CN113586708A - 一种多离合器包换挡过程控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多离合器包换挡过程控制方法及系统，根据需求挡位GearReq、当前挡位GearCurr以及是否满足动力换挡预设条件，判断变速箱换挡类型；当判断结果为多离合器包有动力升挡模式时，将换挡过程分解为挡位离合器间的动力降挡和方向离合器间的动力升挡过程，执行多离合器包有动力升挡离合器扭矩切换过程；当判断结果为多离合器包有动力降挡模式时，将换挡过程分解为挡位离合器间的动力升挡和方向离合器间的动力降挡过程，执行多离合器包有动力降挡离合器扭矩切换过程。可以有效解决多离合器包换挡过程中动力中断和功率回流问题。
Description
技术领域
本发明属于工程机械技术领域，涉及一种多离合器包换挡过程控制方法及系统。
背景技术
工程机械动力换挡变速箱通过内部多个湿式离合器的相互组合形成不同的变速箱挡位。一般地，变速箱包括挡位离合器和方向离合器。变速箱挡位通过结合一个方向离合器和一个挡位离合器组成不同的挡位速比，变速箱换挡时只需要对当前结合挡位与需求结合挡位对应的两个挡位离合器进行扭矩交换。随着时代进步，现代整机技术要求更多的变速箱挡位数，因此换挡过程扭矩交换涉及的离合器数量也由原来两个变化为多个。多离合器包比较两个离合器包换挡相对复杂，容易产生动力中断和功率回流，因此多离合器包换挡过程控制方法称为制约多挡位变速箱技术发展的难点。
现有技术方案变速箱换挡过程通过离合器预充油控制，换挡类型识别，半结合点油压控制，转速差控制，发动机限速、限扭控制等方法实现换挡过程离合器结合平稳，降低换挡过程冲击。
现有技术存在以下缺陷：以上技术仅对两个离合器包之间的油压切换控制方法进行研究，对于多个离合器包的换挡油压控制暂未涉足。
发明内容
目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种多离合器包换挡过程控制方法及系统，通过该方法可以对涉及多个离合器包扭矩交换的变速箱进行控制。
技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
第一方面，提供一种多离合器包换挡过程控制方法，包括：
根据需求挡位GearReq、当前挡位GearCurr以及是否满足动力换挡预设条件，判断变速箱换挡类型；
响应于变速箱换挡类型判断为多离合器包有动力升挡，将四个离合器包切换过程拆分为当前挡位GearCurr对应方向离合器到需求挡位GearReq对应方向离合器的有动力降挡，和当前挡位GearCurr对应挡位离合器到需求挡位GearReq对应挡位离合器的有动力升挡过程；
换挡时，首先控制需求挡位GearReq对应挡位离合器充油并达到半结合点状态；控制当前挡位GearCurr对应挡位离合器和方向离合器开始泄油，并达到分离离合器滑摩起始点；需求挡位GearReq对应挡位离合器充油开始时刻延迟t1时间后，需求挡位GearReq对应方向离合器充油并达到半结合点状态；
控制需求挡位GearReq对应挡位离合器及当前挡位GearCurr对应挡位离合器状态，使需求挡位GearReq对应挡位离合器扭矩上升，当前挡位GearCurr对应挡位离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个挡位离合器之间的扭矩交换；
控制需求挡位GearCurr对应挡位离合器处于分离状态，对应的方向离合器扭矩缓慢下降处于滑摩状态；控制当前挡位GearReq对应挡位离合器扭矩缓慢上升处于滑摩状态；
当需求挡位GearReq对应挡位离合器完全结合，即离合器输入输出转速差为0时，控制需求挡位GearReq对应方向离合器及GearCurr对应方向离合器状态，使需求挡位GearReq对应方向离合器扭矩上升，GearCurr对应方向离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个方向离合器之间的扭矩交换；
控制当前挡位GearCurr对应方向离合器处于分离状态；继续增加需求挡位GearReq对应挡位离合器和方向离合器控制压力，使需求挡位GearReq对应挡位离合器和方向离合器均达到完全结合状态。
或，响应于变速箱换挡类型判断为多离合器包有动力降挡，将四个离合器包切换过程拆分为当前挡位GearCurr对应方向离合器到需求挡位GearCurr对应方向离合器的有动力升挡，和当前挡位GearCurr对应挡位离合器到需求挡位GearCurr对应挡位离合器的有动力降挡过程；
换挡时，首先控制需求挡位GearReq对应方向离合器充油并达到半结合点状态；控制当前挡位GearCurr对应挡位离合器和方向离合器开始泄油，并达到分离离合器滑摩起始点；需求挡位GearReq对应方向离合器充油开始时刻延迟t2时间后，需求挡位GearReq对应挡位离合器充油并达到半结合点状态；
控制需求挡位GearReq对应方向离合器及当前挡位GearCurr对应方向离合器状态，使需求挡位GearReq对应方向离合器扭矩上升，当前挡位GearCurr对应方向离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个方向离合器之间的扭矩交换；
控制当前挡位GearCurr对应方向离合器处于分离状态，对应的挡位离合器扭矩缓慢下降处于滑摩状态；控制需求挡位GearReq对应方向离合器扭矩缓慢上升处于滑摩状态；
当需求挡位GearReq对应方向离合器完全结合，即离合器输入输出转速差为0时，继续增加离合器控制压力，使其达到完全结合状态；当前挡位GearCurr对应的挡位离合器继续滑摩；当需求挡位GearReq对应挡位离合器主、从动端转速差变为正值后，控制需求挡位GearReq对应挡位离合器及当前挡位GearCurr对应挡位离合器状态，使需求挡位GearReq对应挡位离合器扭矩上升，当前挡位GearCurr对应挡位离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个挡位离合器之间的扭矩交换；
控制当前挡位GearCurr对应挡位离合器处于分离状态；继续增加需求挡位GearReq对应挡位离合器控制压力，使达到完全结合状态。
所述变速箱换挡类型包括：多离合器包有动力升挡、多离合器包无动力升挡、多离合器包有动力降挡、多离合器包无动力降挡。
在一些实施例中，变速箱换挡类型为多离合器包有动力升挡的判断条件为：需求挡位GearReq与当前挡位GearCurr对应结合的离合器不存在相同的离合器包，且GearReq>GearCurr，且满足动力换挡预设条件。
在一些实施例中，变速箱换挡类型为多离合器包有动力降挡的判断条件为：需求挡位GearReq与当前挡位GearCurr对应结合的离合器不存在相同的离合器包，且GearReq<GearCurr，且满足动力换挡预设条件。
在一些实施例中，动力换挡预设条件为液力变矩器涡轮扭矩、液力变矩器泵轮与涡轮转速差、发动机加速踏板位置参数之一或其中几个组合的变化达到对应预设值。
第二方面，提供一种多离合器包换挡过程控制系统，包括控制器，所述控制器包括存储器和处理器，存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作，以执行上述的多离合器包换挡过程控制方法。
在一些实施例中，所述存储器还存储有动力换挡预设条件。
第三方面，提供一种工程机械，包括所述的多离合器包换挡过程控制系统。
有益效果：本发明提供的一种多离合器包换挡过程控制方法及系统，解决了多离合器包换挡油压控制难题，通过该方法可以对涉及多个离合器包扭矩交换的变速箱进行控制，可以有效解决多离合器包换挡过程中动力中断和功率回流问题，提升变速箱换挡平顺性。
附图说明
图1为本发明一实施例的多离合器包换挡过程控制系统示意图；
图2为一种8挡动力换挡变速箱换挡逻辑图；
图3为本发明一实施例的换挡类型判断流程图；
图4为本发明一个实施例的多离合器包换挡控制流程图；
图5为本发明一个实施例的多离合器包换挡控制流程图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作更进一步的说明。相关术语定义如下：
实施例1
一种多离合器包换挡过程控制方法，其特征在于，包括：
根据需求挡位GearReq、当前挡位GearCurr以及是否满足动力换挡预设条件，判断变速箱换挡类型；
响应于变速箱换挡类型判断为多离合器包有动力升挡，将四个离合器包切换过程拆分为当前挡位GearCurr对应方向离合器到需求挡位GearReq对应方向离合器的有动力降挡，和当前挡位GearCurr对应挡位离合器到需求挡位GearReq对应挡位离合器的有动力升挡过程；
换挡时，首先控制需求挡位GearReq对应挡位离合器充油并达到半结合点状态；控制当前挡位GearCurr对应挡位离合器和方向离合器开始泄油，并达到分离离合器滑摩起始点；需求挡位GearReq对应挡位离合器充油开始时刻延迟t1时间后，需求挡位GearReq对应方向离合器充油并达到半结合点状态；
控制需求挡位GearReq对应挡位离合器及当前挡位GearCurr对应挡位离合器状态，使需求挡位GearReq对应挡位离合器扭矩上升，当前挡位GearCurr对应挡位离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个挡位离合器之间的扭矩交换；
控制需求挡位GearCurr对应挡位离合器处于分离状态，对应的方向离合器扭矩缓慢下降处于滑摩状态；控制当前挡位GearReq对应挡位离合器扭矩缓慢上升处于滑摩状态；
当需求挡位GearReq对应挡位离合器完全结合，即离合器输入输出转速差为0时，控制需求挡位GearReq对应方向离合器及GearCurr对应方向离合器状态，使需求挡位GearReq对应方向离合器扭矩上升，GearCurr对应方向离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个方向离合器之间的扭矩交换；
控制当前挡位GearCurr对应方向离合器处于分离状态；继续增加需求挡位GearReq对应挡位离合器和方向离合器控制压力，使需求挡位GearReq对应挡位离合器和方向离合器均达到完全结合状态。
一种多离合器包换挡过程控制方法，包括：
根据需求挡位GearReq、当前挡位GearCurr以及是否满足动力换挡预设条件，判断变速箱换挡类型；
响应于变速箱换挡类型判断为多离合器包有动力降挡，将四个离合器包切换过程拆分为当前挡位GearCurr对应方向离合器到需求挡位GearCurr对应方向离合器的有动力升挡，和当前挡位GearCurr对应挡位离合器到需求挡位GearCurr对应挡位离合器的有动力降挡过程；
换挡时，首先控制需求挡位GearReq对应方向离合器充油并达到半结合点状态；控制当前挡位GearCurr对应挡位离合器和方向离合器开始泄油，并达到分离离合器滑摩起始点；需求挡位GearReq对应方向离合器充油开始时刻延迟t2时间后，需求挡位GearReq对应挡位离合器充油并达到半结合点状态；
控制需求挡位GearReq对应方向离合器及当前挡位GearCurr对应方向离合器状态，使需求挡位GearReq对应方向离合器扭矩上升，当前挡位GearCurr对应方向离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个方向离合器之间的扭矩交换；
控制当前挡位GearCurr对应方向离合器处于分离状态，对应的挡位离合器扭矩缓慢下降处于滑摩状态；控制需求挡位GearReq对应方向离合器扭矩缓慢上升处于滑摩状态；
当需求挡位GearReq对应方向离合器完全结合，即离合器输入输出转速差为0时，继续增加离合器控制压力，使其达到完全结合状态；当前挡位GearCurr对应的挡位离合器继续滑摩；当需求挡位GearReq对应挡位离合器主、从动端转速差变为正值后，控制需求挡位GearReq对应挡位离合器及当前挡位GearCurr对应挡位离合器状态，使需求挡位GearReq对应挡位离合器扭矩上升，当前挡位GearCurr对应挡位离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个挡位离合器之间的扭矩交换；
控制当前挡位GearCurr对应挡位离合器处于分离状态；继续增加需求挡位GearReq对应挡位离合器控制压力，使达到完全结合状态。
变速箱换挡类型为多离合器包有动力升挡的判断条件为：需求挡位GearReq与当前挡位GearCurr对应结合的离合器不存在相同的离合器包，且GearReq>GearCurr，且满足动力换挡预设条件。
变速箱换挡类型为多离合器包有动力降挡的判断条件为：需求挡位GearReq与当前挡位GearCurr对应结合的离合器不存在相同的离合器包，且GearReq<GearCurr，且满足动力换挡预设条件。
动力换挡预设条件为液力变矩器涡轮扭矩、液力变矩器泵轮与涡轮转速差、发动机加速踏板位置参数之一或其中几个组合的变化达到对应预设值。
本发明一个实施例的变速箱换挡逻辑如图2所示，变速箱通过6个离合器包组合成8个前进挡，其中包括两个方向离合器：CF-High、；以及4个挡位离合器：C1、C2、C3、C4。变速箱在F1-F2、F3-F4、F5-F6、F7-F8之间升降挡时，仅涉及到CF-High和两个方向离合器包之间扭矩交换；在F2-F3、F4-F5、F6-F7之间升降挡时涉及到CF-High、和其他两个挡位离合器共四个离合器包之间扭矩交换，即多离合器包换挡。
本发明一个实施例的换挡类型判断流程如图3所示，具体步骤如下：
一种多离合器包换挡过程控制方法，实时监控换挡手柄挡位变化请求及变速箱涡轮扭矩。当需求挡位变化时，对以下条件进行判断：
判断需求挡位GearReq与当前挡位GearCurr对应结合的离合器是否存在相同的离合器包：若存在，则换挡过程为两个离合器包换挡；若对应的离合器包均不相同，则换挡过程为多离合器包换挡。
判断需求挡位GearReq与当前挡位GearCurr的大小：若GearReq>GearCurr，则变速箱为升挡需求；若GearReq<GearCurr，则变速箱为降挡需求。
获取动力换挡参数，根据动力换挡参数是否满足动力换挡预设条件，(如：若液力变矩器涡轮扭矩TTqcon大于对应换挡预设值TP，)则换挡类型为有动力换挡；反之为无动力换挡。
本发明一个实施例的多离合器包换挡控制方法，具体换挡过程如下：
当换挡类型判断为多离合器包有动力升挡时，如F2(对应CF-High和C1离合器)-F3(对应和C2离合器)有动力升挡过程，将四个离合器包切换过程拆分为CF-High到的有动力降挡，和C1到C2的有动力升挡过程。如图4所示：
换挡时，首先控制需求挡位GearReq对应挡位离合器充油并达到半结合点状态；控制当前挡位GearCurr对应挡位离合器和方向离合器开始泄油，并达到分离离合器滑摩起始点。需求挡位GearReq对应挡位离合器充油开始时刻延迟t1时间后，需求挡位GearReq对应方向离合器充油并达到半结合点状态；
控制需求挡位GearReq对应挡位离合器及当前挡位GearCurr对应挡位离合器状态，使需求挡位GearReq对应挡位离合器扭矩上升，当前挡位GearCurr对应挡位离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个挡位离合器之间的扭矩交换；
控制需求挡位GearCurr对应挡位离合器处于分离状态，对应的方向离合器扭矩缓慢下降处于滑摩状态；控制当前挡位GearReq对应挡位离合器扭矩缓慢上升处于滑摩状态；
当需求挡位GearReq对应挡位离合器完全结合，即离合器输入输出转速差为0时，控制需求挡位GearReq对应方向离合器及GearCurr对应方向离合器状态，使需求挡位GearReq对应方向离合器扭矩上升，GearCurr对应方向离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个方向离合器之间的扭矩交换；
控制当前挡位GearCurr对应方向离合器处于分离状态；继续增加需求挡位GearReq对应挡位离合器和方向离合器控制压力，使其均达到完全结合状态。
当换挡类型判断为多离合器包有动力降挡时，如F3(对应和C2离合器)-F2(对应CF-High和C1离合器)有动力降挡过程，将四个离合器包切换过程拆分为到CF-High的有动力升挡，和C2到C1的有动力降挡过程。如图5所示：
换挡时，首先控制需求挡位GearReq对应方向离合器充油并达到半结合点状态；控制当前挡位GearCurr对应挡位离合器和方向离合器开始泄油，并达到分离离合器滑摩起始点。需求挡位GearReq对应方向离合器充油开始时刻延迟t2时间后，需求挡位GearReq对应挡位离合器充油并达到半结合点状态；
控制需求挡位GearReq对应方向离合器及当前挡位GearCurr对应方向离合器状态，使需求挡位GearReq对应方向离合器扭矩上升，当前挡位GearCurr对应方向离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个方向离合器之间的扭矩交换；
控制当前挡位GearCurr对应方向离合器处于分离状态，对应的挡位离合器扭矩缓慢下降处于滑摩状态；控制需求挡位GearReq对应方向离合器扭矩缓慢上升处于滑摩状态；
当需求挡位GearReq对应方向离合器完全结合，即离合器输入输出转速差为0时，继续增加离合器控制压力，使其达到完全结合状态。当前挡位GearCurr对应的挡位离合器继续滑摩；当需求挡位GearReq对应挡位离合器主、从动端转速差变为正值后，控制需求挡位GearReq对应挡位离合器及当前挡位GearCurr对应挡位离合器状态，使需求挡位GearReq对应挡位离合器扭矩上升，当前挡位GearCurr对应挡位离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个挡位离合器之间的扭矩交换；
控制当前挡位GearCurr对应挡位离合器处于分离状态；继续增加需求挡位GearReq对应挡位离合器控制压力，使其达到完全结合状态。
作为本发明的一个实施例，变速箱换挡类型的判断条件可基于发动机加速踏板位置；
作为本发明的一个实施例，变速箱换挡类型的判断条件可基于液力变矩器泵轮与涡轮转速差。
实施例2
如图1所示，一种多离合器包换挡过程控制系统，包括控制器(即变速箱控制单元)，所述控制器包括存储器和处理器，存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作，以执行上述的多离合器包换挡过程控制方法。
在一些实施例中，所述存储器还存储有动力换挡预设条件。
在一些实施例中，所述的多离合器包换挡过程控制系统，还包括：换挡手柄、变速箱控制单元、转速传感器；换挡手柄、转速传感器均与变速箱控制单元连接。
换挡手柄用于整机起步、改变行驶方向及改变变速箱挡位。
转速传感器安装在变速箱上，用于采集变速箱液力变矩器泵轮转速、涡轮转速和机械箱内部各轴转速。
变速箱控制单元用于采集整机操作信号及各个传感器信号，从而获得变速箱的运行状态，并根据液力变矩器泵轮转速和涡轮转速计算涡轮扭矩。
实施例3
一种工程机械，包括上述的多离合器包换挡过程控制系统。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种多离合器包换挡过程控制方法，其特征在于，包括：
根据需求挡位GearReq、当前挡位GearCurr以及是否满足动力换挡预设条件，判断变速箱换挡类型；
响应于变速箱换挡类型判断为多离合器包有动力升挡，将四个离合器包切换过程拆分为当前挡位GearCurr对应方向离合器到需求挡位GearReq对应方向离合器的有动力降挡，和当前挡位GearCurr对应挡位离合器到需求挡位GearReq对应挡位离合器的有动力升挡过程；
换挡时，首先控制需求挡位GearReq对应挡位离合器充油并达到半结合点状态；控制当前挡位GearCurr对应挡位离合器和方向离合器开始泄油，并达到分离离合器滑摩起始点；需求挡位GearReq对应挡位离合器充油开始时刻延迟t1时间后，需求挡位GearReq对应方向离合器充油并达到半结合点状态；
控制需求挡位GearReq对应挡位离合器及当前挡位GearCurr对应挡位离合器状态，使需求挡位GearReq对应挡位离合器扭矩上升，当前挡位GearCurr对应挡位离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个挡位离合器之间的扭矩交换；
控制需求挡位GearCurr对应挡位离合器处于分离状态，对应的方向离合器扭矩缓慢下降处于滑摩状态；控制当前挡位GearReq对应挡位离合器扭矩缓慢上升处于滑摩状态；
当需求挡位GearReq对应挡位离合器完全结合，即离合器输入输出转速差为0时，控制需求挡位GearReq对应方向离合器及GearCurr对应方向离合器状态，使需求挡位GearReq对应方向离合器扭矩上升，GearCurr对应方向离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个方向离合器之间的扭矩交换；
控制当前挡位GearCurr对应方向离合器处于分离状态；继续增加需求挡位GearReq对应挡位离合器和方向离合器控制压力，使需求挡位GearReq对应挡位离合器和方向离合器均达到完全结合状态。
2.一种多离合器包换挡过程控制方法，其特征在于，包括：
根据需求挡位GearReq、当前挡位GearCurr以及是否满足动力换挡预设条件，判断变速箱换挡类型；
响应于变速箱换挡类型判断为多离合器包有动力降挡，将四个离合器包切换过程拆分为当前挡位GearCurr对应方向离合器到需求挡位GearCurr对应方向离合器的有动力升挡，和当前挡位GearCurr对应挡位离合器到需求挡位GearCurr对应挡位离合器的有动力降挡过程；
换挡时，首先控制需求挡位GearReq对应方向离合器充油并达到半结合点状态；控制当前挡位GearCurr对应挡位离合器和方向离合器开始泄油，并达到分离离合器滑摩起始点；需求挡位GearReq对应方向离合器充油开始时刻延迟t2时间后，需求挡位GearReq对应挡位离合器充油并达到半结合点状态；
控制需求挡位GearReq对应方向离合器及当前挡位GearCurr对应方向离合器状态，使需求挡位GearReq对应方向离合器扭矩上升，当前挡位GearCurr对应方向离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个方向离合器之间的扭矩交换；
控制当前挡位GearCurr对应方向离合器处于分离状态，对应的挡位离合器扭矩缓慢下降处于滑摩状态；控制需求挡位GearReq对应方向离合器扭矩缓慢上升处于滑摩状态；
当需求挡位GearReq对应方向离合器完全结合，即离合器输入输出转速差为0时，继续增加离合器控制压力，使其达到完全结合状态；当前挡位GearCurr对应的挡位离合器继续滑摩；当需求挡位GearReq对应挡位离合器主、从动端转速差变为正值后，控制需求挡位GearReq对应挡位离合器及当前挡位GearCurr对应挡位离合器状态，使需求挡位GearReq对应挡位离合器扭矩上升，当前挡位GearCurr对应挡位离合器扭矩下降，完成结合与分离对应的两个挡位离合器之间的扭矩交换；
控制当前挡位GearCurr对应挡位离合器处于分离状态；继续增加需求挡位GearReq对应挡位离合器控制压力，使达到完全结合状态。
3.根据权利要求1或2所述的多离合器包换挡过程控制方法，其特征在于，所述变速箱换挡类型包括：多离合器包有动力升挡、多离合器包无动力升挡、多离合器包有动力降挡、多离合器包无动力降挡。
4.根据权利要求1所述的多离合器包换挡过程控制方法，其特征在于，
变速箱换挡类型为多离合器包有动力升挡的判断条件为：需求挡位GearReq与当前挡位GearCurr对应结合的离合器不存在相同的离合器包，且GearReq>GearCurr，且满足动力换挡预设条件。
5.根据权利要求2所述的多离合器包换挡过程控制方法，其特征在于，
变速箱换挡类型为多离合器包有动力降挡的判断条件为：需求挡位GearReq与当前挡位GearCurr对应结合的离合器不存在相同的离合器包，且GearReq<GearCurr，且满足动力换挡预设条件。
6.根据权利要求1或2所述的多离合器包换挡过程控制方法，其特征在于，动力换挡预设条件为液力变矩器涡轮扭矩、液力变矩器泵轮与涡轮转速差、发动机加速踏板位置参数之一或其中几个组合的变化达到对应预设值。
7.一种多离合器包换挡过程控制系统，其特征在于，包括控制器，所述控制器包括存储器和处理器，存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作，以执行如权利要求1-6任一项所述的多离合器包换挡过程控制方法。
8.根据权利要求7所述的多离合器包换挡过程控制系统，其特征在于，所述存储器还存储有动力换挡预设条件。
9.一种工程机械，其特征在于，包括如权利要求7-8任一项所述的多离合器包换挡过程控制系统。
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