CN106870718B - 一种湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法及系统，该方法包括：当湿式双离合器进入换挡扭矩交替阶段时，控制结合离合器扭矩以第一固定斜率上升，直至结合离合器扭矩≥发动机净扭矩，同时对分离离合器进行滑摩PI控制，由于本发明接着判断输入轴转速与发动机转速的差值是否≥预设值，而当输入轴转速与发动机转速的差值≥预设值时则表明当前发动机转速掉的过低，如果仍然进行滑摩控制则容易产生冲击，此时控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降，重复上述过程直至分离离合器分开，这样就可以有效避免现有技术在踩油门动力升挡的过程中的扭矩交替阶段出现冲击的现象，提升驾驶体验度。

Description

一种湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法及系统

技术领域

本发明涉及离合器控制领域，特别涉及一种湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法及系统。

背景技术

湿式离合器被广泛应用于自动变速箱中，其工作原理如下所述：在离合器结合过程中，压力油经油道进入离合器油缸一侧，推动活塞向另一侧移动压紧摩擦片，使离合器主动/从动边实现同步运动。在离合器充油过程中，卸压孔被阻挡物封住，因此无压力油泄露；而在放油阶段，阻挡物在离心力作用下不再封堵卸压孔，开启卸压孔，使得离合器主动/从动边实现分离。

搭载湿式双离合器自动变速器的汽车因为换挡迅速平顺、传递效率高而被推广，但受发动机、变速箱硬件和软件控制等的多方面原因影响，双离合自动变速器的换挡质量并不是非常稳定，会偶发性出现的轻微冲击或顿挫现象，而踩油门触发动力升挡，在日常驾驶中因触发次数最多而更引起驾驶者的关注。

双离合自动变速器在动力升挡过程，按时间先后顺序分为换挡预备、扭矩交替、转速同步和换挡结束四个阶段，即下一挡位拨叉的预挂、结合离合器预先充油的预备阶段，结合离合器逐渐结合和分离离合器逐渐分离的交替阶段，以及发动机转速从与当前输入轴同步到与另外一个输入轴转速同步的转速同步阶段，通过以上各个阶段完成踩油门升挡的过程。由于踩油门动力升挡过程中的冲击大多数发生在扭矩交替的阶段。

经实验分析，如果发动机转速在扭矩交替过程中变的较低时，此时现有技术进行滑摩控制的结果会使正在分离的离合器的扭矩上升，而这种情况会导致湿式双离合器在动力换挡过程中产生冲击，影响整车驾驶性。

发明内容

本发明提供了一种湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法及系统，解决现有技术在踩油门动力升挡的过程中，冲击大多数发生在扭矩交替的阶段的问题。

本发明提供了一种湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法，包括：

当湿式双离合器进入换挡扭矩交替阶段时，控制结合离合器扭矩以第一固定斜率上升，直至结合离合器扭矩≥发动机净扭矩，同时对分离离合器进行滑摩PI控制；

当输入轴转速与发动机转速的差值≥预设值时，控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降。

优选地，所述对分离离合器进行滑摩PI控制包括：

根据输入轴转速和输出轴转速的差值计算出实际的离合器滑摩率，以及根据目标挡位和输入轴转速查表得到目标滑摩率；

根据油门开度和实际滑摩率与目标滑摩率的差值查表得到PI控制参数；

根据PI控制参数、以及输入轴转速和输出轴转速的差值，对分离离合器进行滑摩PI控制。

优选地，所述当输入轴转速与发动机转速的差值≥预设值时，控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降包括：

步骤S41，判断输入轴转速与发动机转速的差值是否≤预设值，如果否，则控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降，如果是，则判断结合离合器扭矩是否≥发动机净扭矩；

步骤S42，如果否，则对湿式双离合器进行PID控制，以输出离合器期望扭矩；

重复步骤S41至步骤S42，直至分离离合器分开。

优选地，所述对湿式双离合器进行PID控制，以输出离合器期望扭矩包括：

获取进入换挡扭矩交替阶段时的离合器扭矩；

通过查表得到换挡类型对应的扭矩修正值；

根据进入换挡扭矩交替阶段时的离合器扭矩和扭矩修正值得到初始离合器扭矩；

根据滑摩PI控制得到的PI控制扭矩、初始离合器扭矩和第二固定斜率对湿式双离合器进行PID控制以输出离合器期望扭矩。

优选地，判断湿式双离合器是否进入换挡扭矩交替阶段包括：

根据变速箱换挡状态标识位的信息判断湿式双离合器是否进入换挡扭矩交替阶段。

优选地，所述第二固定斜率根据换挡类型和油门开度查表得到第二固定斜率。

相应地，本发明还提供了一种湿式双离合器自动变速箱的升挡控制系统，包括：

分别与变速箱控制单元相连的湿式双离合器、离合器扭矩传感器、发动机扭矩传感器、输入轴转速传感器和发动机转速传感器；

离合器扭矩传感器用于采集离合器扭矩，并发送给变速箱控制单元；

发动机扭矩传感器用于采集发动机扭矩，并发送给变速箱控制单元；

输入轴转速传感器用于采集输入轴转速，并发送给变速箱控制单元；

发动机转速传感器用于采集发动机转速，并发送给变速箱控制单元；

变速箱控制单元用于当湿式双离合器进入换挡扭矩交替阶段时，控制湿式双离合器的当前结合离合器扭矩以第一固定斜率上升，直至结合离合器扭矩≥发动机净扭矩，同时对湿式双离合器的当前分离离合器进行滑摩PI控制，然后，当输入轴转速与发动机转速的差值≥预设值时，控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降。

优选地，所述系统还包括：

与所述变速箱控制单元相连的存储器，用于存储目标挡位和输入轴转速与目标滑摩率的对照表，以及油门开度和滑摩率差值与PI控制参数的对照表；

所述变速箱控制单元具体用于根据输入轴转速和输出轴转速的差值计算出实际的离合器滑摩率，以及根据目标挡位和输入轴转速查表得到目标滑摩率，然后，根据油门开度和实际滑摩率与目标滑摩率的差值查表得到PI控制参数，接着，根据PI控制参数、以及输入轴转速和输出轴转速的差值，对分离离合器进行滑摩PI控制。

优选地，所述变速箱控制单元具体用于判断输入轴转速与发动机转速的差值是否≤预设值，如果否，则控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降，如果是，则判断结合离合器扭矩是否≥发动机净扭矩，如果否，则对湿式双离合器进行PID控制，以输出离合器期望扭矩，直至分离离合器分开。

优选地，所述存储器还用于存储换挡类型于扭矩修正值对照表；

所述变速箱控制单元具体用于获取进入换挡扭矩交替阶段时的离合器扭矩，然后，通过查表得到换挡类型对应的扭矩修正值，接着，根据进入换挡扭矩交替阶段时的离合器扭矩和扭矩修正值得到初始离合器扭矩，然后根据滑摩PI控制得到的PI控制扭矩、初始离合器扭矩和第二固定斜率对湿式双离合器进行PID控制以输出离合器期望扭矩。

本发明提供一种湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法及系统，当湿式双离合器进入换挡扭矩交替阶段时，控制结合离合器扭矩以第一固定斜率上升，直至结合离合器扭矩≥发动机净扭矩，同时对分离离合器进行滑摩PI控制，由于本发明接着判断输入轴转速与发动机转速的差值是否≥预设值，而当输入轴转速与发动机转速的差值≥预设值时则表明当前发动机转速掉的过低，如果仍然进行滑摩控制则容易产生冲击，此时控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降，重复上述过程直至分离离合器分开，这样就可以有效避免现有技术在踩油门动力升挡的过程中的扭矩交替阶段出现冲击的现象，提升驾驶体验度。

进一步地，本发明提供的湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法及系统，给出了具体地滑摩PI控制过程，可以便于简单高效的对分离离合器进行滑摩PI控制。

进一步地，本发明提供的湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法及系统，当不满足输入轴转速与发动机转速的差值是否≤预设值时，控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降，当满足上述条件时，还进一步判断结合离合器扭矩是否≥发动机净扭矩，这样能有效避免结合离合器的扭矩还达不到满足传送扭矩时，分离离合器已经分离，导致湿式双离合器不能正常传递扭矩的情况发生，因而有效提高了可靠性，同时也不会出现加速过慢的情况。

进一步地，本发明提供的湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法及系统，给出了具体地对湿式双离合器进行PID控制的过程，可以便于简单高效的对湿式双离合器变速箱进行滑摩PI控制。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中湿式双离合器自动变速箱的升挡控制过程的各参数示意图；

图2为根据本发明实施例湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法的第一种流程图；

图3为根据本发明实施例对分离离合器进行滑摩PI控制的一种流程图；

图4为根据本发明实施例湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法的第二种流程图；

图5为根据本发明实施例对湿式双离合器进行PID控制的一种流程图；

图6为根据本发明实施例对湿式双离合器进行PID控制的一种逻辑图；

图7为根据本发明实施例湿式双离合器自动变速箱的升挡控制系统的一种结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的参数或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

如图1所示，为现有技术中湿式双离合器自动变速箱的升挡控制过程的各参数示意图，可以从图中看出：在动力升挡扭矩交替过程中，一个离合器逐渐结合，另外一个离合器逐渐分离，现有技术方案中逐渐结合的离合器扭矩按照固定斜率进行控制以完成结合，分离的离合器是以基于变速箱输入轴和输出轴转速差进行PID控制分离(即滑摩控制)，如果发动机转速在扭矩交替过程中变的较低，此时按现有技术进行滑摩控制的结果会使正在分离的离合器的扭矩上升，这就导致湿式双离合器在动力换挡过程中产生冲击，影响整车驾驶性。

本发明提供的一种湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法及系统，针对现有控制方式在应用于双离合变速器上存在的缺陷，本发明对目前的控制逻辑进行优化，在扭矩交替阶段，当发动机转速掉的过低时，则对正在分离的离合器不再进行滑摩控制，而是按固定斜率下降来控制该分离离合器，避免分离离合器扭矩在下降过程中上升而导致的冲击。

为了更好的理解本发明的技术方案和技术效果，以下将结合流程示意图对具体的实施例进行详细的描述。

如图2所示，为根据本发明实施例湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法的第一种流程图，本发明方法可以包括以下步骤：

步骤S01，当湿式双离合器进入换挡扭矩交替阶段时，控制结合离合器扭矩以第一固定斜率上升，直至结合离合器扭矩≥发动机净扭矩，同时对分离离合器进行滑摩PI控制。。

在本实施例中，可以采用现有技术中任意一种判断湿式双离合器是否进入换挡扭矩交替阶段的方式，例如，当车速、油门踏板开度和/或制动踏板开度等满足相应的换挡图时，即可认为湿式双离合器要进入换挡扭矩交替阶段，当然，为了使得切入的时间更加准确，还可以通过其他设定的规则对该时间进行优化，在此不做限定。

具体地，变速箱控制单元根据接收各传感器发送的信息，例如：车速传感器发送的速度信息、油门踏板传感器发送的开度信息、制动踏板发送的开度信息等，通过查预存的换挡图，该图可以是通过实验等标定的图，来判断湿式双离合器是否进入换挡扭矩交替阶段。

在一个具体实施例中，根据变速箱换挡状态标识位的信息判断湿式双离合器是否进入换挡扭矩交替阶段。

在换挡扭矩交换过程中，两个离合器一个进行结合，同时另一个进行分离，两个过程要配合好，否则容易出现减速或者冲击感等影响驾驶舒适度体验的不良后果。这里限定结合离合器扭矩≥发动机净扭矩是为了保证离合器能正常传递扭矩，满足该条件则表明结合离合器已可以正常工作。对分离离合器进行滑摩PI控制可以采用现有技术中PI控制，但是，如背景技术中描述，仅通过PI控制来实现滑摩控制，当在扭矩交替过程中如果发动机转速掉的较低时，此时滑摩控制的结果会使脱开的离合器扭矩上升，此种情况会导致在动力换挡过程产生冲击，影响整车驾驶性，这是亟待解决的问题。

具体地，第一固定斜率可以是通过实验或经验等获取，例如：

油门开度百分比	0	6.25	10	20	30	40	50	60	75	100
											目标挡位为2挡上升斜率	130	168	190	230	300	340	450	480	550	600
目标挡位为3挡上升斜率	160	200	220	268	370	430	450	500	580	650
											目标挡位为4挡上升斜率	300	325	350	400	450	450	450	500	580	700
目标挡位为5挡上升斜率	300	325	350	400	450	480	480	500	580	700
											目标挡位为6挡上升斜率	300	325	350	400	450	480	480	500	580	700

发动机净扭矩为发动机控制单元发送给变速箱控制单元的数值大小，离合器扭矩为期望扭矩值。步骤S02，当输入轴转速与发动机转速的差值≥预设值时，控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降。

在本实施例中，通过判断输入轴转速与发动机转速的差值是否≤预设值来判断发动机转速是否掉的较低，如果不满足，则表明发动机转速掉的较低，此时如果通过PI控制来实现滑摩控制，则容易产生冲击等不良后果，本实施例通过实验发现，如果此时控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降这可以有效避免该情况的发生。

具体地，输入轴转速与发动机转速可以通过传感器实时采集，然后发送给变速箱控制单元或特定的处理器，然后判断其差值是否≤预设值，如果否，则控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降。

其中，预设值可以通过实验等方式确定，例如，该预设值可以如下表所示：

第二固定斜率可以根据踩油门升挡类型和油门开度查表得到第二固定斜率，如表1所示，为换挡类型和油门开度与第二固定斜率对照表。

表1换挡类型和油门开度与第二固定斜率对照表

在本发明实施例中，首先判断湿式双离合器是否进入换挡扭矩交替阶段，如果是，则控制结合离合器扭矩以第一固定斜率上升，直至结合离合器扭矩≥发动机净扭矩，同时对分离离合器进行滑摩PI控制，由于本发明还进一步判断了输入轴转速与发动机转速的差值是否≥预设值，而当输入轴转速与发动机转速的差值≥预设值时则表明当前发动机转速掉的过低，如果仍然进行滑摩控制则容易产生冲击，此时控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降，重复上述过程直至分离离合器分开，这样就可以避免现有技术在踩油门动力升挡的过程中的扭矩交替阶段出现冲击的现象，有效提升了驾驶体验度。

如图3所示，为根据本发明实施例对分离离合器进行滑摩PI控制的一种流程图。

在本实施例中，所述对分离离合器进行滑摩PI控制可以具体包括如下步骤：

步骤S31，根据输入轴转速和输出轴转速的差值计算出实际的离合器滑摩率，以及根据目标挡位和输入轴转速查表得到目标滑摩率。

具体地，如表2所示，为目标挡位和输入轴转速与目标滑摩率对照表，通过查该表即可简单高效的获取目标滑摩率，该表可以通过实验进行标定获取。

表2目标挡位和输入轴转速与目标滑摩率对照表

步骤S32，根据油门开度和实际滑摩率与目标滑摩率的差值查表得到PI控制参数。

具体地，如表3所示，为目标挡位和输入轴转速与目标滑摩率对照表，通过查该表即可简单高效的获取PI控制参数，该表可以通过实验进行标定获取。

表3油门开度和滑摩率差值与PI控制参数对照表

I项数值大小

P项数值大小

步骤S33，根据PI控制参数、以及输入轴转速和输出轴转速的差值，对分离离合器进行滑摩PI控制。

本发明提供的湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法及系统，给出了具体地滑摩PI控制过程，可以便于简单高效的对分离离合器进行滑摩PI控制。

如图4所示，为根据本发明实施例湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法的第二种流程图。

在本实施例中，当输入轴转速与发动机转速的差值≥预设值时，控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降包括：

步骤S41，判断输入轴转速与发动机转速的差值是否≤预设值，如果否，则控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降，如果是，则判断结合离合器扭矩是否≥发动机净扭矩；

步骤S42，如果否，则对湿式双离合器进行PID控制，以输出离合器期望扭矩；

重复步骤S41至步骤S42，直至分离离合器分开。

本发明提供的湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法及系统，当不满足输入轴转速与发动机转速的差值是否≤预设值时，控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降，当满足上述条件时，还进一步判断结合离合器扭矩是否≥发动机净扭矩，这样能有效避免结合离合器的扭矩还达不到满足传送扭矩时，分离离合器已经分离，导致湿式双离合器不能正常传递扭矩的情况发生，因而有效提高了可靠性，同时也不会出现加速过慢的情况。

如图5所示，为根据本发明实施例对湿式双离合器进行PID控制的一种流程图。

在本实施例中，所述对湿式双离合器进行PID控制，以输出离合器期望扭矩可以包括：

步骤S51，获取进入换挡扭矩交替阶段时的离合器扭矩。

具体地，通过离合器扭矩传感器进行实时采集。

步骤S52，通过查表得到换挡类型对应的扭矩修正值。

具体地，如表4所示，为扭矩修正值对照表，通过查该表即可简单高效的获取扭矩修正值，该表可以通过实验进行标定获取。

表4扭矩修正值对照表

步骤S53，根据进入换挡扭矩交替阶段时的离合器扭矩和扭矩修正值得到初始离合器扭矩。

具体地，扭矩交替时的离合器扭矩大小加上扭矩修正值得到初始离合器扭矩。

步骤S54，根据滑摩PI控制得到的PI控制扭矩、初始离合器扭矩和第二固定斜率对湿式双离合器进行PID控制以输出离合器期望扭矩。

具体地，如图6所示，为根据本发明实施例对湿式双离合器进行PID控制的一种逻辑图。

本发明提供的湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法及系统，给出了具体地对湿式双离合器进行PID控制的过程，可以便于简单高效的对湿式双离合器变速箱进行滑摩PID控制。

相应地，本发明还提供了一种湿式双离合器自动变速箱的升挡控制系统，如图7所示，为根据本发明实施例湿式双离合器自动变速箱的升挡控制系统的一种结构示意图，该系统包括：

分别与变速箱控制单元相连的湿式双离合器、离合器扭矩传感器、发动机扭矩传感器、输入轴转速传感器和发动机转速传感器；

离合器扭矩传感器用于采集离合器扭矩，并发送给变速箱控制单元；

发动机扭矩传感器用于采集发动机扭矩，并发送给变速箱控制单元；

输入轴转速传感器用于采集输入轴转速，并发送给变速箱控制单元；

发动机转速传感器用于采集发动机转速，并发送给变速箱控制单元；

变速箱控制单元用于当湿式双离合器进入换挡扭矩交替阶段时，控制湿式双离合器的当前结合离合器扭矩以第一固定斜率上升，直至结合离合器扭矩≥发动机净扭矩，同时对湿式双离合器的当前分离离合器进行滑摩PI控制，然后，当输入轴转速与发动机转速的差值≥预设值时，控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降。

需要说明的是，上述连接可以为电连接，也可以是通讯连接，例如发动机扭矩传感器可以是把信号发送给发动机控制单元，然后由发动机控制单元通过CAN总线将该信号发送给变速箱控制单元，其他传感器相同，在此不做限定。

此外，为了便于获取所需的参数数值，所述系统还可以包括：

与所述变速箱控制单元相连的存储器，用于存储目标挡位和输入轴转速与目标滑摩率的对照表，以及油门开度和滑摩率差值与PI控制参数的对照表。

所述变速箱控制单元具体用于根据输入轴转速和输出轴转速的差值计算出实际的离合器滑摩率，以及根据目标挡位和输入轴转速查表得到目标滑摩率，然后，根据油门开度和实际滑摩率与目标滑摩率的差值查表得到PI控制参数，接着，根据PI控制参数、以及输入轴转速和输出轴转速的差值，对分离离合器进行滑摩PI控制。

具体地，所述变速箱控制单元具体用于当输入轴转速与发动机转速的差值≥预设值时，控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降，如果是，则判断结合离合器扭矩是否≥发动机净扭矩，如果否，则对湿式双离合器进行PID控制，以输出离合器期望扭矩，直至分离离合器分开。

在其他实施例中，所述存储器还可以用于存储换挡类型于扭矩修正值对照表。

所述变速箱控制单元具体用于获取进入换挡扭矩交替阶段时的离合器扭矩，然后，通过查表得到换挡类型对应的扭矩修正值，接着，根据进入换挡扭矩交替阶段时的离合器扭矩和扭矩修正值得到初始离合器扭矩，然后根据滑摩PI控制得到的PI控制扭矩、初始离合器扭矩和第二固定斜率对湿式双离合器进行PID控制以输出离合器期望扭矩。

本发明实施例提供的湿式双离合器自动变速箱的升挡控制系统，由于变速箱控制单元判断输入轴转速与发动机转速的差值是否≥预设值，而当输入轴转速与发动机转速的差值≥预设值时则表明当前发动机转速掉的过低，如果仍然进行滑摩控制则容易产生冲击，此时变速箱控制单元控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降，重复上述过程(满足条件时控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降，不满足时则进行滑摩PI控制)直至分离离合器分开，这样就可以有效避免现有技术在踩油门动力升挡的过程中的扭矩交替阶段出现冲击的现象，提升驾驶体验度。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个仿真窗口上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体实施方式对本发明进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及系统；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种湿式双离合器自动变速箱的升挡控制方法，其特征在于，包括：

当湿式双离合器进入换挡扭矩交替阶段时，控制结合离合器扭矩以第一固定斜率上升，直至结合离合器扭矩≥发动机净扭矩，同时对分离离合器进行滑摩PI控制；

当输入轴转速与发动机转速的差值≥预设值时，控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降；

所述当输入轴转速与发动机转速的差值≥预设值时，控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降包括：

步骤S41，判断输入轴转速与发动机转速的差值是否≤预设值，如果否，则控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降，如果是，则判断结合离合器扭矩是否≥发动机净扭矩；

步骤S42，如果否，则对湿式双离合器进行PID控制，以输出离合器期望扭矩；

重复步骤S41至步骤S42，直至分离离合器分开。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对分离离合器进行滑摩PI控制包括：

根据输入轴转速和输出轴转速的差值计算出实际的离合器滑摩率，以及根据目标挡位和输入轴转速查表得到目标滑摩率；

根据油门开度和实际滑摩率与目标滑摩率的差值查表得到PI控制参数；

根据PI控制参数、以及输入轴转速和输出轴转速的差值，对分离离合器进行滑摩PI控制。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对湿式双离合器进行PID控制，以输出离合器期望扭矩包括：

获取进入换挡扭矩交替阶段时的离合器扭矩；

通过查表得到换挡类型对应的扭矩修正值；

根据进入换挡扭矩交替阶段时的离合器扭矩和扭矩修正值得到初始离合器扭矩；

根据滑摩PI控制得到的PI控制扭矩、初始离合器扭矩和第二固定斜率对湿式双离合器进行PID控制以输出离合器期望扭矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断湿式双离合器是否进入换挡扭矩交替阶段包括：

根据变速箱换挡状态标识位的信息判断湿式双离合器是否进入换挡扭矩交替阶段。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二固定斜率根据换挡类型和油门开度查表得到第二固定斜率。

6.一种湿式双离合器自动变速箱的升挡控制系统，其特征在于，包括：

分别与变速箱控制单元相连的湿式双离合器、离合器扭矩传感器、发动机扭矩传感器、输入轴转速传感器和发动机转速传感器；

离合器扭矩传感器用于采集离合器扭矩，并发送给变速箱控制单元；

发动机扭矩传感器用于采集发动机扭矩，并发送给变速箱控制单元；

输入轴转速传感器用于采集输入轴转速，并发送给变速箱控制单元；

发动机转速传感器用于采集发动机转速，并发送给变速箱控制单元；

变速箱控制单元用于当湿式双离合器进入换挡扭矩交替阶段时，控制湿式双离合器的当前结合离合器扭矩以第一固定斜率上升，直至结合离合器扭矩≥发动机净扭矩，同时对湿式双离合器的当前分离离合器进行滑摩PI控制，然后，当输入轴转速与发动机转速的差值≥预设值时，控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降；

所述变速箱控制单元具体用于判断输入轴转速与发动机转速的差值是否≤预设值，如果否，则控制分离离合器扭矩以第二固定斜率下降，如果是，则判断结合离合器扭矩是否≥发动机净扭矩，如果否，则对湿式双离合器进行PID控制，以输出离合器期望扭矩，直至分离离合器分开。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

与所述变速箱控制单元相连的存储器，用于存储目标挡位和输入轴转速与目标滑摩率的对照表，以及油门开度和滑摩率差值与PI控制参数的对照表；

所述变速箱控制单元具体用于根据输入轴转速和输出轴转速的差值计算出实际的离合器滑摩率，以及根据目标挡位和输入轴转速查表得到目标滑摩率，然后，根据油门开度和实际滑摩率与目标滑摩率的差值查表得到PI控制参数，接着，根据PI控制参数、以及输入轴转速和输出轴转速的差值，对分离离合器进行滑摩PI控制。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述存储器还用于存储换挡类型与扭矩修正值对照表；

所述变速箱控制单元具体用于获取进入换挡扭矩交替阶段时的离合器扭矩，然后，通过查表得到换挡类型对应的扭矩修正值，接着，根据进入换挡扭矩交替阶段时的离合器扭矩和扭矩修正值得到初始离合器扭矩，然后根据滑摩PI控制得到的PI控制扭矩、初始离合器扭矩和第二固定斜率对湿式双离合器进行PID控制以输出离合器期望扭矩。