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Stand der Technik
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Es wird eine Kalibriereinrichtung für eine Überwachungsvorrichtung vorgeschlagen. Die Überwachungsvorrichtung ist als eine Man-Overboard-Überwachung eines Schiffsabschnitts ausgebildet. Die Überwachungsvorrichtung weist mindestens eine Kamera zur videotechnischen Überwachung des Schiffsabschnitts auf, wobei die videotechnische Überwachung als Videodaten bereitgestellt ist. Die Kamera weist intrinsische Kalibrierparameter und extrinsische Kalibrierparameter auf. Der Kalibriereinrichtung sind die Videodaten bereitgestellt.
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Auf Schiffen und insbesondere auf Passagierschiffen ist es ein bekanntes Problem, dass während der Fahrt unbemerkt Passagiere über Bord fallen können. Solche Ereignisse bezeichnet man als Man-Overboard-Ereignisse. Die Überlebenschancen bei einem solchen Ereignis sinken zunehmend mit der Zeit, die verstreicht, bis das Ereignis entdeckt wurde. Reedereien sind daran interessiert, solche Ereignisse schnellstmöglich bemerken zu können. Insbesondere existieren Regierungsvorschriften und/oder Auflagen von Versicherungen, die eine verstärkte Überwachung und verbesserte Detektion von solchen Ereignissen fordern. Auf Frachtschiffen wird eine solche Überwachung mittels Armbändern oder Transpondern realisiert.
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Bei einer videotechnischen Überwachung und auch bei anderen berührungslosen Überwachungsvorrichtungen ist ein denbares Problem, dass bewegte Objekte, wie beispielsweise Gischt, Vögel, oder über Bord geworfenes Dinge fälschlicherweise als ein Man-Overboard-Ereignis detektiert werden könnten. Eine Überwachungsvorrichtung muss solche Fehldetektionen unter einen bestimmten Wert reduzieren, um praxistauglich zu sein. Beispielsweise fordert die ISO-Norm ISO/PAS21195 „Ships and marine technology“, dass Überwachungssysteme zur Man-Overboard-Überwachung eine „true positive“ Detektionsrate von mehr als 95 Prozent aufweisen und durchschnittlich eine Fehlalarmrate („false positive rate“) von weniger als einem einzigen Fehlalarm pro Tag pro Schiff besitzen.
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Offenbarung der Erfindung
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Es wird eine Kalibriereinrichtung für eine Überwachungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 vorgeschlagen. Ferner wird eine Überwachungsvorrichtung mit der Kalibriereinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 11 vorgeschlagen sowie ein Verfahren zur Kalibrierung mit den Merkmalen des Anspruchs 15. Bevorzugte und/oder vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den beigefügten Figuren.
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Es wird eine Kalibriereinrichtung für eine Überwachungsvorrichtung vorgeschlagen. Die Kalibriereinrichtung bildet insbesondere eine Mensch-Maschine-Schnittstelle für die Überwachungsvorrichtung. Mittels der Kalibriereinrichtung ist die Überwachungsvorrichtung kalibrierbar, insbesondere initialkalibrierbar oder nachkalibrierbar. Die Kalibriereinrichtung ist beispielsweise als eine grafische Benutzerschnittstelle zur Initialisierung, zum Setup und/oder Einstellen der Überwachungsvorrichtung ausgebildet.
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Die Überwachungsvorrichtung ist zur Man-Overboard-Überwachung eines Schiffsabschnittes ausgebildet. Die Überwachungsvorrichtung ist Teil und/oder integrierbar in ein Schiff, insbesondere ein Passagierschiff. Die Man-Overboard-Überwachung mittels der Überwachungsvorrichtung sieht beispielsweise vor, zu unterscheiden, ob ein Mensch und/oder eine dem Menschen nachgebildete Testpuppe (Dummy) über Bord gegangen ist oder aber ein anderweitiges Objekt. Der Schiffsabschnitt ist beispielsweise Teil eines Aufenthaltsbereichs des Schiffes, vorzugsweise ein Abschnitt, an dem eine Person über Bord gehen kann, und im Speziellen ein Bereich mit Reling oder Fenstern, aber auch mechanisch ungesicherte Bereiche, wie z. B. Orte, an denen Service-Arbeiten ausgeführt werden oder an denen sich Rettungsbote befinden. Ferner ist es vorzugsweise vorgesehen, dass der Schiffsabschnitt einen Überwachungsabschnitt bildet. Der Schiffsabschnitt sollte ferner idealerweise insbesondere einen Teil der Wasseroberfläche erfassen; dies ist aber nicht zwingend erforderlich. Die Überwachungsvorrichtung kann ferner mehrere Schiffsabschnitte überwachen und mehrere Überwachungsvorrichtungen im Speziellen einen umlaufenden Bereich um das Schiff. Beispielsweise ist die Überwachungsvorrichtung ausgebildet, bei der Feststellung eines Man-Overboard-Ereignisses einen Alarm auszugeben.
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Die Überwachungsvorrichtung weist mindestens eine Kamera auf. Die Kamera ist vorzugsweise eine Farbkamera. Im Speziellen kann es vorgesehen sein, dass die Kamera oder mindestens eine Kamera als eine Infrarotkamera ausgebildet ist. Besonders bevorzugt ist es, dass eine Kamera zwei Kameraeinheiten umfasst, wobei eine Kameraeinheit eine normale Videokamera im visuellen Wellenlängen-Bereich darstellt (Farb- oder Schwarz-Weiß-Kamera) und die andere Kameraeinheit eine Infrarotkamera, vorzugsweise eine Thermal-Kamera (Far-Infrared-Kamera), darstellt; solche Kameras bilden die Wärmestrahlung von Objekten bildhaft ab (Thermografie). Somit ist es möglich, die Überwachung des Schiffsabschnittes 24 Stunden am Tag, das heißt sowohl bei Dunkelheit über Wärmebilddaten als auch bei Tageslicht über Farb- oder Schwarz-Weiß-Bilddaten, sicherzustellen, wobei jede Kamera bei ausreichender Empfindlichkeit für sich auch für den Ganztagesbetrieb geeignet ist. Im Speziellen weist die Überwachungsvorrichtung eine Mehrzahl an Kameras auf, wobei die Kameras mehrere Schiffsabschnitte überwachen können, die Schiffsabschnitte überlappend oder nicht überlappend angeordnet sein können. Besonders bevorzugt ist es, dass die Kamera seitlich, beispielsweise an einer Schiffsbordwand, montiert ist. Die Kamera überwacht den Schiffsabschnitt videotechnisch und/oder bildtechnisch. Dabei wird beispielsweise ein Bereich des Schiffes sowie ein dem Meer und/oder der Meeroberfläche zugewandter Außenbereich des Schiffes videotechnisch überwacht. Die videotechnische Überwachung wird von der und/oder den Kameras als Videodaten. Die Überwachung kann von der Kamera auch als Metadaten (Man-Overboard-Ereignis: wann, an welcher Schiffsposition, Fall-Trajektorie im Bild und in 3D, Objekt-Größe, etc.) bereitgestellt sein.
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Die Kamera weist mindestens einen intrinsischen Kalibrierparameter und mindestens einen extrinsischen Kalibrierparameter auf. Im Speziellen weist jede Kamera eine Mehrzahl an intrinsischen Kalibrierparametern und eine Mehrzahl an extrinsischen Kalibrierparametern auf. Die intrinsischen Kalibrierparameter sind insbesondere Kalibrierparameter, die von der Kamera selbst, insbesondere herstellungsbedingt, vorgegeben sind, das meint insbesondere, dass es Parameter sind, die nicht von dem Anbringungsort und der Ausrichtung der Kamera abhängen. Intrinsische Kalibrierparameter sind beispielsweise Abbildungsparameter der Kamera, beispielsweise die Brennweite einer Kamera. Im Speziellen sind die intrinsischen Kalibrierparameter feste Parameter, das heißt Parameter, die sich über die Lebenszeit und/oder Funktionszeit der Kamera und/oder der Überwachungsvorrichtung idealerweise gar nicht oder in der Realität lediglich geringfügig verändern. Beispielsweise können die intrinsischen Kalibrierparameter vorab bekannt und/oder initial bei oder vor der Installation der Überwachungsvorrichtung und/oder Kalibriereinrichtung und/oder Kamera bestimmt werden.
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Als extrinsische Kalibrierparameter werden insbesondere Kameraparameter verstanden, die von einer Anordnung, Orientierung und/oder Montage der Kamera abhängig sind. Beispielsweise beschreiben extrinsische Kalibrierparameter die Ausrichtung der optischen Achse einer Kamera bezüglich einer horizontalen, beispielsweise der Meeresoberfläche, oder einer senkrechten, beispielsweise der durch eine Bordwand definierten Schiffsebene, Ebene. Die Orientierung kann beispielsweise einen Neigungswinkel oder den Abstand der Kamera zu einer Bezugsfläche umfassen. Ferner können extrinsische Kalibrierparameter beispielsweise den Abstand einer Kamera zu einem Bezugspunkt und/oder einer Bezugsebene beschreiben. Die extrinsischen Kalibrierparameter sind montageabhängige Parameter. Die extrinsischen Kalibrierparameter werden daher durch die Montage und/oder Anordnung der Kamera vorzugsweise festgelegt und/oder können verändert werden durch eine Verschiebung, Änderung der Ausrichtung und/oder Demontage der Kamera. Insbesondere ist es möglich, basierend auf der Kenntnis den intrinsischen und der extrinsischen Kalibrierparameter, für Objekte oder andere Strukturen im Bild Abstände, Ausdehnungen, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen, Orientierungen und/oder Positionen im Schiffsabschnitt und/oder auf der Wasseroberfläche aus den Videodaten zu bestimmen, insbesondere in 3D-Orts-Dimensionen.
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Die Kalibriereinrichtung ist datentechnisch mit den Kameras verbunden. Der Kalibriereinrichtung sind die Videodaten bereitgestellt. Insbesondere können der Kalibriereinrichtung die intrinsischen Kalibrierparameter bereitgestellt sein. Die Kalibriereinrichtung kann vorzugsweise ein dezentrales Modul bilden. Beispielsweise bildet die Kalibriereinrichtung eine Rechnereinheit oder ein Softwaremodul.
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Die Kalibriereinrichtung weist ein Eingabemodul auf. Das Eingabemodul ist insbesondere zur grafischen Eingabe durch einen Benutzer ausgebildet. Mittels des Eingabemoduls können grafische Bereiche angezeigt, eingezeichnet und/oder ausgewählt werden. Insbesondere kann mittels des Eingabemoduls vorzugsweise eine nummerische oder alphanummerische Eingabe erfolgen. Beispielsweise ist das Eingabemodul als ein Touchscreen ausgebildet.
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Mittels des Eingabemoduls kann ein Benutzer ein Kalibrierelement eingeben, auswählen, festlegen und/oder einzeichnen, wobei das Kalibrierelement vorzugsweise eine Orientierung und/oder eine Ausdehnung aufweist. Insbesondere ist durch den Benutzer eine Mehrzahl an Kalibrierelementen eingebbar. Als ein Kalibrierelement wird beispielsweise eine Information und/oder eine Struktur im Bild und/oder dem Schiffsabschnitt verstanden. Insbesondere ist es vorgesehen, dass der Benutzer und/oder die Kalibriereinrichtung Zusatzinformationen zum Kalibrierelement besitzt und/oder aufweist. Mittels des Kalibrierelements sollen insbesondere Rückschlüsse auf Kalibrierparameter ermöglicht werden. Kalibrierelemente sind beispielsweise Linien, Flächen, Schnittbereiche, zweidimensionale oder dreidimensionale Objekte. Ein Kalibrierelement weist insbesondere eine Orientierung und/oder eine Ausdehnung und/oder einen Abstand von der Kamera auf. Die Ausdehnung ist beispielsweise der Abstand in 3D zwischen zwei Punkten oder/und eine Länge, eine Breite oder eine Tiefe. Die Orientierung des Kalibrierelements ist beispielsweise eine Richtung in einem Weltkoordinatensystem oder/und einem anderen Bezugskoordinatensystem. Eine Orientierung kann insbesondere auch Winkel und/oder Orientierungen von Kalibrier-Elementen zueinander umfassen und/oder beschreiben. Beispielsweise kann ein Kalibrierelement eine Senkrechte auf eine Wasseroberfläche, eine Schiffsebene oder den Horizont sein. Kalibrierelemente können auch Winkelstellungen des Schiffskörpers sein, beispielsweise der Reling relativ zur Schiffsoberfläche und/oder dem Schiffsboden. Das Kalibrierelement kann beispielsweise manuell in Form von Linien, Punkten und/oder Polygonen festgelegt und/oder eingegeben werden. Insbesondere sind die Orientierung und/oder die Ausdehnung in Form von numerischen Informationen durch den Benutzer mittels des Eingabemoduls eingebbar. Beispielsweise ordnet der Benutzer dem Kalibrierelement Längen, Winkel und/oder Orientierung numerisch oder alpha-numerisch zu.
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Die Kalibriereinrichtung weist ein Auswertemodul auf. Das Auswertemodul bildet beispielsweise ein Softwaremodul oder ein Rechnermodul. Beispielsweise kann das Auswertemodul auf dem Eingabemodul ausgeführt sein und/oder mit diesem ein gemeinsames Modul bilden. Dem Auswertemodul sind die Kalibrierelemente und/oder die Videodaten und/oder ein Szenenmodell datentechnisch bereitgestellt. Ferner sind dem Auswertemodul bereitgestellt sämtliche Informationen der Kalibrierelemente. Insbesondere sind dem Auswertemodul auch die bereits vorab bekannten intrinsischen und extrinsischen Kalibrierparameter bekannt und/oder bereitgestellt. Das Auswertemodul ist ausgebildet, basierend auf den Kalibrierelementen insbesondere inklusive aller dazugehörigen Informationen und/oder den vorab bekannten Kalibrierparametern, und/oder dem Szenenmodell die noch unbekannten Kalibrierparameter zu bestimmen. Beispielsweise erfolgt die Bestimmung der unbekannten Kalibrierparameter einmalig bei Inbetriebnahme der Überwachungsvorrichtung oder regelmäßig, beispielsweise zu Inspektionszeitpunkten. Im Speziellen ist das Auswertemodul ausgebildet, basierend auf den intrinsischen Kalibrierparametern, beispielsweise Brennweite und Linsenverzeichnung, sowie der bereitgestellten Kalibrierelemente, die Orientierung, Blickrichtung und/oder Montageanordnung, beispielsweise den Abständen von Bezugsflächen, das sind im Speziellen die Wasseroberfläche oder die Schiffsebene, der Kamera zu bestimmen. Kalibrierelemente entsprechen dabei insbesondere Elementen, Strukturen und/oder realen Objekten im Schiffsabschnitt, der von der Kamera als Videodaten überwacht wird. Beispielsweise ist ein Kalibrierelement eine sichtbare Linie im realen Schiffsabschnitt, welche eine bekannte Länge und/oder Orientierung aufweist. Diese Linie wird von der Kamera abgebildet, sodass das Auswertemodul basierend auf dem Abbild der Linie und der bekannten Länge und/oder Orientierung die unbekannten intrinsischen und/oder extrinsischen Kalibrierparameter bestimmen kann. Die Bestimmung der unbekannten Kalibrierparameter durch die bekannten Kalibrier-Parameter, die bekannten Kalibrierelemente und/oder das Szenenmodell basiert vorzugsweise auf der Linsengleichung und/oder Abbildungsgleichung der Kamera.
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Der Erfindung liegt die Überlegung zugrunde, dass bei der Überwachung eines Schiffsabschnitts mit Kameras zur Man-Overboard-Überwachung die Kameras ausreichend präzise kalibriert sein müssen, um so eine gute und sichere Überwachung mit wenig Fehlalarmen zu ermöglichen. Mittels der Kalibriereinrichtung können von einem Benutzer Kalibrierelemente optisch oder/und numerisch festgelegt werden, welches sich in dem Schiffsbereich befinden, wobei ein Auswertemodul basierend auf dieser Auswahl die benötigten unbekannten Kalibrierparameter bestimmt. Damit wird eine besonders leicht zu bedienende Kalibriereinrichtung bereitgestellt, welche eine sichere und genaue Kalibrierung der Überwachungsvorrichtung ermöglicht. Insbesondere lassen sich mittels der Kalibriereinrichtung eine Vielzahl an Kameras eines Überwachungssystems schnell und damit kostengünstig kalibrieren.
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Optional ist es vorgesehen, dass die extrinsischen Kalibrierparameter eine Ausrichtung der Kamera in einem dreidimensionalen Weltkoordinatensystem beschreiben. Das dreidimensionale Weltkoordinatensystem ist vorzugsweise ein kartesisches Koordinatensystem. Das Weltkoordinatensystem ist beispielsweise das Koordinatensystem des Schiffes, des Schiffsabschnittes und/oder aufgespannt von der Meeresoberfläche und einer Senkrechten, beispielsweise die „Schiffsebene, dazu. Die extrinsischen Kalibrierparameter können ferner einen Neigungswinkel und einen Abstand umfassen, insbesondere in dem dreidimensionalen Koordinatensystem und/oder zur Wasseroberfläche Ferner können extrinsische Kalibrierparameter beispielsweise einen Abstand und eine Orientierung zu einer vertikalen Schiffsebene umfassen, beispielsweise zur Mitte des Schiffes, und/oder zu einer Seitenbordwand.
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Besonders bevorzugt ist es, dass die intrinsischen Kalibrierparameter Linsenparameter, Abbildungsparameter, eine Brennweite oder eine Linsenverzeichnung der Kamera umfassen. Beispielsweise sind die intrinsischen Kalibrierparameter von dem Hersteller datentechnisch in der Kamera hinterlegt und/oder implementiert, wobei die Kamera bei Verbindung mit der Überwachungsvorrichtung und/oder mit der Kalibriereinrichtung die intrinsischen Kalibrierparameter weitergibt und/oder bereitstellt. Die intrinsischen Kalibrierparameter sind die Parameter, die zur Beschreibung der optischen Abbildung durch die Kamera benötigt werden und/oder nötig sind.
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Eine Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Eingabemodul so ausgebildet ist, dass der Benutzer die intrinsischen Kalibrierparameter eingeben, festlegen und/oder auswählen kann. Beispielsweise kann mittels des Eingabemoduls der Benutzer und/oder ein Installateur der Überwachungsvorrichtung und/oder der Kameras, die intrinsischen Kalibrierparameter eingeben. Beispielsweise weist das Eingabemodul dazu eine Eingabemaske auf, in die der Benutzer die nötigen Parameter, Werte und/oder Kenngrößen eingeben kann. Ferner kann es vorgesehen sein, dass mittels des Eingabemoduls eine Typen- oder Modellbezeichnung der Kamera auswählbar ist, wobei bei der Typenbezeichnung und/oder Modellbezeichnung im Eingabemodul oder Auswertemodul ein Datensatz mit den intrinsischen Kalibrierparametern hinterlegt und/oder abrufbar ist.
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Besonders bevorzugt ist es, dass ein Kalibrierelement von mindestens zwei Fluchtlinien gebildet wird. Eine Fluchtlinie wird beispielsweise von einer horizontalen Linie an der Außenbordwand des Schiffes gebildet, beispielsweise von einem Abschnitt der Reling oder einem Schiffsdeck. Alternativ und/oder ergänzend kann eine Fluchtlinie von einer horizontalen Linie auf einer anderen Struktur, beispielsweise einer Wand von Kabinen, im Schiffsabschnitt allgemein gebildet sein. Weiterhin ist es möglich, dass ein Kalibrierelement von einer Horizontlinie, beispielsweise der Wasserebene in großer Entfernung, oder dem Fluchtpunkt gebildet aus Schiffsebene in großer Entfernung und der Horizontlinie, oder geraden Linien auf dem Schiff, deren Längen und Ausrichtung bekannt sind, oder anderen geeignet ausgerichteten Strukturen gebildet wird.
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Eine Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Kalibriereinrichtung ein Modellmodul umfasst, welches die Ansicht des Schiffabschnittes auch komplexer als durch eine einzelne Ebene modellieren kann. Insbesondere kann das Modellmodul vom Einrichter über das Eingabemodul zur Verfügung gestellt werden, indem der Einrichter im dargestellten Videobild Strukturen auf dem Schiff markiert und/oder räumlich begrenzt, beispielsweise mit einem Polygon und diesen eine Ausrichtung und Position in 3D zuweist. Diese Informationen können beispielsweis manuell oder automatisch aus einem CAD-Plan des Schiffes entnommen sein oder werden. Insbesondere kann das Modellmodul Teil des Auswertemoduls sein. Das Modellmodul umfasst ein 3D-Modell des Schiffs und/oder eines Schiffsabschnitts. Insbesondere ist das 3D-Modell ein Modell des videotechnisch überwachten Schiffsabschnitts. Das 3D-Modell kann ein CAD-Modell bilden. Insbesondere umfasst das 3D-Modell Maße, Winkel, Orientierungen und/oder Längen des Schiffsabschnittes. Das Auswertemodul ist ausgebildet, basierend auf dem 3D-Modell die unbekannten, intrinsischen oder/und extrinsischen, Kalibrierparameter zu bestimmen. Beispielsweise kann das Auswertemodul aus dem 3D-Modell Orientierungen von Linien und/oder Flächen zueinander extrahieren und durch die Abbildung dieser in den Videodaten die unbekannten Kalibrierparameter bestimmen. Beispielsweise kann das Auswertemodul die Videodaten als eine Abbildung des 3D-Modells mit den intrinsischen Kalibrierparametern betrachten, und darauf basierend die unbekannten Kalibrierparameter bestimmen. Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass der Benutzer ein Kalibrierelement im 3D-Modell auswählt, bemaßt und/oder einstellt. Dieser Ausgestaltung liegt die Überlegung zugrunde, eine Kalibriereinrichtung bereitzustellen, welche intuitiv und einfach eine Kalibrierung der Kameras und/oder der Überwachungsvorrichtung ermöglicht.
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Optional ist es vorgesehen, dass die Kalibriereinrichtung ein Kalibrierungskontrollmodul umfasst. Ferner umfasst die Kalibriereinrichtung ein Anzeigemodul zur Anzeige der Videodaten. Insbesondere können Kalibrierungskontrollmodul und Anzeigemodul ein gemeinsames Modul bilden. Das Kalibriermodul ist ausgebildet, ein oder mehrere Modellkalibrierelemente festlegbar, auswählbar und/oder einstellbar zu machen. Ein Modellkalibrierelement ist beispielsweise ein Kalibrierelement. Es weist einen räumlichen Bezug zum 3D-Modell auf, beispielsweise befindet sich der Fußpunkt eines vertikal ausgerichteten linienhaften Kalibrierelementes auf einer sichtbaren Oberfläche des 3D-Modells. Ferner weist das Modellkalibrierelement insbesondere auch einen Fußpunkt auf. Beispielsweise kann das Modellkalibrierelement in dem 3D-Modell auswählbar, einzeichenbar und/oder einstellbar sein.
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Das Kalibrierkontrollmodul ist ausgebildet, ein Modellkalibrierelement basierend auf dessen vorgegeben Bezugspunkt im Bild, beispielsweise des Fußpunktes, und der bekannten zu prüfenden Kalibrierung als eine Abbildung zu bestimmen und/oder in die Videodaten auf dem Anzeigemodul anzuzeichnen und/oder dort einzuzeichnen („Overlay“-Darstellung). Der Benutzer kann so über einen Vergleich des angezeigten und/oder eingezeichneten Modellkalibrierelements in den Videodaten auf dem Anzeigemodul bewerten, ob die zu prüfenden, beispielsweise die initial bestimmten, Kalibrier-Parameter genau genug („fehlerfrei“) bestimmt sind. Beispielsweise kann der Benutzer dies feststellen, indem das eingezeichnete Modellkalibrierelement von der entsprechenden Struktur in den Videodaten nicht oder nur unwesentlich abweicht. Beispielsweise bestimmt der Benutzer eine Linie im Modell oder insbesondere eine Tür oder Fläche, wobei dieses im Modell festgelegte Element umgerechnet wird und in den Videodaten optisch angezeigt wird. Beschreiben die zu prüfenden Kalibrierparameter fehlerfrei die Abbildung, so wird das ausgewählte Element im lagerichtig in den Videodaten angezeigt, kam es hingegen zu einer fehlerhaften oder ungenauen Bestimmung der Kalibrier-Parameter oder/und zu einer Dekalibrierung, sind die Elemente nicht lagerichtig in den Videodaten angezeigt. Somit wird eine einfach und intuitiv bedienbare Kalibriereinrichtung bereitgestellt, die es insbesondere ermöglicht, die Korrektheit von Kalibrier-Parametern oder/und eine Dekalibrierung schnell und einfach festzustellen. Werden ungenaue oder fehlerhafte Kalibrier-Parameter festgestellt, sollte eine erneute Bestimmung der Kalibrier-Parameter erfolgen.
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Besonders bevorzugt ist es, dass die Kalibriereinrichtung ein Veränderungsbestimmungsmodul aufweist. Das Veränderungsbestimmungsmodul ist ausgebildet, eine Veränderung der Kalibrierparameter oder der 3D-Strukturen in der Szene, beispielsweise durch Umbauten, als eine Dekalibrierung festzustellen. Die Feststellung der Dekalibrierung erfolgt insbesondere auf einer zeitlichen Auswertung der Videodaten, insbesondere, ob es zu einer zeitlichen, längerfristigen und anhaltenden Variation der Umgebung, des Schiffsabschnittes oder anderer Teile kommt. Beispielsweise kann sich die Kameraanbringung gelockert haben und/oder ein Umbau im Schiffsabschnitt stattgefunden haben, so dass sich die extrinsischen Kalibrierparameter verändert haben oder das 3D-Schiffsmodell nicht mehr zutreffend die 3D-Struktur der Szene widerspiegelt. Durch eine automatische bildtechnische Auswertung der Videodaten über die Zeit oder/und über einen manuellen Vergleich mit einem zum Zeitpunkt der Kalibrier-Parameterbestimmung aufgenommenen Bild, beispielsweise durch übereinandergelegte Darstellung („Overlay“) von altem und aktuellem Bild, beispielsweise eines Kantenbildes), kann eine solche Veränderung festgestellt werden. Insbesondere kann das automatisch arbeitende Veränderungsbestimmungsmodul ausgebildet sein, die Dekalibrierung einem Benutzer zu melden, sodass dieser eine neue Kalibrierung vornimmt.
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Eine Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Eingabemodul ein Modul zur grafischen Eingabe, Festlegung und/oder Auswahl des Kalibrierelementes und/oder des Modellkalibrierelementes ist. Beispielsweise ist das Eingabemodul mit einem Touchscreen oder einer Computer-Maus versehen, mit deren Hilfe der Benutzer das Kalibrierelement oder das Modellkalibrierelement einzeichnen kann oder durch Punkte oder ein Polygon festlegen kann. Dieser Ausgestaltung liegt die Überlegung zugrunde, eine einfach bedienbare Kalibriereinrichtung bereitzustellen, die keine aufwendigen Programmiersprachen oder nummerische Eingaben benötigt.
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Besonders bevorzugt ist es, dass das Eingabemodul ausgebildet ist, eine Bemaßung von Kalibrierelementen durch den Benutzer zu ermöglichen. Die Bemaßung kann nummerisch oder alpha-nummerisch erfolgen. Insbesondere kann es auch vorgesehen sein, dass bekannte Kalibrierelemente bereits mit Bemaßung und/oder Zusatzinformationen als Datensatz hinterlegt und/oder auswählbar sind.
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Einen weiteren Gegenstand der Erfindung bildet eine Überwachungsvorrichtung zur Man-Overboard-Überwachung eines Schiffsabschnittes. Die Überwachungsvorrichtung weist mindestens eine Kamera auf, wobei die Kamera ausgebildet ist, einen Schiffsabschnitt videotechnisch zu überwachen. Im Speziellen ist die Kamera Teil der Überwachungsvorrichtung. Die Überwachungsvorrichtung weist die Kalibriereinrichtung wie vorher beschrieben auf. Die Kalibriereinrichtung ist datentechnisch mit der Kamera verbunden, wobei die Videodaten der Kalibriereinrichtung bereitgestellt sind. Ferner weist die Überwachungsvorrichtung eine Auswerteeinrichtung auf. Die Auswerteeinrichtung ist beispielsweise als eine Rechnereinheit ausgebildet. Die Auswerteeinrichtung ist ausgebildet, basierend auf den Videodaten eine kinematische Größe eines im Überwachungsbereich bewegenden Objektes zu bestimmen. Beispielsweise bestimmt die Auswerteeinrichtung und/oder erkennt die Auswerteeinrichtung ein bewegendes Objekt und bestimmt für das bewegende Objekt die kinematische Größe. Die kinematische Größe kann beispielsweise eine Geschwindigkeit oder eine Beschleunigung sein. Basierend auf der kinematischen Größe ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, auf ein Vorliegen eines Man-Overboard-Ereignisses zu schließen. Beispielsweise ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, den Pfad und/oder Geschwindigkeitsbeziehungsweise Beschleunigungsverlauf des bewegenden Objektes zu bestimmen und durch bekannte Fallhypothesen wie eine Fallparabel auf das Vorhandensein eines Man-Overboard-Ereignisses zu schließen. Ferner kann die Auswerteeinrichtung vorzugsweise ausgebildet sein, basierend auf der kinematischen Größe auf eine Größe des bewegten Objektes zu schließen, wobei die Größe beispielsweise die Ausdehnung und/oder die Länge oder der Durchmesser des Objektes ist. Beispielsweise ist bekannt, dass fallende Objekte mit ca. 9,81 Meter pro Sekunde2 zum Erdmittelpunkt beschleunigt werden, wobei durch Bestimmung der Geschwindigkeit des bewegten Objektes in Pixel pro Sekunde auf ein Größenverhältnis geschlossen werden kann. Nur Objekte, die eine ausreichende Größe haben, werden beispielsweise als Man-Overboard-Ereignisse bestimmt, sodass Fehlalarme, wie verursacht durch Putzwasser, Gischt oder Zigaretten, ausgeschlossen werden können.
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Besonders bevorzugt ist es, dass die Auswerteeinrichtung ausgebildet ist, basierend auf den intrinsischen Kalibrierparametern und/oder den extrinsischen Kalibrierparametern und/oder der kinematischen Größe eine Startposition des bewegten Objektes zu bestimmen. Nachdem die extrinsischen Kalibrierparameter beispielsweise die Ausrichtung und Position der Kamera festlegen und die intrinsischen Kalibrierparameter die Abbildungsgleichung festlegen, kann durch die kinematische Größe, beispielsweise durch Vergleich mit der Beschleunigung, eine Startposition in drei Dimensionen bestimmt werden. Basierend auf der Startposition kann auf ein Vorliegen eines Man-Overboard-Ereignisses geschlossen werden.
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Beispielsweise sieht die Überwachungsvorrichtung vor, dass mittels dem Eingabemodul ein Gefahrbereich festlegbar ist. Der Gefahrbereich ist beispielsweise ein Teil des Schiffes und/oder des Schiffsabschnittes. Der Gefahrbereich zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass dies Bereiche des Schiffes sind, von denen aus eine Person über Bord gehen kann. Schiffsabschnitte im Außenbereich und/oder an der Schiffsbordwand zählen beispielsweise zum Gefahrenbereich. Die Auswerteeinrichtung kann beispielsweise ausgebildet sein, Man-Overboard-Ereignisse als solche zu werten, wenn diese eine Startposition im Gefahrbereich aufweisen. Startpositionen außerhalb des Gefahrbereichs können von der Auswerteeinrichtung beispielsweise verworfen werden und nicht als Man-Overboard-Ereignisse gewertet werden.
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Besonders bevorzugt ist es, dass die Auswerteeinrichtung ausgebildet ist, eine Startposition des Falles einer Person von Bord in einem übergeordneten Schiffskoordinatensystem zu bestimmen, insbesondere eine Nummer des Decks, eine Schiffsseite, eine Longitudinal- und Lateral-Koordinate zu bestimmen. Insbesondere ist die Überwachungsvorrichtung ausgebildet, die Startposition im Schiffskoordinatensystem auf einer, insbesondere zentralen, Ausgabeeinrichtung auszugeben. Dieser Ausgestaltung liegt die Überlegung zu Grunde, dass die 3D-Startposition relativ zur Kamera-Position sowie der Montageort der Kamera in dem übergeordneten Schiffskoordinatensystem bekannt sind und darauf basierend die Starposition im übergeordneten Schiffskoordinatensystem bestimmbar ist.
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Einen weiteren Gegenstand der Erfindung bildet ein Verfahren zur Kalibrierung einer Kamera einer Überwachungsvorrichtung zur Man-Overboard Überwachung oder einer Überwachungsvorrichtung zur Man-Overboard Überwachung mit der Kamera. Für das Verfahren können von einem Benutzer oder Einrichter Kalibrierelemente eingegeben werden. Ein Kalibrierelement ist ein Element, welches beispielsweise eine Position, eine Orientierung und eine Ausdehnung aufweist. Insbesondere ist das Kalibrierelement ein Element oder eine Struktur, die sich im Schiffsabschnitt befindet und/oder festlegbar ist. Die Kamera weist dabei intrinsische und extrinsische Kalibrierparameter auf. Bei dem Verfahren werden die unbekannten Kalibrierparameter basierend auf den Kalibrierelementen und vorzugsweise auf den vorab bekannten Kalibrierparametern und/oder dem Szenenmodell bestimmt. Dazu wird berechnet, mit welchen Werten für die Kalibrier-Parameter eine korrekte Abbildung eines Kalibrier-Elementes von der 3D-Welt in die 2D-Videodaten erreicht werden kann. Beispielsweise wird bestimmt, wie sich das Kalibrierelement der Realität (3D-Welt) mittels der Kalibrierparameter auf das videotechnisch abgebildete Kalibrierelement abbildet. Durch diesen Vergleich sind die unbekannten Kalibrierparameter bestimmbar.
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Weitere Vorteile, Wirkungen und Ausgestaltungen ergeben sich aus den beigefügten Figuren und deren Beschreibung. Dabei zeigen:
- 1a einen mit einer Überwachungsvorrichtung überwachten Abschnitt;
- 1b schematisch eine Überwachungsvorrichtung mit einer Kal ibrierein richtung;
- 2 eine Aufnahme des Schiffsabschnitts mit einem Kalibrierelement;
- 3 eine weitere Aufnahme mit einem alternativen Kalibrierelement;
- 4 ein Bild des Schiffsabschnitts mit festgelegten Gefahrbereichen.
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1a und 1b zeigen die Überwachung eines Schiffsabschnitt 4 mit einer eine Überwachungsvorrichtung 1 mit einer Kalibriereinrichtung 2. Die Überwachungsvorrichtung 1 ist zur Überwachung eines Schiffs 3 ausgebildet. Mittels der Überwachungsvorrichtung 1 wird ein Schiffsabschnitt 4 des Schiffs 3 videotechnisch überwacht. Die Überwachungsvorrichtung 1 weist zwei Kameras 5a und 5b auf. Die Kamera 5a ist als eine Kamera zur Aufnahme von Bildern im visuellen Bereich ausgebildet, wobei die Kamera 5b als Infrarotkamera ausgebildet ist und Aufnahmen auch bei völliger Dunkelheit aufnehmen und/oder erstellen kann. Die Überwachungseinrichtung kann auch nur aus einer der beiden Kameras bestehen. Die Kameras 5a und 5b sind auf den Schiffsabschnitt 4 gerichtet und bilden diesen video- und/oder bildtechnisch ab. Die Aufnahmen werden als Videodaten der Kalibriereinrichtung 2 bereitgestellt. Mittels der Überwachungsvorrichtung 1 erfolgt eine Man-Overboard-Überwachung im Schiffsabschnittes 4. Damit wird überwacht, ob eine Person 6 über Bord geht und in Gefahr ist. Die Überwachungsvorrichtung 1 bestimmt dazu ein bewegtes Objekt im Schiffsabschnitt 4. Das bewegte Objekt kann beispielsweise eine Person 6 sein. Mittels der Überwachungsvorrichtung 1 erfolgt eine Unterscheidung, ob es sich bei dem bewegten Objekt um eine Person 6 oder um einen anderweitigen Gegenstand wie beispielsweise Müll oder Wasser handelt. Nur, wenn das bewegte Objekt als eine fallende Person 6 charakterisiert wurde, erfolgt eine Alarmausgabe. Andere fallende oder fliegende Objekte wie Zigaretten, Vögel oder ähnliches werden nicht als Man-Overboard-Ereignis gewertet, sodass keine Alarmgebung erfolgt.
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Eine Person 6, die über Bord fällt, beschreibt eine parabelförmige Trajektorie 19. Die Trajektorie endet an der Wasseroberfläche 18 des Meeres. Die Person 6 und auch Objekte werden dabei mit der Erdbeschleunigung zum Meer beschleunigt. Etwaige horizontale Geschwindigkeitskomponenten einer fallenden Person 6 und auch fallender Objekte sind insbesondere nicht oder nahezu nicht beschleunigt. Die Trajektorie kann durch die horizontale und vertikale Objekt-Positionen bzw. Geschwindigkeit (vx, vy) über der Zeit beschrieben werden. Die Geschwindigkeit vy stellt die beschleunigte Bewegung senkrecht zur Meeresoberfläche dar, wobei die Geschwindigkeit vx eine konstante oder nahezu konstante Geschwindigkeit parallel zur Wasseroberfläche ist. Die Person 6 und/oder das fallende Objekt weist eine Länge auf, welche beispielsweise als Durchmesser verstanden wird. Beispielsweise kann der Durchmesser und/oder die Länge auch dadurch bestimmt werden, dass dem fallenden Objekt ein Rechteck umschrieben wird, wobei der Durchmesser die Diagonale des Rechtecks beschreibt.
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Die Videodaten sind der Auswerteeinrichtung
7 bereitgestellt. Die Auswerteeinrichtung
7 ist Teil der Überwachungsvorrichtung
1 und beispielsweise als ein Softwaremodul oder als eine Rechnereinheit ausgebildet. Eine Auswerteeinrichtung
7 kann insbesondere mit einer Kamera
5a oder
5b oder mit einer Mehrzahl an Kameras
5a und
5b verbunden sein. Basierend auf den Videodaten bestimmt das Auswertemodul, ob es sich bei dem bewegten Objekt um eine Person
6 handelt. Dabei werden die Videodaten aus einer Mehrzahl an Kameras nicht miteinander verknüpft ausgewertet. Insbesondere wird das bewegte Objekt von der Auswerteeinrichtung
7 getrackt, beispielsweise in aufeinanderfolgenden Bildern der Videodaten. Die Auswerteeinrichtung
7 ist ausgebildet, basierend auf den Videodaten für das bewegte Objekt eine kinematische Größe zu bestimmen. Die kinematische Größe ist beispielsweise ein Geschwindigkeitsprofil und/oder Beschleunigungswerte des bewegten Objektes. Basierend auf der kinematischen Größe ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, eine Größe und/oder eine Ausdehnung beziehungsweise den Durchmesser des bewegten Objektes zu bestimmen. Beispielsweise nutzt die Auswerteeinrichtung dazu die Fallbeschleunigung. Nachdem die Fallbeschleunigung beziehungsweise Erdbeschleunigung dem Zahlenwert nach bekannt ist, kann über einen Vergleich der verstreichenden Pixel pro Sekunde oder der Pixel pro Quadratsekunde des bewegten Objektes einem Pixel eine Größe zugeordnet werden. Durch das Bestimmen der Pixel entlang der Diagonale oder der Ausdehnung des bewegten Objektes kann auf die Größe des bewegten Objektes geschlossen werden. Entspricht die bestimmte Größe des bewegten Objektes einer zu erwartenden Größe eines Menschen oder einer Person, wird bewertet, ob es sich um ein Man-Overboard-Ereignis oder nicht handelt.
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Damit die Bestimmung der kinematischen Größe und/oder einer Ausdehnung des bewegenden Objektes möglich ist, muss die Überwachungsvorrichtung 1 und insbesondere die Kameras 5a und 5b kalibriert werden. Zur Kalibration dient das Festlegen und/oder Bestimmen der intrinsischen und extrinsischen Kalibrierparameter sowie ggf. eines Schiffsmodelles.
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Als extrinsische Kalibrierparameter werden insbesondere Parameter aufgefasst, welche durch die Montage, Ausrichtung und/oder Entfernung der Kamera 5a oder 5b von dem Schiffsabschnitt 4 und/oder an dem Schiff 3 abhängig sind. Beispielsweise ist ein extrinsischer Kalibrierparameter der Blickwinkel und/oder Neigungswinkel der Kamera 5a, 5b bezüglich einer Horizontalen und/oder der Wasseroberfläche. Als intrinsische Kalibrierparameter werden Parameter der Kamera 5a, 5b verstanden, welche insbesondere von der Abbildungs- und/oder Abbildungsverhältnis der Kameras 5a, 5b abhängig sind. Beispielsweise sind intrinsische Kalibrierparameter eine Linsenverzeichnung, eine Brennweite. Die intrinsischen Kalibrierparameter können insbesondere nummerisch eingestellt und/oder festgelegt werden. Diese können beispielsweise einem Produktdatenblatt der Kamera 5a, 5b entnommen sein. Die intrinsischen Kalibrierparameter sind typischerweise von der Montage unabhängig (Ausnahme: Kameras mit Vario-fokaler Optik) und damit konstant. Die extrinsischen Kalibrierparameter sind dagegen von der Montage der Kamera abhängig und können daher zeitlich veränderlich sein und müssen insbesondere nach der Installation der Kameras festgelegt und/oder bestimmt werden. Dazu umfasst die Überwachungsvorrichtung 1 die Kalibriereinrichtung 2.
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Die Kalibriereinrichtung 2 weist ein Auswertemodul 8 und ein Eingabemodul 9 auf. Das Eingabemodul 9 ist datentechnisch mit dem Auswertemodul 8 verbunden. Das Auswertemodul 8 ist ausgebildet, dass ein Benutzer grafisch Daten eingeben kann. Beispielsweise weist das Eingabemodul 9 dazu eine Anzeige, beispielsweise Bildschirm, auf welchem ein Modell des Schiffs 3, des Schiffsabschnittes 4 oder die Videodaten angezeigt werden, auf. Der Benutzer kann mittels dem Eingabemodul 9 Kalibrierelemente 10 auswählen. Beispielsweise zeichnet der Benutzer dazu Punkte und/oder eine Linie in die Videodaten ein. Ein Kalibrierelement 10 ist ein geometrisches Objekt, welches im Bild eine Position, Länge und Orientierung aufweist, beispielsweise gegeben durch den Anfangs- und Endpunkt einer Linie, und ferner eine Orientierung und/oder Länge in der 3D-Welt aufweist, beispielsweise senkrecht zur Horizontalen. Ferner kann der Benutzer mittels des Eingabemoduls 9 dem Kalibrierelement 10 Maße zuordnen, beispielsweise die Länge einer Linie in der 3 D-Welt.
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Dem Auswertemodul 8 sind die Videodaten bereitgestellt. Ferner sind dem Auswertemodul 8 die intrinsischen Kalibrierparameter 11 bereitgestellt. Diese können beispielsweise von der Kamera 5a, 5b gesendet und/oder übermittelt worden sein. Alternativ können die intrinsischen Kalibrierparameter 11 dem Auswertemodul 8 durch Eingabe des Benutzers am Eingabemodul 9 bereitgestellt sein. Das Auswertemodul 8 ist ausgebildet, basierend auf den intrinsischen Kalibrierparametern 11, dem Kalibrierelement 10 und den Videodaten die extrinsischen Kalibrierparameter 12 zu bestimmen.
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Bei dem Kalibrierelement 10 handelt es sich um eine Strukturinformation in den Videodaten. Beispielsweise ist das Kalibrierelement 10 als eine Fluchtlinie, als die Horizontlinie oder eine festgelegte Linie in den Videodaten ausgebildet. Auch können die Kalibrierelemente 11 bekannte Winkel auf dem Schiff 3 und/oder in dem Schiffsabschnitt 4 umfassen. Beispielsweise sind bekannte Winkel, dass ein Objekt senkrecht auf einem anderen steht. Insbesondere kann das Auswertemodul 8 ein Schiffsmodell 13 umfassen. Das Schiffsmodell 13 ist beispielsweise als ein 3D-Modell ausgebildet. Beispielsweise kann die Auswahl des Kalibrierelementes 10 auch in dem angezeigten 3D-Modell erfolgen. Das Auswertemodul 8 ist nun ausgebildet, basierend auf den Informationen des Kalibrierelementes 10, wie Position, Länge und/oder Orientierung und dem Vergleich, wie dieses Kalibrierelement in den Videodaten erscheint, die extrinsischen Kalibrierparameter 12 wie beispielsweise die Orientierung und/oder Neigung des Blicks der Kamera 5a, 5b auf den Schiffsabschnitt 4 zu bestimmen. Die bestimmten extrinsischen Kalibrierparameter 12 werden datentechnisch insbesondere dem Auswertemodul 8 bereitgestellt.
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2 zeigt schematisch ein Bild und/oder eine Abbildung des Schiffsabschnittes 4 in den Videodaten. Der Schiffsabschnitt 4 und/oder dessen Abbildung zeigt das Schiff 3 aufgenommen aus der Perspektive der Kamera 5a. Ferner ist abgebildet der Horizont und/oder die Horizontlinie 13, welche von dem Meer und/oder der Meeroberfläche begrenzt ist. Durch die perspektivische Aufnahme der Kamera 5a weist das Bild mehrere Fluchtlinien 24 auf. Die Fluchtlinien 24 werden beispielsweise durch in der 3D-Welt horizontale Linien auf dem Deck des Schiffes und/oder dessen Bordwand 14 gestellt, welche auf den Horizont und/oder die Horizontlinie 22 zulaufen. Die Fluchtlinien 24 schneiden sich mit einem Schiffshorizont 23 im Fluchtpunkt 58 Das Schiff 3 schwimmt auf dem Wasser, sodass die Höhe des Schiffes senkrecht auf dem Meer steht. Als Kalibrierelement 10 ist von dem Benutzer in dem Modell beispielsweise eine Linie auf der Schiffswand 14 ausgewählt worden. Diese steht senkrecht auf der Wasseroberfläche, wobei der Benutzer diese Information beispielsweise mittels des Eingabemoduls 9 eingeben und/oder hinterlegen kann. Das Kalibrierelement 10 weist insbesondere auch eine Länge und/oder eine Erstreckung auf, wobei die Länge hier beispielsweise zwei Meter beträgt. Die Information über die Erstreckung kann der Benutzer auch mit dem Eingabemodul 9 eingeben und/oder bereitstellen. Das Auswertemodul 8 ist nun ausgebildet, sämtliche Informationen d. h. vorab bekannte Kalibrier-Parameter sowie Kalibrier-Elemente 10 derart miteinander zu verrechnen, dass die unbekannten Kalibrier-Parametern bestimmt werden. Die Kalibrier-Parameter können dem Auswertemodul 7 bereitgestellt werden.
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3 zeigt ein weiteres Beispiel einer Aufnahme des Schiffsabschnitts 4 durch die Kamera 5a. In dem Bild ist wieder das Schiff 3 dargestellt, wobei dieses wieder auf den Horizont zu sich verschmälert. Die Fluchtlinie ist beispielsweise durch eine Reling 15 festgelegt und/oder durch den Benutzer eingestellt. Der Verlauf der Reling 15 als Fluchtlinie kann zur Bestimmung der Orientierung, Lage und/oder Verdrehung der Kamera bei der Aufnahme des Schiffsabschnittes 4 genommen werden. Diese Verdrehung und/oder Orientierung ist beispielsweise als extrinsischer Kalibrierparameter dem Auswertemodul nach der Analyse bereitgestellt. Als Kalibrierelement 10 kann beispielsweise ein Pfosten 26 bekannter Höhe ausgewählt werden, welcher auf dem Deck 27 angeordnet ist.
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4 zeigt den Schiffsabschnitt 4 in Form eines Bildes in den Videodaten, aufgenommen mit der Kamera 5a. Dieses Bild ist beispielsweise auf dem Eingabemodul 9 angezeichnet und/oder abgebildet. Der Benutzer kann in diesem Bild Bereiche festlegen, für die eine Überwachung und/oder Auswertung von bewegten Objekten vorgesehen ist, wenn der Startpunkt der Bewegung des bewegten Objektes in diesem Bereich liegt. Die so ausgewählten Bereiche bilden Gefahrbereiche 16. Die Gefahrbereiche 16 sind beispielsweise in Flächenform auswählbar und/oder eingebbar. Beispielsweise legt der Benutzer hierzu die Eckpunkte und/oder Randpunkte fest, wobei anschließend eine geschlossene Kontur gebildet wird, die als Gefahrbereich 16 hinterlegt wird. Hier bilden ein Abschnitt entlang der Reling 15 und die Fensteröffnungen 28 die Gefahrbereiche 16. Beispielsweise wird von dem Auswertemodul 8 ein bewegtes Objekt, das keinen Startpunkt in dem Gefahrbereich 16 hat, nicht als Man-Overboard-Ereignis aufgefasst. Dem Auswertemodul 8 ist es so möglich, Daten und Ressourcen schonend eine sichere Auswertung zu ermöglichen. Ferner werden Fehlalarme auch dadurch reduziert, dass uninteressante und/oder ausgeschlossene Bereiche von der Auswertung ausgeschlossen sind.
