CN114179556B - 一种自控电动研墨机及自动研墨方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自控电动研墨机及自动研墨方法，涉及绘画研墨设备技术领域，解决了砚台尺寸单一的技术问题。该自控电动研墨机包括框架、砚台固定组件、砚台、墨块移动组件、墨块握持组件、监测组件、加热组件和控制器，自动确定砚台的方位并进行固定压持，墨块自动移至砚台的墨池内进行研墨工作，达到设定要求后自动停机。本发明解决了使用砚台尺寸单一问题，防止了墨池面产生辙痕，墨块握持力自动控制受力均匀防止了墨块碎裂，墨块较小时也可使用，墨汁的温度和浓度可调，研墨速度可选，墨汁温度浓度自动检测，操作便捷，研墨质量和效率提高。

Description

一种自控电动研墨机及自动研墨方法

技术领域

本发明涉及绘画研墨设备技术领域，尤其是涉及一种自控电动研墨机及自动研墨方法。

背景技术

现有的绘画研墨机存在的主要问题是：1.砚台尺寸受限，砚台的固定多为径向压缩弹簧、螺栓或卡槽，砚台的大小为该研墨机的规定尺寸。而国画家多有自己钟爱的砚台，由于砚台尺寸不符合该研墨机的规定尺寸，安装砚台遇到问题导致该研墨机不可用。2.墨块在砚台墨池中的运动轨迹固定，使昂贵的砚台墨池研墨面形成辙痕。3.墨块形状尺寸受限，以保证夹持其墨块形状和尺寸需在规定范围之内。4.握持墨块多为硬性接触，如用螺栓紧固或夹子夹持等，由于握持力不能自动调节，墨块在运动过程中常受到应力集中而导致墨块碎裂。5.墨块较小时用螺栓或夹子等方法不能有效握持住墨块常造成浪费，部分墨块价格昂贵，绘画成本增加。5.研墨的参数无法控制，例如研墨的浓度是否达到了规定要求？是否可以停机了？墨汁的温度是多少？等都不能自动控制，都需要人工值守，操作繁琐，研墨质量和效率不高。

发明内容

本发明的目的是提供一种可安装较大规格范围砚台的研墨机及自动研墨方法，以解决现有技术中存在的上述技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种自控电动研墨机，包括框架、砚台固定组件和砚台，所述砚台放置在所述框架底部，所述砚台固定组件安装在所述框架顶部，且末端可抵接在所述砚台上以实现对所述砚台的固定；所述砚台固定组件能相对于所述框架进行水平和竖直方向移动，以用于固定不同规格所述砚台。

作为本发明的进一步改进，所述砚台固定组件为两套，分别设置在所述框架顶部对角处，每套所述砚台固定组件均包括依次连接的托板、第一水平伸缩杆、第一竖直伸缩杆，第一接触件和第一压力传感器。

作为本发明的进一步改进，所述自控电动研墨机还包括墨块握持组件，所述墨块握持组件通过墨块移动组件固定在所述框架上；所述墨块移动组件包括架设在所述框架顶部的连接板、安装在所述连接板上的第一电机、穿设在所述连接板上且与所述第一电机连接的第一转轴、与所述第一转轴连接的第二水平伸缩杆、与所述第二水平伸缩杆连接的垂直轴偏心电机、与所述垂直轴偏心电机连接的第二竖直伸缩杆、与所述第二竖直伸缩杆连接的第二接触件和第二压力传感器；墨块顶部抵接在所述第二压力传感器和所述第二接触件上，并通过所述墨块握持组件与所述第二竖直伸缩杆连接。

作为本发明的进一步改进，所述第二竖直伸缩杆的最下部伸缩节的圆周面上设有锯齿段。

作为本发明的进一步改进，所述墨块握持组件包括包带、第三压力传感器、气管、电磁阀和充气泵，所述充气泵固定在所述第二竖直伸缩杆的非伸缩节上，所述包带缠绕在所述第二竖直伸缩杆的最下部伸缩节和所述墨块上，所述第三压力传感器设置在所述包带内，所述包带为具有充气腔的气囊结构，所述气管一端与所述包带内腔连通，另一端与所述充气泵连通。

作为本发明的进一步改进，所述包带内还设置有高弹性细钢丝制成的加强丝。

作为本发明的进一步改进，所述自控电控研墨机还包括设置在所述砚台和所述框架之间的加热组件。

作为本发明的进一步改进，所述框架顶部还设置有监测组件。

作为本发明的进一步改进，所述监测组件包括红外激光测温器、墨汁粘度图像分析摄像头、砚台定位摄像头，还包括与所述监测组件、所述墨块握持组件、所述墨块移动组件、所述砚台固定组件、所述加热组件均电性连接的控制组件。

本发明提供的一种自动研墨方法，利用所述自控电动研墨机进行自动研墨的方法，包括如下步骤：

步骤100、将砚台加入适量水后放入到框架内腔底部，框架顶部的砚台定位摄像头获取砚台图像，控制器根据砚台图像进行尺寸分析以及墨池内径尺寸分析后控制砚台固定组件运动，将砚台固定在框架内；

步骤200、将墨块的顶部接触墨块移动组件底部的压力传感器和接触件，并用墨块握持组件固定在墨块移动组件上；

步骤300、向控制器内输入墨块运动轨迹控制程序，控制器根据砚台图像进行分析后，控制墨块移动组件运动进行研墨动作；在研墨过程中控制器根据墨块握持组件和墨块移动组件内传输来的压力信号进行握持力和压紧力调整；

步骤400、根据需要向控制器内输入加热温度数据、墨汁粘度增减操作数据、墨块移动组件的工作时间数据；根据需要选择控制器上的研墨速度档，然后开始执行如步骤300中的步骤；

步骤500、监测组件获取墨汁参数并传回控制器，控制器根据参数判断墨汁是否研墨合格，当墨汁达到要求时控制器控制研墨机停机并发出提示音。

本发明与现有技术相比具有如下有益效果：

本发明提供的电控自动研墨机，通过设置砚台固定组件，而该砚台固定组件能相对于框架进行水平和竖直方向的移动，从而改变现有研墨机使用砚台尺寸单一的问题，由于砚台固定组件能够移动，使得本发明的电控自动研墨机能够适用于多种规格的砚台，适用范围广，操作方便；本发明提供的墨块移动组件，带动墨块移动时，行走路径相比现有技术路径复杂，行走区域大，覆盖面广，不易造成墨池辙痕，使研墨均匀防止了墨池面产生辙痕；通过设置墨块握持组件，并在握持组件和移动组件上均设置压力传感器，以实时获取墨块径向和轴向受力情况，墨块握持力自动控制、受力均匀防止了墨块碎裂，墨块较小时也可使用；通过设置加热组件以及各种监测组件，可进行墨汁加热，可实时监测墨汁温度和粘度，墨汁的温度和浓度可调可控，研墨时间可调可控，研墨速度可选，解决现有技术中研墨机研墨参数不可控、操作繁琐、自动化程度低的问题，实现了砚台自动固定、墨汁温度浓度自动检测、完成研墨后自动停止和提示，发生故障自动停机和提示，使用便捷，研墨质量和效率提高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明自控电动研墨机的主剖视图；

图2是本发明自控电动研墨机的俯视图；

图3是本发明自控电动研墨机的侧视图；

图4是图1中I部放大图。

图中1、框架；2、砚台固定组件；21、托板；22、第一水平伸缩杆；23、第一竖直伸缩杆；24、第一接触件；25、第一压力传感器；3、砚台；4、墨块握持组件；41、包带；42、第三压力传感器；43、气管；44、充气泵；45、加强丝；5、墨块移动组件；51、连接板；52、第一电机；53、第一转轴；54、第二水平伸缩杆；55、垂直轴偏心电机；56、第二竖直伸缩杆；561、导电滑环；57、第二接触件；58、第二压力传感器；59、内置导电滑环固定套；591、穿线孔；6、墨块；7、加热组件；8、监测组件；81、红外激光测温器；82、墨汁粘度图像分析摄像头；83、砚台定位摄像头；9、控制组件；91、控制箱；92、触摸操作屏。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

如图1所示，本发明提供了一种自控电动研墨机，包括框架1、砚台固定组件2和砚台3，砚台3放置在框架1底部，砚台固定组件2安装在框架1顶部，且末端可抵接在砚台3上以实现对砚台3的固定；砚台固定组件2能相对于框架1进行水平和竖直方向移动，以用于固定不同规格砚台3。

在此需要说明的是，框架1为铝合金框架，包括底面和设置在底面四周的竖支撑杆和连接在四根竖支撑杆之间的横支撑杆，底面俯视图投影为正方形。

砚台固定组件2用于在砚台3顶部对砚台3进行压接，以将砚台3压紧在框架1的底面上。

通过设置砚台固定组件，而该砚台固定组件能相对于框架进行水平和竖直方向的移动，从而改变现有研墨机使用砚台尺寸单一的问题，由于砚台固定组件能够移动，使得本发明的电控自动研墨机能够适用于多种规格的砚台，适用范围广，操作方便。

作为本发明的一种可选实施方式，砚台固定组件2为两套，分别设置在框架1顶部对角处，也就是两套砚台固定组件2呈对角线设置，分别压在砚台3的对角线两端，每套砚台固定组件2均包括依次连接的托板21、第一水平伸缩杆22、第一竖直伸缩杆23，第一接触件24和第一压力传感器25。

具体的，托板21为直角三角形结构，两直边分别与框架1相邻的两横支撑梁通过螺栓连接，斜边朝向框架1内侧，第一水平伸缩杆22为三节式电动伸缩杆，固定在三角形托板21上；第一水平伸缩杆22的伸缩端末端安装固定轴套，第一竖直伸缩杆23为两节式电动伸缩杆，第一竖直伸缩杆23的固定端安装在固定轴套下部，第一接触件24为防滑柔性弹性材料制成，第一接触件24固定粘接在第一竖直伸缩杆23的伸缩端末端；第一压力传感器25为柔性薄膜压力传感器，镶嵌在第一接触件24下部中间。

如图1和3所示，作为本发明的一种可选实施方式，自控电动研墨机还包括墨块握持组件4，墨块握持组件4通过墨块移动组件5固定在框架1上；墨块移动组件5包括架设在框架1顶部的连接板51、安装在连接板51上的第一电机52、穿设在连接板51上且与第一电机52连接的第一转轴53、与第一转轴53连接的第二水平伸缩杆54、与第二水平伸缩杆54连接的垂直轴偏心电机55、与垂直轴偏心电机55连接的第二竖直伸缩杆56、与第二竖直伸缩杆56连接的第二接触件57和第二压力传感器58；墨块6顶部抵接在第二压力传感器58和第二接触件57上，并通过墨块握持组件4与第二竖直伸缩杆56连接。

如图2所示，具体的，连接板51为铝合金材料制成的板条状结构，两端分别连接在框架1顶部两个对角线位置，且与两块托板21之间连线呈十字形交叉设置，在连接板51中部也就是对应于框架1中心位置设置有小孔，第一转轴53为垂直空心轴，该第一转轴53顶部穿过小孔后与第一电机52连接，第一电机52通过螺栓固定在连接板51上面；第一电机52为伺服电机，穿过小孔的空心第一转轴53下端安装有内置导电滑环固定套59，内置导电滑环固定套59的下部装有第二水平伸缩杆54，第二水平伸缩杆54为两节式电动伸缩杆，第二水平伸缩杆54的伸缩端末端安装有固定套，固定套的下端通过螺栓连接垂直轴偏心电机55，垂直轴偏心电机55为伺服电机，在垂直轴偏心电机55的轴上装有固定套，固定套的下端装有第二竖直伸缩杆56，第二竖直伸缩杆56为三节式电动伸缩杆。第二压力传感器为柔性薄膜压力传感器。第二竖直伸缩杆56上安装有导电滑环561，导电滑环561和内置导电滑环固定套59内的导电滑环及空心第一转轴53的作用都是为了便于走导线之用。内置导电滑环固定套59上还设置有穿线孔591。

如图4所示，更进一步的，第二竖直伸缩杆56的最下部伸缩节的圆周面上设有锯齿段，通过设置锯齿段用于形成增阻结构。

第二竖直伸缩杆56的最下部伸缩节下断面上粘接第二接触件57，第二接触件57为弹性柔性材料制成，第二压力传感器58镶嵌在第二接触件57底部中间位置。

如图4所示，作为本发明的一种可选实施方式，墨块握持组件4包括包带41、第三压力传感器42、气管43、电磁阀和充气泵44，充气泵44固定在第二竖直伸缩杆56的非伸缩节上，包带41缠绕在第二竖直伸缩杆56的最下部伸缩节和墨块6上，第三压力传感器42设置在包带41内，包带41为具有充气腔的气囊结构，气管43一端与包带41内腔连通，另一端与充气泵44连通。

具体的，该包带41类似“量血压用的臂带”，第二接触件57和第二压力传感器58接触墨块6的上顶端，墨块6的垂直长度部分和第二竖直伸缩杆56的最下节伸缩杆也就是具有锯齿段的伸缩杆部分共同被包带41缠绕包裹并由魔术贴粘牢。充气泵44为微型充气泵。包带41应能在充气泵充气时鼓起，而充气泵停止充气后向外放气而缩回，由此，墨块握持组件4类似于自动血压计。

进一步的，包带41内还均布设有多根垂直高弹性细钢丝制成的加强丝45。加强丝45的作用是为了提供一定夹持力，以保证墨块6与第二竖直伸缩杆56之前的相互垂直。第三压力传感器42数量为一个或多个，采用柔性薄膜压力传感器制成。

作为本发明的一种可选实施方式，自控电控研墨机还包括设置在砚台3和框架1之间的加热组件7。通过加热组件7可以对砚台3内的墨汁进行加热，以满足不同人们的需求。

如图1所示，具体的，加热组件7为低压5V碳纤维加热垫。

如图3所示，更进一步的，在本实施例中，框架1顶部还设置有监测组件8，通过监测组件8以对墨汁、砚台等进行监测和信息采集。

作为本发明的一种可选实施方式，监测组件8包括红外激光测温器81、墨汁粘度图像分析摄像头82、砚台定位摄像头83，还包括与监测组件8、墨块握持组件4、墨块移动组件5、砚台固定组件2、加热组件7均电性连接的控制组件9。

具体的，控制组件9安装在框架1顶部，控制组件9包括装有PLC控制器及接线端子的控制箱91、安装在控制箱91上的触摸操作屏92等。

本发明提供的墨块移动组件，带动墨块移动时，行走路径相比现有技术路径复杂，行走区域大，覆盖面广，不易造成墨池辙痕，使研墨均匀防止了墨池面产生辙痕；通过设置墨块握持组件，并在握持组件和移动组件上均设置压力传感器，以实时获取墨块径向和轴向受力情况，墨块握持力自动控制、受力均匀防止了墨块碎裂，墨块较小时也可使用；通过设置加热组件以及各种监测组件，可进行墨汁加热，可实时监测墨汁温度和粘度，墨汁的温度和浓度可调可控，研墨时间可调可控，研墨速度可选，解决现有技术中研墨机研墨参数不可控、操作繁琐、自动化程度低的问题，实现了砚台自动固定、墨汁温度浓度自动检测、完成研墨后自动停止和提示，发生故障自动停机和提示，使用便捷，研墨质量和效率提高。

实施例1：

在本实施例中，自控电动研墨机包括铝合金框架1，铝合金框架1的底部为一正方形平面，框架1顶部一对角线的角部各设有三角形托板21，在三角形托板21上设有水平三节式电动伸缩杆也就是第一水平伸缩杆22，在水平三节式电动伸缩杆的伸缩端端部装有固定套，在固定套的垂直下端固定有垂直两节式电动伸缩杆也就是第一竖直伸缩杆23，在垂直两节式电动伸缩杆的最下端固定有柔性防滑弹性垫也就是第一接触件24，在柔性防滑弹性垫的中部装有柔性薄膜压力传感器也就是第一压力传感器25。

砚台3的边沿上对角位置压接有两个防滑柔性弹性材料也就是第一接触件24，在防滑柔性弹性材料的中下部镶嵌有柔性薄膜压力传感器也就是第一压力传感器25。

两个对角设置的水平三节式电动伸缩杆和垂直两节式电动伸缩杆及柔性防滑弹性垫和柔性薄膜压力传感器构成砚台固定组件2。铝合金框架1的顶部另一对角线为铝合金型板条状连接板51，在板条状的连接板51中心也就是铝合金框架1的顶部两对角线的交点开有垂直小孔，小孔可穿过空心轴也就是第一转轴53，第一电机52通过螺栓固定在板条状铝合金的连接板51上面。穿过小孔的空心轴下端再装上内置导电滑环固定套，固定套的下部装有水平两节式电动伸缩杆也就是第二水平伸缩杆54，在水平两节式电动伸缩杆的伸缩端装有固定套，在该固定套的下端通过螺栓连接垂直轴偏心电机55，在垂直轴偏心电机55的轴下端装有固定套，该固定套的下端装有垂直三节式电动伸缩杆也就是第二垂直伸缩杆56，该垂直三节式电动伸缩杆的最下部伸缩节的圆柱外表面设有锯齿状增阻结构也就是锯齿段，圆柱底端设有弹性柔性材料也就是第二接触件57，在弹性柔性材料的中部镶嵌有柔性薄膜压力传感器也就是第二压力传感器58，该柔性薄膜压力传感器和弹性柔性材料接触墨块6的上顶端，其中柔性薄膜压力传感器也就是第二压力传感器58可感知墨块6垂直方向受到的力值，墨块6的垂直长度部分和伸缩节的圆柱外表面锯齿状部分共同被包带41缠绕并由魔术贴粘牢，该包带41类似于“量血压用的臂带”，但该包带41中还均布设有多根垂直高弹性细钢丝和柔性薄膜压力传感器也就是第三压力传感器42，包带41通过气管43连接带电磁阀的血压计用微型充气泵44，微型充气泵44固定在垂直三节式电动伸缩杆也就是第二垂直伸缩杆56的非伸缩节上。当微型充气泵44工作时可将墨块6与伸缩节的圆柱外表面锯齿状部分连为一体，包带41中的多个柔性薄膜压力传感器可感知墨块6的水平方向受力情况，包带41中的多个高弹性垂直细钢丝保证墨块6在运行过程中与伸缩节垂直。垂直三节式电动伸缩杆也就是第二垂直伸缩杆56、垂直轴偏心电机55、水平两节式电动伸缩杆也就是第二水平伸缩杆54、垂直轴电机也就是第一电机52和第一转轴53等构成墨块移动组件5，包带41、第三压力传感器42、气管43、电磁阀和充气泵44等组成墨块握持组件4。在铝合金框架1的底部正方形平面上和砚台3底部之间设有低压5V碳纤维加热垫可对砚台中的墨汁加热，在铝合金框架1顶部对角线连接的铝合金连接板51下面装有红外激光测温器81和墨汁粘度图像分析摄像头82及砚台定位摄像头83。该研墨机的控制由安装在铝合金框架1顶部的控制组件9控制，该控制组件9内装有显示PLC控制器及各电机和传感器及监控设备的接线端子并与PLC控制器连接，对PLC控制器输入研墨机控制程序及图像分析软件，实现研墨的正常工作和自动控制。

第二竖直伸缩杆56的伺服电机工作时可使墨块6垂直上下移动，墨块6的下端接触砚台3的研磨面并受到垂直向上的作用力第二压力传感器58可感知到垂直力值大小，第二竖直伸缩杆56的伺服电机的工作方向可增加或减少墨块6受到的垂直方向的力，墨块6在运动过程中受到的径向力，包带41中的多个第三压力传感器42可感知到径向力值大小，微型充气泵44的工作及微型充气泵44上的电磁阀的开闭可改变墨块6受到的径向力力值的大小，第二压力传感器58和第三压力传感器42的受力情况数据可时时传送至PLC控制器，PLC控制器可控制第二竖直伸缩杆56的伺服电机及微型充气泵44的工作，能防止墨块6产生能使其碎裂的应力集中，由于包带41中的气囊增加了对墨块6的握裹面积也减少了对墨块6的局部接触应力，保证了墨块6的安全正常工作。墨块6的自转半径为垂直轴偏心电机55的偏心值，当第二水平伸缩杆54的伺服电机工作时可使墨块6在自转情况下产生水平直线移动，当垂直轴偏心电机55工作时还可使墨块6以垂直轴伺服电机55为中心水平公转，这就保证了墨块6在砚台3中的研墨面接触均匀防止了墨池底部辙痕发生。偏心轴伺服电机55、第二水平伸缩杆的伺服电机、第二垂直伸缩杆的伺服、第一电机的工作同样受控制箱内的PLC控制器的控制。导电滑环和固定套内置的导电滑环及空心的第一转轴其作用都是为了便于走导线之用。铝合金框架1顶部的铝合金对角线连接板51上设有墨汁粘度图像分析摄像头82、微型红外激光测温器81、砚台定位摄像头8，这些监控装置均与控制箱91内的PLC控制器连接，对PLC控制器输入砚台3固定程序，如：PLC控制器根据砚台定位摄像头83发送的影像数据信号启动两个第一水平伸缩杆的伺服电机和第一垂直伸缩杆式的伺服电机使两个第一接触件移近砚台3并压持住砚台3的边沿，其压持力值由第一压力传感器向PLC控制器提供，PLC控制器根据设定压力值范围将控制砚台固定组件2中的伺服电机保持压力值在规定范围内。砚台3的墨池尺寸在50mm至370mm范围内的任意尺寸均可放置在铝合金框架1的底部正方形面上且无需放置正中心位置，即可自动完成对砚台3的固定。同样输入墨块6的运动轨迹控制程序，PLC控制器根据砚台定位摄像头83发送的砚台3的定位影像和墨池内径尺寸影像数据，PLC控制器可控制墨块移动组件5中的伺服电机使墨块6进入砚台3中的墨池内执行研墨工作。在墨块6运行过程中PLC控制器根据第二压力传感器和第三压力传感器传送力值信号时时监控调整有关伺服电机工作，以确保墨块6的安全正常工作。在铝合金框架1的底部正方形上面与砚台3底面之间设有低压5V碳纤维加热垫，在铝合金对角线连接板51上设置有微型红外激光测温器81和墨汁粘度图像分析摄像头82，其中微型红外激光测温器81可对墨汁的温度进行时时测试温度，其温度值在控制箱的触摸操作屏上显示，墨汁的粘度测试是PLC控制器根据墨汁粘度图像分析摄像头82传送的图像数据经图像分析软件比对运算给出的定性值，当墨块6在墨汁中移动时墨块6后方产生的波纹形状与墨汁的稠稀粘度有关。编程将画家们的常用墨汁的粘度设定为1，使用者可在触摸操作屏92上以粘度1为标准自行加减操作。PLC控制器中还要编入正常研墨和较快研墨及最快研墨程序，也要编入时间设定程序及默认程序等适应不同客户的需求。控制箱中的PLC控制器还要编入正常停机程序如：如墨汁粘度达到1或达到预设工作时间则自动停机并发出提示音，第二垂直伸缩杆的伺服电机反向工作将墨块6由墨汁中提起，两个第一垂直伸缩杆的伺服电机同时工作使第一接触件上移，使用者可方便将砚台3由铝合金框架1中取走。也要编入非正常工作停机程序如：砚台定位摄像头83传送给PLC控制器的图像有非正常工作遮挡、砚台3的边沿压持不正常、包带41及墨块6工作异常、第一压力传感器、第二压力传感器和第三压力传感器传送给PLC控制器的力值不在编程值范围内，PLC控制器控制相关电机后仍不能改善时则自动停机并发出故障提示音，在触摸屏上显示故障部位和原因。

本发明提供的一种自动研墨方法，利用自控电动研墨机进行自动研墨的方法，包括如下步骤：

步骤100、将墨池内径50mm至370mm范围内的任意尺寸的一个砚台3加入适量水后放入到框架内腔底部的水平正方形面上，框架顶部的砚台定位摄像头获取砚台图像，控制器根据砚台图像进行尺寸分析以及墨池内径尺寸分析后控制砚台固定组件运动，将砚台固定在框架内；

步骤200、将墨块的顶部接触墨块移动组件底部的压力传感器和接触件，并用墨块握持组件固定在墨块移动组件上；具体的，将墨块6的顶部接触第一接触件并用包带41缠绕墨块6和第二垂直伸缩杆最下端的锯齿段；

步骤300、向控制器内输入墨块运动轨迹控制程序，控制器根据砚台图像进行分析后，控制墨块移动组件运动进行研墨动作；在研墨过程中控制器根据墨块握持组件和墨块移动组件内传输来的压力信号进行握持力和压紧力调整；

步骤400、根据需要向控制器内输入加热温度数据、墨汁粘度增减操作数据、墨块移动组件的工作时间数据；根据需要选择控制器上的研墨速度档，然后开始执行如步骤300中的步骤；具体的，对触摸屏触摸操作，根据个人喜好设定墨汁温度或不进行加热，对墨汁的粘度进行增或减操作或仅对工作时间进行选择确定，选择正常研墨或较快或最快，或以上都不选择则默认上次使用设定，最后触摸工作开始；

步骤500、监测组件获取墨汁参数并传回控制器，控制器根据参数判断墨汁是否研墨合格，当墨汁达到要求时控制器控制研墨机停机并发出提示音。

该研墨机能够自动确定砚台3的方位并进行固定压持，墨块6自动移至砚台3的墨池内进行研墨工作。当达到设定要求后自动停机并发出提示音，使用者无需任何操作可使用墨汁或取走砚台3。

这里首先需要说明的是，“向内”是朝向容置空间中央的方向，“向外”是远离容置空间中央的方向。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种自控电动研墨机，其特征在于，包括框架、砚台固定组件和砚台，所述砚台放置在所述框架底部，所述砚台固定组件安装在所述框架顶部，且末端可抵接在所述砚台上以实现对所述砚台的固定；所述砚台固定组件能相对于所述框架进行水平和竖直方向移动，以用于固定不同规格所述砚台；所述自控电动研墨机还包括墨块握持组件，所述墨块握持组件通过墨块移动组件固定在所述框架上；所述墨块移动组件包括架设在所述框架顶部的连接板、安装在所述连接板上的第一电机、穿设在所述连接板上且与所述第一电机连接的第一转轴、与所述第一转轴连接的第二水平伸缩杆、与所述第二水平伸缩杆连接的垂直轴偏心电机、与所述垂直轴偏心电机连接的第二竖直伸缩杆、与所述第二竖直伸缩杆连接的第二接触件和第二压力传感器；墨块顶部抵接在所述第二压力传感器和所述第二接触件上，并通过所述墨块握持组件与所述第二竖直伸缩杆连接；所述第二竖直伸缩杆的最下部伸缩节的圆周面上设有锯齿段；所述墨块握持组件包括包带、第三压力传感器、气管、电磁阀和充气泵，所述充气泵固定在所述第二竖直伸缩杆的非伸缩节上，所述包带缠绕在所述第二竖直伸缩杆的最下部伸缩节和所述墨块上，所述第三压力传感器设置在所述包带内，所述包带为具有充气腔的气囊结构，所述气管一端与所述包带内腔连通，另一端与所述充气泵连通；所述包带内还设置有高弹性细钢丝制成的加强丝；所述砚台固定组件为两套，分别设置在所述框架顶部对角处，每套所述砚台固定组件均包括依次连接的托板、第一水平伸缩杆、第一竖直伸缩杆，第一接触件和第一压力传感器；所述自控电动研墨机还包括设置在所述砚台和所述框架之间的加热组件。

2.根据权利要求1所述的自控电动研墨机，其特征在于，所述框架顶部还设置有监测组件。

3.根据权利要求2所述的自控电动研墨机，其特征在于，所述监测组件包括红外激光测温器、墨汁粘度图像分析摄像头、砚台定位摄像头，还包括与所述监测组件、所述墨块握持组件、所述墨块移动组件、所述砚台固定组件、所述加热组件均电性连接的控制组件。

4.一种自动研墨方法，其特征在于，利用如权利要求1-3中任一所述的自控电动研墨机进行自动研墨的方法，包括如下步骤：

步骤100、将砚台加入适量水后放入到框架内腔底部，框架顶部的砚台定位摄像头获取砚台图像，控制器根据砚台图像进行尺寸分析以及墨池内径尺寸分析后控制砚台固定组件运动，将砚台固定在框架内；

步骤200、将墨块的顶部接触墨块移动组件底部的压力传感器和接触件，并用墨块握持组件固定在墨块移动组件上；

步骤300、向控制器内输入墨块运动轨迹控制程序，控制器根据砚台图像进行分析后，控制墨块移动组件运动进行研墨动作；在研墨过程中控制器根据墨块握持组件和墨块移动组件内传输来的压力信号进行握持力和压紧力调整；

步骤400、根据需要向控制器内输入加热温度数据、墨汁粘度增减操作数据、墨块移动组件的工作时间数据；根据需要选择控制器上的研墨速度档，然后开始执行如步骤300中的步骤；

步骤500、监测组件获取墨汁参数并传回控制器，控制器根据参数判断墨汁是否研墨合格，当墨汁达到要求时控制器控制研墨机停机并发出提示音。