，若打胶质量合格，则执行步骤5)；若不合格，则腔体类零件置于废品料盘中，执行步骤1)；

5)六轴机器人1驱动吸取治具23移至配件料盘52上方，吸取配件并移至厚度测量单元102，测量配件的厚度，若厚度符合要求，则执行步骤6)；若不符合要求，则配件置于废品料盘中，执行步骤5)；

6)六轴机器人1的吸取治具23吸取厚度测量单元102上的配件，并将配件装入腔体类零件的装配孔内；

7)配件安装完成后，六轴机器人1驱动抓取治具24抓取装配有配件的腔体类零件并放置压力机3的压装区域，压力机3将配件压装在腔体类零件内，完成配件、腔体类零件的压装；

8)压装完成后，六轴机器人1驱动抓取治具24抓取腔体类零件至深度测量单元101，测量腔体类零件上装配有配件的装配孔深度；若深度符合要求，执行步骤9)；若不合格，则将腔体类零件置于废品料盘中；

9)抓取治具24将装配有配件的腔体类零件放回料盘，完成配件与腔体类零件的装配，六轴机器人1复位为初始位置(原点)。

如此重复执行步骤1)至步骤9)，完成整个料盘上的所有腔体类零件与配件的装配。

本实施例腔体类零件与配件装配过程中，采用视觉系统对腔体类零件装配孔进行拍照，配件厚度质量检测，并与机器人高精度定位技术配合，实现配件(微小零件)自动装配，实现腔体类零件与配件自动装配，提高了配件和腔体类零件安装后产品的合格率。

本实施例的装配系统进行封接体与装药环、瓷芯时，可将吸取治具设为2个，位于安装板的中部，分别用于对装药环和瓷芯的吸取。

以上仅是对本发明的优选实施方式进行了描述，并不将本发明的技术方案限制于此，本领域技术人员在本发明主要技术构思的基础上所作的任何公知变形都属于本发明所要保护的技术范畴。

Claims (10)

1.一种用于高精度装配场合的吸盘，其特征在于：包括吸盘外套(231)、吸嘴(232)和弹簧(233)；

所述吸盘外套(231)和吸嘴(232)均为刚性件；

所述吸盘外套(231)为筒状结构，其上端设置有固定法兰(2311)，用于连接机械手；吸盘外套(231)下端设置有通孔(2312)；

所述吸嘴(232)为台阶状柱体结构，其大端设置在吸盘外套(231)内，其小端伸出吸盘外套(231)的通孔(2312)；

所述吸嘴(232)的大端端面设置气管接头安装孔(2321)，用于连接外部真空装置；

所述吸嘴(232)的小端端面设置工件吸附腔体(2322)；所述工件吸附腔体(2322)通过多个平行的细长孔(2323)与气管接头安装孔(2321)连通；

所述弹簧(233)设置在吸盘外套(231)内，其上端与机械手(18)接触，下端与吸嘴(232)大端端面接触。

2.根据权利要求1所述用于高精度装配场合的吸盘，其特征在于：所述细长孔(2323)的个数为13，直径取值范围0.9～1.1mm。

3.根据权利要求1或2所述用于高精度装配场合的吸盘，其特征在于：所述气管接头安装孔(2321)为螺纹孔。

4.根据权利要求3所述用于高精度装配场合的吸盘，其特征在于：所述吸嘴(232)与吸盘外套(231)为间隙配合。

5.一种用于高精度装配场合的腔体类零件装配机械手，包括机器人(1)和设置在机器人(1)工作轴上的治具组件(2)，所述治具组件(2)包括连接板(21)以及设置在连接板(21)上的吸取治具(23)、抓取治具(24)、视觉系统(25)，其特征在于：所述吸取治具(23)包括垂直设置在连接板(21)下表面的吸盘安装板(234)和设置在吸盘安装板(234)上吸盘(235)，所述吸盘(235)采用权利要求1-4任一所述用于高精度装配场合的吸盘，其上端通过固定法兰(2311)与吸盘安装板连接。

6.根据权利要求5所述用于高精度装配场合的腔体类零件装配机械手，其特征在于：

所述抓取治具(24)包括设置在连接板(21)一端的气缸(241)以及气缸(241)驱动的2个夹头(243)；

所述视觉系统(25)包括设置在连接板(21)另一端且下端向外倾斜的相机安装板(251)和设置在相机安装板(251)上的相机(252)。

7.根据权利要求6所述用于高精度装配场合的腔体类零件装配机械手，其特征在于：所述气缸(241)下端面设有夹头支架(242)；

所述夹头支架(242)下端面设有滑动导轨，所述2个夹头(243)设置在滑动导轨上。

8.根据权利要求7所述用于高精度装配场合的腔体类零件装配机械手，其特征在于：所述抓取治具(24)还包括垂直设置在连接板(21)上的气缸架(244)，所述气缸(241)安装在气缸架(244)上，夹头(243)的内侧面均设有V型槽。

9.一种用于高精度装配场合的腔体类零件装配系统，包括压力机(3)、工作平台(4)以及设置在工作平台(4)上的腔体类零件料盘(51)、配件料盘(52)、放置工装(7)、点胶机(9)，其特征在于：还包括测量机构(10)以及如权利要求5至8任一所述用于高精度装配场合的腔体类零件机械手(18)；

所述腔体类零件料盘(51)、配件料盘(52)、放置工装(7)、测量机构(10)及压力机(3)均在机械手(18)的工作区域内；

所述机械手(18)的视觉系统(25)用于对腔体类零件、配件的拍照；

所述测量机构(10)用于检测腔体类零件的装配孔深度和配件的厚度。

10.根据权利要求9所述用于高精度装配场合的腔体类零件装配系统，其特征在于：还包括扫描单元(6)；

所述扫描单元(6)包括扫码器(61)和可旋转的扫码台(62)，所述扫码器(61)用于对扫码台(62)上腔体类零件的二维码进行扫描。

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