JP2006527354A - 画像センサのキャリブレーションのための装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
少なくとも1つの画像センサの少なくとも1つのキャリブレーションパラメータを決定するための以下に記述される装置であって、少なくとも1つの画像センサのデキャリブレーションが識別される場合には少なくとも1つの処理ユニットが少なくとも1つのキャリブレーションパラメータを画像信号に依存して決定し、これらの画像信号を少なくとも1つの画像センサは少なくとも1つの不変パターンから導出する、少なくとも1つの画像センサの少なくとも1つのキャリブレーションパラメータを決定するための以下に記述される装置は、次のような利点を有する。すなわち、少なくとも1つの画像センサの誤作動がデキャリブレーション(Dekalibrierung)によって識別され、さらに自動的に補正されうる。選択的に又は付加的に、有利には、識別されたデキャリブレーションを少なくとも1つの後続のシステム及び/又は自動車の運転者(オペレータ)に通報する。キャリブレーションの自動的な監視は有利には画像センサの信頼できる確実な機能に寄与し、これによってとりわけ自動車内部空間における安全性のクリティカルな適用事例に対する画像センサの使用を可能にする。
本発明を次に図面に図示された実施形態に基づいて詳しく説明する。
図2はブロック回路図を示し、
図3は有利な実施例の概略図を示し、
図4はフローチャートを示し、
図5は更に別の実施例の概略図を示す。
以下において少なくとも1つの画像センサの幾何学的なキャリブレーションの少なくとも1つのキャリブレーションパラメータの監視、トラッキング、決定のための装置及び方法が記述され、少なくとも1つの画像センサは部分において不変のシーンを監視するように構成されている。実施例では、この少なくとも1つの画像センサが自動車の車内空間の監視のために使用される。
12 画像センサ
14 処理ユニット
16 測定システム
18 後続システム
20 光放射
22 画像信号
24 測定システムの信号
26 信号線路
28 車内空間
30 風防ガラス
32 自動車の基準系
36 ルーフ
38 シート
40 ヘッドレスト
42 シグナリングする基準オブジェクト
44 ドアバー
46 車両ルーフの天井
48 計器類
50 エアバッグモジュール
60 モデル知識
64 測定データの目標値
66 差形成のためのモジュール
68 キャリブレーションデータの決定のためのモジュール
Claims (10)
- 少なくとも1つの画像センサの少なくとも1つのキャリブレーションパラメータを決定するための装置において、
少なくとも1つの画像センサは、部分において不変のシーン、とりわけ自動車の車内空間を監視し、
少なくとも1つの処理ユニットは画像信号に依存して少なくとも1つの画像センサの動作においてこの少なくとも1つの画像センサのデキャリブレーションを識別し、
少なくとも1つの処理ユニットはデキャリブレーションが識別される場合にはこのデキャリブレーションを後続のシステム及び/又は運転者に通報し、及び/又は、少なくとも1つのキャリブレーションパラメータを画像信号に依存して決定し、
少なくとも1つの画像センサは画像信号を少なくともこの少なくとも1つの画像センサの画像検出領域内の少なくとも1つの不変パターンから導出する、少なくとも1つの画像センサの少なくとも1つのキャリブレーションパラメータを決定するための装置。 - 少なくとも1つの不変パターンは少なくとも1つのキャリブレーションパラメータを決定するためにシーンに設けられた少なくとも1つの基準オブジェクトによって形成されることを特徴とする、請求項1記載の装置。
- 少なくとも1つの基準オブジェクトは発光手段であり、とりわけ少なくとも1つの基準オブジェクトは赤外線発光ダイオードであり、及び/又は、少なくとも1つの基準オブジェクトは高い反射率を有するように、とりわけ0.5と1.0との間の反射率を有するように構成されていることを特徴とする、請求項2記載の装置。
- 少なくとも1つの基準オブジェクトは幾何学的形状、とりわけ点及び/又は円及び/又は三角形及び/又は四角形及び/又は正方形を有し、及び/又は、少なくとも1つの基準オブジェクトは少なくとも1つの文字及び/又は少なくとも1つの字体及び/又は少なくとも1つのロゴであることを特徴とする、請求項2又は3記載の装置。
- 少なくとも1つの基準オブジェクトは少なくとも1つの画像センサの監視機能に関して重要なシーンの少なくとも1つのオブジェクトに設けられており、とりわけ少なくとも1つの基準オブジェクトは自動車の車内空間のエアバッグの蓋及び/又は少なくとも1つのエアバッグ及び/又は少なくとも1つのハンドルに設けられていることを特徴とする、請求項2〜4のうちの1項記載の装置。
- 少なくとも1つの不変パターンはシーンの少なくとも1つの自然に存在するオブジェクトによって形成され、とりわけ少なくとも1つの不変パターンは自動車の車内空間内に構造上存在する少なくとも1つのオブジェクトによって形成されることを特徴とする、請求項1〜5のうちの1項記載の装置。
- 少なくとも1つの画像センサの少なくとも1つのキャリブレーションパラメータを決定するための方法において、
少なくとも1つの画像センサは、部分において不変のシーン、とりわけ自動車の車内空間を監視し、
少なくとも1つの画像センサのデキャリブレーションがこの少なくとも1つの画像センサの動作中に画像信号に依存して識別され、
デキャリブレーションが識別される場合にはこのデキャリブレーションが後続のシステム及び/又は運転者に通報され、及び/又は、少なくとも1つのキャリブレーションパラメータが画像信号に依存して決定され、
少なくとも1つの画像センサによってこの少なくとも1つの画像センサの画像検出領域内の少なくとも1つの不変パターンから画像信号が導出される、少なくとも1つの画像センサの少なくとも1つのキャリブレーションパラメータを決定するための方法。 - 画像信号は、少なくとも1つのキャリブレーションパラメータを決定するためにシーンに設けられた少なくとも1つの基準オブジェクト及び/又は少なくとも1つの自然に存在するシーンのオブジェクトから導出され、少なくとも1つの基準オブジェクトはとりわけ発光手段であり及び/又は少なくとも1つの基準オブジェクトは高い反射率を有することを特徴とする、請求項7記載の方法。
- 画像信号は少なくとも1つの基準オブジェクトから導出され、この少なくとも1つの基準オブジェクトは少なくとも1つの画像センサの監視機能に関して重要なシーンのオブジェクトに設けられており、とりわけ少なくとも1つの基準オブジェクトは自動車の車内空間の少なくとも1つのエアバッグの蓋及び/又は少なくとも1つのエアバッグ及び/又は少なくとも1つのハンドルに設けられていることを特徴とする、請求項8記載の方法。
- プログラムがコンピュータで実行される場合に請求項7〜9のうちの各々任意の請求項の全てのステップを実施するためのプログラムコード手段を有するコンピュータプログラム。
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