CN114194142B - 洗车控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种洗车控制方法、装置及计算机可读存储介质，洗车控制方法包括：接收车辆预扫描的第一车辆轮廓数据和洗车过程中实时扫描的第二车辆轮廓数据，若所述第一车辆轮廓数据和所述第二车辆轮廓数据不匹配，获取所述第一车辆轮廓数据和所述第二车辆轮廓数据之间的差异区域，根据所述差异区域确定异常状态，根据所述异常状态和预设数据库确定对应的异常控制指令，所述预设数据库包括所述异常状态和所述异常控制指令的匹配关系，将所述异常控制指令发送至洗车机和毛刷组件，以使所述洗车机和所述毛刷组件根据所述洗车控制指令停止操作或执行对应的操作。本发明能够在洗车过程中出现特殊情况时，通过暂停或者改变洗车方式，对车辆实施保护。

Description

洗车控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及洗车控制技术领域，尤其是涉及一种洗车控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，智能小车功能越来越多，在洗车过程中车主很容易误操作，如打开雨刮、后视镜、天窗、车门、引擎盖、后尾箱、车辆位移等等。在洗车过程中，仅靠传感器很难对这些操作进行判别，一但出现这些情况，洗车机无法做出正确的判断，继续洗车会对车辆造成伤害。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种洗车控制方法，能够在洗车过程中出现特殊情况时，对车辆实施保护。

本发明还提出一种洗车控制装置。

本发明还提出一种计算机可读存储介质。

第一方面，本发明的一个实施例提供了洗车控制方法，应用于主控设备，包括：

接收车辆预扫描的第一车辆轮廓数据和洗车过程中实时扫描的第二车辆轮廓数据；

若所述第一车辆轮廓数据和所述第二车辆轮廓数据不匹配，获取所述第一车辆轮廓数据和所述第二车辆轮廓数据之间的差异区域，根据所述差异区域确定异常状态；

根据所述异常状态和预设数据库确定对应的异常控制指令，所述预设数据库包括所述异常状态和所述异常控制指令的匹配关系；

将所述异常控制指令发送至洗车机和毛刷组件，以使所述洗车机和所述毛刷组件根据所述洗车控制指令停止操作或执行对应的操作。

本发明实施例的洗车控制方法至少具有如下有益效果：接收车辆预扫描的数据信息，以得到第一车辆轮廓数据，再接收洗车过程中的车辆实时扫描的数据信息，以得到第二车辆轮廓数据。将第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据进行对比，若第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据不匹配，则获取第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据的差异区域，再根据差异区域确定异常状态。根据异常状态查找预设数据库，以确定对应的异常控制指令。将异常控制指令发送至洗车机和毛刷组件，控制洗车机和毛刷组件停止洗车或改变对应的洗车方式，能够在洗车过程中出现特殊情况时，对车辆实施保护。

根据本发明的另一些实施例的洗车控制方法，所述接收车辆预扫描的第一车辆轮廓数据，包括：

接收车辆预扫描的初始车辆轮廓数据，所述初始车辆轮廓数据包括：扫描距离、车头位置和车尾位置；

根据预设扫描角度将所述扫描距离换算成三角函数，以得到X轴位置信息和Z轴位置信息；

设置Y轴位置信息为0的位置作为原点位置，将所述原点位置、所述车头位置和所述车尾位置进行坐标换算，以得到预设编码值；

将所述预设编码值代入对应的X轴位置信息和Z轴位置信息以进行云图拼接，得到所述第一车辆轮廓数据。

根据本发明的另一些实施例的洗车控制方法，所述毛刷组件包括：立刷和横刷；所述根据所述差异区域和预设数据库确定对应的控制指令，包括：

若所述异常状态为雨刷启动或车窗打开，根据所述异常状态输出第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述洗车机暂停，所述立刷打开，所述横刷上升至预设最高点。

根据本发明的另一些实施例的洗车控制方法，所述毛刷组件包括：立刷和横刷；所述根据所述差异区域和预设数据库确定对应的控制指令，包括：

若所述异常状态为引擎盖打开、或者车门打开、或者后尾箱打开，根据所述异常状态输出第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述洗车机暂停，所述立刷和所述横刷收回至预设原点。

根据本发明的另一些实施例的洗车控制方法，所述毛刷组件包括：立刷和横刷；所述根据所述差异区域和预设数据库确定对应的控制指令，包括：

若所述异常状态为反光镜打开，根据所述异常状态输出第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述立刷的旋转速度降低，所述立刷的旋转方向改变。

根据本发明的另一些实施例的洗车控制方法，所述毛刷组件包括：立刷和横刷；所述根据所述差异区域和预设数据库确定对应的控制指令，包括：

若所述异常状态为车辆位移，根据所述异常状态输出第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述洗车机暂停，所述立刷和所述横刷收回至预设原点。

根据本发明的另一些实施例的洗车控制方法，还包括：

获取车辆的第三车辆轮廓数据；

若所述第三车辆轮廓数据均在预设洗车区域内，输出洗车指令至所述洗车机，以使所述洗车机重新启动且所述毛刷组件根据所述第三车辆轮廓数据进行洗车操作。

根据本发明的另一些实施例的洗车控制方法，将所述异常控制指令发送至洗车机和毛刷组件之后，所述方法还包括：

根据所述异常状态发送对应的提示信息至用户终端；

若在预设第一时间范围内接收用户终端反馈的恢复指令，获取车辆的第四车辆轮廓数据；

若所述第四车辆轮廓数据和所述第一车辆轮廓数据匹配，延时预设第二时间输出洗车指令至所述洗车机，以使所述洗车机重新启动。

第二方面，本发明的一个实施例提供了洗车控制装置，包括：

接收模块，用于接收车辆预扫描的第一车辆轮廓数据和洗车过程中实时扫描的第二车辆轮廓数据；

比对模块，用于对所述第一车辆轮廓数据和所述第二车辆轮廓数据进行比对，获取所述第一车辆轮廓数据和所述第二车辆轮廓数据之间的差异区域，根据所述差异区域确定异常状态；

数据库模块，用于根据所述异常状态和预设数据库确定对应的异常控制指令，所述预设数据库包括所述异常状态和所述异常控制指令的匹配关系；

发送模块，用于将所述异常控制指令发送至洗车机和毛刷组件，以使所述洗车机和所述毛刷组件根据所述洗车控制指令停止操作或执行对应的操作。

本发明实施例的洗车控制装置至少具有如下有益效果：通过接收模块接收车辆预扫描的数据信息，以得到第一车辆轮廓数据，接收模块再接收洗车过程中的车辆实时扫描的数据信息，以得到第二车辆轮廓数据。接收模块将第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据发送至比对模块，比对模块将第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据进行对比，若第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据不匹配，则获取第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据的差异区域，再根据差异区域确定异常状态。比对模块将异常状态发送至数据模块，数据库模块根据异常状态查找预设数据库，以确定对应的异常控制指令。数据库模块将异常控制指令发送至发送模块，发送模块将异常控制指令发送至洗车机和毛刷组件，控制洗车机和毛刷组件停止洗车或改变对应的洗车方式，能够在洗车过程中出现特殊情况时，对车辆实施保护。

第三方面，本发明的一个实施例提供了计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面所述的洗车控制方法。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

图1是本发明实施例中洗车控制方法的一具体实施例流程示意图；

图2是图1中步骤S100的一具体实施例流程示意图；

图3是图1中步骤S300的一具体实施例流程示意图；

图4是图1中步骤S300的一具体实施例流程示意图；

图5是图1中步骤S300的一具体实施例流程示意图；

图6是图1中步骤S300的一具体实施例流程示意图；

图7是图6中步骤S340的一具体实施例流程示意图；

图8是本发明实施例中洗车控制方法的另一具体实施例流程示意图；

图9是本发明实施例中洗车控制装置的一具体实施例模块框图。

附图说明：

接收模块100、比对模块200、数据库模块300、发送模块400。

具体实施方式

以下将结合实施例对本发明的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。

在为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

在本发明实施例的描述中，如果涉及到“若干”，其含义是一个以上，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超过”，均应理解为不包括本数，如果涉及到“以上”、“以下”、“以内”，均应理解为包括本数。如果涉及到“第一”、“第二”，应当理解为用于区分技术特征，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

参照图1，示出了本发明实施例中洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S100至步骤S400。

步骤S100，接收车辆预扫描的第一车辆轮廓数据和洗车过程中实时扫描的第二车辆轮廓数据；

在车辆进入到洗车的区域后，首先会通过扫描设备对车辆实施预扫描操作，并接收扫描设备对车辆进行预扫描得到的数据信息，并根据数据信息得到第一车辆轮廓数据。在得到第一车辆轮廓数据后，根据第一车辆轮廓数据进行洗车操作，在洗车过程中，扫描设备会对车辆实施实时扫描操作，接收扫描设备对车辆进行实时扫描得到的数据信息，并根据数据信息得到第二车辆轮廓数据。

步骤S200，若第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据不匹配，获取第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据之间的差异区域，根据差异区域确定异常状态；

对第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据的每个区域进行比对，若第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据不匹配，则获取第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据之间的差异区域，再根据差异区域确定异常状态。若第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据匹配，则洗车机保持工作，毛刷组件保持洗车操作。

需要说明的是，可以对车辆轮廓数据预设为六个区域进行比对，也可以具体设置为更多或更少个区域，在本申请不对车辆轮廓数据的预设区域个数进行限定。其中车辆轮廓数据包括：第一车辆轮廓数据、第二车辆轮廓数据。

例如：对车辆轮廓数据预设为六个区域进行比对，以通过六个区域的对比确定异常状态。设六个区域分别为：引擎盖区域、挡风玻璃区域、左车身区域、右车身区域、天窗区域和后尾箱区域，则通过对预先扫描和洗车过程中实时扫描的引擎盖区域、挡风玻璃区域、左车身区域、右车身区域、天窗区域和后尾箱区域进行比对。

引擎盖区域比对可以用于检查车辆的引擎盖是否打开。如果引擎盖打开，则获取第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据之间的差异区域为引擎盖区域，根据差异区域为引擎盖区域可以确定异常状态为引擎盖打开。

挡风玻璃区域比对可以用于检查车辆的雨刷器是否启动。如果雨刷器启动，则获取第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据之间的差异区域为挡风玻璃区域，根据差异区域为挡风玻璃区域可以确定异常状态为雨刷器启动。

左车身区域比对可以用于检查车辆的左反光镜是否打开，或者检查车辆的左车门是否打开，或者检查车辆的左车窗是否打开。若获取第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据之间的差异区域为左车身区域，因此需要进一步判断左车身区域中哪一个子区域异常。其中，左车身区域包括三个子区域，三个子区域分别为左反光镜区域、左车门区域和左车窗区域。如果左反光镜打开，则获取左车身区域中的左反光镜区域为差异区域，根据差异区域为左反光镜区域可以得到异常状态为左反光镜打开；如果左车门打开，则获取左车身区域中的左车门区域为差异区域，根据差异区域为左车门区域可以得到异常状态为左车门打开；如果左车窗打开，则获取左车身区域中的左车窗区域为差异区域，根据差异区域为左车窗区域可以得到异常状态为左车窗打开。

右车身区域比对可以用于检查车辆的右反光镜是否打开，或者检查车辆的右车门是否打开，或者检查车辆的右车窗是否打开。若获取第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据之间的差异区域为右车身区域，因此需要进一步判断右车身区域中哪一个子区域异常。其中，右车身区域包括三个子区域，三个子区域分别为右反光镜区域、右车门区域和右车窗区域。如果右反光镜打开，则获取右车身区域中的右反光镜区域为差异区域，根据差异区域为右反光镜区域可以得到异常状态为右反光镜打开；如果右车门打开，则获取右车身区域中的右车门区域为差异区域，根据差异区域为右车门区域可以得到异常状态为右车门打开；如果右车窗打开，则获取右车身区域中的右车窗区域为差异区域，根据差异区域为右车窗区域可以得到异常状态为右车窗打开。

通过将第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据中的天窗区域比对可以用于检查车辆的天窗是否打开，如果天窗打开，则获取第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据之间的差异区域为天窗区域，根据差异区域为天窗区域可以确定异常状态为天窗打开。

通过将第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据中的后尾箱区域比对可以用于检查车辆的后尾箱是否打开，如果后尾箱打开，则获取第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据之间的差异区域为后尾区域，根据差异区域为后尾箱区域可以确定异常状态为后尾箱打开。

通过将第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据中的六个区域比对可以用于检查车辆是否发生位移，如果车辆发生位移，则获取第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据之间的差异区域为六个区域，根据差异区域为六个区域可以得到异常状态为车辆发生位移。

对第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据的每个区域进行比对，可以是同时对六个区域进行比对，也可以是逐个区域进行比对，在本申请不对比对的方式进行具体限定。具体地，将第一车辆轮廓数据的一个区域和第二车辆轮廓数据的对应区域进行比对，例如：第一车辆轮廓数据的引擎盖区域与第二车辆轮廓数据的引擎盖区域进行比对。

通过计算第一车辆轮廓数据的区域数据和对应的第二车辆轮廓数据的区域数据之间的差异值，并将差异值与第一预设阈值进行比较，如果差异值大于第一预设阈值则判定为存在异常状态，反之，如果差异值小于第一预设阈值则判定为不存在异常状态。或者，通过计算第一车辆轮廓数据的单个部分数据和对应的第二车辆轮廓数据单个部分数据之间的差异值，并将差异值与第二预设阈值进行比较，如果差异值大于第二预设阈值则判定为存在异常状态，反之，如果差异值小于第二预设阈值则判定为不存在异常状态。

步骤S300，根据异常状态和预设数据库确定对应的异常控制指令，预设数据库包括异常状态和异常控制指令的匹配关系；

根据异常状态对预设数据库进行查找，预设数据库包括有异常状态和对应的异常控制指令，根据异常状态可以查找到该异常状态对应的异常控制指令。

需要说明的是，一个异常状态对应一个异常控制指令，或者一个异常状态可以对应多个异常控制指令。例如：一个异常状态对应一个异常控制指令，异常状态为左反光镜打开时，异常控制指令可以为：暂停洗车的指令或降低洗车力度的指令。一个异常状态对应多个异常控制指令，异常状态为左反光镜打开时，异常控制指令可以为：暂停洗车的指令或降低洗车力度的指令，通过比较差异值和第三预设阈值可以确定需要发送的异常控制指令，差异值大于第三预设阈值时，异常控制指令可以是暂停洗车的指令，反之，差异值小于第三预设阈值时，异常控制指令可以是降低洗车力度的指令。

步骤S400，将异常控制指令发送至洗车机和毛刷组件，以使洗车机和毛刷组件根据洗车控制指令停止操作或执行对应的操作。

将异常控制指令发送至洗车机和毛刷组件，洗车机和毛刷组件根据异常控制指令执行对应的停止操作或者执行对应的操作。

需要说明的是，洗车机和毛刷组件根据异常控制指令进行对应的操作，例如：异常控制指令为暂停洗车的指令时，洗车机会停止操作，毛刷组件会收回；或者异常控制指令为降低洗车力度的指令时，洗车机会保持工作状态，毛刷组件会降低工作的速度。

通过执行步骤S100至步骤S400，在车辆进入到洗车的区域后，扫描设备会对车辆实施预扫描操作，以接收扫描设备对车辆进行预扫描得到的数据信息，根据数据信息得到第一车辆轮廓数据，在得到第一车辆轮廓数据后，根据第一车辆轮廓数据进行洗车操作，并对车辆实施实时扫描操作，接收车辆进行实时扫描得到的数据信息，以得到第二车辆轮廓数据。然后，对第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据的每个区域进行比对，以获取第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据之间的差异区域，再根据差异区域确定异常状态。其次，根据异常状态对预设数据库进行查找，以得到该异常状态对应的异常控制指令。最后，将异常控制指令发送至洗车机和毛刷组件，洗车机和毛刷组件根据异常控制指令执行对应的停止操作或者执行对应的操作。

参照图2，示出了本发明实施例中洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S110至步骤S140。

步骤S110，接收车辆预扫描的初始车辆轮廓数据，初始车辆轮廓数据包括：扫描距离、车头位置和车尾位置；

在车辆进入到洗车的区域后，会对车辆实施预扫描操作，以得到初始车辆轮廓数据，通过接收初始车辆轮廓数据，以得到扫描距离、车头位置和车尾位置的数据。

需要说明的是，对车辆实施扫描可以是利用激光扫描技术进行扫描，激光扫描技术可以是通过激光雷达发射出扫描激光对车辆实施扫描。激光雷达发射出激光束信号，激光束信号在发射到车辆的外壳后会发生反射，激光雷达会接收到反射回来的激光束信号，然后对发射出去的激光束信号与反射回来的激光束信号进行比较，并进行相应处理后就可以得到扫描距离、车头位置和车尾位置，其中，相应的处理为现有技术，在本申请中不进行详细解释。

扫描距离，是激光雷达发射激光波束的发射源至车辆外壳的距离，在这里我们可以认为是激光雷达与车辆之间的距离，细小的误差可以忽略不计。车头位置，是车辆最前端的位置，且可以将车头部分全部进行扫描。车尾位置，是车辆最末端的位置，且可以将车头部分全部进行扫描。

步骤S120，根据预设扫描角度将扫描距离换算成三角函数，以得到X轴位置信息和Z轴位置信息；

在进行激光扫描之前，需要对激光雷达发射源设置一个扫描角度，也就是指发射激光束的角度，由发射激光束的角度和三角函数可以得到相应的X轴位置信息和Z轴位置信息。

需要说明的是，可以通过已知的扫描距离和预设的扫描角度构建一个直角三角形，扫描距离可以作为斜边，预设的扫描角度作为斜边角，再通过三角函数进行数字运算可以得到两条直角边的值。根据车辆的左右两边的直角边底边和龙门的宽度进行加减，可以求出车辆的宽度值，并通过运算得到相应的X轴位置信息。根据另一直角边可以直接得到车辆的高度值，并通过运算得到相应的Z轴位置信息。

在洗车过程中，激光雷达根据预设时间间隔周期扫描，以实现实时扫描，在本申请不对预设间隔的时长进行具体限定，预设间隔可以在0至1秒之间。

上述直角边底边是构建的直角三角形与地面平行的直角边，另一直角边指的是构建的直角三角形与地面垂直的直角边。

步骤S130，设置Y轴位置信息为0的位置作为原点位置，将原点位置、车头位置和车尾位置进行坐标换算，以得到预设编码值；

通过设置一个原点位置求出Y轴位置信息，且原点位置的Y轴位置信息为0，将车头位置和车尾位置进行数字运算可以得到车辆的长度值，再根据原点坐标对车辆的长度值进行运算，可以得到相应的Y轴的位置信息，再对Y轴位置信息进行坐标换算，可以得到预设编码值。

需要说明的是，通过借助原点传感器来设置原点位置，且原点位置的Y轴位置信息为0，其中，将原点位置设置于车头位置或者车尾位置，可以得到车辆完整的坐标数据。将Y轴上每一个车辆头部到尾部之间的点进行坐标换算，使每个点的Y轴位置信息换算成预设编码值，其中，预设编码值为用于构建3D云图的编码值。

步骤S140，将预设编码值代入对应的X轴位置信息和Z轴位置信息以进行云图拼接，得到第一车辆轮廓数据。

分别对X轴位置信息和Z轴位置信息进行坐标换算，以得到预设编码值X和Z，将每个点的Y轴位置信息的预设编码值Y代入对应的X轴位置信息的预设编码值X和Z轴位置信息的预设编码值Z，可以得到每个点的预设编码值的坐标(X，Y，Z)，该坐标即为3D云图的坐标，根据每个点的3D云图坐标进行拼接可以得到对应的3D云图，即第一车辆轮廓数据。

需要说明的是，第一车辆轮廓数据是在车辆进入洗车区域，没有进行洗车操作之间通过激光雷达扫描和运算得到的3D云图数据，也是车辆处于正常情况下的数据。其中，正常情况是指预扫描和实时扫描的引擎盖区域、挡风玻璃区域、左车身区域、右车身区域、天窗区域和后尾箱区域的均不存在差异时的情况。

通过执行步骤S110至步骤S140，接收对车辆实施预扫描操作得到的数据，以得到扫描距离、车头位置和车尾位置的数据，即初始车辆轮廓数据。然后，通过激光雷达设置的扫描角度和扫描距离进行运算，以得到相应的X轴位置信息和Z轴位置信息。其次，设置一个Y轴位置信息为0的原点位置，将车头位置和车尾位置进行数字运算可以得到Y轴的位置信息，再根据原点位置和Y轴位置信息进行坐标换算，可以得到预设编码值Y。最后，对X轴位置信息和Z轴位置信息进行坐标换算，以得到对应的预设编码值X和Z，将每个点的Y轴位置信息的预设编码值Y代入对应的X轴位置信息的预设编码值X和Z轴位置信息的预设编码值Z，可以得到每个点的预设编码值的3D云图坐标(X，Y，Z)，根据每个点的3D云图坐标进行拼接可以得到对应的3D云图，即第一车辆轮廓数据。

参照图3，示出了本发明实施例中洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S310。

步骤S310，若异常状态为雨刷启动、或者天窗打开、或者车窗打开，根据异常状态输出第一控制指令，第一控制指令用于指示洗车机暂停，立刷打开，横刷上升至预设最高点。

在洗车过程中，通过比对判断得到异常状态为雨刷启动、或者天窗打开、或者车窗打开时，输出第一控制指令，使洗车机暂停工作，毛刷组件控制立刷打开，并控制横刷上升至预设最高点。

需要说明的是，在洗车过程中，若第二车辆轮廓数据与第一车辆轮廓数据对比显示，在天窗区域的3D云图出现了异常，即该部分的3D云图出现了下沉情况，则可以判断车辆的天窗打开，通过发送第一控制指令，控制洗车机各个模块暂停运行，毛刷组件控制立刷打开，并控制横刷上升至预设最高点。

若第二车辆轮廓数据与第一车辆轮廓数据对比显示挡风玻璃区域的3D云图产生了异常变化，即该部分的3D云图出现了第一位移情况，则可以判断车辆的雨刷器启动。通过发送第一控制指令，控制洗车机各个模块暂停运行，毛刷组件控制立刷打开，并控制横刷上升至预设最高点。

若第二车辆轮廓数据与第一车辆轮廓数据对比显示左车身区域或右车身区域的车窗部分的3D云图出现了异常，即该部分的3D云图出现了凹陷情况，则可以判断车辆的车窗打开。通过发送第一控制指令，控制洗车机各个模块暂停运行，毛刷组件控制立刷打开，并控制横刷上升至预设最高点。

上述下沉情况或凹陷情况均是由于天窗或车窗打开时，该部分无法反射扫描激光束，使得该部分缺少了扫描点，由于该部分缺少了原有的扫描点，所以在3D云图会形成下沉情况或凹陷情况。第一位移情况是由于雨刷器启动时，雨刷器进行晃动，原有的扫描点也会进行位置变化，所以在3D云图会形成第一位移情况。

参照图4，示出了本发明实施例中洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S320。

步骤S320，若异常状态为引擎盖打开、或者车门打开、或者后尾箱打开，根据异常状态输出第二控制指令，第二控制指令用于指示洗车机暂停，立刷和横刷收回至预设原点。

在洗车过程中，通过比对判断得到异常状态为引擎盖打开、或者车门打开、或者后尾箱打开时，输出第二控制指令，使洗车机暂停工作，毛刷组件控制立刷和横刷收回至预设原点。

需要说明的是，在洗车过程中，若第二车辆轮廓数据与第一车辆轮廓数据对比显示，在引擎盖区域的3D云图出现了异常，即该部分的3D云图出现了第二位移情况，则可以判断车辆的引擎盖打开，通过发送第二控制指令，控制洗车机各个模块暂停运行，毛刷组件控制立刷和横刷收回至预设原点。

若第二车辆轮廓数据与第一车辆轮廓数据对比显示左车身区域或右车身区域的车门部分的3D云图产生了异常变化，即该部分的3D云图出现了第三位移情况，则可以判断车辆的车门打开。通过发送第二控制指令，控制洗车机各个模块暂停运行，毛刷组件控制立刷和横刷收回至预设原点。

若第二车辆轮廓数据与第一车辆轮廓数据对比显示后尾箱区域的3D云图出现了异常，即该部分的3D云图出现了第四位移情况，则可以判断车辆的后尾箱打开。通过发送第二控制指令，控制洗车机各个模块暂停运行，毛刷组件控制立刷和横刷收回至预设原点。

上述第二位移情况是由于引擎盖打开时，引擎盖和车头之间会产生一个新的缝隙，原有的扫描点也会根据产生的新的缝隙进行对应的位置变化，所以在3D云图会形成第二位移情况。第三位移情况是由于车门打开时，车门与车身之间会产生一个新的缝隙，原有的扫描点也会根据产生的新的缝隙进行位置变化，所以在3D云图会形成第三位移情况。第四位移情况是由于后尾箱打开时，后尾箱和车尾之间会产生一个新的缝隙，原有的扫描点也会根据产生的新的缝隙进行位置变化，所以在3D云图会形成第四位移情况。

参照图5，示出了本发明实施例中洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S330。

步骤S330，若异常状态为反光镜打开，根据异常状态输出第三控制指令，第三控制指令用于指示立刷的旋转速度降低，立刷的旋转方向改变。

在洗车过程中，通过比对判断得到异常状态为反光镜打开时，输出第三控制指令，使洗车机保持工作，毛刷组件控制立刷的旋转速度降低，并控制立刷的旋转方向改变。

需要说明的是，在洗车过程中，若第二车辆轮廓数据与第一车辆轮廓数据对比显示左车身区域或右车身区域的反光镜部分的3D云图出现了异常，即该部分的3D云图出现了第五位移情况，则可以判断车辆的反光镜打开。通过发送第三控制指令，控制洗车机各个模块保持运行，毛刷组件控制立刷的旋转速度降低，并控制立刷的旋转方向改变。其中，控制立刷的旋转方向改变是，控制左车身区域的立刷进行顺时针旋转，控制右车身区域的立刷进行逆时针旋转，并且顺着反光镜折叠的方向进行旋转。

上述第五位移情况是由于反光镜打开时，反光镜和车身之间会产生一个新的缝隙，原有的扫描点也会根据产生的新的缝隙进行对应的位置变化，所以在3D云图会形成第五位移情况。

参照图6，示出了本发明实施例中洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S340。

步骤S340，若异常状态为车辆位移，根据异常状态输出第四控制指令，第四控制指令用于指示洗车机暂停，立刷和横刷收回至预设原点。

在洗车过程中，通过比对判断得到异常状态为车辆位移时，输出第四控制指令，使洗车机暂停工作，毛刷组件控制立刷和横刷收回至预设原点。

需要说明的是，在洗车过程中，若第二车辆轮廓数据与第一车辆轮廓数据对比显示所有六个区域的所有部分的3D云图出现了异常，即该部分的3D云图出现了第六位移情况，则可以判断车辆发生了位移。通过发送第四控制指令，控制洗车机各个模块暂停工作，毛刷组件控制立刷和横刷收回至预设原点。

上述第六位移情况是由于车辆位移时，整个车辆都会进行位移，每个原有的扫描点也会根据车辆位移进行对应的位置变化，所以在3D云图会形成第六位移情况。

参照图7，示出了本发明实施例中洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S341和步骤S342。

步骤S341，获取车辆的第三车辆轮廓数据；

在异常状态为车辆位移时，洗车机暂停工作，毛刷组件控制立刷和横刷收回至预设原点后，会通过激光雷达对车辆再进行激光扫描，以重新接收数据信息，并根据数据信息得到第三车辆轮廓数据。

需要说明的是，第三车辆轮廓数据也属于车辆轮廓数据，可以对第三车辆轮廓数据预设为六个区域进行比对。

步骤S342，若第三车辆轮廓数据均在预设洗车区域内，输出洗车指令至洗车机，以使洗车机重新启动且毛刷组件根据第三车辆轮廓数据进行洗车操作。

通过对第三车辆轮廓数据和预设洗车区域进行比对，若第三车辆轮廓数据均在预设洗车区域内，则输出洗车指令至洗车机，使洗车机重新启动，并且毛刷组件控制立刷和横刷根据第三车辆轮廓数据进行洗车。若第三车辆轮廓数据有部分不在预设洗车区域内，则洗车机保持暂停工作，毛刷组件保持暂停工作，立刷和横刷保持在预设原点。

通过执行步骤S341至步骤S342，在异常状态为车辆位移时，洗车机暂停工作，毛刷组件控制立刷和横刷收回至预设原点后，会对车辆再进行激光扫描，以得到第三车辆轮廓数据。然后，通过对第三车辆轮廓数据和预设洗车区域进行比对，以得到比对结果。若比对结果为第三车辆轮廓数据均在预设洗车区域内，则输出洗车指令至洗车机，使洗车机重新启动，并且毛刷组件控制立刷和横刷根据第三车辆轮廓数据进行洗车；若比对结果为第三车辆轮廓数据有部分不在预设洗车区域内，则洗车机保持暂停工作，毛刷组件保持暂停工作，立刷和横刷保持在预设原点。

参照图8，示出了本发明实施例中洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S500至步骤S700。

步骤S500，根据异常状态发送对应的提示信息至用户终端；

在得到异常状态后，会对用户终端发送一条与异常状态对应的提示信息，提示信息可以用于提示用户对异常状态进行处理，使车辆处于正常情况，保证车辆可以顺利清洗。

需要说明的是，通过预设数据库存储异常状态和对应提示信息的数据，在获取到异常状态后，可以调取预设数据库内的对应提示信息发送给用户终端。

例如：异常状态为雨刷启动时，提示信息为“雨刷器已启动，请关闭雨刷器”；异常状态为车窗打开时，提示信息为“车窗已打开，请关闭车窗”；异常状态为引擎盖打开时，提示信息为“引擎盖已打开，请关闭引擎盖”；异常状态为车门打开时，提示信息为“车门已打开，请关闭车门”；异常状态为后尾箱打开时，提示信息为“后尾箱已打开，请关闭后尾箱”；异常状态为反光镜打开时，提示信息为“反光镜已打开，请关闭反光镜”；异常状态为车辆位移时，提示信息为“车辆发生位移，请将车辆移至洗车区域”。

若异常状态为车窗打开时，进行进一步判断，得到异常状态：左前车窗打开、左后车窗打开、右前车窗打开、右后车窗打开和天窗打开；对异常状态为反光镜打开时，进行进一步判断，得到异常状态：左反光镜打开和右反光镜打开。再对进一步得到的异常状态存储相应的提示信息至预设数据库，可以使用户得到更准确的提示信息。例如：异常状态为左前车窗打开时，提示信息为“左前车窗已打开，请关闭左前车窗”；异常状态为左后车窗打开时，提示信息为“左后车窗已打开，请关闭左后车窗”；异常状态为右前车窗打开时，提示信息为“右前车窗已打开，请关闭右前车窗”；异常状态为右后车窗打开时，提示信息为“右后车窗已打开，请关闭右后车窗”；异常状态为天窗打开时，提示信息为“天窗已打开，请关闭天窗”；异常状态为左反光镜打开时，提示信息为“左反光镜已打开，请关闭左反光镜”；异常状态为右反光镜打开时，提示信息为“右反光镜已打开，请关闭右反光镜”。

发送提示信息的方式可以通过用户终端的相应APP发送文字信息内容，也可以通过用户终端的相应APP播报语音信息内容，在本申请不对发送提示的方式进行具体限定。并且本申请不对发送的提示信息内容进行具体限定。

步骤S600，若在预设第一时间范围内接收用户终端反馈的恢复指令，获取车辆的第四车辆轮廓数据；

在发送提示信息后，可以通过用户终端反馈一个恢复指令，并且在接收到恢复指令后，获取发送提示信息至接收到恢复指令的时间间隔，并将时间间隔与预设第一时间范围进行比较，如果时间间隔于预设第一时间范围内，则会通过激光雷达对车辆进行激光扫描，以重新接收数据信息，并根据数据信息得到第四车辆轮廓数据。

需要说明的是，可以将不同异常状态的预设第一时间设置为同一个时间值，也可以分别对不同异常状态的预设第一时间设置为不同的时间值。例如：将不同异常状态的预设第一时间设置为同一个时间值时，将不同异常状态的预设第一时间均设置为T₁秒。或者，分别对不同异常状态的预设第一时间设置为不同的时间值时，异常状态为雨刷启动，预设第一时间设置为T₂秒；异常状态为车窗打开，预设第一时间设置为T₃秒；异常状态为引擎盖打开，预设第一时间设置为T₄秒；异常状态为车门打开，预设第一时间设置为T₅秒；异常状态为后尾箱打开，预设第一时间设置为T₆秒；异常状态为反光镜打开，预设第一时间设置为T₇秒；异常状态为车辆位移，预设第一时间设置为T₈秒。对预设第一时间的设置方式和具体时间值在本申请不进行具体限定。其中，第四车辆轮廓数据也属于车辆轮廓数据，可以对第四车辆轮廓数据预设为六个区域进行比对。

步骤S700，若第四车辆轮廓数据和第一车辆轮廓数据匹配，延时预设第二时间输出洗车指令至洗车机，以使洗车机重新启动。

在接收到恢复指令后，通过获取第四车辆轮廓数据并与第一车辆轮廓数据进行比对，若比对结果为第四车辆轮廓数据和第一车辆轮廓数据匹配，则可以延时预设第二时间输出洗车指令至洗车机，在接收到洗车指令后，洗车机重新启动，毛刷组件重新进行工作。若比对结果为第四车辆轮廓数据和第一车辆轮廓数据不匹配，则洗车机保持暂停工作，并且毛刷组件保持暂停工作，立刷和横刷保持在预设原点。

需要说明的是，预设第二时间可以是5秒，在本申请不对预设第二时间的时间值进行具体限定，且预设第二时间可以使用户有足够的时间在停止发送洗车指令暂停洗车。

通过执行步骤S500至步骤S700，在得到异常状态后，对用户终端发送提示信息，提示用户对异常状态进行处理，使车辆处于正常情况，保证车辆可以顺利清洗。然后，用户通过用户终端反馈一个恢复指令，洗车机在接收到恢复指令后，获取发送提示信息至接收到恢复指令的时间间隔，并将时间间隔与预设第一时间范围进行比较，如果时间间隔于预设第一时间范围内，则会对车辆进行激光扫描，以得到第四车辆轮廓数据。最后，在接收到恢复指令后，通过对第四车辆轮廓数据和第一车辆轮廓数据进行比对，以得到比对结果，比对结果为第四车辆轮廓数据和第一车辆轮廓数据匹配，则可以延时预设第二时间输出洗车指令至洗车机，控制洗车机重新启动，并控制毛刷组件重新进行工作。

参照图9，本发明的另一个实施例公开了洗车控制装置，洗车控制置包括：接收模块100、比对模块200、数据库模块300和发送模块400。接收模块100、比对模块200、数据库模块300和发送模块400均为通信连接。接收模块100，用于接收车辆预扫描的第一车辆轮廓数据和洗车过程中实时扫描的第二车辆轮廓数据；比对模块200，用于对第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据进行比对，获取第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据之间的差异区域，根据差异区域确定异常状态；数据库模块300，用于根据异常状态和预设数据库确定对应的异常控制指令，预设数据库包括异常状态和异常控制指令的匹配关系；发送模块400，用于将异常控制指令发送至洗车机和毛刷组件，以使洗车机和毛刷组件根据洗车控制指令停止操作或执行对应的操作。

首先，在车辆进入到洗车的区域后，会对车辆实施预扫描操作，接收模块100接收车辆进行预扫描得到的数据信息，以得到第一车辆轮廓数据，在得到第一车辆轮廓数据后，根据第一车辆轮廓数据进行洗车操作，并对车辆实施实时扫描操作，接收模块100再接收车辆进行实时扫描得到的数据信息，以得到第二车辆轮廓数据。然后，比对模块200对第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据的每个区域进行比对，以获取第一车辆轮廓数据和第二车辆轮廓数据之间的差异区域，再根据差异区域确定异常状态。其次，数据库模块300根据异常状态对预设数据库进行查找，以得到该异常状态对应的异常控制指令。最后，发送模块400将异常控制指令发送至洗车机和毛刷组件，洗车机和毛刷组件根据异常控制指令执行对应的停止操作或者执行对应的操作。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (9)

1.一种洗车控制方法，其特征在于，应用于主控设备，包括：

接收车辆预扫描的第一车辆轮廓数据和洗车过程中实时扫描的第二车辆轮廓数据，包括：

接收车辆预扫描的初始车辆轮廓数据，所述初始车辆轮廓数据包括：扫描距离、车头位置和车尾位置；

根据预设扫描角度将所述扫描距离换算成三角函数，以得到X轴位置信息和Z轴位置信息；

设置Y轴位置信息为0的位置作为原点位置，将所述原点位置、所述车头位置和所述车尾位置进行坐标换算，以得到预设编码值；

将所述预设编码值代入对应的X轴位置信息和Z轴位置信息以进行云图拼接，得到所述第一车辆轮廓数据；

若所述第一车辆轮廓数据和所述第二车辆轮廓数据不匹配，获取所述第一车辆轮廓数据和所述第二车辆轮廓数据之间的差异区域，根据所述差异区域确定异常状态；

根据所述异常状态和预设数据库确定对应的异常控制指令，所述预设数据库包括所述异常状态和所述异常控制指令的匹配关系；

将所述异常控制指令发送至洗车机和毛刷组件，以使所述洗车机和所述毛刷组件根据所述洗车控制指令停止操作或执行对应的操作。

2.根据权利要求1所述的洗车控制方法，其特征在于，所述毛刷组件包括：立刷和横刷；所述根据所述差异区域和预设数据库确定对应的控制指令，包括：

若所述异常状态为雨刷启动或车窗打开，根据所述异常状态输出第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述洗车机暂停，所述立刷打开，所述横刷上升至预设最高点。

3.根据权利要求1所述的洗车控制方法，其特征在于，所述毛刷组件包括：立刷和横刷；所述根据所述差异区域和预设数据库确定对应的控制指令，包括：

若所述异常状态为引擎盖打开、或者车门打开、或者后尾箱打开，根据所述异常状态输出第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述洗车机暂停，所述立刷和所述横刷收回至预设原点。

4.根据权利要求1所述的洗车控制方法，其特征在于，所述毛刷组件包括：立刷和横刷；所述根据所述差异区域和预设数据库确定对应的控制指令，包括：

若所述异常状态为反光镜打开，根据所述异常状态输出第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述立刷的旋转速度降低，所述立刷的旋转方向改变。

5.根据权利要求1所述的洗车控制方法，其特征在于，所述毛刷组件包括：立刷和横刷；所述根据所述差异区域和预设数据库确定对应的控制指令，包括：

若所述异常状态为车辆位移，根据所述异常状态输出第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述洗车机暂停，所述立刷和所述横刷收回至预设原点。

6.根据权利要求5所述的洗车控制方法，其特征在于，还包括：

获取车辆的第三车辆轮廓数据；

若所述第三车辆轮廓数据均在预设洗车区域内，输出洗车指令至所述洗车机，以使所述洗车机重新启动且所述毛刷组件根据所述第三车辆轮廓数据进行洗车操作。

7.根据权利要求1所述的洗车控制方法，其特征在于，将所述异常控制指令发送至洗车机和毛刷组件之后，所述方法还包括：

根据所述异常状态发送对应的提示信息至用户终端；

若在预设第一时间范围内接收用户终端反馈的恢复指令，获取车辆的第四车辆轮廓数据；

若所述第四车辆轮廓数据和所述第一车辆轮廓数据匹配，延时预设第二时间输出洗车指令至所述洗车机，以使所述洗车机重新启动。

8.一种洗车控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收车辆预扫描的第一车辆轮廓数据和洗车过程中实时扫描的第二车辆轮廓数据，包括：

接收车辆预扫描的初始车辆轮廓数据，所述初始车辆轮廓数据包括：扫描距离、车头位置和车尾位置；

根据预设扫描角度将所述扫描距离换算成三角函数，以得到X轴位置信息和Z轴位置信息；

设置Y轴位置信息为0的位置作为原点位置，将所述原点位置、所述车头位置和所述车尾位置进行坐标换算，以得到预设编码值；

将所述预设编码值代入对应的X轴位置信息和Z轴位置信息以进行云图拼接，得到所述第一车辆轮廓数据；

比对模块，用于对所述第一车辆轮廓数据和所述第二车辆轮廓数据进行比对，获取所述第一车辆轮廓数据和所述第二车辆轮廓数据之间的差异区域，根据所述差异区域确定异常状态；

数据库模块，用于根据所述异常状态和预设数据库确定对应的异常控制指令，所述预设数据库包括所述异常状态和所述异常控制指令的匹配关系；

发送模块，用于将所述异常控制指令发送至洗车机和毛刷组件，以使所述洗车机和所述毛刷组件根据所述洗车控制指令停止操作或执行对应的操作。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至7任一项所述的洗车控制方法。