CN114165580B - 一种amt变速箱的换挡方法、装置、存储介质及终端 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种AMT变速箱的换挡方法、装置、存储介质及终端，方法包括：获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移；基于目标位移计算当前加速度；根据当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态，使得AMT变速箱的挡位挂挡至待挂入挡位。由于本申请通过换挡指在预设时间段的位移计算加速度，并通过监控加速度协调控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀各自对应的状态，从而协调两挂挡电磁阀动作，达到减小甚至消除冲击和声响的目的，提高了换挡时用户驾驶的舒适性。

Description

一种AMT变速箱的换挡方法、装置、存储介质及终端
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，特别涉及一种AMT变速箱的换挡方法、装置、存储介质及终端。
背景技术
电控机械式自动变速器(AMT)是融合了AT(自动)变速箱和MT(手动)变速箱优点的机电液一体化自动变速器，AMT既具有液力自动变速器自动变速的优点，又保留了原手动变速器齿轮传动的效率高、成本低、结构简单、易制造的长处。
在现有技术中，AMT换挡执行机构在挂挡至在挡带后，才会认为挂挡成功，此时才会关闭电磁阀，由于在挡带比较窄，以及为了保险起见，挂的都比较靠在挡带里面，从而会产生冲击和噪音，进而影响了舒适性。
发明内容
本申请实施例提供了一种AMT变速箱的换挡方法、装置、存储介质及终端。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。
第一方面，本申请实施例提供了一种AMT变速箱的换挡方法，方法包括：
获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移；
基于目标位移计算当前加速度；
根据当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态，使得AMT变速箱的挡位挂挡至待挂入挡位。
可选的，基于目标位移计算当前加速度，包括：
将目标位移和预设时间段的时长的比值确定为当前速度；
根据当前速度计算当前加速度。
可选的，根据当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态，包括：
当当前加速度小于等于预设加速度限值时，将当前挡位的对向电磁阀开启预设第一数量步长的时间后关闭，并保持打开待挂入挡位的挂挡电磁阀。
可选的，根据当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态，包括：
当当前加速度大于预设加速度限值时，将当前挡位的对向电磁阀开启预设第二数量步长的时间后关闭，并关闭待挂入挡位的挂挡电磁阀；
其中，预设第二数量大于预设第一数量。
可选的，使得AMT变速箱的挡位挂挡至待挂入挡位之后，还包括：
将待挂入挡位的挂挡电磁阀关闭。
可选的，获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移之前，还包括：
清除发动机的扭矩，并分离发动机的离合器；
对AMT变速箱进行摘挡；
调整发动机的当前转速。
可选的，对AMT变速箱进行摘挡，包括：
确定待挂入挡位，并在预设摘挡时长倒计时结束后打开待挂入挡位的挂挡电磁阀与当前挡位的对向电磁阀；
判断AMT换挡执行机构是否出现卡滞；
当AMT换挡执行机构出现卡滞时，关闭当前挡位的对向电磁阀，并维持待挂入挡位的挂挡电磁阀处于打开状态；
实时获取AMT换挡执行机构中换挡指的第一位移，并基于第一位移控制当前挡位的对向电磁阀进行摘挡。
第二方面，本申请实施例提供了一种AMT变速箱的换挡装置，装置包括：
位移获取模块，用于获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移；
加速度计算模块，用于基于目标位移计算当前加速度；
电磁阀控制模块，用于根据当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态，使得AMT变速箱的挡位挂挡至待挂入挡位。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种终端，可包括：处理器和存储器；其中，存储器存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在本申请实施例中，AMT变速箱的换挡装置首先获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移，然后基于目标位移计算当前加速度，最后根据当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态，使得AMT变速箱的挡位挂挡至待挂入挡位。由于本申请通过换挡指在预设时间段的位移计算加速度，并通过监控加速度协调控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀各自对应的状态，从而协调两挂挡电磁阀动作，达到减小甚至消除冲击和声响的目的，提高了换挡时用户驾驶的舒适性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是本申请实施例提供的一种AMT变速箱的换挡方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种AMT变速箱换挡过程的过程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种AMT变速箱的选换挡动作工作原理图；
图4是本申请实施例提供的一种AMT变速箱的挡位分布图；
图5是本申请实施例提供的一种AMT变速箱的2挡和3挡换挡图；
图6是本申请实施例提供的一种换挡过程换挡电磁阀优化控制示意图；
图7是本申请实施例提供的一种AMT变速箱的换挡流程示意框图；
图8是本申请实施例提供的一种AMT变速箱的换挡装置的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请提供了一种AMT变速箱的换挡方法、装置、存储介质及终端，以解决上述相关技术问题中存在的问题。本申请提供的技术方案中，由于本申请通过换挡指在预设时间段的位移计算加速度，并通过监控加速度协调控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀各自对应的状态，从而协调两挂挡电磁阀动作，达到减小甚至消除冲击和声响的目的，提高了换挡时用户驾驶的舒适性，下面采用示例性的实施例进行详细说明。
下面将结合附图1-附图7，对本申请实施例提供的AMT变速箱的换挡方法进行详细介绍。该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的AMT变速箱的换挡装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。
请参见图1，为本申请实施例提供了一种AMT变速箱的换挡方法的流程示意图。如图1所示，本申请实施例的方法可以包括以下步骤：
S101，获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移；
其中，AMT换挡执行机构的驱动方式又可以分为电动式、气动式、液压式和混合式。电动式以小型电动机作为驱动执行器件。气动式使用气管作为驱动执行器件。液压式使用油缸作为驱动执行器件。混合式，是指在同一个AMT执行系统中同时使用以上动力驱动器件。换挡指是AMT换挡执行机构的一个部件，和换挡相关。
通常，AMT变速箱的换挡过程例如图2所示，AMT换挡主要分为清扭、摘挡、调速、挂挡四个过程，以2挡升3挡为例说明(不考虑选挡)，摘挡阶段两换挡电磁阀同时动作，调速阶段同时关闭，挂挡阶段打开换挡电磁阀E挂入3挡。选换挡动作工作原理图例如图3所示，电磁阀E、F的通断状态决定了气缸内部相互独立的各封闭腔室是通大气还是通压缩空气源，进而实现气缸活塞杆定位在目标位置。E可以看作是3挡电磁阀，E打开时挂3挡；同理，F是2挡电磁阀。AMT变速箱的挡位分布图例如图4所示，x轴方向是选挡方向，是通过选挡阀控制的，y轴方向是换挡方向，通过四个阀的组合挂入到相应的挡位。
在本申请实施例中，在获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移之前还包括清除发动机的扭矩，并分离发动机的离合器，然后对AMT变速箱进行摘挡，最后调整发动机的当前转速。
进一步地，在进行摘挡时，为了防止出现卡滞后摘挡失败，可以按照以下步骤逻辑进行控制摘挡，首先确定待挂入挡位，并在预设摘挡时长倒计时结束后打开待挂入挡位的挂挡电磁阀与当前挡位的对向电磁阀，然后判断AMT换挡执行机构是否出现卡滞，其次当AMT换挡执行机构出现卡滞时，关闭当前挡位的对向电磁阀，并维持待挂入挡位的挂挡电磁阀处于打开状态，最后实时获取AMT换挡执行机构中换挡指的位移，并基于位移控制当前挡位的对向电磁阀进行摘挡。
具体的，在判断AMT换挡执行机构是否出现卡滞时，首先获取AMT换挡执行机构中换挡指的位移，然后将位移与预先标定的多个步长的位移值做差值，生成目标差值，最后当目标差值小于等于预先标定的卡滞位移判定值时，确定AMT换挡执行机构出现卡滞；或者，当目标差值大于预先标定的卡滞位移判定值时，确定AMT换挡执行机构未出现卡滞。
由于本申请在AMT换挡执行机构出现卡滞后，通过率先关闭一个电磁阀，并维持另一个处于打开状态，通过单阀关闭较两阀同时打开大大增加了摘挡力，缩短了摘挡时间，提高了换挡成功率。
在一种可能的实现方式中，在调速结束后，进入挂挡阶段，首先获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移。
例如图5所示，为2挡和3挡换挡图，图2中的电磁阀E在3挡在挡带的下沿认为挂入挡位，此时关闭电磁阀E，由于惯性的存在，换挡指会继续往里滑，导致冲击和声响。
S102，基于目标位移计算当前加速度；
其中，速度在数值上等于物体运动的位移跟发生这段位移所用的时间的比值；加速度是速度变化量与发生这一变化所用时间的比值Δv/Δt，是描述物体速度变化快慢的物理量，通常用a表示。
在一种可能的实现方式中，在计算当前加速度时，首先将目标位移和预设时间段的时长的比值确定为当前速度，然后根据当前速度计算当前加速度。
具体的，速度即位置变化率计算：设此时刻的执行机构位置为pos1，N1(N1可标定)个步长之后的执行机构位置为pos2，那么位置变化率的计算公式具体为：v＝Δpos＝(pos2-pos1)/N1(1)；其中，表征位移运动速度，当卡滞时，v＝0。
同理，可以得到加速度即位置变化率的变化率值：a＝Δv＝(v2-v1)/N2(2)。
a表征运动速度快慢，当运动速度较快时此值较大，当运动速度较慢时此值较小，可以表示运动快慢的趋势，例如表1所示。
表1
Figure BDA0003338310610000061
表1为正常换挡下各执行机构换挡位置下加速度值(数据统计)，此加速度下有冲击和声音，主要是挂挡阶段到在挡带加速度过大导致的，即表中的8mm-10mm以及28mm-30mm位置。
S103，根据当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态，使得AMT变速箱的挡位挂挡至待挂入挡位。
在一种可能的实现方式中，在当前加速度小于等于预设加速度限值时，将当前挡位的对向电磁阀开启预设第一数量步长的时间后关闭，并保持打开待挂入挡位的挂挡电磁阀。
在另一种可能的实现方式中，在当前加速度大于预设加速度限值时，将当前挡位的对向电磁阀开启预设第二数量步长的时间后关闭，并关闭待挂入挡位的挂挡电磁阀；其中，预设第二数量大于预设第一数量。
进一步地，将待挂入挡位的挂挡电磁阀关闭。
例如图6所示，图6是换挡过程换挡电磁阀优化控制示意图，图中按照加速度产生冲击和声音在挂挡阶段划分了两种电磁控制方式：
在加速度较小时，直接打开当前挡位的对向阀回退N个步长，其中N的标定值见表2。
加速度较大时，打开当前挡位的对向阀回退N个步长，同时关闭待挂入挡位对应挂挡电磁阀，标定步长见表2。
表2
Figure BDA0003338310610000071
Figure BDA0003338310610000081
表2是2挡升3挡时根据位置和加速度判断的对向阀F打开步长MAP，加速度小时，N为1，加速度大时，N为2，此时挂挡电磁阀同时关闭，可根据实际情况进行标定。挂其他挡位时，同理。
例如图7所示，图7是本申请提供的一种挂挡具体流程示意框图，通过换挡状态进行判断，如果在挂挡阶段，则利用实际位移计算位移速度和加速度，当加速度小于限值时，则对向阀动作N个步长，挂挡阀关闭，当加速度大于限值时，则对向阀动作N个步长，挂挡阀保持打开，挂挡成功后，结束换挡流程。
需要说明的是，本申请根据换挡位移的加速度进行判断电磁阀动作，根据加速度大小协调控制两换挡电磁阀，大加速度时挂挡电磁阀关闭，对向阀开启N个步长，小加速度时挂挡电磁阀保持打开，对向电磁阀开启N个步长，此种方法，既能保证挂挡成功率，又能提升舒适性。
在本申请实施例中，AMT变速箱的换挡装置首先获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移，然后基于目标位移计算当前加速度，最后根据当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态，使得AMT变速箱的挡位挂挡至待挂入挡位。由于本申请通过换挡指在预设时间段的位移计算加速度，并通过监控加速度协调控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀各自对应的状态，从而协调两挂挡电磁阀动作，达到减小甚至消除冲击和声响的目的，提高了换挡时用户驾驶的舒适性。
下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。
请参见图8，其示出了本发明一个示例性实施例提供的AMT变速箱的换挡装置的结构示意图。该AMT变速箱的换挡装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为终端的全部或一部分。该装置1包括位移获取模块10、加速度计算模块20、电磁阀控制模块30。
位移获取模块10，用于获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移；
加速度计算模块20，用于基于目标位移计算当前加速度；
电磁阀控制模块30，用于根据当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态，使得AMT变速箱的挡位挂挡至待挂入挡位。
需要说明的是，上述实施例提供的AMT变速箱的换挡装置在执行AMT变速箱的换挡方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的AMT变速箱的换挡装置与AMT变速箱的换挡方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请实施例中，AMT变速箱的换挡装置首先获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移，然后基于目标位移计算当前加速度，最后根据当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态，使得AMT变速箱的挡位挂挡至待挂入挡位。由于本申请通过换挡指在预设时间段的位移计算加速度，并通过监控加速度协调控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀各自对应的状态，从而协调两挂挡电磁阀动作，达到减小甚至消除冲击和声响的目的，提高了换挡时用户驾驶的舒适性。
本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有程序指令，该程序指令被处理器执行时实现上述各个方法实施例提供的AMT变速箱的换挡方法。
本发明还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个方法实施例的AMT变速箱的换挡方法。
请参见图9，为本申请实施例提供了一种终端的结构示意图。如图9所示，终端1000可以包括：至少一个处理器1001，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。
其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，处理器1001可以包括一个或者多个处理核心。处理器1001利用各种借口和线路连接整个电子设备1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1005内的数据，执行电子设备1000的各种功能和处理数据。可选的，处理器1001可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1001中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器1005可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器1005包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图9所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及AMT变速箱的换挡应用程序。
在图9所示的终端1000中，用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的AMT变速箱的换挡应用程序，并具体执行以下操作：
获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移；
基于目标位移计算当前加速度；
根据当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态，使得AMT变速箱的挡位挂挡至待挂入挡位。
在一个实施例中，处理器1001在执行基于目标位移计算当前加速度时，具体执行以下操作：
将目标位移和预设时间段的时长的比值确定为当前速度；
根据当前速度计算当前加速度。
在一个实施例中，处理器1001在执行根据当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态时，具体执行以下操作：
当当前加速度小于等于预设加速度限值时，将当前挡位的对向电磁阀开启预设第一数量步长的时间后关闭，并保持打开待挂入挡位的挂挡电磁阀。
在一个实施例中，处理器1001在执行根据当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态时，具体执行以下操作：
当当前加速度大于预设加速度限值时，将当前挡位的对向电磁阀开启预设第二数量步长的时间后关闭，并关闭待挂入挡位的挂挡电磁阀；
其中，预设第二数量大于预设第一数量。
在一个实施例中，处理器1001在执行获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移之前时，还执行以下操作：
清除发动机的扭矩，并分离发动机的离合器；
对AMT变速箱进行摘挡；
调整发动机的当前转速。
在一个实施例中，处理器1001在执行对AMT变速箱进行摘挡时，具体执行以下操作：
确定待挂入挡位，并在预设摘挡时长倒计时结束后打开待挂入挡位的挂挡电磁阀与当前挡位的对向电磁阀；
判断AMT换挡执行机构是否出现卡滞；
当AMT换挡执行机构出现卡滞时，关闭当前挡位的对向电磁阀，并维持待挂入挡位的挂挡电磁阀处于打开状态；
实时获取AMT换挡执行机构中换挡指的第一位移，并基于第一位移控制当前挡位的对向电磁阀进行摘挡。
在本申请实施例中，AMT变速箱的换挡装置首先获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移，然后基于目标位移计算当前加速度，最后根据当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态，使得AMT变速箱的挡位挂挡至待挂入挡位。由于本申请通过换挡指在预设时间段的位移计算加速度，并通过监控加速度协调控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀各自对应的状态，从而协调两挂挡电磁阀动作，达到减小甚至消除冲击和声响的目的，提高了换挡时用户驾驶的舒适性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，AMT变速箱的换挡的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (5)

1.一种AMT变速箱的换挡方法，其特征在于，所述方法包括：
获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移；
其中，所述获取AMT换挡执行机构中换挡指在预设时间段中的目标位移之前，还包括：
清除发动机的扭矩，并分离发动机的离合器；
对AMT变速箱进行摘挡；
调整发动机的当前转速；其中，
所述对AMT变速箱进行摘挡，包括：
确定待挂入挡位，并在预设摘挡时长倒计时结束后打开所述待挂入挡位的挂挡电磁阀与当前挡位的对向电磁阀；
判断AMT换挡执行机构是否出现卡滞；
当所述AMT换挡执行机构出现卡滞时，关闭当前挡位的对向电磁阀，并维持所述待挂入挡位的挂挡电磁阀处于打开状态；
实时获取所述AMT换挡执行机构中换挡指的第一位移，并基于所述第一位移控制所述当前挡位的对向电磁阀进行摘挡；
其中，所述判断AMT换挡执行机构是否出现卡滞，包括：
获取AMT换挡执行机构中换挡指的位移，将位移与预先标定的多个步长的位移值做差值，生成目标差值，当目标差值小于等于预先标定的卡滞位移判定值时，确定AMT换挡执行机构出现卡滞；或者，当目标差值大于预先标定的卡滞位移判定值时，确定AMT换挡执行机构未出现卡滞；
基于所述目标位移计算当前加速度；
根据所述当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态，使得AMT变速箱的挡位挂挡至所述待挂入挡位；其中，
所述根据所述当前加速度控制当前挡位的对向电磁阀和待挂入挡位的挂挡电磁阀对应的状态，包括：
当所述当前加速度小于等于预设加速度限值时，将当前挡位的对向电磁阀开启预设第一数量步长的时间后关闭，并保持打开待挂入挡位的挂挡电磁阀；
当所述当前加速度大于预设加速度限值时，将当前挡位的对向电磁阀开启预设第二数量步长的时间后关闭，并关闭待挂入挡位的挂挡电磁阀；
其中，所述预设第二数量大于所述预设第一数量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位移计算当前加速度，包括：
将所述目标位移和所述预设时间段的时长的比值确定为当前速度；
根据所述当前速度计算当前加速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使得AMT变速箱的挡位挂挡至所述待挂入挡位之后，还包括：
将所述待挂入挡位的挂挡电磁阀关闭。
4.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-3任意一项所述的方法。
5.一种终端，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1-3任意一项所述的方法。
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