CN114165582B - Amt变速箱、amt变速箱挡位自学习方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Amt变速箱、amt变速箱挡位自学习方法、装置、设备及介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种AMT变速箱、AMT变速箱挡位自学习方法、装置、设备及介质，所述方法包括：摘挡后记录空挡时的第一中间挡位位置以及第二中间挡位位置；换挡结束后记录正常运行时各档位对应的极限挡位位置；判断记录的挡位位置是否满足预设的存储条件，若满足预设的存储条件，存储记录的挡位位置；根据存储的挡位位置进行换挡。根据本申请实施例提供的AMT变速箱挡位自学习方法，通过记录正常静态及动态换挡数据在挡位置，对相关位置进行存储，与实际的换挡工况相一致，且根据预设的条件进行校验，大大提高了挡位自学习的准确性。

Description

AMT变速箱、AMT变速箱挡位自学习方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明涉及AMT变速箱技术领域，特别涉及一种AMT变速箱、AMT变速箱挡位自学习方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着人们对驾驶车辆舒适性要求的提高，商用车辆也逐渐使用自动变速箱代替手动变速箱，以减轻驾驶员的劳动强度。而商用车多数安装AMT变速箱(机械式自动变速箱)。
AMT变速箱是在原有机械式手动变速箱基本结构不变的情况下，加装了电子单元的自动操控机构，取代了原来由驾驶人人工完成的离合器分离与接合、摘挡与挂挡以及发动机的转速与转矩的调节等操作，实现换挡过程的操纵自动化，给驾驶人带来了极大方便。
但是，机械部分的换档机构由于受气温变化及使用老化等原因的影响，使得电机对其位置控制的精度和响应速度有所降低，因此一段时间就有必要对机械部分的极限位置参数作标定更新，以保证电机驱动的精度及快速响应。现有技术中的挡位位置更新方法，不仅需要人工触发，而且无法与实际工况相结合，易造成自学习不准确现象的发生。
发明内容
本申请实施例提供了一种AMT变速箱、AMT变速箱挡位自学习方法、装置、设备及介质。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。
第一方面，本申请实施例提供了一种AMT变速箱挡位自学习方法，包括：
摘挡后记录空挡时的第一中间挡位位置以及第二中间挡位位置；
换挡结束后记录正常运行时各档位对应的极限挡位位置；
判断记录的挡位位置是否满足预设的存储条件，若满足预设的存储条件，存储记录的挡位位置；
根据存储的挡位位置进行换挡。
在一个可选地实施例中，摘挡后记录空挡时的第一中间挡位位置以及第二中间挡位位置，包括：
同时打开换挡电磁阀；
当打开时间达到预设时间阈值时，判断第一中间挡位位置是否继续变化；
若第一中间挡位位置不再变化，记录第一中间挡位位置；
同时打开选档电磁阀；
当打开时间达到预设时间阈值时，判断第二中间挡位位置是否继续变化；
若第二中间挡位位置不再变化，记录第二中间挡位位置。
在一个可选地实施例中，换挡结束后记录正常运行时各档位对应的极限挡位位置，包括：
当车辆在1挡、3挡和5挡正常运行且挡位位置不再变化时，分别记录1挡、3挡和5挡对应的第一极限挡位位置；
当车辆在2挡、4挡和R挡正常运行且挡位位置不再变化时，分别记录2挡、4挡和R挡对应的第二极限挡位位置。
在一个可选地实施例中，判断记录的挡位位置是否满足预设的存储条件，包括：
判断记录的各档位对应的极限挡位位置是否满足预设的位置条件；
判断气压是否大于预设气压阈值；
判断换挡过程是否出现卡滞；
判断输出轴转速变化率是否小于预设变化率阈值；
当记录的各档位对应的极限挡位位置满足预设的位置条件，且气压大于预设气压阈值，且换挡过程没有出现卡滞，且输出轴转速变化率小于预设变化率阈值时，确定记录的各档位对应的极限挡位位置满足预设的存储条件。
在一个可选地实施例中，判断记录的各档位对应的极限挡位位置是否满足预设的位置条件，包括：
若档位为1挡、3挡或5挡，则分别判断当前步长记录的第一极限挡位位置是否大于上一步长存储的第一极限挡位位置；
若大于上一步长存储的第一极限挡位位置，确定该挡位当前步长记录的第一极限档位位置满足预设的位置条件；
若挡位为2挡、4挡或R挡，则分别判断当前步长记录的第二极限挡位位置是否小于上一步长存储的第二极限挡位位置；
若小于上一步长存储的第二极限挡位位置，确定该挡位当前步长记录的第二极限档位位置满足预设的位置条件。
在一个可选地实施例中，判断换挡过程是否出现卡滞，包括：
获取换挡执行机构中换挡指的位移；
将位移与预先标定的多个步长的位移做差值，生成目标差值；
当目标差值小于等于预先标定的卡滞位移阈值时，确定换挡过程出现卡滞；
当目标差值大于预先标定的卡滞位移阈值时，确定换挡过程没有出现卡滞。
在一个可选地实施例中，判断记录的挡位位置是否满足预设的存储条件，还包括：
判断记录的第一中间挡位位置是否满足预设的第一位置范围；
若记录的第一中间挡位位置满足预设的第一位置范围，确定记录的第一中间挡位位置满足预设的存储条件；
判断记录的第二中间挡位位置是否满足预设的第二位置范围；
若记录的第二中间挡位位置满足预设的第二位置范围，确定记录的第二中间挡位位置满足预设的存储条件。
第二方面，本申请实施例提供了一种AMT变速箱挡位自学习装置，包括：
第一记录模块，用于摘挡后记录空挡时的第一中间挡位位置以及第二中间挡位位置；
第二记录模块，用于换挡结束后记录正常运行时各档位对应的极限挡位位置；
判断模块，用于判断记录的挡位位置是否满足预设的存储条件，若满足预设的存储条件，存储记录的挡位位置；
换挡执行模块，用于根据存储的挡位位置进行换挡。
第三方面，本申请实施例提供了一种AMT变速箱，包括处理器和存储有程序指令的存储器，处理器被配置为在执行程序指令时，执行上述实施例提供的AMT变速箱挡位自学习方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行以实现上述实施例提供的一种AMT变速箱挡位自学习方法。
本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本申请实施例提供的挡位自学习方法，在摘挡后，记录空挡时的挡位位置，在车辆正常运行时，分别记录实际工况下的各档位对应的极限位置，并根据位置范围、气压、卡滞、输出轴等相关因素对记录的数据进行校验。大大提高了挡位自学习的准确性，而且该方法无需人工触发，正常换挡时自动进行。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种AMT变速箱挡位自学习方法的流程示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种AMT变速箱挡位自学习方法的流程示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种换挡过程的示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种选换挡动作工作原理图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种挡位分布图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种挡位位置实测图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种AMT变速箱挡位自学习装置的结构示意图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种AMT变速箱的结构示意图；
图9是根据一示例性实施例示出的一种计算机存储介质的示意图。
具体实施方式
以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的系统和方法的例子。
现有技术中的换挡过程如图3所示，主要分为清扭、摘挡、调速、挂挡四个过程。例如，当AMT变速箱从2挡升至3挡时，先进行清扭动作，将电机的扭矩清零。清扭结束后，3挡和2挡电磁阀E和F同时打开进行摘空动作，摘至空挡带0位置，摘挡成功后，进入调速阶段。此时TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)进行输入轴转速的控制，当电机的速差满足预设阈值时，再进行扭矩控制，TCU将电机的扭矩清零，转速条件和扭矩条件同时满足时，TCU发出挂挡指令，挂挡执行机构进行挂挡动作。
图4是根据一示例性实施例示出的一种选换挡动作工作原理图，如图4所示，电磁阀E、F是换挡电磁阀，电磁阀A和B是选挡电磁阀。电磁阀E、F的通断状态决定了气缸内部相互独立的各封闭腔室是通大气还是通压缩空气源，进而实现气缸活塞杆定位在目标位置。
但是，AMT变速箱机械部分的换档机构由于受气温变化及使用老化等原因的影响，使得电机对其位置控制的精度和响应速度有所降低，因此一段时间时就有必要对机械部分的极限位置参数作标定更新，以保证电机驱动的精度及快速响应。
下面将结合附图对本申请实施例提供的AMT变速箱挡位自学习方法进行详细介绍。参见图1，该方法具体包括以下步骤。
S101摘挡后记录空挡时的第一中间挡位位置以及第二中间挡位位置。
图5是根据一示例性实施例示出的一种挡位分布图，如图5所示，x轴方向是选挡方向，是通过选挡阀控制的，y轴方向是换挡方向，通过四个阀的组合挂入到相应的挡位。从上图中的坐标可以定位各个挡位的位置。其中，选档的位置包括极限位置5mm、32mm和中间位置22mm三个位置，换挡的位置包括极限位置8mm、28mm和中间位置18mm三个位置，通过几个位置的记录，可以更新相关的控制参数，增强适应性和覆盖度。
在本申请的一个实施例中，由于选档的极限位置实际情况下磨损较小，通过记录正常静态及动态换挡数据在挡位置，对换挡的中间位置18mm、选档的中间位置22mm，以及换挡的极限位置8mm和28mm进行自学习。
图6是挡位位置实测图，如图6所示，换挡过程中，挡位位置会发生变化，换挡结束后，挡位位置会固定在某一数值。
在一种可能的实现方式中，摘挡后记录空挡时的第一中间挡位位置以及第二中间挡位位置。其中，第一中间挡位位置指的是换挡的中间位置18mm处，第二中间挡位位置指的是选档的中间位置22mm处。
具体地，同时打开换挡电磁阀E和F，当打开时间达到预设时间阈值时，判断第一中间挡位位置是否继续变化，若第一中间挡位位置不再变化，记录第一中间挡位位置。其中，预设时间阈值可为100ms-150ms，例如，预设时间阈值设定为120ms，本申请实施例对预设时间阈值的取值不做具体限定，可根据实际情况自行设定。
进一步地，同时打开选档电磁阀A和B，当打开时间达到预设时间阈值时，判断第二中间挡位位置是否继续变化，若第二中间挡位位置不再变化，记录第二中间挡位位置。其中，预设时间阈值可为100ms-150ms，例如，预设时间阈值设定为120ms，本申请实施例对预设时间阈值的取值不做具体限定，可根据实际情况自行设定。
根据该步骤，可对摘挡后的第一中间挡位位置以及第二中间挡位位置进行记录。
S102换挡结束后记录正常运行时各档位对应的极限挡位位置。
在一种可能的实现方式中，两侧的极限位置则通过换挡状态为0，即退出换挡后进行记录。具体地，换挡结束后，记录正常运行时1挡、2挡、3挡、4挡、5挡、R挡的在挡位置。
当车辆在1挡、3挡和5挡正常运行且挡位位置不再变化时，分别记录1挡、3挡和5挡对应的第一极限挡位位置，如图5所示，1挡、3挡和5挡对应的第一极限挡位位置为图中的28mm处。
当车辆在2挡、4挡和R挡正常运行且挡位位置不再变化时，分别记录2挡、4挡和R挡对应的第二极限挡位位置。如图5所示，2挡、4挡和R挡对应的第二极限挡位位置为图中的8mm处。
每个挡位的极限位置是分别标定的，因此，分别记录各挡位对应的极限挡位位置。
S103判断记录的挡位位置是否满足预设的存储条件，若满足预设的存储条件，存储记录的挡位位置。
通常，为了提高挡位位置的自学习准确度，在得到记录的挡位位置后，还需判断记录的挡位位置是否满足存储条件，若满足，则将记录的挡位位置存储起来，供下次换挡时使用。
具体地，首先判断记录的各档位对应的极限挡位位置是否满足预设的位置条件，若档位为1挡、3挡或5挡，则分别判断当前步长记录的第一极限挡位位置是否大于上一步长存储的第一极限挡位位置，若大于上一步长存储的第一极限挡位位置，确定该挡位当前步长记录的第一极限档位位置满足预设的位置条件。
在一个示例性场景中，1挡当前步长记录的第一极限挡位位置为28.3mm，1挡上一步长记录的第一极限挡位位置为28mm，则当前步长记录的第一极限挡位位置大，则当前步长记录的第一极限挡位位置满足位置条件，若后续气压、卡滞、输出轴变化率等条件也满足，则1挡下次就根据当前步长记录的第一极限挡位位置进行换挡。
在一个示例性场景中，3挡当前步长记录的第一极限挡位位置为28.2mm，3挡上一步长记录的第一极限挡位位置为28.5mm，则上一步长记录的第一极限挡位位置大，则当前步长记录的第一极限挡位位置不满足位置条件，则3挡下次还根据上一步长记录的第一极限挡位位置进行换挡。
若挡位为2挡、4挡或R挡，则分别判断当前步长记录的第二极限挡位位置是否小于上一步长存储的第二极限挡位位置，若小于上一步长存储的第二极限挡位位置，确定该挡位当前步长记录的第二极限档位位置满足预设的位置条件。
在一个示例性场景中，2挡当前步长记录的第二极限挡位位置为7.9mm，2挡上一步长记录的第二极限挡位位置为8mm，则当前步长记录的第二极限挡位位置小，则当前步长记录的第二极限挡位位置满足位置条件，若后续气压、卡滞、输出轴变化率等条件也满足，则2挡下次就根据当前步长记录的第二极限挡位位置进行换挡。
在一个示例性场景中，4挡当前步长记录的第二极限挡位位置为8.2mm，4挡上一步长记录的第二极限挡位位置为7.9mm，则上一步长记录的第二极限挡位位置小，则当前步长记录的第二极限挡位位置不满足位置条件，则4挡下次还根据上一步长记录的第二极限挡位位置进行换挡。
进一步地，判断气压是否大于预设气压阈值，当气压大于预设气压阈值时，确定满足气压条件，当气压小于等于预设气压阈值时，确定不满足气压条件。其中，预设气压阈值可为7bar-9bar，例如，预设气压阈值设定为9bar。本公开实施例对预设气压阈值的取值不做具体限定，可根据实际情况自行设定。
进一步地，判断换挡过程是否出现卡滞。首先获取AMT换挡执行机构中换挡指的位移，然后将位移与预先标定的多个步长的位移做差值，生成目标差值，最后根据目标差值确定AMT换挡执行机构是否出现卡滞。
进一步地，在根据目标差值确定AMT换挡执行机构是否出现卡滞时，当目标差值小于等于预先标定的卡滞位移阈值时，确定AMT换挡执行机构出现卡滞；或者，当目标差值大于预先标定的卡滞位移阈值时，确定AMT换挡执行机构未出现卡滞。
进一步地，判断输出轴转速变化率是否小于预设变化率阈值，在一种可能的实现方式中，可根据如下公式计算输出轴转速变化率：
Figure BDA0003340891010000081
其中，ΔOS表示输出轴转速变化率，OS2表示N个步长之后的输出轴转速，OS1表示此时刻的输出轴转速。
在一种可能的实现方式中，预设变化率阈值为300rpm/S，本公开实施例对预设变化率阈值的取值不做具体限定，可根据实际情况自行设定。
当记录的各档位对应的极限挡位位置满足预设的位置条件，且气压大于预设气压阈值，且换挡过程没有出现卡滞，且输出轴转速变化率小于预设变化率阈值时，确定记录的各档位对应的极限挡位位置满足预设的存储条件。
在本申请的一个实施例中，判断记录的挡位位置是否满足预设的存储条件，还包括：判断记录的第一中间挡位位置是否满足预设的第一位置范围；若记录的第一中间挡位位置满足预设的第一位置范围，确定记录的第一中间挡位位置满足预设的存储条件。
其中，第一中间挡位位置指的是换挡的中间位置18mm处，预设的第一位置范围可根据实际情况自行标定，例如，第一位置范围为(17.5mm-18.5mm)，当记录的第一中间挡位位置满足预设的第一位置范围，确定记录的第一中间挡位位置满足预设的存储条件。
进一步地，判断记录的第二中间挡位位置是否满足预设的第二位置范围，若记录的第二中间挡位位置满足预设的第二位置范围，确定记录的第二中间挡位位置满足预设的存储条件。
其中，第二中间挡位位置指的是选挡的中间位置22mm处，预设的第二位置范围可根据实际情况自行标定，例如，第二位置范围为(21.5mm-22.5mm)，当记录的第二中间挡位位置满足预设的第二位置范围，确定记录的第二中间挡位位置满足预设的存储条件。
S104根据存储的挡位位置进行换挡。
AMT变速箱在换挡时，根据各档位自学习的挡位位置，控制换挡执行机构定位在目标位置，实现准确换挡。
本申请实施例提供的挡位自学习方法，在摘挡后，记录空挡时的挡位位置，在车辆正常运行时，分别记录实际工况下的各档位对应的极限位置，并根据位置范围、气压、卡滞、输出轴等相关因素对记录的数据进行校验。大大提高了挡位自学习的准确性，而且该方法无需人工触发，正常换挡时自动进行。
为了便于理解本申请实施例提供的AMT变速箱挡位自学习方法，下面结合附图2进行说明。如图2所示，该方法包括如下步骤。
首先，控制电机将扭矩清零，然后进行摘挡，将电磁阀E和F同时打开120ms，且挡位位置不再变化时，记录换挡的中间挡位位置。若位置还再变化，则暂时不存储，等位置不再变化时存储。其中，电磁阀的打开时间可根据实际情况自行标定，本申请实施例不做具体限制。
在一个可选地实施例中，还可同时打开选档电磁阀A和B,记录选挡的中间挡位位置。
进一步地，摘空完成后，进行调速，然后进行挂挡。挂挡成功后，记录车辆正常运行时，各档位对应的极限挡位位置。当车辆在1挡、3挡和5挡正常运行且挡位位置不再变化时，分别记录1挡、3挡和5挡对应的第一极限挡位位置，如图5所示，1挡、3挡和5挡对应的第一极限挡位位置为图中的28mm处。当车辆在2挡、4挡和R挡正常运行且挡位位置不再变化时，分别记录2挡、4挡和R挡对应的第二极限挡位位置。如图5所示，2挡、4挡和R挡对应的第二极限挡位位置为图中的8mm处。
进一步地，判断各档位对应的极限挡位位置是否同时满足位置范围、气压、卡滞、输出轴转速变化率4个条件。当记录的各档位对应的极限挡位位置满足预设的位置条件，且气压大于预设气压阈值，且换挡过程没有出现卡滞，且输出轴转速变化率小于预设变化率阈值时，确定记录的各档位对应的极限挡位位置满足条件。
当档位为1挡、3挡或5挡时，将当前步长记录的极限挡位位置和上一步长记录的极限挡位位置进行比较，将较大的值存储，供下次换挡时使用。当挡位为2挡、4挡或R挡时，将当前步长记录的极限挡位位置和上一步长记录的极限挡位位置进行比较，将较小的值存储，供下次换挡时使用。
本申请实施例提供的挡位自学习方法，在摘挡后，记录空挡时的挡位位置，在车辆正常运行时，分别记录实际工况下的各档位对应的极限位置，并根据位置范围、气压、卡滞、输出轴等相关因素对记录的数据进行校验。大大提高了挡位自学习的准确性，而且该方法无需人工触发，正常换挡时自动进行。
本申请实施例还提供一种AMT变速箱挡位自学习装置，该装置用于执行上述实施例的AMT变速箱挡位自学习方法，如图7所示，该装置包括：
第一记录模块701，用于摘挡后记录空挡时的第一中间挡位位置以及第二中间挡位位置；
第二记录模块702，用于换挡结束后记录正常运行时各档位对应的极限挡位位置；
判断模块703，用于判断记录的挡位位置是否满足预设的存储条件，若满足预设的存储条件，存储记录的挡位位置；
换挡执行模块704，用于根据存储的挡位位置进行换挡。
需要说明的是，上述实施例提供的AMT变速箱挡位自学习装置在执行AMT变速箱挡位自学习方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的AMT变速箱挡位自学习装置与AMT变速箱挡位自学习方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种与前述实施例所提供的AMT变速箱挡位自学习方法对应的AMT变速箱，以执行上述AMT变速箱挡位自学习方法。
请参考图8，其示出了本申请的一些实施例所提供的一种AMT变速箱的示意图。如图8所示，AMT变速箱包括：处理器800，存储器801，总线802和通信接口803，处理器800、通信接口803和存储器801通过总线802连接；存储器801中存储有可在处理器800上运行的计算机程序，处理器800运行计算机程序时执行本申请前述任一实施例所提供的AMT变速箱挡位自学习方法。
其中，存储器801可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口803(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。
总线802可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器801用于存储程序，处理器800在接收到执行指令后，执行程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的AMT变速箱挡位自学习方法可以应用于处理器800中，或者由处理器800实现。
处理器800可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器800中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器800可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器801，处理器800读取存储器801中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本申请实施例提供的AMT变速箱与本申请实施例提供的AMT变速箱挡位自学习方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
本申请实施例还提供一种与前述实施例所提供的AMT变速箱挡位自学习方法对应的计算机可读存储介质，请参考图9，其示出的计算机可读存储介质为光盘900，其上存储有计算机程序(即程序产品)，计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施例所提供的AMT变速箱挡位自学习方法。
需要说明的是，计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。
本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的AMT变速箱挡位自学习方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种AMT变速箱挡位自学习方法，其特征在于，包括：
摘挡后记录空挡时的第一中间挡位位置以及第二中间挡位位置；
换挡结束后记录正常运行时各档位对应的极限挡位位置，包括：当车辆在1挡、3挡和5挡正常运行且挡位位置不再变化时，分别记录1挡、3挡和5挡对应的第一极限挡位位置；当车辆在2挡、4挡和R挡正常运行且挡位位置不再变化时，分别记录2挡、4挡和R挡对应的第二极限挡位位置；
判断记录的挡位位置是否满足预设的存储条件，包括：判断记录的各档位对应的极限挡位位置是否满足预设的位置条件；判断气压是否大于预设气压阈值；判断换挡过程是否出现卡滞；判断输出轴转速变化率是否小于预设变化率阈值；当记录的各档位对应的极限挡位位置满足预设的位置条件，且气压大于预设气压阈值，且换挡过程没有出现卡滞，且输出轴转速变化率小于预设变化率阈值时，确定记录的各档位对应的极限挡位位置满足预设的存储条件；若满足预设的存储条件，存储记录的挡位位置；
根据存储的挡位位置进行换挡。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，摘挡后记录空挡时的第一中间挡位位置以及第二中间挡位位置，包括：
同时打开换挡电磁阀；
当打开时间达到预设时间阈值时，判断所述第一中间挡位位置是否继续变化；
若所述第一中间挡位位置不再变化，记录所述第一中间挡位位置；
同时打开选档电磁阀；
当打开时间达到预设时间阈值时，判断所述第二中间挡位位置是否继续变化；
若所述第二中间挡位位置不再变化，记录所述第二中间挡位位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断记录的各档位对应的极限挡位位置是否满足预设的位置条件，包括：
若档位为1挡、3挡或5挡，则分别判断当前步长记录的第一极限挡位位置是否大于上一步长存储的第一极限挡位位置；
若大于上一步长存储的第一极限挡位位置，确定该挡位当前步长记录的第一极限档位位置满足预设的位置条件；
若挡位为2挡、4挡或R挡，则分别判断当前步长记录的第二极限挡位位置是否小于上一步长存储的第二极限挡位位置；
若小于上一步长存储的第二极限挡位位置，确定该挡位当前步长记录的第二极限档位位置满足预设的位置条件。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断换挡过程是否出现卡滞，包括：
获取换挡执行机构中换挡指的位移；
将所述位移与预先标定的多个步长的位移做差值，生成目标差值；
当所述目标差值小于等于预先标定的卡滞位移阈值时，确定换挡过程出现卡滞；
当所述目标差值大于预先标定的卡滞位移阈值时，确定换挡过程没有出现卡滞。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断记录的挡位位置是否满足预设的存储条件，还包括：
判断记录的第一中间挡位位置是否满足预设的第一位置范围；
若记录的第一中间挡位位置满足预设的第一位置范围，确定记录的第一中间挡位位置满足预设的存储条件；
判断记录的第二中间挡位位置是否满足预设的第二位置范围；
若记录的第二中间挡位位置满足预设的第二位置范围，确定记录的第二中间挡位位置满足预设的存储条件。
6.一种AMT变速箱挡位自学习装置，其特征在于，包括：
第一记录模块，用于摘挡后记录空挡时的第一中间挡位位置以及第二中间挡位位置；
第二记录模块，用于换挡结束后记录正常运行时各档位对应的极限挡位位置，包括：当车辆在1挡、3挡和5挡正常运行且挡位位置不再变化时，分别记录1挡、3挡和5挡对应的第一极限挡位位置；当车辆在2挡、4挡和R挡正常运行且挡位位置不再变化时，分别记录2挡、4挡和R挡对应的第二极限挡位位置；
判断模块，用于判断记录的挡位位置是否满足预设的存储条件，包括：判断记录的各档位对应的极限挡位位置是否满足预设的位置条件；判断气压是否大于预设气压阈值；判断换挡过程是否出现卡滞；判断输出轴转速变化率是否小于预设变化率阈值；当记录的各档位对应的极限挡位位置满足预设的位置条件，且气压大于预设气压阈值，且换挡过程没有出现卡滞，且输出轴转速变化率小于预设变化率阈值时，确定记录的各档位对应的极限挡位位置满足预设的存储条件；若满足预设的存储条件，存储记录的挡位位置；
换挡执行模块，用于根据存储的挡位位置进行换挡。
7.一种AMT变速箱，其特征在于，包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至5任一项所述的AMT变速箱挡位自学习方法。
8.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行以实现如权利要求1至5任一项所述的一种AMT变速箱挡位自学习方法。
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