JPH11134480A - 車載カメラ位置ずれ検出装置 - Google Patents
車載カメラ位置ずれ検出装置Info
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- JPH11134480A JPH11134480A JP9311198A JP31119897A JPH11134480A JP H11134480 A JPH11134480 A JP H11134480A JP 9311198 A JP9311198 A JP 9311198A JP 31119897 A JP31119897 A JP 31119897A JP H11134480 A JPH11134480 A JP H11134480A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
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- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車載カメラの位置ずれを検出する。
【解決手段】 ２枚の赤外線反射ミラー４を取り付けた
ワイパ２を駆動させ、その間車載カメラ１で撮像すると
ともに、ワイパが垂直状態になった時に赤外線ＬＥＤ６
に赤外線を発光させ、赤外線反射ミラーからの反射光が
画像メモリに残るようにする。そして、画像処理におい
て反射光による白色エリアの位置及び傾きが規定範囲な
のかを判断する。これにより、簡単な構成で車載カメラ
の位置ずれの検出ができる。
ワイパ２を駆動させ、その間車載カメラ１で撮像すると
ともに、ワイパが垂直状態になった時に赤外線ＬＥＤ６
に赤外線を発光させ、赤外線反射ミラーからの反射光が
画像メモリに残るようにする。そして、画像処理におい
て反射光による白色エリアの位置及び傾きが規定範囲な
のかを判断する。これにより、簡単な構成で車載カメラ
の位置ずれの検出ができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車載カメラ位置ず
れ検出装置に関する。
れ検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両の自動運転や運転補助のため
に、車両にカメラを搭載して例えば車両前方の景色を撮
像し、撮像画像と予めキャリブレーションされた車載カ
メラの位置及び姿勢との関係から検出対象としての白線
や前方車両の位置検出が行われている。
に、車両にカメラを搭載して例えば車両前方の景色を撮
像し、撮像画像と予めキャリブレーションされた車載カ
メラの位置及び姿勢との関係から検出対象としての白線
や前方車両の位置検出が行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな画像処理において、車載カメラの位置がなんらかの
振動や接触でキャリブレーションの位置からずれた場合
では、検出対象の位置は実際の位置と一致しないため、
そのカメラで撮像した画像データに基いては自動運転や
運転補助の正常な制御が難しくなる。よって、車載カメ
ラの位置が適正位置なのか、それとも位置ずれなのかを
検出する必要がある。したがって、本発明は上記従来の
問題に鑑み、車載カメラの位置ずれを検出する装置を提
供することを目的とする。
うな画像処理において、車載カメラの位置がなんらかの
振動や接触でキャリブレーションの位置からずれた場合
では、検出対象の位置は実際の位置と一致しないため、
そのカメラで撮像した画像データに基いては自動運転や
運転補助の正常な制御が難しくなる。よって、車載カメ
ラの位置が適正位置なのか、それとも位置ずれなのかを
検出する必要がある。したがって、本発明は上記従来の
問題に鑑み、車載カメラの位置ずれを検出する装置を提
供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】車載カメラによる画像デ
ータを用いる制御装置における車載カメラの位置ずれ検
出装置であって、所定の指標物を照射する発光手段と、
車載カメラで撮像した画像における前記指標物からの反
射光の位置及び傾きから位置ずれを検出する画像処理手
段を有する装置とした。
ータを用いる制御装置における車載カメラの位置ずれ検
出装置であって、所定の指標物を照射する発光手段と、
車載カメラで撮像した画像における前記指標物からの反
射光の位置及び傾きから位置ずれを検出する画像処理手
段を有する装置とした。
【０００５】発光手段はその照射する光として不可視波
長帯の光を用いることができる。指標物が不可視波長帯
の光のみ反射することも望ましい。指標物がワイパに取
付けられた反射板であり、発光手段は指標物が所定位置
にあるときに発光することもできる。指標物が間隔を設
けて２つ配置されていることが好ましい。
長帯の光を用いることができる。指標物が不可視波長帯
の光のみ反射することも望ましい。指標物がワイパに取
付けられた反射板であり、発光手段は指標物が所定位置
にあるときに発光することもできる。指標物が間隔を設
けて２つ配置されていることが好ましい。
【０００６】
【作用】指標物を車載カメラで撮像するとともに発光手
段で照射し、指標物からの反射光による画像上の白色エ
リアの位置及び傾きが規定範囲なのかを判断するものと
した。これにより、簡単な構成で車載カメラの位置ずれ
の検出ができる。発光手段が、不可視波長帯の光を照射
することにより、ドライバーの視野を確保できる。反射
光を２つにしたことにより、画像処理において指標物か
らの反射光を識別しやすいと共に白色エリアの面積重心
を効率良く計算できる。
段で照射し、指標物からの反射光による画像上の白色エ
リアの位置及び傾きが規定範囲なのかを判断するものと
した。これにより、簡単な構成で車載カメラの位置ずれ
の検出ができる。発光手段が、不可視波長帯の光を照射
することにより、ドライバーの視野を確保できる。反射
光を２つにしたことにより、画像処理において指標物か
らの反射光を識別しやすいと共に白色エリアの面積重心
を効率良く計算できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を実施
例により説明する。図１は、車載カメラによる撮像デー
タ画像処理で車載カメラの位置ずれを検出する装置の実
施例の構成を示し、図２は、実施例に用いるワイパの構
造を示す。ウインドウ１４近傍の車内のルーフ５には取
付治具１３を介して車載カメラ１が前方に向けてワイパ
２が撮像範囲に入るように取付られている。ワイパ２の
リンク機構に設けられたリミットスイッチでワイパ２の
位置を検出しているワイパ位置検出器１２が、発光制御
装置８に接続されている。発光制御装置は、赤外線ＬＥ
Ｄ６に接続される。ワイパ２を駆動するワイパモータ３
は、ワイパモータ制御装置７に接続されている。車載カ
メラ１からの情報を画像処理する画像処理装置９と車載
カメラ１を制御するカメラ制御装置１０と発光制御装置
８とワイパモータ制御装置７とが、エンジン始動直後に
位置検出指令を出力するメイン制御装置１１に接続して
いる。
例により説明する。図１は、車載カメラによる撮像デー
タ画像処理で車載カメラの位置ずれを検出する装置の実
施例の構成を示し、図２は、実施例に用いるワイパの構
造を示す。ウインドウ１４近傍の車内のルーフ５には取
付治具１３を介して車載カメラ１が前方に向けてワイパ
２が撮像範囲に入るように取付られている。ワイパ２の
リンク機構に設けられたリミットスイッチでワイパ２の
位置を検出しているワイパ位置検出器１２が、発光制御
装置８に接続されている。発光制御装置は、赤外線ＬＥ
Ｄ６に接続される。ワイパ２を駆動するワイパモータ３
は、ワイパモータ制御装置７に接続されている。車載カ
メラ１からの情報を画像処理する画像処理装置９と車載
カメラ１を制御するカメラ制御装置１０と発光制御装置
８とワイパモータ制御装置７とが、エンジン始動直後に
位置検出指令を出力するメイン制御装置１１に接続して
いる。
【０００８】車載カメラ１下部近傍の取付治具１３に赤
外線を発光する赤外線ＬＥＤ６が前方に向けて取付られ
ている。赤外線ＬＥＤ６の光だけを反射するコーティン
グがなされた赤外線反射ミラー４が、ワイパブレード上
に間隔をおいて２枚取付られている。ウインドウ１４
は、光源の光や反射板の反射する光を妨げない。
外線を発光する赤外線ＬＥＤ６が前方に向けて取付られ
ている。赤外線ＬＥＤ６の光だけを反射するコーティン
グがなされた赤外線反射ミラー４が、ワイパブレード上
に間隔をおいて２枚取付られている。ウインドウ１４
は、光源の光や反射板の反射する光を妨げない。
【０００９】メイン制御装置１１は、ワイパモータ制御
装置７に位置検出指令を出力し、ワイパ２を一往復する
ようにワイパモータ３を駆動させると共に発光制御装置
８を作動状態にさせ、カメラ制御装置１０を作動させ
る。さらに、ワイパ２駆動中において、メイン制御装置
１１はカメラ制御装置１０に車載カメラ１の絞りを絞ら
せる命令をし、撮像された背景の明かるさより想定され
る反射光の明かるさを強くさせるとともに被写体深度を
深くさせ、赤外線反射ミラー４からの反射光を撮像しや
すくしている。また、ワイパ位置検出器１２は、駆動さ
れたワイパ２が車載カメラ１に対して垂直状態の時のみ
検出信号を発光制御装置８に出力する。
装置７に位置検出指令を出力し、ワイパ２を一往復する
ようにワイパモータ３を駆動させると共に発光制御装置
８を作動状態にさせ、カメラ制御装置１０を作動させ
る。さらに、ワイパ２駆動中において、メイン制御装置
１１はカメラ制御装置１０に車載カメラ１の絞りを絞ら
せる命令をし、撮像された背景の明かるさより想定され
る反射光の明かるさを強くさせるとともに被写体深度を
深くさせ、赤外線反射ミラー４からの反射光を撮像しや
すくしている。また、ワイパ位置検出器１２は、駆動さ
れたワイパ２が車載カメラ１に対して垂直状態の時のみ
検出信号を発光制御装置８に出力する。
【００１０】発光制御装置８は、ワイパ位置検出器１２
の信号をうけた時だけ赤外線ＬＥＤ６を一定時間（数ミ
リ秒）発光させる。メイン制御装置１１は、カメラ制御
装置１０を介してワイパ２の駆動と同時に車載カメラ１
の撮像を開始する 通常のカメラの場合、画面の切り替えは３３ｍｓｅｃ程
度とされているので、例えば、ワイパ２が一往復する間
を１秒とすると、車載カメラ１から約３０回の撮像デー
タの入力が行える。
の信号をうけた時だけ赤外線ＬＥＤ６を一定時間（数ミ
リ秒）発光させる。メイン制御装置１１は、カメラ制御
装置１０を介してワイパ２の駆動と同時に車載カメラ１
の撮像を開始する 通常のカメラの場合、画面の切り替えは３３ｍｓｅｃ程
度とされているので、例えば、ワイパ２が一往復する間
を１秒とすると、車載カメラ１から約３０回の撮像デー
タの入力が行える。
【００１１】図３は、画像処理装置９が車載カメラ１の
位置ずれを判断する流れを示し、図４は、画像処理装置
９による画像処理の各段階における画像を示す。ステッ
プ２１では、画像処理装置９内の画像メモリをクリアす
る。ステップ２２では、車載カメラ１の撮像した画像を
入力する。
位置ずれを判断する流れを示し、図４は、画像処理装置
９による画像処理の各段階における画像を示す。ステッ
プ２１では、画像処理装置９内の画像メモリをクリアす
る。ステップ２２では、車載カメラ１の撮像した画像を
入力する。
【００１２】ステップ２３では、入力された画像の撮像
データの中で最大値を検出する。すなわち、画像入力の
度にその入力画像と画像メモリに記憶されているメモリ
画像とを画素単位で比較し、新しく入力された画像の画
素の値の方が大きいときのみ、画像メモリの当該画素に
ついてその大きい値で上書きする。画素の明かるさが大
きいほど値が大きいので、画像入力を繰り返すことによ
り各画素毎に最大の明かるさの値が、画像メモリに残
る。これにより、図４の（ａ）に示すような反射光が明
るく浮き出ている画像が画像メモリに書き込まれてい
る。ステップ２４では、ワイパ２が一往復する間に画像
を一定回数（例えば３０回）、入力したか判断する。一
定回数入力していない場合、ステップ２２へ戻る。一定
回数入力し終えた場合、ステップ２５へ進む。
データの中で最大値を検出する。すなわち、画像入力の
度にその入力画像と画像メモリに記憶されているメモリ
画像とを画素単位で比較し、新しく入力された画像の画
素の値の方が大きいときのみ、画像メモリの当該画素に
ついてその大きい値で上書きする。画素の明かるさが大
きいほど値が大きいので、画像入力を繰り返すことによ
り各画素毎に最大の明かるさの値が、画像メモリに残
る。これにより、図４の（ａ）に示すような反射光が明
るく浮き出ている画像が画像メモリに書き込まれてい
る。ステップ２４では、ワイパ２が一往復する間に画像
を一定回数（例えば３０回）、入力したか判断する。一
定回数入力していない場合、ステップ２２へ戻る。一定
回数入力し終えた場合、ステップ２５へ進む。
【００１３】ステップ２５では、画像メモリへ書き込ま
れた画像に含まれる反射光を抽出する為、しきい値で二
値化する。これにより、図４の（ｂ）に示すような画像
が得られる。ステップ２６では、白色のエリアにラベリ
ングを行なう。ステップ２７では、ラベリングされた白
色エリア１５が３個以上あるか判断する。３個以上ある
場合、撮像状態が悪いものと判断し、ステップ２１へ戻
る。３個未満の場合、ステップ２８へ進む。
れた画像に含まれる反射光を抽出する為、しきい値で二
値化する。これにより、図４の（ｂ）に示すような画像
が得られる。ステップ２６では、白色のエリアにラベリ
ングを行なう。ステップ２７では、ラベリングされた白
色エリア１５が３個以上あるか判断する。３個以上ある
場合、撮像状態が悪いものと判断し、ステップ２１へ戻
る。３個未満の場合、ステップ２８へ進む。
【００１４】ステップ２８では、白色エリア１５が１個
以下なのか判断する。１個以下の場合、ステップ２９へ
進み、車載カメラ１の位置ずれと判断する。１個より多
くある場合、すなわち２個の場合はステップ３０で、２
個の白色エリア１５の面積重心１６を計算する。
以下なのか判断する。１個以下の場合、ステップ２９へ
進み、車載カメラ１の位置ずれと判断する。１個より多
くある場合、すなわち２個の場合はステップ３０で、２
個の白色エリア１５の面積重心１６を計算する。
【００１５】ステップ３１では、図４の（ｃ）のように
示される２個の白色エリア１５の面積重心１６の位置と
傾きを判断する。２個の面積重心１６が規定範囲内であ
る場合、片方の面積重心１６が規定範囲内であり、かつ
二つの面積重心１６を結ぶ線と画像の面の垂直線のなす
傾きが規定範囲内である場合は、ステップ３２へ進む。
２個の面積重心１６の少なくとも１個が規定範囲外の場
合、または二つの面積重心１６を結ぶ線と画像の面の垂
直線のなす傾きが規定範囲外の場合はステップ２９へ進
む。ステップ３２では、車載カメラ１の位置は適性位置
と判断する。ステップ３３では、画像処理装置９は車載
カメラ１が適正位置または位置ずれの出力情報をメイン
制御装置１１へ出力する。位置ずれの場合、メイン制御
装置１１は運転席の制御パネルで乗員に対して警告を発
する。
示される２個の白色エリア１５の面積重心１６の位置と
傾きを判断する。２個の面積重心１６が規定範囲内であ
る場合、片方の面積重心１６が規定範囲内であり、かつ
二つの面積重心１６を結ぶ線と画像の面の垂直線のなす
傾きが規定範囲内である場合は、ステップ３２へ進む。
２個の面積重心１６の少なくとも１個が規定範囲外の場
合、または二つの面積重心１６を結ぶ線と画像の面の垂
直線のなす傾きが規定範囲外の場合はステップ２９へ進
む。ステップ３２では、車載カメラ１の位置は適性位置
と判断する。ステップ３３では、画像処理装置９は車載
カメラ１が適正位置または位置ずれの出力情報をメイン
制御装置１１へ出力する。位置ずれの場合、メイン制御
装置１１は運転席の制御パネルで乗員に対して警告を発
する。
【００１６】なお、面積重心１６や傾きの規定範囲は、
車両の組立てやメンテナンスでの車載カメラ１のキャリ
ブレーション時やアルゴリズム性能に応じて具体数値が
決定される。本実施例では、ワイパ２に取付けられた赤
外線反射ミラー４が、発明の指標物を構成している。赤
外線ＬＥＤ６は、発光手段を構成している。画像処理装
置９は、画像処理手段を構成している。
車両の組立てやメンテナンスでの車載カメラ１のキャリ
ブレーション時やアルゴリズム性能に応じて具体数値が
決定される。本実施例では、ワイパ２に取付けられた赤
外線反射ミラー４が、発明の指標物を構成している。赤
外線ＬＥＤ６は、発光手段を構成している。画像処理装
置９は、画像処理手段を構成している。
【００１７】実施例は以上のように構成され、２枚の赤
外線反射ミラー４を取り付けたワイパ２を駆動させ、そ
の間車載カメラ１で撮像するとともに、ワイパ２が垂直
状態になった時に赤外線ＬＥＤ６に赤外線を発光させ、
赤外線反射ミラー４からの反射光が画像メモリに残るよ
うにする。そして、画像処理装置９では反射光による白
色エリアの位置及び傾きが規定範囲なのかを判断するも
のとした。これにより、簡単な構成で車載カメラ１の位
置ずれの検出ができる。また、赤外線反射ミラー４を２
枚としたので、その反射光による白色エリア１５の面積
重心１６を求める負担が軽い一方、赤外線反射ミラー４
からの反射光を識別するのが容易である。さらに、赤外
線を使用しているため、ドライバーの視野を確保でき
る。エンジンを始動して走行開始する際に、検出動作が
行われるので、常にカメラが正常な状態で撮像すること
を確認して運行できる。
外線反射ミラー４を取り付けたワイパ２を駆動させ、そ
の間車載カメラ１で撮像するとともに、ワイパ２が垂直
状態になった時に赤外線ＬＥＤ６に赤外線を発光させ、
赤外線反射ミラー４からの反射光が画像メモリに残るよ
うにする。そして、画像処理装置９では反射光による白
色エリアの位置及び傾きが規定範囲なのかを判断するも
のとした。これにより、簡単な構成で車載カメラ１の位
置ずれの検出ができる。また、赤外線反射ミラー４を２
枚としたので、その反射光による白色エリア１５の面積
重心１６を求める負担が軽い一方、赤外線反射ミラー４
からの反射光を識別するのが容易である。さらに、赤外
線を使用しているため、ドライバーの視野を確保でき
る。エンジンを始動して走行開始する際に、検出動作が
行われるので、常にカメラが正常な状態で撮像すること
を確認して運行できる。
【００１８】なお、上記実施例では、赤外線ＬＥＤ６と
赤外線反射ミラー４の組み合わせとしたが、他の不可視
波長帯の光、例えば、ブラックライトと紫外線反射ミラ
ーの組み合わせでもよい。上記実施例では、ルーフ６に
カメラを設けたものを示したが、ルーフ５に限定される
ことなく、計器盤の上でもよい。
赤外線反射ミラー４の組み合わせとしたが、他の不可視
波長帯の光、例えば、ブラックライトと紫外線反射ミラ
ーの組み合わせでもよい。上記実施例では、ルーフ６に
カメラを設けたものを示したが、ルーフ５に限定される
ことなく、計器盤の上でもよい。
【００１９】また、実施例では指標物としてワイパ２に
取付けられた赤外線反射ミラー４を用いたが、これに限
定されることなく、例えばウインドウ１４に貼付けた反
射物など、所定位置で発光手段からの光をカメラへ反射
するものを用いることができる。但し、ワイパ２に取付
けた実施例のものは通常運転時ワイパ２が格納位置に収
納され視界を妨げないという利点がある。
取付けられた赤外線反射ミラー４を用いたが、これに限
定されることなく、例えばウインドウ１４に貼付けた反
射物など、所定位置で発光手段からの光をカメラへ反射
するものを用いることができる。但し、ワイパ２に取付
けた実施例のものは通常運転時ワイパ２が格納位置に収
納され視界を妨げないという利点がある。
【００２０】
【発明の効果】以上のとおり本発明は、指標物を車載カ
メラで撮像するとともに発光手段で照射し、指標物から
の反射光による画像上の白色エリアの位置及び傾きが規
定範囲なのかを判断するものとした。これにより、簡単
な構成で車載カメラの位置ずれの検出ができる。また、
とくに指標物をワイパに取付けた赤外線反射ミラーとす
ることにより、通常運転中、ワイパは車両に格納される
ため、自動運転や運転補助における車載カメラの視野を
確保できる。
メラで撮像するとともに発光手段で照射し、指標物から
の反射光による画像上の白色エリアの位置及び傾きが規
定範囲なのかを判断するものとした。これにより、簡単
な構成で車載カメラの位置ずれの検出ができる。また、
とくに指標物をワイパに取付けた赤外線反射ミラーとす
ることにより、通常運転中、ワイパは車両に格納される
ため、自動運転や運転補助における車載カメラの視野を
確保できる。
【００２１】発光手段が不可視波長帯の光を照射するこ
とにより、ドライバーにまぶしさによる影響を与えな
い。指標物を２つにしたことにより、画像処理において
指標物からの反射光を識別しやすいと共に白色エリアの
面積重心を効率良く計算できる。
とにより、ドライバーにまぶしさによる影響を与えな
い。指標物を２つにしたことにより、画像処理において
指標物からの反射光を識別しやすいと共に白色エリアの
面積重心を効率良く計算できる。
【図１】本発明の実施例の構成を示す図である。
【図２】ワイパの構成を示す図である。
【図３】画像処理装置が車載カメラの位置ずれを判断す
る流れを示す図である。
る流れを示す図である。
【図４】画像処理装置による画像処理の各段階における
画像を示す図である。
画像を示す図である。
【符号の説明】 １ 車載カメラ ２ ワイパ ３ ワイパモータ ４ 赤外線反射ミラー ５ ルーフ ６ 赤外線ＬＥＤ ７ ワイパモータ制御装置 ８ 発光制御装置 ９ 画像処理装置 １０ カメラ制御装置 １１ メイン制御装置 １２ ワイパ位置検出器 １３ 取付治具 １４ ウインドウ １５ 白色エリア １６ 面積重心
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 5/232 Ｈ０４Ｎ 5/232 Ｚ 7/18 7/18 Ｋ
Claims (5)
- 【請求項１】 車載カメラによる画像データを用いる制
御装置における前記車載カメラの位置ずれ検出装置であ
って、所定の指標物を照射する発光手段と、前記車載カ
メラで撮像した画像における前記指標物からの反射光の
位置及び傾きから位置ずれを検出する画像処理手段を有
することを特徴とする車載カメラ位置ずれ検出装置。 - 【請求項２】 前記発光手段が、不可視波長帯の光を照
射することを特徴をする請求項１記載の車載カメラ位置
ずれ検出装置。 - 【請求項３】 前記指標物が、不可視波長帯の光のみ反
射することを特徴をする請求項１または２記載の車載カ
メラ位置ずれ検出装置。 - 【請求項４】 前記指標物がワイパに取付けられた反射
板であり、前記発光手段は、前記指標物が所定位置にあ
るときに発光することを特徴とする請求項１、２または
３記載の車載カメラ位置ずれ検出装置。 - 【請求項５】 前記指標物が間隔を設けて２つ配置され
ていることを特徴をする請求項１、２、３または４記載
の車載カメラ位置ずれ検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9311198A JPH11134480A (ja) | 1997-10-28 | 1997-10-28 | 車載カメラ位置ずれ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9311198A JPH11134480A (ja) | 1997-10-28 | 1997-10-28 | 車載カメラ位置ずれ検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11134480A true JPH11134480A (ja) | 1999-05-21 |
Family
ID=18014290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9311198A Withdrawn JPH11134480A (ja) | 1997-10-28 | 1997-10-28 | 車載カメラ位置ずれ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11134480A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001285681A (ja) * | 2000-01-27 | 2001-10-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | キャリブレーションシステム、ターゲット装置およびキャリブレーション方法 |
| US6542840B2 (en) | 2000-01-27 | 2003-04-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Calibration system, target apparatus and calibration method |
| JP2006527354A (ja) * | 2003-04-24 | 2006-11-30 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 画像センサのキャリブレーションのための装置及び方法 |
| JP2014209686A (ja) * | 2013-04-16 | 2014-11-06 | 株式会社東芝 | 車両検知装置、および、車両検知システム |
| JP2015186026A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | クラリオン株式会社 | カメラキャリブレーション装置 |
-
1997
- 1997-10-28 JP JP9311198A patent/JPH11134480A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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