CN219543199U - 一种柔性多功能的机器人平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性多功能的机器人平台，包括：机架平台、设置于机架平台上用于运送产品的输送线、设置于输送线侧边的四轴机器人以及旋转平台，所述旋转平台上设置有视觉识别机构、装配机构、涂胶机构以及打螺丝机构；所述视觉识别机构用于产品装配的视觉引导以及涂胶后的视觉检测；所述装配机构用于抓取零件以及完成与指定产品的装配；所述涂胶机构用于完成产品指定位置的涂胶操作；所述打螺丝机构用于自动给装配好的产品打螺丝固定，本实用新型的柔性多功能的机器人平台，可以实现用单台设备完成多工艺的功能，从而可以减少设备机台的投入节约成本，为生产使用带来极大的便利。

Description

一种柔性多功能的机器人平台

技术领域

本实用新型涉及自动化设备的技术领域，特别是涉及一种柔性多功能的机器人平台。

背景技术

在自动化装配流水线上，机器人设备是最常用的部件，机器人可以实现大部分组装测试工艺流程，现在生产线上大部分机器人只负责单一的工作，比如装配机器人、涂胶机器人、打螺丝机器人和检测机器人，当产品工艺流程较多时，整个生产线会包含多个功能单一的机器人设备，而且生产线会非常的长，占地也多。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，本实用新型提供一种柔性多功能的机器人平台，可以在一台设备上实现对产品进行组装、涂胶、打螺丝和检测等多工艺的功能，减少产线设备占厂房面积，减少生产线的设备投入，节约成本。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是一种柔性多功能的机器人平台，包括：机架平台、设置于机架平台上用于运送产品的输送线、设置于输送线侧边的四轴机器人以及旋转平台，所述旋转平台上设置有视觉识别机构、装配机构、涂胶机构以及打螺丝机构；所述视觉识别机构用于产品装配的视觉引导以及涂胶后的视觉检测；所述装配机构用于抓取零件以及完成与指定产品的装配；所述涂胶机构用于完成产品指定位置的涂胶操作；所述打螺丝机构用于自动给装配好的产品打螺丝固定。

在本实用新型的实施例中，所述视觉识别机构包括相机支撑板、设置于相机支撑板上的CCD相机、设置于相机支撑板侧面的扫码枪以及设置于相机支撑板上的位于CCD相机下方的环形光源。

在本实用新型的实施例中，所述装配机构包括气缸支撑板、设置于气缸支撑板上的滑台气缸、设置于滑台气缸下方的气缸连板、设置于气缸连板下方的压力传感器、与气缸连板相连接的吸盘安装板以及设置于吸盘安装板下方的若干用于吸取产品的真空吸盘。

在本实用新型的实施例中，所述吸盘安装板上设置有用于导向和定位产品的定位销柱。

在本实用新型的实施例中，所述定位销柱的头部为锥状结构。

在本实用新型的实施例中，所述涂胶机构包括气动胶桶、设置于气动胶桶下方且与气动胶桶相连接的螺杆阀以及与螺杆阀相连接的注胶针头。

在本实用新型的实施例中，所述打螺丝机构包括气缸安装板、设置于气缸安装板上的进给气缸、螺丝枪以及吸钉管，所述气缸安装板上设置有直线导轨，所述螺丝枪滑动设置于直线导轨上，所述进给气缸与螺丝枪相连接且可驱动所述螺丝枪在直线导轨上做升降运动，所述吸钉管的下端与可容纳螺丝的吸钉管腔体相连通，所述螺丝枪上的螺丝批头可贯穿吸钉管腔体的头部以吸取所述螺丝后下降运动至所述吸钉管腔体外。

在本实用新型的实施例中，所述吸钉管腔体的出口处对称设置的有可开合的夹臂，两组夹臂的上端通过转轴与吸钉管腔体转动连接，两组夹臂之间设置有辅助复位的弹力机构。

在本实用新型的实施例中，所述弹力机构为“V”弹簧片或复位弹簧。

在本实用新型的实施例中，所述四轴机器人上设置有母头，所述视觉识别机构上设置有与母头相配合的第一公头，所述装配机构上设置有与母头相配合的第二公头，所述涂胶机构上设置有与母头相配合的第三公头，所述打螺丝机构上设置有与母头相配合的第四公头。

本实用新型的有益效果是：本实用的柔性多功能的机器人平台，可以在一台设备上实现对产品进行组装、涂胶、打螺丝和检测等多工艺的功能，减少产线设备占厂房面积，减少生产线的设备投入，节约成本，四轴机器人可以通过适配的母头和公头选择与不同的机构实现快速换型，提高设备柔性度，也提高了整条产线的柔性度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中视觉识别机构的结构示意图；

图3为本实用新型中装配机构的结构示意图；

图4为本实用新型中涂胶机构的结构示意图；

图5为本实用新型中打螺丝机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型一种柔性多功能的机器人平台，包括：机架平台1、设置于机架平台上用于运送产品的输送线2、设置于输送线侧边的四轴机器人13以及旋转平台3，旋转平台上设置有视觉识别机构4、装配机构5、涂胶机构6以及打螺丝机构7；其中，四轴机器人用于实现各个功能机构之间的工艺动作，输送线采用链线体，用于承载产品的托盘运输及定位，在四轴机器人上设置有母头8，视觉识别机构上设置有与母头相配合的第一公头9，装配机构上设置有与母头相配合的第二公头10，涂胶机构上设置有与母头相配合的第三公头11，打螺丝机构上设置有与母头相配合的第四公头12，工作时，通过适配的母头和公头四轴机器人可选择与不同的机构实现快速换型，提高设备柔性度，也提高了整条产线的柔性度。

请参阅图2，视觉识别机构用于产品装配的视觉引导以及涂胶后的视觉检测，包括相机支撑板41、设置于相机支撑板上的CCD相机42、通过侧板45设置于相机支撑板侧面的扫码枪43以及设置于相机支撑板上的位于CCD相机下方的环形光源44。

请参阅图3，所述装配机构用于抓取零件以及完成与指定产品的装配，包括气缸支撑板51、设置于气缸支撑板上的滑台气缸52、设置于滑台气缸下方的气缸连板53、设置于气缸连板下方的压力传感器54、与气缸连板相连接的吸盘安装板55以及设置于吸盘安装板下方的若干用于吸取产品的真空吸盘56，吸盘安装板上设置有用于导向和定位产品的定位销柱57，定位销柱的头部为锥状结构，装配前，当产品稍有错位时定位销柱的前端部与产品接触可以及时完成矫正和定位，以方便真空吸盘吸取产品完成装配。

请参阅图4，所述涂胶机构用于完成产品指定位置的涂胶操作，包括气动胶桶61、设置于气动胶桶下方且与气动胶桶相连接的螺杆阀62以及与螺杆阀相连接的注胶针头63，气动胶桶执行点胶动作，螺杆阀可控制注胶针头的出胶的速度和胶量。

请参阅图5，所述打螺丝机构用于自动给装配好的产品打螺丝固定，打螺丝机构包括气缸安装板71、设置于气缸安装板上的进给气缸72、螺丝枪73以及吸钉管74，气缸安装板上设置有直线导轨75，螺丝枪滑动设置于直线导轨上，进给气缸与螺丝枪相连接且可驱动螺丝枪在直线导轨上做升降运动，吸钉管的下端与可容纳螺丝的吸钉管腔体76相连通，所述螺丝枪上的螺丝批头77贯穿吸钉管腔体的头部以吸取螺丝后下降运动至吸钉管腔体外，所述吸钉管腔体的出口处对称设置的有可开合的夹臂78两组夹臂的上端通过转轴与吸钉管腔体转动连接，两组夹臂之间设置有辅助复位的弹力机构（图中未视出），所述弹力机构为“V”弹簧片或复位弹簧，复位弹簧可设置一组或两组，两端分别与两组夹臂连接且提供弹性作用力，常态下，两组夹臂在复位弹簧的作用下呈合拢状态工作时，进给气缸带动螺丝批头向下运动将吸钉管腔体内的螺丝吸取后向下运动抵开两组夹臂后，送到指定安装位置，螺丝枪为电动螺丝枪，开始执行旋转拧紧动作，吸钉管的上端与供给装置相连通可以自动向吸钉管腔体内补充螺丝。

工艺流程：

四轴机器人移动到读码位置对产品读码、机器人移动抓取待装配产品、机器人移动到装配位置自动装配、机器人移动到涂胶位置自动涂胶、机器人移动到打螺丝位置自动打螺丝、机器人移动到涂胶位置检测涂胶质量、机器人移动到打螺丝位置检测，实现一台机器人可以在不同时间进行不同加工工作，实现机器人使用最大化。

本实用新型的有益效果是：

（1）可以实现用单台设备完成多工艺的生产能力，从而可以减少设备机台的投入节约成本；

（2）可减少产线设备占厂房面积，有效地为公司节约厂房资源；

（3）可快速换型提高设备柔性度，也提高了整条产线的柔性度。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种柔性多功能的机器人平台，其特征在于，包括：机架平台、设置于机架平台上用于运送产品的输送线、设置于输送线侧边的四轴机器人以及旋转平台，所述旋转平台上设置有视觉识别机构、装配机构、涂胶机构以及打螺丝机构；所述视觉识别机构用于产品装配的视觉引导以及涂胶后的视觉检测；所述装配机构用于抓取零件以及完成与指定产品的装配；所述涂胶机构用于完成产品指定位置的涂胶操作；所述打螺丝机构用于自动给装配好的产品打螺丝固定。

2.根据权利要求1所述的一种柔性多功能的机器人平台，其特征在于，所述视觉识别机构包括相机支撑板、设置于相机支撑板上的CCD相机、设置于相机支撑板侧面的扫码枪以及设置于相机支撑板上的位于CCD相机下方的环形光源。

3.根据权利要求1所述的一种柔性多功能的机器人平台，其特征在于，所述装配机构包括气缸支撑板、设置于气缸支撑板上的滑台气缸、设置于滑台气缸下方的气缸连板、设置于气缸连板下方的压力传感器、与气缸连板相连接的吸盘安装板以及设置于吸盘安装板下方的若干用于吸取产品的真空吸盘。

4.根据权利要求3所述的一种柔性多功能的机器人平台，其特征在于，所述吸盘安装板上设置有用于导向和定位产品的定位销柱。

5.根据权利要求4所述的一种柔性多功能的机器人平台，其特征在于，所述定位销柱的头部为锥状结构。

6.根据权利要求1所述的一种柔性多功能的机器人平台，其特征在于，所述涂胶机构包括气动胶桶、设置于气动胶桶下方且与气动胶桶相连接的螺杆阀以及与螺杆阀相连接的注胶针头。

7.根据权利要求1所述的一种柔性多功能的机器人平台，其特征在于，所述打螺丝机构包括气缸安装板、设置于气缸安装板上的进给气缸、螺丝枪以及吸钉管，所述气缸安装板上设置有直线导轨，所述螺丝枪滑动设置于直线导轨上，所述进给气缸与螺丝枪相连接且可驱动所述螺丝枪在直线导轨上做升降运动，所述吸钉管的下端与可容纳螺丝的吸钉管腔体相连通，所述螺丝枪上的螺丝批头可贯穿吸钉管腔体的头部以吸取所述螺丝后下降运动至所述吸钉管腔体外。

8.根据权利要求7所述的一种柔性多功能的机器人平台，其特征在于，所述吸钉管腔体的出口处对称设置的有可开合的夹臂，两组夹臂的上端通过转轴与吸钉管腔体转动连接，两组夹臂之间设置有辅助复位的弹力机构。

9.根据权利要求8所述的一种柔性多功能的机器人平台，其特征在于，所述弹力机构为“V”弹簧片或复位弹簧。

10.根据权利要求1所述的一种柔性多功能的机器人平台，其特征在于，所述四轴机器人上设置有母头，所述视觉识别机构上设置有与母头相配合的第一公头，所述装配机构上设置有与母头相配合的第二公头，所述涂胶机构上设置有与母头相配合的第三公头，所述打螺丝机构上设置有与母头相配合的第四公头。